JPH06266825A - 画像追尾装置 - Google Patents
画像追尾装置Info
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- JPH06266825A JPH06266825A JP5052745A JP5274593A JPH06266825A JP H06266825 A JPH06266825 A JP H06266825A JP 5052745 A JP5052745 A JP 5052745A JP 5274593 A JP5274593 A JP 5274593A JP H06266825 A JPH06266825 A JP H06266825A
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- Navigation (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 追尾ウィンド内を分割してその距離データか
ら先行車両とそれ以外のノイズを区別出来る為、道路上
の白線や汚れ、影等の影響が少なく、追尾精度及び信頼
性の高い自動車用画像追尾装置が得ることを目的とす
る。 【構成】 撮像するイメージセンサ１，２と、イメージ
センサ１，２より出力された画像信号をそれぞれ記憶す
るメモリ５，６と、メモリ５に記憶された画像信号より
追尾対象物を認識する認識手段、認識された追尾対象の
画像信号にウィンドを複数個に分割して設定するウィン
ド設定手段、各ウィンドが設定された画像信号と同一の
画像信号をメモリ６より検索して前記各ウィンド毎に、
画像信号で示される物体までの距離を演算する距離演算
手段、各ウィンド毎に演算した距離の差異より撮像物が
追尾対象物であるか判定する判定手段を有するＣＰＵ１
１を備えている。
ら先行車両とそれ以外のノイズを区別出来る為、道路上
の白線や汚れ、影等の影響が少なく、追尾精度及び信頼
性の高い自動車用画像追尾装置が得ることを目的とす
る。 【構成】 撮像するイメージセンサ１，２と、イメージ
センサ１，２より出力された画像信号をそれぞれ記憶す
るメモリ５，６と、メモリ５に記憶された画像信号より
追尾対象物を認識する認識手段、認識された追尾対象の
画像信号にウィンドを複数個に分割して設定するウィン
ド設定手段、各ウィンドが設定された画像信号と同一の
画像信号をメモリ６より検索して前記各ウィンド毎に、
画像信号で示される物体までの距離を演算する距離演算
手段、各ウィンド毎に演算した距離の差異より撮像物が
追尾対象物であるか判定する判定手段を有するＣＰＵ１
１を備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、撮像された追尾対
象、例えば先行車両の画像を用いて先行車両を追尾する
画像追尾装置に関するものである。
象、例えば先行車両の画像を用いて先行車両を追尾する
画像追尾装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は、例えば特公昭６１ー５７７５６
号公報に示された従来の自動車用の画像追尾装置の構成
を示すブロック図である。図において、１はイメージセ
ンサであり、このイメージセンサ１は図示しないレンズ
によって先行車両１０を図示しない固体撮像素子である
例えばＣＣＤ素子群に結像し、アナログ信号でなる先行
車両１０の画像信号を出力する。３はイメージセンサ１
より出力された画像信号をデジタル変換するＡ／Ｄ変換
器、５，７はデジタル変換された画像信号をＣＣＤ素子
群（ピクセル）の位置に応じたアドレスに記憶するメモ
リ、９はＣＰＵであり、このＣＰＵ９はメモリ５，７に
記憶された画像信号を読み出して両画像信号の相関をと
る画像処理を行って先行車両１０の追尾演算等を行う。
号公報に示された従来の自動車用の画像追尾装置の構成
を示すブロック図である。図において、１はイメージセ
ンサであり、このイメージセンサ１は図示しないレンズ
によって先行車両１０を図示しない固体撮像素子である
例えばＣＣＤ素子群に結像し、アナログ信号でなる先行
車両１０の画像信号を出力する。３はイメージセンサ１
より出力された画像信号をデジタル変換するＡ／Ｄ変換
器、５，７はデジタル変換された画像信号をＣＣＤ素子
群（ピクセル）の位置に応じたアドレスに記憶するメモ
リ、９はＣＰＵであり、このＣＰＵ９はメモリ５，７に
記憶された画像信号を読み出して両画像信号の相関をと
る画像処理を行って先行車両１０の追尾演算等を行う。
【０００３】次に、従来の画像追尾装置の動作について
説明する。イメージセンサ１によって撮像された先行車
