JPH07306038A - 距離測定装置 - Google Patents
距離測定装置Info
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- JPH07306038A JPH07306038A JP12429594A JP12429594A JPH07306038A JP H07306038 A JPH07306038 A JP H07306038A JP 12429594 A JP12429594 A JP 12429594A JP 12429594 A JP12429594 A JP 12429594A JP H07306038 A JPH07306038 A JP H07306038A
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- Japan
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 計算量を大幅に削減することにより、簡易な
装置構成で距離測定の実時間処理を可能とする。 【構成】 対象物の画像を得る一対の撮像装置１Ａ，１
Ｂが一定間隔を離して設けられ、その画像信号がＡ／Ｄ
変換器２Ａ，２Ｂを介して距離計算器３に入力する。距
離計算器３は、各画像を行方向へ走査した際に、輝度変
化が変曲点を示す画素位置を含む前後の所定範囲内の画
素のみを選択し、選択された各画素について輝度相関値
を算出してこの相関値が極値を示すずらし量より視差を
検出するとともに、検出された視差に基づいて対象物ま
での距離を算出する。
装置構成で距離測定の実時間処理を可能とする。 【構成】 対象物の画像を得る一対の撮像装置１Ａ，１
Ｂが一定間隔を離して設けられ、その画像信号がＡ／Ｄ
変換器２Ａ，２Ｂを介して距離計算器３に入力する。距
離計算器３は、各画像を行方向へ走査した際に、輝度変
化が変曲点を示す画素位置を含む前後の所定範囲内の画
素のみを選択し、選択された各画素について輝度相関値
を算出してこの相関値が極値を示すずらし量より視差を
検出するとともに、検出された視差に基づいて対象物ま
での距離を算出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は距離測定装置に関し、特
に一対の撮像装置より得られる画像の視差より対象物へ
の距離を測定する装置に関する。
に一対の撮像装置より得られる画像の視差より対象物へ
の距離を測定する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる距離測定装置においては従来、左
右のＣＣＤカメラ等の撮像装置で画像を得、かかる画像
の視差によるずれ量を、全ての画素あるいは一定の格子
状小領域について相関計算により決定して、これより幾
何的関係に基づいて各画素ないし格子状小領域に対応す
る実空間の距離を算出している。そして、ほぼ同一距離
にある近接する画素同士を同一対象物によるものとして
認識している。
右のＣＣＤカメラ等の撮像装置で画像を得、かかる画像
の視差によるずれ量を、全ての画素あるいは一定の格子
状小領域について相関計算により決定して、これより幾
何的関係に基づいて各画素ないし格子状小領域に対応す
る実空間の距離を算出している。そして、ほぼ同一距離
にある近接する画素同士を同一対象物によるものとして
認識している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記相関計算
は和と差の計算を繰り返し行う必要があり、従来装置の
如く画像の全ての画素ないし領域についてかかる相関計
算を行うと、計算量が膨大となって、車両等に搭載した
簡易なマイクロコンピュータでは実時間処理が困難とな
る。ところで、先行車両を対象物として距離を測定する
場合等には、先行車両のボデーの凹凸の程度まで知る必
