JPH03170012A - 追尾式車間距離計 - Google Patents
追尾式車間距離計Info
- Publication number
- JPH03170012A JPH03170012A JP1310379A JP31037989A JPH03170012A JP H03170012 A JPH03170012 A JP H03170012A JP 1310379 A JP1310379 A JP 1310379A JP 31037989 A JP31037989 A JP 31037989A JP H03170012 A JPH03170012 A JP H03170012A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- window
- distance
- image
- windows
- small
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、車間距離計、特に自動車などの移動する対
象物を追尾し測定するための追尾式車間距離針に関する
ものである． 〔従来の技術〕 従来、この種の車間距離計として例えば特公昭６３−４
６３６３号公報に開示されたものがある。
象物を追尾し測定するための追尾式車間距離針に関する
ものである． 〔従来の技術〕 従来、この種の車間距離計として例えば特公昭６３−４
６３６３号公報に開示されたものがある。
第４図は上記装置の一例を示し、左右の光学系は基線長
Ｌだけ離れてレンズ１，２を配置し、これらレンズ１．
２の焦点距離ｆの位置にそれぞれイメージセンサ３，４
が配設されている．両レンズ１．２からＲの距離にある
対象物５の像は、それぞれのレンズｌ，２によってイメ
ージセンサ３，４上に結像される。そして、イメージセ
ンサ３．４上の画像信号はそれぞれアナログ／デジタル
変換器６．７でデジタル信号に変換され、メモリ８．９
に記憶される．１０はメモリ８，９に記憶された画像信
号を処理して対象物５までの距離を求めるマイクロプロ
セッサである． 上記マイクロプロセッサ１０は一方のメモリ８から、ま
ずイメージセンサ３の左上端に相当する画素信号を読出
し、次に他方のメモリ９からイメージセンサ４の左上端
に相当する画素信号を読出し、上記と同様にその差の絶
対値を演算し、最初の値に累積する．この操作を順次画
面全体の画素について行ない、その累積値を求めこれを
第１の値とする．次に上記と同じようにイメージセンサ
３の左上端に相当する画素信号と、イメージセンサ４の
左上端から１画素右の画素に相当する画素信号をメモリ
９から読出し比較す・る．このように全体に１画素右に
ずらした画像信号との差をそれぞれの画素信号で取って
累積した値を求め、これを第２の値とする．このように
ｌＷｉ素づつ順次に右にずらした画像信号のそれぞれの
画素信号の差をとり、累積した値を順次求めていく．こ
の累積した値が最小になるとき左右の画像のずれを表わ
している．このずれがｎ画素で、画素のピッチをＰとす
れば、ずれの値はｎＰとなり、これから、対象物までの
距離Ｒは次式で求められる．〔発明が解決しようとする
課題〕 従来の車間距離計は以上のように構威されているので、
装置前方の光軸方向に存在する対象物までの距離しか測
定できなかった．したがって、動いているような対象物
までの距離を測定するには、その方向に装置の光軸を向
ける必要があり、対象物の動きに応じて装置を動かさな
ければならない．このため、装置を駆動する手段が必要
であるが、この駆動手段は自動車などの振動の多いもの
に搭載するには好ましくない． この発明は上記のようなｒｊｉ題点を解消するためニナ
サレたもので、目標物，を一旦定めると、該目標物が動
いてもカメラの視野内にある限り装置を動かすことなく
目標物を追尾し連続的に距離を計測することのできる追
尾式車間距離計を得ることを目的とする． 〔課題を解決するための手段〕 この発明に係わる追尾式車間距離計は、実質的に左右一
対の光学系によりイメージセンサ上に結像した左右の画
像信号を比較し、この両画像のずれを電気的に検出し三
角測量の原理で距離を測定する装置において、上記左右
