JP2635246B2 - 先行車追尾用車間距離検出装置 - Google Patents
先行車追尾用車間距離検出装置Info
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 7
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、イメージセンサを用
いた光学式の距離検出装置、特に先行車と自車両との車
間距離を連続的に測定する先行車追尾用車間距離検出装
置に関するものである。
いた光学式の距離検出装置、特に先行車と自車両との車
間距離を連続的に測定する先行車追尾用車間距離検出装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来よりイメージセンサを用いた光学式
の距離検出装置は特公昭６３−３８０８５号公報、特公
昭６３−４６３６３号公報等により開示されている。図
８に示すこの距離検出装置は、基線長Ｌだけ離れて配置
されたレンズ１，２で構成された左右２つの光学系と、
レンズ１，２の焦点距離ｆの位置にそれぞれ配置された
イメージセンサ３，４と、これらのイメージセンサ３，
４から出力される画像信号を処理する信号処理装置３０
とにより構成されている。
の距離検出装置は特公昭６３−３８０８５号公報、特公
昭６３−４６３６３号公報等により開示されている。図
８に示すこの距離検出装置は、基線長Ｌだけ離れて配置
されたレンズ１，２で構成された左右２つの光学系と、
レンズ１，２の焦点距離ｆの位置にそれぞれ配置された
イメージセンサ３，４と、これらのイメージセンサ３，
４から出力される画像信号を処理する信号処理装置３０
とにより構成されている。
【０００３】次に動作について説明する。信号処理装置
３０は左右のイメージセンサ３，４の画像信号を順次シ
フトしながら電気的に重ね合わせ、上記２つの画像信号
が最もよく一致した時のシフト量ｌから三角測量の原理
により対象物３１までの距離ＲをＲ＝ｆ・Ｌ／ｌとして
求めている。
３０は左右のイメージセンサ３，４の画像信号を順次シ
フトしながら電気的に重ね合わせ、上記２つの画像信号
が最もよく一致した時のシフト量ｌから三角測量の原理
により対象物３１までの距離ＲをＲ＝ｆ・Ｌ／ｌとして
求めている。
【０００４】他方、イメージセンサ等で撮像された先行
車像を画像追尾する方法は、例えば特公昭６０−３３３
５２号公報に開示されている。この公報によれば、表示
画面上で追尾したい目標をかこむ追尾ゲート（ウインド
ウ）をオペレータが表示画面を見ながら設定することに
より、上記目標を画像追尾するように構成している。
車像を画像追尾する方法は、例えば特公昭６０−３３３
５２号公報に開示されている。この公報によれば、表示
画面上で追尾したい目標をかこむ追尾ゲート（ウインド
ウ）をオペレータが表示画面を見ながら設定することに
より、上記目標を画像追尾するように構成している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の距離検出装置は
以上のように構成されているので、先行車の左側または
右側を別車両が走行していると、どの車両との車間距離
を測定しているのか運転者にとってわからない問題点が
あった。
以上のように構成されているので、先行車の左側または
右側を別車両が走行していると、どの車両との車間距離
を測定しているのか運転者にとってわからない問題点が
あった。
【０００６】また、先行車を画像追尾する場合、運転者
が、車両運転中に表示画面を見ながら、画像追尾用の追
尾用ウインドウを設定する事は、前方不注意となり、危
険であるなどの問題点があった。
が、車両運転中に表示画面を見ながら、画像追尾用の追
尾用ウインドウを設定する事は、前方不注意となり、危
険であるなどの問題点があった。
【０００７】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、一担目標とする先行車を定める
と、視野内にある限り連続的にその先行車までの距離を
計測できると共に、複数の先行車が走行している場合で
も車間距離を測定している対象の先行車がどれかがわか
り、かつ先行車を画像追尾するための追尾用ウインドウ
の設定を自動的に行うことのできる先行車追尾用車間距
離検出装置を得る事を目的とする。
めになされたもので、一担目標とする先行車を定める
と、視野内にある限り連続的にその先行車までの距離を
計測できると共に、複数の先行車が走行している場合で
も車間距離を測定している対象の先行車がどれかがわか
り、かつ先行車を画像追尾するための追尾用ウインドウ
の設定を自動的に行うことのできる先行車追尾用車間距