要はなく、ほぼ平面状の物体とみなすことができる。し
たがって、先行車両の輪郭等の一部について距離を知る
ことができれば実用上問題はない。
は和と差の計算を繰り返し行う必要があり、従来装置の
如く画像の全ての画素ないし領域についてかかる相関計
算を行うと、計算量が膨大となって、車両等に搭載した
簡易なマイクロコンピュータでは実時間処理が困難とな
る。ところで、先行車両を対象物として距離を測定する
場合等には、先行車両のボデーの凹凸の程度まで知る必
要はなく、ほぼ平面状の物体とみなすことができる。し
たがって、先行車両の輪郭等の一部について距離を知る
ことができれば実用上問題はない。
【０００４】なお、特開平４−８５１４８号公報には、
一次元画像データの車両幅方向に対する傾き等より対象
物の画像軌跡を求める距離測定装置が開示されている。
一次元画像データの車両幅方向に対する傾き等より対象
物の画像軌跡を求める距離測定装置が開示されている。
【０００５】本発明は上記知見に鑑みてなされたもの
で、計算量を大幅に削減することにより、簡易な装置構
成で距離測定の実時間処理を可能とした距離測定装置を
提供することを目的とする。
で、計算量を大幅に削減することにより、簡易な装置構
成で距離測定の実時間処理を可能とした距離測定装置を
提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の構成では、一
定間隔を離して設けられ、対象物の画像を得る一対の撮
像手段と、これら各撮像手段より得られた画像を行方向
へ走査した際に、輝度変化が変曲点を示す画素位置を含
む前後の所定範囲内の画素のみを選択する画素選択手段
と、選択された各画素について輝度相関値を算出してこ
の相関値が極値を示すずらし量より視差を検出する視差
検出手段と、検出された視差に基づいて上記対象物まで
の距離を算出する距離算出手段とを有している。
定間隔を離して設けられ、対象物の画像を得る一対の撮
像手段と、これら各撮像手段より得られた画像を行方向
へ走査した際に、輝度変化が変曲点を示す画素位置を含
む前後の所定範囲内の画素のみを選択する画素選択手段
と、選択された各画素について輝度相関値を算出してこ
の相関値が極値を示すずらし量より視差を検出する視差
検出手段と、検出された視差に基づいて上記対象物まで
の距離を算出する距離算出手段とを有している。
【０００７】請求項２の構成では、一定間隔を離して設
けられ、対象物の画像を得る一対の撮像手段と、これら
各撮像手段より得られた各画像について、行方向へ二画
素以上の所定距離だけ離れた画素についてこの間の輝度
差を順次算出して輝度差列を作成する輝度差列作成手段
と、作成された輝度差列について輝度相関値を算出して
この相関値が極小値を示すずらし量より視差を検出する
視差検出手段と、検出された視差に基づいて上記対象物
までの距離を算出する距離算出手段とを有している。
けられ、対象物の画像を得る一対の撮像手段と、これら
各撮像手段より得られた各画像について、行方向へ二画
素以上の所定距離だけ離れた画素についてこの間の輝度
差を順次算出して輝度差列を作成する輝度差列作成手段
と、作成された輝度差列について輝度相関値を算出して
この相関値が極小値を示すずらし量より視差を検出する
視差検出手段と、検出された視差に基づいて上記対象物
までの距離を算出する距離算出手段とを有している。
【０００８】請求項３の構成では、上記視差検出手段
は、輝度相関値の複数の極小値について、各極小値とこ
れの前後の輝度相関値より補間値を求め、これら補間値
のうち最小を示すものに対応するずらし量より視差を検
出するように設定されている。
は、輝度相関値の複数の極小値について、各極小値とこ
れの前後の輝度相関値より補間値を求め、これら補間値
のうち最小を示すものに対応するずらし量より視差を検
出するように設定されている。
【０００９】
【作用】請求項１の構成において、対象物の画像を行方