いずれか一方の画像信号の特定部分に大．小２つのウィ
ンドゥを設定する手段と、所定の時間間隔で画像信号を
サンプリングし、ある時刻ｔゆの大，小のウィンドゥ内
の画像についてそれぞれｐ行．ｑ列の画素信号Ｓ．，と
ｔ．から短時間経過した次の時刻ｔ１での画像の１行，
ｊ列の画素信号ＳＡＪとの間で（ ｌ ÷ｐｅｇ， ｊ 冨ｑ＋ｈ， ウィンドウはｍ行ｎ列） 段と、大のウィンドウでの結果Ｔ。．小のウィンドウで
の結果Ｔ。との間で所定の重み係数ＷをつけたＵ。−Ｗ
” ＊ ｂ ＋ Ｔ ＊ ｂを予め定めた領域でｇ，ｈ
を変化させたときＵ。が最小になる部分、または上記大
のウィンドウの結果Ｃ。、小のウィンドウの結果Ｃ。と
の間でＶ。＝ Ｗ Ｃ ＠ ｈ ＋ Ｃ ＊ ｂを予め
定めた領域でｇ，ｈを変化させたとき■。が最大になる
部分に時刻Ｌ＋ での新しいウィンドウを設定し、これ
ら大．小いずれかのウィンドウ内の信号を使って左右の
対応する画像信号のずれを検出してウィンドウ内の対象
物までの距離を求める手段とを備えたことを゛特徴とす
る． 〔作 用〕 この発明においては、順次１画素づつシフトしながら演
算を行なって画像を比較していき、大の画像信号で得ら
れた演算値と対応する小の画像信号で得られた演算値の
重み付けをした和の値が、画素信号の差の絶対値の総和
では最小になる部分、または画像信号の積の総和では最
大になる部分に新しいウィンドウを設定し、そのウィン
ドウ内の画像に対応する左右の画像のずれから三角測量
の原理でｔ ”” ｔ ＋ での距離を求めることがで
きる。
Ｌだけ離れてレンズ１，２を配置し、これらレンズ１．
２の焦点距離ｆの位置にそれぞれイメージセンサ３，４
が配設されている．両レンズ１．２からＲの距離にある
対象物５の像は、それぞれのレンズｌ，２によってイメ
ージセンサ３，４上に結像される。そして、イメージセ
ンサ３．４上の画像信号はそれぞれアナログ／デジタル
変換器６．７でデジタル信号に変換され、メモリ８．９
に記憶される．１０はメモリ８，９に記憶された画像信
号を処理して対象物５までの距離を求めるマイクロプロ
セッサである． 上記マイクロプロセッサ１０は一方のメモリ８から、ま
ずイメージセンサ３の左上端に相当する画素信号を読出
し、次に他方のメモリ９からイメージセンサ４の左上端
に相当する画素信号を読出し、上記と同様にその差の絶
対値を演算し、最初の値に累積する．この操作を順次画
面全体の画素について行ない、その累積値を求めこれを
第１の値とする．次に上記と同じようにイメージセンサ
３の左上端に相当する画素信号と、イメージセンサ４の
左上端から１画素右の画素に相当する画素信号をメモリ
９から読出し比較す・る．このように全体に１画素右に
ずらした画像信号との差をそれぞれの画素信号で取って
累積した値を求め、これを第２の値とする．このように
ｌＷｉ素づつ順次に右にずらした画像信号のそれぞれの
画素信号の差をとり、累積した値を順次求めていく．こ
の累積した値が最小になるとき左右の画像のずれを表わ
している．このずれがｎ画素で、画素のピッチをＰとす
れば、ずれの値はｎＰとなり、これから、対象物までの
距離Ｒは次式で求められる．〔発明が解決しようとする
課題〕 従来の車間距離計は以上のように構威されているので、
装置前方の光軸方向に存在する対象物までの距離しか測
定できなかった．したがって、動いているような対象物
までの距離を測定するには、その方向に装置の光軸を向
ける必要があり、対象物の動きに応じて装置を動かさな
ければならない．このため、装置を駆動する手段が必要
であるが、この駆動手段は自動車などの振動の多いもの
に搭載するには好ましくない． この発明は上記のようなｒｊｉ題点を解消するためニナ
サレたもので、目標物，を一旦定めると、該目標物が動
いてもカメラの視野内にある限り装置を動かすことなく
目標物を追尾し連続的に距離を計測することのできる追
尾式車間距離計を得ることを目的とする． 〔課題を解決するための手段〕 この発明に係わる追尾式車間距離計は、実質的に左右一
対の光学系によりイメージセンサ上に結像した左右の画
像信号を比較し、この両画像のずれを電気的に検出し三
角測量の原理で距離を測定する装置において、上記左右