両１０の画像信号（以下、単に車両画像信号と記載す
る）はＡ／Ｄ変換器３によってデジタル変換された後に
メモリ５に記憶される。だが、次の撮像タイミングでは
メモリ５に記憶された画像信号はメモリ７に移され、各
メモリ５，７の内容が更新される。そして、現撮像タイ
ミングにおける画像信号がメモリ５に記憶される。
説明する。イメージセンサ１によって撮像された先行車
両１０の画像信号（以下、単に車両画像信号と記載す
る）はＡ／Ｄ変換器３によってデジタル変換された後に
メモリ５に記憶される。だが、次の撮像タイミングでは
メモリ５に記憶された画像信号はメモリ７に移され、各
メモリ５，７の内容が更新される。そして、現撮像タイ
ミングにおける画像信号がメモリ５に記憶される。
【０００４】このように、各撮像タイミング毎にメモリ
５，７に記憶された画像信号を用いて先行車両１０を追
尾するための画像処理としては次ぎのような方法があ
る。先ず、ＣＰＵ９は例えばメモリ５に記憶された画像
信号を処理して先行車両１０を認識する。そして、認識
された先行車両１０の画像信号を記憶したメモリ５のア
ドレスより先行車両１０を設定する追尾ウィンドの位置
を演算する。そして、図２（ａ）に示すように、追尾ウ
ィンド２１を設定する。更に、次の撮像タイミングでは
ウィンド位置が設定された画像信号はメモリ７に移さ
れ、メモリ５には新たな画像信号が記憶される。
５，７に記憶された画像信号を用いて先行車両１０を追
尾するための画像処理としては次ぎのような方法があ
る。先ず、ＣＰＵ９は例えばメモリ５に記憶された画像
信号を処理して先行車両１０を認識する。そして、認識
された先行車両１０の画像信号を記憶したメモリ５のア
ドレスより先行車両１０を設定する追尾ウィンドの位置
を演算する。そして、図２（ａ）に示すように、追尾ウ
ィンド２１を設定する。更に、次の撮像タイミングでは
ウィンド位置が設定された画像信号はメモリ７に移さ
れ、メモリ５には新たな画像信号が記憶される。
【０００５】すると、ＣＰＵ９はウィンドを設定した画
像信号と同一の画像信号をメモリ５より検索するため
に、両メモリ５，７に記憶した画像信号の相関をとる処
理を行う。この場合の処理の方法として図２（ｂ）に示
すように、既に設定した追尾ウィンド２１の位置を基準
にして先行車両１０の画像を検索する範囲を決め、この
検索範囲２２をメモリ５に記憶した画像信号に設定す
る。
像信号と同一の画像信号をメモリ５より検索するため
に、両メモリ５，７に記憶した画像信号の相関をとる処
理を行う。この場合の処理の方法として図２（ｂ）に示
すように、既に設定した追尾ウィンド２１の位置を基準
にして先行車両１０の画像を検索する範囲を決め、この
検索範囲２２をメモリ５に記憶した画像信号に設定す
る。
【０００６】このように、検索範囲２２が設定されたな
らば、公知のパターンマッチングのアルゴリズムにより
検索範囲２２の中から追尾ウィンド２１内の画像信号と
一致する画像信号を選び出す。一致する画像信号が選び
出されたならばその画像信号に新たな追尾ウィンド２３
を設定し、メモリ７に記憶する。以上の動作を高速に繰
り返すことで、最初に追尾ウィンド２１を設定した先行
車両１０を自車両は追尾することができる。
らば、公知のパターンマッチングのアルゴリズムにより
検索範囲２２の中から追尾ウィンド２１内の画像信号と
一致する画像信号を選び出す。一致する画像信号が選び
出されたならばその画像信号に新たな追尾ウィンド２３
を設定し、メモリ７に記憶する。以上の動作を高速に繰
り返すことで、最初に追尾ウィンド２１を設定した先行
車両１０を自車両は追尾することができる。
【０００７】尚、ＣＰＵ９が画像信号を処理して先行車
両１０を認識する方法として、車両の形状の左右対称性
を利用して、左右対称性のある物体の画像信号を選び出
し、その画像信号に追尾ウィンドを設定するのが公知で
ある。
両１０を認識する方法として、車両の形状の左右対称性
を利用して、左右対称性のある物体の画像信号を選び出
し、その画像信号に追尾ウィンドを設定するのが公知で
ある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来の画像追尾装置は
以上のように、道路面の画像信号に対して輝度が高い車
両画像信号を検索範囲より検索し、検索した画像に新た
な追尾ウィンドを設定していた。しかしながら、道路面
と同色のグレー系の先行車両を追尾している道路面に、
先行車両と比較して輝度が高いセンターラインが描かれ
ているとイメージセンサはセンターラインを撮像しがち
になる。そして、このような状態で画像信号のパターン
マッチングの処理を行い、追尾ウィンドを設定する対象