離検出装置を得る事を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明の先行車追尾用
車間距離検出装置は、先行車を撮像する上下または左右
方向に配置された一対のイメージセンサと、このイメー
ジセンサにより撮像された一対の画像の内、いずれか一
方の画像内の所定位置に複数のウインドウを設定するウ
インドウ設定手段と、これらのウインドウにより捕えら
れた車両前方の対象物までの距離を上記各ウインドウ毎
に検出する距離検出手段と、この検出された複数の距離
情報とウインドウ位置情報とをもとに目標とする先行車
像を捕えている少なくとも１つのウインドウを認識する
認識手段と、この認識されたウインドウの位置を基準に
して上記先行車像を画像追尾する追尾用ウインドウを新
たに設定する追尾用ウインドウ設定手段と、この追尾用
ウインドウにより捕えられた先行車までの距離を検出す
る追尾距離検出手段とを備えたものである。また、この
発明の先行車追尾用車間距離検出装置は、先行車を撮像
する上下または左右方向に配置された一対のイメージセ
ンサと、このイメージセンサにより撮像された一対の画
像の内、いずれか一方の画像内の所定位置に複数のウイ
ンドウを設定するウインドウ設定手段と、これらのウイ
ンドウにより捕えられた車両前方の対象物までの距離を
上記各ウインドウ毎に検出する距離検出手段と、この検
出された複数の距離情報とウインドウ位置情報とをもと
に目標とする先行車像を捕えている少なくとも１つのウ
インドウを認識する認識手段と、この認識されたウイン
ドウの位置を基準にした位置で、上記認識されたウイン
ドウの距離情報に応じた大きさに上記先行車像を画像追
尾する追尾用ウインドウを新たに設定する追尾用ウイン
ドウ設定手段と、この追尾用ウインドウにより捕えられ
た先行車までの距離を検出する追尾距離検出手段とを備
えたものである。
車間距離検出装置は、先行車を撮像する上下または左右
方向に配置された一対のイメージセンサと、このイメー
ジセンサにより撮像された一対の画像の内、いずれか一
方の画像内の所定位置に複数のウインドウを設定するウ
インドウ設定手段と、これらのウインドウにより捕えら
れた車両前方の対象物までの距離を上記各ウインドウ毎
に検出する距離検出手段と、この検出された複数の距離
情報とウインドウ位置情報とをもとに目標とする先行車
像を捕えている少なくとも１つのウインドウを認識する
認識手段と、この認識されたウインドウの位置を基準に
して上記先行車像を画像追尾する追尾用ウインドウを新
たに設定する追尾用ウインドウ設定手段と、この追尾用
ウインドウにより捕えられた先行車までの距離を検出す
る追尾距離検出手段とを備えたものである。また、この
発明の先行車追尾用車間距離検出装置は、先行車を撮像
する上下または左右方向に配置された一対のイメージセ
ンサと、このイメージセンサにより撮像された一対の画
像の内、いずれか一方の画像内の所定位置に複数のウイ
ンドウを設定するウインドウ設定手段と、これらのウイ
ンドウにより捕えられた車両前方の対象物までの距離を
上記各ウインドウ毎に検出する距離検出手段と、この検
出された複数の距離情報とウインドウ位置情報とをもと
に目標とする先行車像を捕えている少なくとも１つのウ
インドウを認識する認識手段と、この認識されたウイン
ドウの位置を基準にした位置で、上記認識されたウイン
ドウの距離情報に応じた大きさに上記先行車像を画像追
尾する追尾用ウインドウを新たに設定する追尾用ウイン
ドウ設定手段と、この追尾用ウインドウにより捕えられ
た先行車までの距離を検出する追尾距離検出手段とを備
えたものである。
【０００９】
【作用】この発明の先行車追尾用車間距離検出装置は、
上下または左右方向に配置された一対のイメージセンサ
により先行車を撮像し、ウインドウ設定手段がイメージ
センサにより撮像された一対の画像の内、いずれか一方
の画像内の所定位置に複数のウインドウを設定する。そ
して、距離検出手段が、これらのウインドウにより捕え
られた車両前方の対象物までの距離を上記各ウインドウ
毎に検出し、認識手段が、検出された複数の距離情報と
ウインドウ位置情報とをもとに目標とする先行車像を捕
えている少なくとも１つのウインドウを認識し、追尾用
ウインドウ設定手段が認識されたウインドウの位置を基
準にして上記先行車像を画像追尾する追尾用ウインドウ
を新たに設定し、追尾距離検出手段が、追尾用ウインド
ウにより捕えられた先行車までの距離を検出する。 ま
た、この発明の先行車追尾用車間距離検出装置は、上下
または左右方向に配置された一対のイメージセンサによ
り先行車を撮像し、ウインドウ設定手段がイメージセン
サにより撮像された一対の画像の内、いずれか一方の画
像内の所定位置に複数のウインドウを設定する。そし