いずれか一方の画像信号の特定部分に大．小２つのウィ
ンドゥを設定する手段と、所定の時間間隔で画像信号を
サンプリングし、ある時刻ｔゆの大，小のウィンドゥ内
の画像についてそれぞれｐ行．ｑ列の画素信号Ｓ．，と
ｔ．から短時間経過した次の時刻ｔ１での画像の１行，
ｊ列の画素信号ＳＡＪとの間で（ ｌ ÷ｐｅｇ， ｊ 冨ｑ＋ｈ， ウィンドウはｍ行ｎ列） 段と、大のウィンドウでの結果Ｔ。．小のウィンドウで
の結果Ｔ。との間で所定の重み係数ＷをつけたＵ。−Ｗ
” ＊ ｂ ＋ Ｔ ＊ ｂを予め定めた領域でｇ，ｈ
を変化させたときＵ。が最小になる部分、または上記大
のウィンドウの結果Ｃ。、小のウィンドウの結果Ｃ。と
の間でＶ。＝ Ｗ Ｃ ＠ ｈ ＋ Ｃ ＊ ｂを予め
定めた領域でｇ，ｈを変化させたとき■。が最大になる
部分に時刻Ｌ＋ での新しいウィンドウを設定し、これ
ら大．小いずれかのウィンドウ内の信号を使って左右の
対応する画像信号のずれを検出してウィンドウ内の対象
物までの距離を求める手段とを備えたことを゛特徴とす
る． 〔作 用〕 この発明においては、順次１画素づつシフトしながら演
算を行なって画像を比較していき、大の画像信号で得ら
れた演算値と対応する小の画像信号で得られた演算値の
重み付けをした和の値が、画素信号の差の絶対値の総和
では最小になる部分、または画像信号の積の総和では最
大になる部分に新しいウィンドウを設定し、そのウィン
ドウ内の画像に対応する左右の画像のずれから三角測量
の原理でｔ ”” ｔ ＋ での距離を求めることがで
きる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第ｌ
図はこの発明による追尾式車間距離計の構戒図を示し、
１．２は基線長Ｌだけ離れて配置した光学系の左右一対
のレンズ、３，４はこのレンズｌ，２の焦点距離ｆの位
置にそれぞれ配設したイメージセンサ、５は対象物とし
ての車両、６．７はイメージセンサ３，４上の画像信号
をデジタル信号に変換するアナログ／デジタル変換器、
８，９はこのデジタル信号を記憶するメモリ、１０はメ
モリ８，９に記憶された画像信号を処理して車両５まで
の距離を求めるマイクロコンピュータである。１ｌは画
像を表示するディスプレイで、マイクロコンピュータ１
０によって制御される．１２はウィンドウを形成するた
めの装置で、人が操作することによりウィンドウの大き
さや位置を上記ディスプレイ１１を見ながら設定するこ
とができる。
図はこの発明による追尾式車間距離計の構戒図を示し、
１．２は基線長Ｌだけ離れて配置した光学系の左右一対
のレンズ、３，４はこのレンズｌ，２の焦点距離ｆの位
置にそれぞれ配設したイメージセンサ、５は対象物とし
ての車両、６．７はイメージセンサ３，４上の画像信号
をデジタル信号に変換するアナログ／デジタル変換器、
８，９はこのデジタル信号を記憶するメモリ、１０はメ
モリ８，９に記憶された画像信号を処理して車両５まで
の距離を求めるマイクロコンピュータである。１ｌは画
像を表示するディスプレイで、マイクロコンピュータ１
０によって制御される．１２はウィンドウを形成するた
めの装置で、人が操作することによりウィンドウの大き
さや位置を上記ディスプレイ１１を見ながら設定するこ
とができる。
次に動作について説明する。
例えば今、イメージセンサ３の画像を、第２図に示すよ
うにディスプレイ１ｌに表示したとすると、人はウィン
ドウ形戒装置１２を操作して、ウィンドウｌ３を形戒す
る。この信号がマイクロコンピュータ１０に読み込まれ
て、メモリ８のどの部分の画素信号を距離演算の基準と
しての画素信号とすれば良いかがわかる。したがって、
比較するメモリ８，９の領域をマイクロコンピュータ１
０が選択して、左の基準画像信号に対して、右の画像信
号を１画素づつ順次シフトしながら、各画素毎の信号の
差の絶対値の総和を演算していく。
うにディスプレイ１ｌに表示したとすると、人はウィン
ドウ形戒装置１２を操作して、ウィンドウｌ３を形戒す
る。この信号がマイクロコンピュータ１０に読み込まれ
て、メモリ８のどの部分の画素信号を距離演算の基準と
しての画素信号とすれば良いかがわかる。したがって、