を更新して行くと追尾ウィンドの設定対象が先行車両よ
りセンタラインにずれる傾向となって追尾精度及び信頼
性が低下するという問題点があった。
以上のように、道路面の画像信号に対して輝度が高い車
両画像信号を検索範囲より検索し、検索した画像に新た
な追尾ウィンドを設定していた。しかしながら、道路面
と同色のグレー系の先行車両を追尾している道路面に、
先行車両と比較して輝度が高いセンターラインが描かれ
ているとイメージセンサはセンターラインを撮像しがち
になる。そして、このような状態で画像信号のパターン
マッチングの処理を行い、追尾ウィンドを設定する対象
を更新して行くと追尾ウィンドの設定対象が先行車両よ
りセンタラインにずれる傾向となって追尾精度及び信頼
性が低下するという問題点があった。
【０００９】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、追尾ウィンド内の追尾対象が車
両であるか否かを判定することができる画像追尾装置を
得ることを目的とする。
ためになされたもので、追尾ウィンド内の追尾対象が車
両であるか否かを判定することができる画像追尾装置を
得ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る画
像追尾装置は、車両に搭載されて車外を撮像する一対の
撮像手段と、これら撮像手段より出力された画像信号を
それぞれ記憶する第１の記憶手段及び第２の記憶手段
と、前記第１の記憶手段に記憶された画像信号より追尾
対象物を認識する認識手段と、認識された追尾対象の画
像信号にウィンドを複数個に分割して設定するウィンド
設定手段と、各ウィンドが設定された画像信号と同一の
画像信号を前記第２の記憶手段より検索して前記各ウィ
ンド毎に、画像信号で示される物体までの距離を演算す
る距離演算手段と、各ウィンド毎に演算した距離の差異
より撮像物が追尾対象物であるか否かを判定する判定手
段とを備えたものである。
像追尾装置は、車両に搭載されて車外を撮像する一対の
撮像手段と、これら撮像手段より出力された画像信号を
それぞれ記憶する第１の記憶手段及び第２の記憶手段
と、前記第１の記憶手段に記憶された画像信号より追尾
対象物を認識する認識手段と、認識された追尾対象の画
像信号にウィンドを複数個に分割して設定するウィンド
設定手段と、各ウィンドが設定された画像信号と同一の
画像信号を前記第２の記憶手段より検索して前記各ウィ
ンド毎に、画像信号で示される物体までの距離を演算す
る距離演算手段と、各ウィンド毎に演算した距離の差異
より撮像物が追尾対象物であるか否かを判定する判定手
段とを備えたものである。
【００１１】
【作用】この発明における画像追尾装置は、同一の追尾
対象物に対してウィンドを複数分割して設定し、各ウィ
ンド毎に追尾対象物までの距離を演算した時に、各距離
がほぼ同一距離であると判定されたならば追尾対象は自
車両と所定車間距離を保って走行している先行車両であ
ると判定し、また各距離がそれぞれ単調に減少して行く
場合は、追尾対象物は自車両がその距離を縮めながら接
近して行くセンターライン等、路上表示物であると認識
し、追尾エラーを判定して追尾動作を一時停止する。
対象物に対してウィンドを複数分割して設定し、各ウィ
ンド毎に追尾対象物までの距離を演算した時に、各距離
がほぼ同一距離であると判定されたならば追尾対象は自
車両と所定車間距離を保って走行している先行車両であ
ると判定し、また各距離がそれぞれ単調に減少して行く
場合は、追尾対象物は自車両がその距離を縮めながら接
近して行くセンターライン等、路上表示物であると認識
し、追尾エラーを判定して追尾動作を一時停止する。
【００１２】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は本実施例における画像追尾装置の構成を示
すブロック図である。尚、図中、図５と同一符号は同一
又は相当部分を示す。図において、２は撮像手段を構成
するイメージセンサであり、このイメージセンサ２はレ
ンズ２ａによって先行車両１４を固体撮像素子である例
えばＣＣＤ素子群２ｂに結像し、アナログ信号でなる車
両画像信号を出力する。４はイメージセンサ２より出力
された画像信号をデジタル変換するＡ／Ｄ変換器、６，
８はデジタル変換された画像信号をＣＣＤ素子群の位置
に応じたアドレスに記憶するメモリである。
する。図１は本実施例における画像追尾装置の構成を示
すブロック図である。尚、図中、図５と同一符号は同一
又は相当部分を示す。図において、２は撮像手段を構成
するイメージセンサであり、このイメージセンサ２はレ
ンズ２ａによって先行車両１４を固体撮像素子である例