向へ操作した場合、背景との輝度が大きく変化する対象
物の輪郭線付近で輝度変化に変曲点が現れる。しかし
て、輪郭線付近でのみ画素の輝度相関値を算出すること
により演算負担が大きく軽減されるとともに、輪郭線付
近の距離を算出することにより対象物までの距離が正確
に知られる。
向へ操作した場合、背景との輝度が大きく変化する対象
物の輪郭線付近で輝度変化に変曲点が現れる。しかし
て、輪郭線付近でのみ画素の輝度相関値を算出すること
により演算負担が大きく軽減されるとともに、輪郭線付
近の距離を算出することにより対象物までの距離が正確
に知られる。
【００１０】請求項２の構成においては、二画素以上の
所定距離だけ離れた画素間の輝度列を作成して、この輝
度列について輝度相関値を算出するから、輝度相関値を
算出する点の数が大きく削減されて演算負担が軽減され
る。そして、輝度列に対応した対象物の数箇所について
距離が算出されるから、対象物までの距離が正確に知ら
れる。
所定距離だけ離れた画素間の輝度列を作成して、この輝
度列について輝度相関値を算出するから、輝度相関値を
算出する点の数が大きく削減されて演算負担が軽減され
る。そして、輝度列に対応した対象物の数箇所について
距離が算出されるから、対象物までの距離が正確に知ら
れる。
【００１１】請求項３の構成においては、輝度相関値の
複数の極小値について補間値を求めて、最小の補間値に
対応するずらし量より視差を検出しているから、正確な
視差を得ることができ、これに基づき距離測定を正確に
行うことができる。
複数の極小値について補間値を求めて、最小の補間値に
対応するずらし量より視差を検出しているから、正確な
視差を得ることができ、これに基づき距離測定を正確に
行うことができる。
【００１２】
【実施例】図１には距離測定装置の全体構成を示し、左
右一対のＣＣＤカメラ等の撮像装置１Ａ，１Ｂが設けら
れ、これら撮像装置１Ａ，１Ｂから出力される対象物の
アナログ画像信号はＡ／Ｄ変換器２Ａ，２Ｂでデジタル
信号に変換されて距離計算器３に入力する。距離計算器
３では後述の如く画素選択を行い、選択された画素につ
いて視差を検出して、これに基づき対象物までの距離を
算出し、距離表示器あるいは先行車両等の対象物接近警
報表示器４へ出力する。
右一対のＣＣＤカメラ等の撮像装置１Ａ，１Ｂが設けら
れ、これら撮像装置１Ａ，１Ｂから出力される対象物の
アナログ画像信号はＡ／Ｄ変換器２Ａ，２Ｂでデジタル
信号に変換されて距離計算器３に入力する。距離計算器
３では後述の如く画素選択を行い、選択された画素につ
いて視差を検出して、これに基づき対象物までの距離を
算出し、距離表示器あるいは先行車両等の対象物接近警
報表示器４へ出力する。
【００１３】図２（１），（２）には、それぞれ左右の
撮像装置１Ａ，１Ｂで得られた画像を示す。図中Ｍ1 ，
Ｍ2 ，Ｍ3 は対象物である。最も近い位置にある対象物
Ｍ1を横切る走査線Ｌ上において、各画素の輝度に応じ
た大きさで順次出力される撮像装置１Ａ，１Ｂの画像信
号を重ねると、図３の実線と破線で示す如く、両画像信
号は左右にずれている。この部分の拡大を図４に示す。
後述する如く、上記画像信号のずれ量が視差であり、こ
の視差を検出するための相関計算は、図の斜線で示す輝
度が大きく変化する画素領域で行うのが効果的であり、
また、対象物を平面状と考え得ればこれで充分である。
撮像装置１Ａ，１Ｂで得られた画像を示す。図中Ｍ1 ，
Ｍ2 ，Ｍ3 は対象物である。最も近い位置にある対象物
Ｍ1を横切る走査線Ｌ上において、各画素の輝度に応じ
た大きさで順次出力される撮像装置１Ａ，１Ｂの画像信
号を重ねると、図３の実線と破線で示す如く、両画像信
号は左右にずれている。この部分の拡大を図４に示す。
後述する如く、上記画像信号のずれ量が視差であり、こ
の視差を検出するための相関計算は、図の斜線で示す輝
度が大きく変化する画素領域で行うのが効果的であり、