比較するメモリ８，９の領域をマイクロコンピュータ１
０が選択して、左の基準画像信号に対して、右の画像信
号を１画素づつ順次シフトしながら、各画素毎の信号の
差の絶対値の総和を演算していく。
この時演算に関与する領域は、第２図に示すように、左
のウィンドウ１３に対して右の画像は、領域ｌ４が対応
する．上記のように、左右の画素を比較し、その差信号
の絶対値の総和が最小になるときの画素のシフト量をｎ
画素、画素のピッチをＰとし、光学系の基線長をし、レ
ンズ１・ ２の焦点距離をｆ、対象物５までの距離をＲ
とすればＲは次式で求められる． 次に、短かい時間経過した次の時刻には、対象物５は移
動しており、その画像は、イメージセンサ３．４上で、
この前のサンプリング時刻とは違った位置に結像してい
る．第３図において、最初の時刻ｔ０、次の時刻１，と
すると、Ｌｏで設定した大．小２つのウィンドゥ１３ａ
，１３ｂを基準の画像信号とする。いま、ウィンドゥ１
３ａで考えると、このウィンドウ内の画素はｍ行ｎ列で
、その中のｐ行ｑ列目の画素信号をＳ ＰＱとする。時
刻ｔ，の画像では、ｔ．の時の画像がらｇ行ｈ列だけず
れた位置ｉ−ｐ＋ｑ， ｊ−ｑ＋ｈ，の画像と比較を
行い、このｇｈ−ｔ−変化させて、１０のＭ像によく一
致した部分を探す．その方法について以下に述べる．画
素の数はｍＸｎで、その画素毎に比較すると次の式で表
わされる値を演算する。
のウィンドウ１３に対して右の画像は、領域ｌ４が対応
する．上記のように、左右の画素を比較し、その差信号
の絶対値の総和が最小になるときの画素のシフト量をｎ
画素、画素のピッチをＰとし、光学系の基線長をし、レ
ンズ１・ ２の焦点距離をｆ、対象物５までの距離をＲ
とすればＲは次式で求められる． 次に、短かい時間経過した次の時刻には、対象物５は移
動しており、その画像は、イメージセンサ３．４上で、
この前のサンプリング時刻とは違った位置に結像してい
る．第３図において、最初の時刻ｔ０、次の時刻１，と
すると、Ｌｏで設定した大．小２つのウィンドゥ１３ａ
，１３ｂを基準の画像信号とする。いま、ウィンドゥ１
３ａで考えると、このウィンドウ内の画素はｍ行ｎ列で
、その中のｐ行ｑ列目の画素信号をＳ ＰＱとする。時
刻ｔ，の画像では、ｔ．の時の画像がらｇ行ｈ列だけず
れた位置ｉ−ｐ＋ｑ， ｊ−ｑ＋ｈ，の画像と比較を
行い、このｇｈ−ｔ−変化させて、１０のＭ像によく一
致した部分を探す．その方法について以下に述べる．画
素の数はｍＸｎで、その画素毎に比較すると次の式で表
わされる値を演算する。
ここで、ｇ，ｈを画面内で変化させると、Ｔ，，は変化
し、或るいはｇ，ｈの値で最小値をとる。また、ｃｏも
変化し、Ｔｏと同様或るｇ，ｈで最大値をとる。一般に
、Ｔｏが最小値をとるｇ，ｈの値と、Ｃａｂが最大値を
とるｇ，ｈの値とは等しくなる．この時が、ｔ０のウィ
ンドウの画面とｔ１での上記ｇ，ｈに対応する画面とが
よく一致している。したがって上記演算はＴ，，を行っ
てその最小値を求めても良く、Ｃ，ｈを演算してその最
大値求めても良い。ところが、ウィンドウ１つでこの演
算を行うと、しばしば、対象物のコントラストが光線の
変化などにより変化するので、徐々にウィンドウがシフ
トしてしまうことがある。そこで、大，小２つのウィン
ドウを設定し、大のウィンドウでは対象物をマクロに設
定し、小のウィンドウでは逅クロに設定することにする
． そして、大のウィンドウ１３ａと小のウィンドウ１３ｂ
とは、その位置関係を保持したまま、上記のＴ，ｈ、ま
たはＣ。を演算する．ここではＴ９ｔｔもＣｗ＆も結果
は同じなので、Ｔ ，のみに限定して説明を進める。い
ま、大のウィンドウの演算結果｛１》 をＴ９１，、小のウィンドウの演算結果をＴ，ｈとする
．ウィンドウに含まれている情報の量は大のウィンドウ
の方が多いが、背景などの余分な情報がある．一方小の
ウィンドウには、情報量は少ないが、ほとんど対象物の
情報である．したがってこれらの情報をくツクスする時
に重み付けを行う。重み係このＵ。がｇ，ｈを変化させ
た時に最小になる部分をｔ１の時刻の対象物の位置を１
５ａ，１５ｂとする．なお、ｇ，ｈを変化させる領域は
、ｔＩとｔｏの時間間隔に応じて対象物の動く範囲が推