えばＣＣＤ素子群２ｂに結像し、アナログ信号でなる車
両画像信号を出力する。４はイメージセンサ２より出力
された画像信号をデジタル変換するＡ／Ｄ変換器、６，
８はデジタル変換された画像信号をＣＣＤ素子群の位置
に応じたアドレスに記憶するメモリである。
【００１３】また、イメージセンサ１もイメージセンサ
２と同様にレンズ１ａとＣＣＯ素子群１ｂより構成され
ている。尚、レンズ１ａと２ａは基線長Ｌだけ離隔して
左右対象に配置されている。そして、イメージセンサ１
ｂ，２ｂは対応するレンズ１ａ，２ａの焦点距離ｆ後方
に配置されている。９Ａは本実施例におけるＣＰＵであ
り、このＣＰＵ９Ａは認識手段、ウィンド設定手段、距
離演算手段、及び判定手段を構成する。更に、メモリ
５，７は第１の記憶手段を、そしてメモリ６，８は第２
の記憶手段を構成する。
２と同様にレンズ１ａとＣＣＯ素子群１ｂより構成され
ている。尚、レンズ１ａと２ａは基線長Ｌだけ離隔して
左右対象に配置されている。そして、イメージセンサ１
ｂ，２ｂは対応するレンズ１ａ，２ａの焦点距離ｆ後方
に配置されている。９Ａは本実施例におけるＣＰＵであ
り、このＣＰＵ９Ａは認識手段、ウィンド設定手段、距
離演算手段、及び判定手段を構成する。更に、メモリ
５，７は第１の記憶手段を、そしてメモリ６，８は第２
の記憶手段を構成する。
【００１４】次に、図１に示したこの発明の一実施例の
動作について説明する。尚、先行車両１０の追尾演算処
理に関しては従来技術で述べた処理と同様である。ここ
では、先ず、本装置を使用した距離演算とその演算処理
のアルゴリズムについて説明する。図２（ａ）に示すよ
うに例えばメモリ５に記憶された画像２０の先行車両１
０に追尾ウィンド２１を設定したならば、追尾ウィンド
２１内の画像と一致する画像を検索する範囲（検索範囲
２２）を例えばメモリ６に記憶された画像２０（図２
（ｂ））内に設定する。この検索範囲２２は追尾ウィン
ド２１の設定位置を基準にきめる。
動作について説明する。尚、先行車両１０の追尾演算処
理に関しては従来技術で述べた処理と同様である。ここ
では、先ず、本装置を使用した距離演算とその演算処理
のアルゴリズムについて説明する。図２（ａ）に示すよ
うに例えばメモリ５に記憶された画像２０の先行車両１
０に追尾ウィンド２１を設定したならば、追尾ウィンド
２１内の画像と一致する画像を検索する範囲（検索範囲
２２）を例えばメモリ６に記憶された画像２０（図２
（ｂ））内に設定する。この検索範囲２２は追尾ウィン
ド２１の設定位置を基準にきめる。
【００１５】以上のように検索範囲２２が設定されたな
らば、ＣＰＵ９Ａはメモリ５，６を通して各ＣＣＤ素子
（ピクセル）群１ｂ，２ｂの各ピクセルをｎ（ｎ＝１．
２．３．．）づつシフトしながら、追尾ウィンド２１内
の車両画像信号を検索範囲２２から検索する。そして車
両画像信号と最も一致した画像信号を検索範囲２２より
検索した時のピクセルのシフト数ｎと共に、レンズ１
ａ，２ａ間の基線長Ｌ、レンズ１ａ，２ａの焦点距離
ｆ、イメージセンサ１，２を構成するＣＣＤ素子（ピク
セル）間のピッチ幅ｐを以下の（１）式に代入して三角
測量の原理で先行車両１０までの距離Ｒを求める。
らば、ＣＰＵ９Ａはメモリ５，６を通して各ＣＣＤ素子
（ピクセル）群１ｂ，２ｂの各ピクセルをｎ（ｎ＝１．
２．３．．）づつシフトしながら、追尾ウィンド２１内
の車両画像信号を検索範囲２２から検索する。そして車
両画像信号と最も一致した画像信号を検索範囲２２より
検索した時のピクセルのシフト数ｎと共に、レンズ１
ａ，２ａ間の基線長Ｌ、レンズ１ａ，２ａの焦点距離
ｆ、イメージセンサ１，２を構成するＣＣＤ素子（ピク
セル）間のピッチ幅ｐを以下の（１）式に代入して三角
測量の原理で先行車両１０までの距離Ｒを求める。
【００１６】 Ｒ＝（ｆ＊Ｌ）／（ｎ＊ｐ） ・・・（１）
【００１７】以下、本実施例の動作を図３のフローチャ
ートを参照して説明する。先ず、ＣＰＵ９Ａは上述した
処理方法で、例えばメモリ６に記憶されている画像信号
から先行車両１０を認識する（ステップＳ３０）。次
に、車両画像信号のメモリアドレスより追尾ウィンドを
設定する位置を演算する。この時、明確に先行車両を認
識できず追尾ウィンドの設定が不可能な場合は再度ステ
ップＳ３０へ戻り先行車両の認識処理に戻る。尚、車両
画像信号に追尾ウィンド２１Ａを設定する場合は、図４
（ａ）〜（ｃ）の下段に示すように追尾ウィンド２１Ａ
を横方向に４つに分割したサブウィンド２１ａ〜２１ｄ
を設定する。
ートを参照して説明する。先ず、ＣＰＵ９Ａは上述した
処理方法で、例えばメモリ６に記憶されている画像信号
から先行車両１０を認識する（ステップＳ３０）。次