また、対象物を平面状と考え得ればこれで充分である。
【００１４】そこで、上記輝度が大きく変化する画素領
域では輝度値が変曲点を有する点に注目して、距離計算
器（図１）は図５に示すように、輝度値の変曲点を求め
（ステップ１０１）、この変曲点前後の一定領域内の画
素について相関計算を行う（ステップ１０２）。変曲点
を求めるには輝度値データを二階微分するが、離散的な
デジタルデータであるから二階差分となる。これを図６
に示す。輝度値Ｂ1 ，Ｂ2 ，Ｂ3 の各差分（Ｂ2 −Ｂ1
），（Ｂ3 −Ｂ2 ）がそれぞれ一階差分線ｅ1 上のＢ4
，Ｂ5 となり、さらにその差分（Ｂ5 −Ｂ4 ）が二階
差分線ｅ2 上のＢ6 となっている。変曲点は二階差分が
零となるＢ7 ，Ｂ8 である。
域では輝度値が変曲点を有する点に注目して、距離計算
器（図１）は図５に示すように、輝度値の変曲点を求め
（ステップ１０１）、この変曲点前後の一定領域内の画
素について相関計算を行う（ステップ１０２）。変曲点
を求めるには輝度値データを二階微分するが、離散的な
デジタルデータであるから二階差分となる。これを図６
に示す。輝度値Ｂ1 ，Ｂ2 ，Ｂ3 の各差分（Ｂ2 −Ｂ1
），（Ｂ3 −Ｂ2 ）がそれぞれ一階差分線ｅ1 上のＢ4
，Ｂ5 となり、さらにその差分（Ｂ5 −Ｂ4 ）が二階
差分線ｅ2 上のＢ6 となっている。変曲点は二階差分が
零となるＢ7 ，Ｂ8 である。
【００１５】さて、距離計算器は変曲点前後の画素につ
いて相関計算により視差を検出する。その原理を以下に
説明する。図７（１）において、左右にｍだけ離れたカ
メラで同一対象物Ｍを見た場合、レンズ１１を経てＣＣ
Ｄ素子１２上へ焦点を結ぶ位置が、それぞれ光軸より
ａ，ｂの距離にあるとする。図中、ｄはカメラから対象
物までの距離、ｆはレンズの焦点距離である。そこで、
図７（２）に示す如く両者の光軸を重ねると、三角形Ａ
ＢＣとＡＤＥとは相似であるから、以下の式が成立す
る。 （ａ＋ｂ）：ｍ＝ｆ：ｄ…… この式を変形すると、ｄ＝ｆ・ｍ／（ａ＋ｂ）となり、
ｆ，ｍは予め知られているから、（ａ＋ｂ）を算出すれ
ば対象物までの距離ｄを得ることができる。
いて相関計算により視差を検出する。その原理を以下に
説明する。図７（１）において、左右にｍだけ離れたカ
メラで同一対象物Ｍを見た場合、レンズ１１を経てＣＣ
Ｄ素子１２上へ焦点を結ぶ位置が、それぞれ光軸より
ａ，ｂの距離にあるとする。図中、ｄはカメラから対象
物までの距離、ｆはレンズの焦点距離である。そこで、
図７（２）に示す如く両者の光軸を重ねると、三角形Ａ
ＢＣとＡＤＥとは相似であるから、以下の式が成立す
る。 （ａ＋ｂ）：ｍ＝ｆ：ｄ…… この式を変形すると、ｄ＝ｆ・ｍ／（ａ＋ｂ）となり、
ｆ，ｍは予め知られているから、（ａ＋ｂ）を算出すれ
ば対象物までの距離ｄを得ることができる。
【００１６】上記（ａ＋ｂ）は図４に示した輝度変化画
像のずれ量に等しく、このずれ量を知るために次式で
示す相関計算を行う。
像のずれ量に等しく、このずれ量を知るために次式で
示す相関計算を行う。
【００１７】
【数１】 ここで、ａn ，ｂn は左右のカメラで得られる画像信号
のｎ番目の画素の輝度であり、ｉはずらし量、ｗは相関
計算を行う幅である。ｉの値は０からＳまでの整数であ
り、このＳは、装置が検出範囲として設定する最も近い
距離が持つ視差とする。ｗは経験的に選択されるが、本
実施例の場合は対象物の輪郭部が画素番号１〜６ないし
９〜１３に対応している（図４）から、ｗの値としては
４を選択するのが良い。しかして、ずらし量を変更しつ
つ式の相関計算を行った時に、その相関値Ｖ（ｉ）が
最小値を示したずらし量ｉ（図８）が、上記（ａ＋ｂ）
に等しい。
のｎ番目の画素の輝度であり、ｉはずらし量、ｗは相関
計算を行う幅である。ｉの値は０からＳまでの整数であ
り、このＳは、装置が検出範囲として設定する最も近い
距離が持つ視差とする。ｗは経験的に選択されるが、本