定されるので、予め領域１６を限定できる．このように
して定めたウィンドウの画像をもとにして、ｔ１での距
離を求めることができる．距離を求める時のサーチ範囲
１７は時刻ｔｏで求められた距離をもとにして予め定め
ることができる．なお、光学系として左右一対のレンズ
１．２としたが、これは上下一対あるいは斜め一対とし
てもよい。また、イメージセンサは図では左右別々のセ
ンサを示したが、一個のセンサの領域を左右に分割して
使用してもよい。
し、或るいはｇ，ｈの値で最小値をとる。また、ｃｏも
変化し、Ｔｏと同様或るｇ，ｈで最大値をとる。一般に
、Ｔｏが最小値をとるｇ，ｈの値と、Ｃａｂが最大値を
とるｇ，ｈの値とは等しくなる．この時が、ｔ０のウィ
ンドウの画面とｔ１での上記ｇ，ｈに対応する画面とが
よく一致している。したがって上記演算はＴ，，を行っ
てその最小値を求めても良く、Ｃ，ｈを演算してその最
大値求めても良い。ところが、ウィンドウ１つでこの演
算を行うと、しばしば、対象物のコントラストが光線の
変化などにより変化するので、徐々にウィンドウがシフ
トしてしまうことがある。そこで、大，小２つのウィン
ドウを設定し、大のウィンドウでは対象物をマクロに設
定し、小のウィンドウでは逅クロに設定することにする
． そして、大のウィンドウ１３ａと小のウィンドウ１３ｂ
とは、その位置関係を保持したまま、上記のＴ，ｈ、ま
たはＣ。を演算する．ここではＴ９ｔｔもＣｗ＆も結果
は同じなので、Ｔ ，のみに限定して説明を進める。い
ま、大のウィンドウの演算結果｛１》 をＴ９１，、小のウィンドウの演算結果をＴ，ｈとする
．ウィンドウに含まれている情報の量は大のウィンドウ
の方が多いが、背景などの余分な情報がある．一方小の
ウィンドウには、情報量は少ないが、ほとんど対象物の
情報である．したがってこれらの情報をくツクスする時
に重み付けを行う。重み係このＵ。がｇ，ｈを変化させ
た時に最小になる部分をｔ１の時刻の対象物の位置を１
５ａ，１５ｂとする．なお、ｇ，ｈを変化させる領域は
、ｔＩとｔｏの時間間隔に応じて対象物の動く範囲が推
定されるので、予め領域１６を限定できる．このように
して定めたウィンドウの画像をもとにして、ｔ１での距
離を求めることができる．距離を求める時のサーチ範囲
１７は時刻ｔｏで求められた距離をもとにして予め定め
ることができる．なお、光学系として左右一対のレンズ
１．２としたが、これは上下一対あるいは斜め一対とし
てもよい。また、イメージセンサは図では左右別々のセ
ンサを示したが、一個のセンサの領域を左右に分割して
使用してもよい。
以上説明したようにこの発明によれば、画像内に大，小
２つのウィンドウを設け、ウィンドウ内の対象物を追尾
し、対象物までの距離を求めるようにしたので、距離計
を動かす必要もなく、動いている対象物を安定して追尾
しかつ、対象物までの距離を確実に測定できるという効
果がある。
２つのウィンドウを設け、ウィンドウ内の対象物を追尾
し、対象物までの距離を求めるようにしたので、距離計
を動かす必要もなく、動いている対象物を安定して追尾
しかつ、対象物までの距離を確実に測定できるという効
果がある。
第１図はこの発明による追尾式車間距離計の一実施例を
示す構成図、第２図はウィンドウ内の対象物の距離を求
める方法の説明図、第３図は追尾するときのウィンドウ
設定方法の説明図、第４図は従来の車間距離計の構或図
である。
示す構成図、第２図はウィンドウ内の対象物の距離を求
める方法の説明図、第３図は追尾するときのウィンドウ
設定方法の説明図、第４図は従来の車間距離計の構或図
である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 実質的に左右一対の光学系によりイメージセンサ上に結
像した左右の画像信号を比較し、この両画像のずれを電
気的に検出し三角測量の原理で距離を測定する装置にお
いて、上記左右いずれか一方の画像信号の特定部分に大
、小２つのウィンドウを設定する手段と、所定の時間間
隔で画像信号をサンプリングし、ある時刻ｔ＿０の大、
小のウィンドウ内の画像についてそれぞれｐ行、ｑ列の
画素信号Ｓ＿ｐ＿ｑとｔ＿０から短時間経過した次の時