に、車両画像信号のメモリアドレスより追尾ウィンドを
設定する位置を演算する。この時、明確に先行車両を認
識できず追尾ウィンドの設定が不可能な場合は再度ステ
ップＳ３０へ戻り先行車両の認識処理に戻る。尚、車両
画像信号に追尾ウィンド２１Ａを設定する場合は、図４
（ａ）〜（ｃ）の下段に示すように追尾ウィンド２１Ａ
を横方向に４つに分割したサブウィンド２１ａ〜２１ｄ
を設定する。
【００１８】このように、各サブウィンド２１ａ〜２１
ｄが車両画像信号に設定されたならば、従来技術と同様
にメモリ５に記憶した画像信号に、各サブウィンド２１
ａ〜２１ｄの設定位置を基準にして各検索範囲（図２
（ｂ）の検索範囲２２に相当する）を設定する。そし
て、各検索範囲の中から対応するサブウィンド内に設定
した車両画像信号と一致した画像信号を上述したアルゴ
リズムで検索しながら、検索した画像信号までの距離を
測定する。各検索範囲より車両画像信号に一致する画像
信号が検索されと、検索された各画像信号にそれぞれサ
ブウィンド２１ａ〜２１ｄを設定して追尾ウィンドの更
新を行うと共に、メモリ６に記憶した車両画像信号を検
索された画像信号に更新する（ステップＳ３２）。
ｄが車両画像信号に設定されたならば、従来技術と同様
にメモリ５に記憶した画像信号に、各サブウィンド２１
ａ〜２１ｄの設定位置を基準にして各検索範囲（図２
（ｂ）の検索範囲２２に相当する）を設定する。そし
て、各検索範囲の中から対応するサブウィンド内に設定
した車両画像信号と一致した画像信号を上述したアルゴ
リズムで検索しながら、検索した画像信号までの距離を
測定する。各検索範囲より車両画像信号に一致する画像
信号が検索されと、検索された各画像信号にそれぞれサ
ブウィンド２１ａ〜２１ｄを設定して追尾ウィンドの更
新を行うと共に、メモリ６に記憶した車両画像信号を検
索された画像信号に更新する（ステップＳ３２）。
【００１９】そして、各サブウィンド２１ａ〜２１ｄを
設定された画像信号までの距離を読み出し、先行車両１
０を追尾しているかを判定する（ステップＳ３３）。こ
の時、読み出した各距離の関係から先行車両１０を追尾
していることが判明したならば再度ステップＳ３２へ戻
り再び先行車両１０の追尾動作に入る。しかし、追尾エ
ラーが判定されたならばステップＳ３０へ戻り先行車両
１０の認識動作に入り、再び追尾動作に入る。
設定された画像信号までの距離を読み出し、先行車両１
０を追尾しているかを判定する（ステップＳ３３）。こ
の時、読み出した各距離の関係から先行車両１０を追尾
していることが判明したならば再度ステップＳ３２へ戻
り再び先行車両１０の追尾動作に入る。しかし、追尾エ
ラーが判定されたならばステップＳ３０へ戻り先行車両
１０の認識動作に入り、再び追尾動作に入る。
【００２０】次に、本実施例の特徴的な処理であるステ
ップＳ３３の車両判定処理を詳細に説明する前に、車両
判定のアルゴリズムについて説明する。先ず、道路上の
白線等と追尾対象である先行車両１０とでは、追尾ウィ
ンド２１内の距離データの分布が異なることに注目して
車両判定を以下の手順でおこなう。まず、追尾ウィンド
２１Ａを横方向に複数分割して複数のサブウィンド２１
ａ〜２１ｄを追尾対象に設定する。次に各サブウィンド
２１ａ〜２１ｄ内に捕捉された画像信号までの距離を求
め、追尾ウィンド２１Ａ内の距離分布を求める。この距
離分布から追尾ウィンドが車両画像信号をとらえている
か否かの判定をおこなう。
ップＳ３３の車両判定処理を詳細に説明する前に、車両
判定のアルゴリズムについて説明する。先ず、道路上の
白線等と追尾対象である先行車両１０とでは、追尾ウィ
ンド２１内の距離データの分布が異なることに注目して
車両判定を以下の手順でおこなう。まず、追尾ウィンド
２１Ａを横方向に複数分割して複数のサブウィンド２１
ａ〜２１ｄを追尾対象に設定する。次に各サブウィンド
２１ａ〜２１ｄ内に捕捉された画像信号までの距離を求
め、追尾ウィンド２１Ａ内の距離分布を求める。この距
離分布から追尾ウィンドが車両画像信号をとらえている
か否かの判定をおこなう。
【００２１】以下、車両判定処理を図４を参照して説明
する。図４における（ａ）〜（ｃ）の上段の図は更新さ
れた追尾ウィンド２１Ａ内に捕捉された画像信号を映像
化した場合の画像であり、同図（ａ）では先行車両１０
のみが捕捉され、同図（ｂ）では先行車両１０と共に白
線１０ａが捕捉され、更に、同図（ｃ）では白線１０ａ
のみが捕捉されている。同図（ａ）〜（ｃ）の下段は、
追尾ウィンド２１Ａを横方向に４つに分割して作成した
サブウィンド２１ａ〜２１ｄを用いて三角測量方式で測
距した距離を各サブウィンド２１ａ〜２１ｄ毎に書き込
んだものである。