実施例の場合は対象物の輪郭部が画素番号１〜６ないし
９〜１３に対応している（図４）から、ｗの値としては
４を選択するのが良い。しかして、ずらし量を変更しつ
つ式の相関計算を行った時に、その相関値Ｖ（ｉ）が
最小値を示したずらし量ｉ（図８）が、上記（ａ＋ｂ）
に等しい。
【００１８】なお、ずらし量を更に正確に算出する必要
がある場合には補間計算を行う。これを図８の要部を拡
大した図９で説明すると、相関値が極小を示した点Ｃ１
の前後の点Ｃ2 ，Ｃ3 では、相関値はＣ2 ＞Ｃ3 である
から、Ｃ2 とＣ1 を通る直線ｌ1 を引く。次に垂線に対
してｌ1 と対称で点Ｃ3 を通る直線ｌ2 を引き、これら
直線ｌ1 ，ｌ2 の交点Ｃ0 のずらし量ｉ0 を補間値とし
て上記（ａ＋ｂ）とする。
がある場合には補間計算を行う。これを図８の要部を拡
大した図９で説明すると、相関値が極小を示した点Ｃ１
の前後の点Ｃ2 ，Ｃ3 では、相関値はＣ2 ＞Ｃ3 である
から、Ｃ2 とＣ1 を通る直線ｌ1 を引く。次に垂線に対
してｌ1 と対称で点Ｃ3 を通る直線ｌ2 を引き、これら
直線ｌ1 ，ｌ2 の交点Ｃ0 のずらし量ｉ0 を補間値とし
て上記（ａ＋ｂ）とする。
【００１９】距離計算器３は、以上のようにして求めた
（ａ＋ｂ）より、式を使用して対象物Ｍまでの距離ｄ
を算出し、出力する。
（ａ＋ｂ）より、式を使用して対象物Ｍまでの距離ｄ
を算出し、出力する。
【００２０】本実施例では、上記式の相関計算を、輝
度値変曲点前後の所定範囲の画素についてのみ行ってい
るから、演算負担が大幅に軽減される。また、相関計算
を行う幅ｗも小さくできるから、これによっても演算量
が削減される。
度値変曲点前後の所定範囲の画素についてのみ行ってい
るから、演算負担が大幅に軽減される。また、相関計算
を行う幅ｗも小さくできるから、これによっても演算量
が削減される。
【００２１】本実施例における如く一つの走査線につい
て相関計算を行うのに代えて、画素の一列毎に輝度の和
を求めて一行相当の情報にし、これについて上述の計算
を行うようにしても良い。
て相関計算を行うのに代えて、画素の一列毎に輝度の和
を求めて一行相当の情報にし、これについて上述の計算
を行うようにしても良い。
【００２２】
【実施例２】本実施例においては、距離計算器３は視差
検出を行う前に、二画素以上離れた画素間の輝度差を算
出する。すなわち、図１０に示すように、画像中の各画
素の一列毎に輝度の和を求めて一行相当の射影データと
なし（ステップ２０１）、これについて離れた２点間の
輝度差を算出する（ステップ２０２）。これを図１１で
説明すると、Ｄ1 〜Ｄ9 までの各点について、四画素づ
つ離れた（Ｄ5 −Ｄ1），（Ｄ6 −Ｄ2 ）等の輝度差を
算出し、この輝度差列に対して実施例１で説明した相関
値を算出する。
検出を行う前に、二画素以上離れた画素間の輝度差を算
出する。すなわち、図１０に示すように、画像中の各画
素の一列毎に輝度の和を求めて一行相当の射影データと
なし（ステップ２０１）、これについて離れた２点間の
輝度差を算出する（ステップ２０２）。これを図１１で
説明すると、Ｄ1 〜Ｄ9 までの各点について、四画素づ
つ離れた（Ｄ5 −Ｄ1），（Ｄ6 −Ｄ2 ）等の輝度差を
算出し、この輝度差列に対して実施例１で説明した相関
値を算出する。
【００２３】輝度差をとることにより、相関値を算出す
る対象が、例えば本実施例では９点から５点へと削減で
き、演算負担が軽減される。また、対象物のエッジ検出
と同様の効果が得られることから、画像全体が暗い場合
等にも、輝度変化の大きい対象物の輪郭部までの距離を
正確に算出することができる。
る対象が、例えば本実施例では９点から５点へと削減で
き、演算負担が軽減される。また、対象物のエッジ検出
と同様の効果が得られることから、画像全体が暗い場合
等にも、輝度変化の大きい対象物の輪郭部までの距離を
正確に算出することができる。