刻ｔ＿１での画像のｉ行、ｊ列の画素信号Ｓ＿ｉ＿ｊと
の間で▲数式、化学式、表等があります▼ （ｉ＝ｐ＋ｇ、ｊ＝ｑ＋ｈ、ウィンドウはｍ行ｎ列）ま
たは、▲数式、化学式、表等があります▼を演算する手 段と、大のウィンドウでの結果Ｔ＿ｇ＿ｈ＾（＾１＾）
、小のウィンドウでの結果Ｔ＿ｇ＿ｈ＾（＾２＾）との
間で所定の重み係数ＷをつけたＵ＿ｇ＿ｈ＝ＷＴ＿ｇ＿
ｈ＾（＾１＾）＋Ｔ＿ｇ＿ｈ＾（＾２＾）にを予め定め
た領域でｇ、ｈを変化させたときＵ＿ｇ＿ｈが最小にな
る部分、または上記大のウィンドウの結果Ｃ＿ｇ＿ｈ＾
（＾１＾）、小のウィンドウの結果Ｃ＿ｇ＿ｈ＾（＾２
＾）との間でＶ＿ｇ＿ｈ＝ＷＣ＿ｇ＿ｈ＾（＾１＾）＋
Ｃ＿ｇ＿ｈ＾（＾２＾）を予め定めた領域でｇ、ｈを変
化させたときＶ＿ｇ＿ｈが最大になる部分に時刻ｔ＿１
での新しいウィンドウを設定し、これら大、小いずれか
のウィンドウ内の信号を使って左右の対応する画像信号
のずれを検出してウィンドウ内の対象物までの距離を求
める手段とを備えたことを特徴とする追尾式車間距離計
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1310379A JPH03170012A (ja) | 1989-11-28 | 1989-11-28 | 追尾式車間距離計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1310379A JPH03170012A (ja) | 1989-11-28 | 1989-11-28 | 追尾式車間距離計 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03170012A true JPH03170012A (ja) | 1991-07-23 |
Family
ID=18004543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1310379A Pending JPH03170012A (ja) | 1989-11-28 | 1989-11-28 | 追尾式車間距離計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03170012A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5515448A (en) * | 1992-07-28 | 1996-05-07 | Yazaki Corporation | Distance measuring apparatus of a target tracking type |
| US7561721B2 (en) | 2005-02-02 | 2009-07-14 | Visteon Global Technologies, Inc. | System and method for range measurement of a preceding vehicle |
| US7561720B2 (en) | 2004-04-30 | 2009-07-14 | Visteon Global Technologies, Inc. | Single camera system and method for range and lateral position measurement of a preceding vehicle |
| US7623681B2 (en) | 2005-12-07 | 2009-11-24 | Visteon Global Technologies, Inc. | System and method for range measurement of a preceding vehicle |
-
1989
- 1989-11-28 JP JP1310379A patent/JPH03170012A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5515448A (en) * | 1992-07-28 | 1996-05-07 | Yazaki Corporation | Distance measuring apparatus of a target tracking type |