する。図４における（ａ）〜（ｃ）の上段の図は更新さ
れた追尾ウィンド２１Ａ内に捕捉された画像信号を映像
化した場合の画像であり、同図（ａ）では先行車両１０
のみが捕捉され、同図（ｂ）では先行車両１０と共に白
線１０ａが捕捉され、更に、同図（ｃ）では白線１０ａ
のみが捕捉されている。同図（ａ）〜（ｃ）の下段は、
追尾ウィンド２１Ａを横方向に４つに分割して作成した
サブウィンド２１ａ〜２１ｄを用いて三角測量方式で測
距した距離を各サブウィンド２１ａ〜２１ｄ毎に書き込
んだものである。
【００２２】その結果、同図（ａ）に示すように追尾ウ
ィンド２１Ａ内の中心に追尾対象である先行車両１０が
ある場合、各サブウィンド２１ａ〜２１ｄの距離情報は
ほぼ同じ値を示す。また、同図（ｂ）に示すように追尾
ウィンド２１Ａ内に白線１０ａの方が先行車両１０より
も輝度情報として特徴がある場合には追尾ウィンド２１
Ａは徐々に白線１０ａ方向にずれ始めるが、各サブウィ
ンド２１ａ〜２１ｄの距離情報は同図（ａ）と結果はほ
ぼ同様である。しかし、同図（ｃ）に示すように追尾ウ
ィンド２１Ａ内に白線１０ａだけが捕捉された場合は、
各サブウィンド２１ａ〜２１ｄの距離情報はサブウィン
ド２１ａからサブウィンド２１ｄへと下に下がるにつれ
て距離が単調減少するので、追尾ウィンド２１Ａ内に捕
捉した画像信号に車両画像信号が含まれていないことが
検知できる。
ィンド２１Ａ内の中心に追尾対象である先行車両１０が
ある場合、各サブウィンド２１ａ〜２１ｄの距離情報は
ほぼ同じ値を示す。また、同図（ｂ）に示すように追尾
ウィンド２１Ａ内に白線１０ａの方が先行車両１０より
も輝度情報として特徴がある場合には追尾ウィンド２１
Ａは徐々に白線１０ａ方向にずれ始めるが、各サブウィ
ンド２１ａ〜２１ｄの距離情報は同図（ａ）と結果はほ
ぼ同様である。しかし、同図（ｃ）に示すように追尾ウ
ィンド２１Ａ内に白線１０ａだけが捕捉された場合は、
各サブウィンド２１ａ〜２１ｄの距離情報はサブウィン
ド２１ａからサブウィンド２１ｄへと下に下がるにつれ
て距離が単調減少するので、追尾ウィンド２１Ａ内に捕
捉した画像信号に車両画像信号が含まれていないことが
検知できる。
【００２３】このように、このアルゴリズムは追尾ウィ
ンド２１Ａ内の距離分布を求めることによりウィンド内
に捕捉した画像信号を検出し、この画像信号が車両画像
信号かどうかを判定するので追尾ウィンド２１Ａの信頼
性が向上する。尚、このアルゴリズムは各サブウィンド
２１ａ〜２１ｄの分割の仕方や数等を厳密に規定するも
のでなく、同図（ｄ）に示すように追尾ウィンド２１Ａ
を左右２つに分割し、さらに分割したウィンドを横方向
に３つに分割して６つサブウィンド２１ａ〜２１ｆを作
成してもよい。また、同図（ｅ）に示すよう追尾ウィン
ド２１Ａ内にサブウィンド２１ａ〜２１ｃを分散させて
も良く、要は用途や要求仕様に応じて適宜選択すれば良
い。
ンド２１Ａ内の距離分布を求めることによりウィンド内
に捕捉した画像信号を検出し、この画像信号が車両画像
信号かどうかを判定するので追尾ウィンド２１Ａの信頼
性が向上する。尚、このアルゴリズムは各サブウィンド
２１ａ〜２１ｄの分割の仕方や数等を厳密に規定するも
のでなく、同図（ｄ）に示すように追尾ウィンド２１Ａ
を左右２つに分割し、さらに分割したウィンドを横方向
に３つに分割して６つサブウィンド２１ａ〜２１ｆを作
成してもよい。また、同図（ｅ）に示すよう追尾ウィン
ド２１Ａ内にサブウィンド２１ａ〜２１ｃを分散させて
も良く、要は用途や要求仕様に応じて適宜選択すれば良
い。
【００２４】又、本実施例では２眼カメラによる測距を
実施しているが、車両判定処理部において、測距部分は
スキャン型レーザレーダ等のセンサからの情報をうける
構成とし、従来例で説明した１眼カメラの画像追尾装置
と組み合わせたシステムとしても全く同様の効果が得ら
れる。
実施しているが、車両判定処理部において、測距部分は
スキャン型レーザレーダ等のセンサからの情報をうける
構成とし、従来例で説明した１眼カメラの画像追尾装置
と組み合わせたシステムとしても全く同様の効果が得ら
れる。
【００２５】
【発明の効果】この発明によれば、車両に搭載されて車
外を撮像する一対の撮像手段と、これら撮像手段より出
力された画像信号をそれぞれ記憶する第１の記憶手段及
び第２の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された
画像信号より追尾対象物を認識する認識手段と、認識さ
れた追尾対象の画像信号にウィンドを複数個に分割して
設定するウィンド設定手段と、各ウィンドが設定された
画像信号と同一の画像信号を前記第２の記憶手段より検