【００２４】
【実施例３】距離計算器での視差検出において、相関値
の極小値が複数存在する場合には以下の方法により正確
なずらし量を求める。すなわち、図１２において、各画
素の輝度相関値を算出し（ステップ３０１）、各極小値
について既述の如く補間を行う（ステップ３０２）。そ
して、補間値の最小値を求めて、この最小値に対応する
ずらし量を真値とする（ステップ３０３）。
の極小値が複数存在する場合には以下の方法により正確
なずらし量を求める。すなわち、図１２において、各画
素の輝度相関値を算出し（ステップ３０１）、各極小値
について既述の如く補間を行う（ステップ３０２）。そ
して、補間値の最小値を求めて、この最小値に対応する
ずらし量を真値とする（ステップ３０３）。
【００２５】これを図１３で説明すると、点Ｅ1 ，Ｅ2
で相関値が極小となっており、両者を比較するとＥ1 ＞
Ｅ2 である。しかし、両者の補間値Ｅ1 ´，Ｅ2 ´はＥ
1 ´＜Ｅ2 ´であり、この場合は最小のＥ1 ´に対応す
るずらし量ｉo を真値として、これを視差とする。この
ようにして得た真値に基づいて距離を算出することによ
り、ノイズ等を排除して正確な距離を得ることができ
る。
で相関値が極小となっており、両者を比較するとＥ1 ＞
Ｅ2 である。しかし、両者の補間値Ｅ1 ´，Ｅ2 ´はＥ
1 ´＜Ｅ2 ´であり、この場合は最小のＥ1 ´に対応す
るずらし量ｉo を真値として、これを視差とする。この
ようにして得た真値に基づいて距離を算出することによ
り、ノイズ等を排除して正確な距離を得ることができ
る。
【００２６】
【発明の効果】以上の如く、本発明の距離測定装置によ
れば、演算量を大幅に削減して、簡易な装置構成によ
り、対象物までの正確な距離を実時間で測定することが
でき、車両搭載用として好適である。
れば、演算量を大幅に削減して、簡易な装置構成によ
り、対象物までの正確な距離を実時間で測定することが
でき、車両搭載用として好適である。
【図１】本発明の実施例１における装置の全体ブロック
構成図である。
構成図である。
【図２】左右の撮像装置により得た画像の正面図であ
る。
る。
【図３】画像の一走査線上における輝度変化を示すグラ
フである。
フである。
【図４】図３の部分拡大図である。
【図５】処理手順を示すフローチャートである。
【図６】各画素の輝度値およびその差分線を示すグラフ
である。
である。
【図７】距離測定の原理を説明する光路図である。
【図８】ずらし量と相関値の関係を示すグラフである。
【図９】補間値の算出を説明するグラフである。
【図１０】本発明の実施例２における処理手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１１】処理手順を示すグラフである。
【図１２】本発明の実施例３における処理手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１３】処理手順を示すグラフである。
１Ａ，１Ｂ 撮像装置（撮像手段） ３ 距離計算器（画素選択手段、視差検出手段、距離算
出手段、輝度差列作成手段）
出手段、輝度差列作成手段）
Claims (3)
- 【請求項１】 一定間隔を離して設けられ、対象物の画
像を得る一対の撮像手段と、これら各撮像手段より得ら
れた画像を行方向へ走査した際に、輝度変化が変曲点を
示す画素位置を含む前後の所定範囲内の画素のみを選択
する画素選択手段と、選択された各画素について輝度相
関値を算出してこの相関値が極値を示すずらし量より視
差を検出する視差検出手段と、検出された視差に基づい
て上記対象物までの距離を算出する距離算出手段とを具
備する距離測定装置。 - 【請求項２】 一定間隔を離して設けられ、対象物の画
像を得る一対の撮像手段と、これら各撮像手段より得ら
れた各画像について、行方向へ二画素以上の所定距離だ
け離れた画素についてこの間の輝度差を順次算出して輝