| US7561720B2 (en) | 2004-04-30 | 2009-07-14 | Visteon Global Technologies, Inc. | Single camera system and method for range and lateral position measurement of a preceding vehicle |
| US7561721B2 (en) | 2005-02-02 | 2009-07-14 | Visteon Global Technologies, Inc. | System and method for range measurement of a preceding vehicle |
| US7623681B2 (en) | 2005-12-07 | 2009-11-24 | Visteon Global Technologies, Inc. | System and method for range measurement of a preceding vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR930004880B1 (ko) | 추미식 차간거리 측정장치 | |
| US5168355A (en) | Apparatus for detecting distance between cars | |
| JP2671615B2 (ja) | ガードレール検出装置 | |
| JPH04313199A (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JPH07167649A (ja) | 距離測定装置 | |
| JP2509386B2 (ja) | 距離検出装置 | |
| JPH04188014A (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JP2927916B2 (ja) | 距離検出装置 | |
| KR940000019B1 (ko) | 거리측정장치 | |
| US5381173A (en) | Inter-car distance detecting device for tracking a car running ahead | |
| JP2536986B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| US5255064A (en) | Distance-measuring equipment | |
| JPH03170012A (ja) | 追尾式車間距離計 | |
| JPH02232511A (ja) | 追尾式車間距離測定装置 | |
| EP0498416B1 (en) | Inter-car distance detecting device | |
| JP2527231B2 (ja) | 距離測定装置 | |
| JP2527825B2 (ja) | 距離測定装置 | |
| JP2572161B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JP3406195B2 (ja) | 車両用距離測定装置 | |
| JPH0443911A (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JPH03197805A (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH04313014A (ja) | 車間距離検出装置 | |
| EP0529558B1 (en) | Inter-car distance detecting device | |
| JPH05288545A (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JPH04218715A (ja) | 車間距離検出装置 |