JP2015102602A - 立体撮像装置、立体撮像システム、立体撮像装置の制御方法、プログラム、および、記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
(xi:−X/2〜X/2、Σ:j=−Y/2〜Y/2の和)
I2(xi)=ΣI02(xi,yj) … (2)
(xi:−X/2〜X/2、Σ:j=−Y/2〜Y/2の和)
次に、図6(a)、(b)を参照して、第1の画像と第2の画像との位相差を求める方法について説明する。図6(a)、(b)は、画像の輝度分布から位相差を求める方法を示す図である。第1の画像と第2の画像との輝度差をJ(xk)とすると、J(xk)は以下の式(3)のように表される。
(xk:−3X/2〜3X/2、Σ:i=−3X/2〜3X/2の和)
式(3)において、xi<−X/2、xi>X/2の場合、I1(xi)=I2(xi)=0である。
式(4)において、Δxkは一定である。このため、以下の式(5)を満たす場合、位相差δが得られる。
輝度分布I(xi)は、画素ごとの離散的データであるため、輝度差J(xk)も離散的な値となる。ただし、輝度差J(xk)を所定の関数を用いてフィッティングすることにより、画素のピッチよりも細かく(すなわち高精度で)位相差δを求めることができる。
本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。すなわち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウエア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(又はCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。この場合、立体撮像装置の制御方法の手順が記述されたコンピュータで実行可能なプログラムおよびそのプログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成する。
22 左側撮像素子
32 右側撮像素子
55 位相差検出部
58 フォーカス方向決定部
59 フォーカス制御部
Claims (14)
- 互いに視差を有する複数の画像を取得する撮像素子と、
前記撮像素子により得られた前記複数の画像に基づいて位相差を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記位相差の変化に基づいてフォーカスレンズの移動方向を決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された前記フォーカスレンズの移動方向に従って前記フォーカスレンズを制御するフォーカス制御手段と、を有することを特徴とする立体撮像装置。 - 前記検出手段は、前記複数の画像から抽出された複数の輝度情報の差に基づいて前記位相差を検出することを特徴とする請求項1に記載の立体撮像装置。
- 前記撮像素子は、互いに視差を有する第1の画像と第2の画像、および、互いに視差を有する第3の画像と第4の画像を取得し、
前記検出手段は、前記第1の画像と前記第2の画像に基づいて第1の位相差を検出し、前記第3の画像と前記第4の画像に基づいて第2の位相差を検出し、
前記決定手段は、前記第1の位相差と前記第2の位相差との関係に基づいて、前記フォーカスレンズの移動方向を決定することを特徴とする請求項1または2に記載の立体撮像装置。 - 前記撮像素子は、前記第1の画像および前記第2の画像を第1のタイミングで取得し、前記第3の画像および前記第4の画像を該第1のタイミングよりも後の第2のタイミングで取得し、
前記決定手段は、
前記第1の位相差よりも前記第2の位相差が大きい場合、主被写体が近づいたと判定し、
前記第1の位相差よりも前記第2の位相差が小さい場合、前記主被写体が遠ざかったと判定することを特徴とする請求項3に記載の立体撮像装置。 - 前記撮像素子は、前記複数の画像のうち第1の視点から得られた画像を取得する第1の撮像素子と、該複数の画像のうち該第1の視点とは異なる第2の視点から得られた画像を取得する第2の撮像素子とを有することを特徴とする請求項1または2に記載の立体撮像装置。
- 前記フォーカスレンズの移動量と前記位相差の変化量との関係を示す情報を記憶した記憶手段を更に有することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の立体撮像装置。
- 前記検出手段は、前記複数の画像のそれぞれの一部の領域に対して前記位相差を検出することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の立体撮像装置。
- 前記領域は、第1の分割領域および第2の分割領域を含み、
前記第1の分割領域に主被写体が存在し、かつ前記第2の分割領域に該主被写体とは異なる被写体が存在する場合、前記検出手段は、該第2の分割領域に対して前記位相差を検出することなく、該第1の分割領域に対して前記位相差を検出することを特徴とする請求項7に記載の立体撮像装置。 - フォーカスレンズを含む撮像光学系と、
請求項1乃至8のいずれか1項に記載の立体撮像装置と、を有することを特徴とする立体撮像システム。 - 互いに視差を有する複数の画像を取得するステップと、
前記複数の画像に基づいて位相差を検出するステップと、
前記位相差の変化に基づいてフォーカスレンズの移動方向を決定するステップと、
決定された前記フォーカスレンズの移動方向に従って前記フォーカスレンズを制御するステップと、を有することを特徴とする立体撮像装置の制御方法。 - 前記複数の画像から複数の輝度情報を抽出するステップを更に有し、
前記位相差を検出するステップにおいて、前記複数の輝度情報に基づいて該位相差を検出することを特徴とする請求項10に記載の立体撮像装置の制御方法。 - 前記位相差を検出するステップにおいて、互いに視差を有する第1の画像と第2の画像に基づいて第1の位相差を検出し、互いに視差を有する第3の画像と第4の画像に基づいて第2の位相差を検出し、
前記フォーカスレンズの移動方向を決定するステップにおいて、前記第1の位相差と前記第2の位相差との関係に基づいて前記フォーカスレンズの移動方向を決定することを特徴とする請求項10または11に記載の立体撮像装置の制御方法。 - 互いに視差を有する複数の画像を取得するステップと、
前記複数の画像に基づいて位相差を検出するステップと、
前記位相差の変化に基づいてフォーカスレンズの移動方向を決定するステップと、
決定された前記フォーカスレンズの移動方向に従って前記フォーカスレンズを制御するステップと、をコンピュータに実行させるように構成されていることを特徴とするプログラム。 - 請求項13に記載のプログラムを記憶していることを特徴とする記憶媒体。
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