JP2012018013A - 測距装置及び撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対象物までの距離を測定する測距装置であって、2つの撮像手段と、2つの撮像手段のうち一方の撮像手段により撮像された画像に対し、視差算出の対象画像のサイズに応じて、視差算出画素を選択するための複数の処理から1つを決定する決定手段と、決定手段により決定された処理に基づき、対象画像から視差算出画素を選択する選択手段と、選択手段により選択された視差算出画素と、他の撮像手段により撮像された画像のうち、選択された視差算出画素に対応する画素とを用いて視差データを算出する算出手段と、を備える。
【選択図】図3
Description
Z=B×f/p ・・・式(1)
このとき、視差pは、視差を算出する画素ごとに1画素ずつずらして相関値を計算し、それを比較することによって算出される。そのため、処理に膨大な時間がかかることが知られている。例えば、1画素ごとに視差pを探索するための画素をずらして探索する長さ(探索幅)が64画素だとすると、ある画像を処理するための処理時間は、1画素分の視差を探索するために1クロックサイクルかかるとしても、1画像を処理するために64倍の処理時間がかかってしまう。
1画像分の視差計算時間=視差算出画素数×(1画素の相関計算時間×探索幅)・・・式(2)
視差計算時間を減らす課題に対し、
・視差算出画素数を減らす
・1画素の相関計算時間を減らす
・探索幅を減らす
ことが考えられる。
<構成>
図3は、本発明における測距装置の構成の一例を示すブロック図である。図3に示す測距装置10は、撮像部1、撮像部2、画像取込部4、メモリ5、テクスチャ検出処理部6、視差算出部7、距離算出部8を含む。
x(i,j):(i,j)の輝度値
a:水平5TAP係数、a(0)が中心の係数とする
b:5×3ブロックフィルタ係数、b(0,0)が中心の係数とする
ω1:水平5TAP計算用重み係数
ω2:5×3ブロックフィルタ用重み係数
図5に示すテクスチャ特性値のテクスチャ検出アルゴリズムは、視差計算を行うブロック(9×9の画素ブロック)内で、水平エッジがどれくらい含まれているかという情報と、視差計算を行う中心の画素のまわりに縦ラインがどれくらい続くか(水平エッジがどれくらい縦に続いているか)という情報によって、テクスチャレベルを評価するアルゴリズムである。
x(i,j):(i,j)の輝度値
図6に示す例では、隣接する画素の輝度値の差分の絶対値を算出してテクスチャ特性値とする。対象画像のサイズが小さい場合には、それほど画素を間引く必要がないので、処理速度を優先して簡易的にテクスチャ特性値が算出される。第2検出処理部14は、算出したテクスチャ特性値を対象画像と共に選択部15に出力する。
C(i,j):視差算出画素に対応する比較画像の画素の輝度値
なお、視差算出部7は、視差データ算出に用いるアルゴリズムは式(5)に示すようにSAD(Sum of Absolute Difference)に限らず、2つの画素ブロックの相関を比較するものであれば適用できる。視差算出部7は、算出した視差データを距離算出部8に出力する。
次に、実施例1における測距装置の動作について説明する。図7は、実施例1における視差データ算出処理の一例を示すフローチャートである。図7に示すステップS101で、決定部11は、視差算出画素数及び/又は対象画像のサイズを取得する。決定部11は、視差算出画素数を自ら求めてもよいし、例えばメモリ5に記憶される場合は、メモリ5から視差算出画素数を取得してもよい。
次に、実施例2における撮像装置について説明する。実施例2における撮像装置は、実施例1における測距装置10を内蔵する撮像装置である。
図8は、撮像装置30の構成の一例を示すブロック図である。図8に示す撮像装置30は、例えばデジタルカメラである。撮像装置30は、電源31、被写体32を撮像する撮影光学系33、撮像手段34、プロセッサ35、測距装置10、制御手段37、オートフォーカス手段38、フォーカス駆動手段39を有する。
4 画像取込部
5 メモリ
6 テクスチャ検出処理部
7 視差算出部
8 距離算出部
10 測距装置
11 決定部
12 切替部
13 第1検出処理部
14 第2検出処理部
15 選択部
16 検出処理部
30 撮像装置
35 プロセッサ
37 制御手段
38 オートフォーカス手段
39 フォーカス駆動手段
Claims (8)
- 対象物までの距離を測定する測距装置であって、
2つの撮像手段と、
前記2つの撮像手段のうち一方の撮像手段により撮像された画像に対し、視差算出の対象画像のサイズに応じて、視差算出画素を選択するための複数の処理から1つを決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された処理に基づき、前記対象画像から視差算出画素を選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された視差算出画素と、他の撮像手段により撮像された画像のうち、前記選択された視差算出画素に対応する画素とを用いて視差データを算出する算出手段と、
を備える測距装置。 - 前記処理は、前記対象画像の所定ブロック内の画素のテクスチャ特性を検出する検出処理であり、
前記選択手段は、
前記検出処理により検出されたテクスチャ特性の値に応じて視差算出画素を選択する請求項1記載の測距装置。 - 前記検出処理は、精度の高いテクスチャ特性を検出する第1検出処理、又は簡易的なテクスチャ特性を検出する第2検出処理である請求項2記載の測距装置。
- 前記決定手段は、
前記対象画像のサイズがサイズ閾値より大きい場合、前記第1検出処理に決定し、前記対象画像のサイズが閾値より小さい場合、前記第2検出処理に決定する請求項3記載の測距装置。 - 前記選択手段は、
視差算出に要求される処理速度に応じて、選択する視差算出画素の数を決定する請求項1乃至4いずれか一項に記載の測距装置。 - 前記選択手段は、
前記検出処理により検出されたテクスチャ特性の値がテクスチャ閾値以上である画素を選択する請求項2乃至4いずれか一項に記載の測距装置。 - 前記選択手段は、
前記検出処理により検出されたテクスチャ特性の値が高い順に所定数選択する請求項2乃至4いずれか一項に記載の測距装置。 - 2つの撮像手段と、
前記2つの撮像手段のうち一方の撮像手段により撮像された画像に対し、視差算出の対象画像のサイズに応じて、視差算出画素を選択するための複数の処理から1つを決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された処理により、前記対象画像から視差算出画素を選択する選択手段と、
前記選択手段により選択された視差算出画素と、他の撮像手段により撮像された画像のうち、前記選択された視差算出画素に対応する画素とを用いて視差データを算出する視差算出手段と、
前記視差算出手段により算出された視差データに基づく距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段により算出された距離に基づきオートフォーカスを制御する制御手段と、
を備える撮像装置。
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JP2010154254A JP5454392B2 (ja) | 2010-07-06 | 2010-07-06 | 測距装置及び撮像装置 |
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2013196193A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Ricoh Co Ltd | 画像処理装置、画像処理システム及び画像処理方法 |
JP2015102602A (ja) * | 2013-11-21 | 2015-06-04 | キヤノン株式会社 | 立体撮像装置、立体撮像システム、立体撮像装置の制御方法、プログラム、および、記憶媒体 |
US9264607B2 (en) | 2012-07-24 | 2016-02-16 | Fujifilm Corporation | Camera and method of controlling operation of same |
JPWO2020075476A1 (ja) * | 2018-10-11 | 2021-10-07 | 日立Astemo株式会社 | 車載システム |
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-
2010
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