度差列を作成する輝度差列作成手段と、作成された輝度
差列について輝度相関値を算出してこの相関値が極小値
を示すずらし量より視差を検出する視差検出手段と、検
出された視差に基づいて上記対象物までの距離を算出す
る距離算出手段とを具備する距離測定装置。 - 【請求項３】 上記視差検出手段は、輝度相関値の複数
の極小値について、各極小値とこれの前後の輝度相関値
より補間値を求め、これら補間値のうち最小を示すもの
に対応するずらし量より視差を検出するように設定され
ている請求項１または２記載の距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12429594A JPH07306038A (ja) | 1994-05-13 | 1994-05-13 | 距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12429594A JPH07306038A (ja) | 1994-05-13 | 1994-05-13 | 距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07306038A true JPH07306038A (ja) | 1995-11-21 |
Family
ID=14881800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12429594A Pending JPH07306038A (ja) | 1994-05-13 | 1994-05-13 | 距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07306038A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100525931B1 (ko) * | 1996-08-06 | 2005-12-26 | 후지 덴키 가부시끼가이샤 | 이미지들을사용한거리검출방법 |
| JP2008082870A (ja) * | 2006-09-27 | 2008-04-10 | Setsunan Univ | 画像処理プログラム及びこれを用いた路面状態計測システム |
| JP2010038568A (ja) * | 2008-07-31 | 2010-02-18 | Shinko Inspection & Service Co Ltd | 界面レベル検出方法及び界面レベル検出装置 |
| JP2012018013A (ja) * | 2010-07-06 | 2012-01-26 | Ricoh Co Ltd | 測距装置及び撮像装置 |
-
1994
- 1994-05-13 JP JP12429594A patent/JPH07306038A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100525931B1 (ko) * | 1996-08-06 | 2005-12-26 | 후지 덴키 가부시끼가이샤 | 이미지들을사용한거리검출방법 |
| JP2008082870A (ja) * | 2006-09-27 | 2008-04-10 | Setsunan Univ | 画像処理プログラム及びこれを用いた路面状態計測システム |
| JP2010038568A (ja) * | 2008-07-31 | 2010-02-18 | Shinko Inspection & Service Co Ltd | 界面レベル検出方法及び界面レベル検出装置 |
| JP2012018013A (ja) * | 2010-07-06 | 2012-01-26 | Ricoh Co Ltd | 測距装置及び撮像装置 |
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