索して前記各ウィンド毎に、画像信号で示される物体ま
での距離を演算する距離演算手段と、各ウィンド毎に演
算した距離の差異より撮像物が追尾対象物であるか否か
を判定する判定手段とを備えたので、分割したウィンド
内の距離情報を基にウィンド内に捕捉した撮像物が追尾
対象であるか否かの判定を行うことができるので、追尾
性能が向上すると共に、追尾の信頼性が向上するという
効果がある。
外を撮像する一対の撮像手段と、これら撮像手段より出
力された画像信号をそれぞれ記憶する第１の記憶手段及
び第２の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された
画像信号より追尾対象物を認識する認識手段と、認識さ
れた追尾対象の画像信号にウィンドを複数個に分割して
設定するウィンド設定手段と、各ウィンドが設定された
画像信号と同一の画像信号を前記第２の記憶手段より検
索して前記各ウィンド毎に、画像信号で示される物体ま
での距離を演算する距離演算手段と、各ウィンド毎に演
算した距離の差異より撮像物が追尾対象物であるか否か
を判定する判定手段とを備えたので、分割したウィンド
内の距離情報を基にウィンド内に捕捉した撮像物が追尾
対象であるか否かの判定を行うことができるので、追尾
性能が向上すると共に、追尾の信頼性が向上するという
効果がある。
【図１】この発明の一実施例による画像追尾装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】追尾対象物である先行車両に追尾ウィンドを設
定した場合を説明する図である。
定した場合を説明する図である。
【図３】本実施例の動作を説明するフローチャートであ
る。
る。
【図４】追尾ウィンドを分割したサブウィンドとその距
離分布を示した図である。
離分布を示した図である。
【図５】従来の画像追尾装置の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
１，２ イメージセンサ ５〜８ メモリ ９Ａ ＣＰＵ １０ 先行車両 ２１Ａ 追尾ウィンド ２１ａ〜２１ｄ サブウィンド
Claims (1)
- 【請求項１】 車両に搭載されて車外を撮像する一対の
撮像手段と、これら撮像手段より出力された画像信号を
それぞれ記憶する第１の記憶手段及び第２の記憶手段
と、前記第１の記憶手段に記憶された画像信号より追尾
対象物を認識する認識手段と、認識された追尾対象の画
像信号にウィンドを複数個に分割して設定するウィンド
設定手段と、各ウィンドが設定された画像信号と同一の
画像信号を前記第２の記憶手段より検索して前記各ウィ
ンド毎に、画像信号で示される物体までの距離を演算す
る距離演算手段と、各ウィンド毎に演算した距離の差異
より撮像物が追尾対象物であるか否かを判定する判定手
段とを備えたことを特徴とする画像追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5052745A JP3022033B2 (ja) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | 画像追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5052745A JP3022033B2 (ja) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | 画像追尾装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06266825A true JPH06266825A (ja) | 1994-09-22 |
| JP3022033B2 JP3022033B2 (ja) | 2000-03-15 |
Family
ID=12923461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5052745A Expired - Fee Related JP3022033B2 (ja) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | 画像追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3022033B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9609289B2 (en) | 2004-04-15 | 2017-03-28 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9643605B2 (en) | 2002-05-03 | 2017-05-09 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US10787116B2 (en) | 2006-08-11 | 2020-09-29 | Magna Electronics Inc. | Adaptive forward lighting system for vehicle comprising a control that adjusts the headlamp beam in response to processing of image data captured by a camera |
-
1993
- 1993-03-12 JP JP5052745A patent/JP3022033B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9643605B2 (en) | 2002-05-03 | 2017-05-09 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9834216B2 (en) | 2002-05-03 | 2017-12-05 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system using cameras and radar sensor |
| US10118618B2 (en) | 2002-05-03 | 2018-11-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system using cameras and radar sensor |
| US11203340B2 (en) | 2002-05-03 | 2021-12-21 | Magna Electronics Inc. | Vehicular vision system using side-viewing camera |
| US9609289B2 (en) | 2004-04-15 | 2017-03-28 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9736435B2 (en) | 2004-04-15 | 2017-08-15 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US9948904B2 (en) | 2004-04-15 | 2018-04-17 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
| US10015452B1 (en) | 2004-04-15 | 2018-07-03 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US10110860B1 (en) | 2004-04-15 | 2018-10-23 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US10187615B1 (en) | 2004-04-15 | 2019-01-22 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US10306190B1 (en) | 2004-04-15 | 2019-05-28 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
| US10787116B2 (en) | 2006-08-11 | 2020-09-29 | Magna Electronics Inc. | Adaptive forward lighting system for vehicle comprising a control that adjusts the headlamp beam in response to processing of image data captured by a camera |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3022033B2 (ja) | 2000-03-15 |
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Legal Events
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