て、距離検出手段がウインドウ設定手段と、これらのウ
インドウにより捕えられた車両前方の対象物までの距離
を上記各ウインドウ毎に検出し、認識手段が検出された
複数の距離情報とウインドウ位置情報とをもとに目標と
する先行車像を捕えている少なくとも１つのウインドウ
を認識し、追尾用ウインドウ設定手段が、認識されたウ
インドウの位置を基準にした位置で、上記認識されたウ
インドウの距離情報に応じた大きさに上記先行車像を画
像追尾する追尾用ウインドウを新たに設定する。そし
て、追尾距離検出手段が追尾用ウインドウにより捕えら
れた先行車までの距離を検出する。
上下または左右方向に配置された一対のイメージセンサ
により先行車を撮像し、ウインドウ設定手段がイメージ
センサにより撮像された一対の画像の内、いずれか一方
の画像内の所定位置に複数のウインドウを設定する。そ
して、距離検出手段が、これらのウインドウにより捕え
られた車両前方の対象物までの距離を上記各ウインドウ
毎に検出し、認識手段が、検出された複数の距離情報と
ウインドウ位置情報とをもとに目標とする先行車像を捕
えている少なくとも１つのウインドウを認識し、追尾用
ウインドウ設定手段が認識されたウインドウの位置を基
準にして上記先行車像を画像追尾する追尾用ウインドウ
を新たに設定し、追尾距離検出手段が、追尾用ウインド
ウにより捕えられた先行車までの距離を検出する。 ま
た、この発明の先行車追尾用車間距離検出装置は、上下
または左右方向に配置された一対のイメージセンサによ
り先行車を撮像し、ウインドウ設定手段がイメージセン
サにより撮像された一対の画像の内、いずれか一方の画
像内の所定位置に複数のウインドウを設定する。そし
て、距離検出手段がウインドウ設定手段と、これらのウ
インドウにより捕えられた車両前方の対象物までの距離
を上記各ウインドウ毎に検出し、認識手段が検出された
複数の距離情報とウインドウ位置情報とをもとに目標と
する先行車像を捕えている少なくとも１つのウインドウ
を認識し、追尾用ウインドウ設定手段が、認識されたウ
インドウの位置を基準にした位置で、上記認識されたウ
インドウの距離情報に応じた大きさに上記先行車像を画
像追尾する追尾用ウインドウを新たに設定する。そし
て、追尾距離検出手段が追尾用ウインドウにより捕えら
れた先行車までの距離を検出する。
【００１０】これらの測距値のなかで、測距値の変化が
小さく、比較的近距離でしかも同じ測距値が得られたウ
インドウが複数個ある場合には、これらのウインドウに
より目標とする先行車が捕えられていると判断し、この
ウインドウの位置を基準にして先行車を画像追尾する追
尾用ウインドウを設定する。
小さく、比較的近距離でしかも同じ測距値が得られたウ
インドウが複数個ある場合には、これらのウインドウに
より目標とする先行車が捕えられていると判断し、この
ウインドウの位置を基準にして先行車を画像追尾する追
尾用ウインドウを設定する。
【００１１】その後は、この追尾用ウインドウに捕えら
れた先行車までの車間距離を連続的に測定する。
れた先行車までの車間距離を連続的に測定する。
【００１２】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの一実施例による先行車追尾用車間距離
検出装置の構成を示し、１，２は自車両前方の先行車５
を撮像するための上下の光学系を構成するレンズ、３，
４はレンズ１，２に対応して設置された二次元のイメー
ジセンサ、５は自車両の前方を走行する先行車、６，７
はアナログ・ディジタル変換器、８，９はメモリ、１０
はマイクロコンピュータ、１１は上側のイメージセンサ
４により撮像された画像を表示する表示部であり、マイ
クロコンピュータ１０により制御される。
する。図１はこの一実施例による先行車追尾用車間距離
検出装置の構成を示し、１，２は自車両前方の先行車５
を撮像するための上下の光学系を構成するレンズ、３，
４はレンズ１，２に対応して設置された二次元のイメー
ジセンサ、５は自車両の前方を走行する先行車、６，７
はアナログ・ディジタル変換器、８，９はメモリ、１０
はマイクロコンピュータ、１１は上側のイメージセンサ
４により撮像された画像を表示する表示部であり、マイ
クロコンピュータ１０により制御される。
【００１３】１２は距離測定の対象物を画像上で指定す
るためのウインドウを設定するウインドウ設定部、この
ウインドウ設定部１２により設定された複数の測距用の
ウインドウ１５，１６，１７，１８，１９，２０は図２
に示すように表示部１１の画面の所定部分に配置され
る。また、１３は運転者により操作されて画像追尾を指
示する画像追尾指示スイッチである。
るためのウインドウを設定するウインドウ設定部、この
ウインドウ設定部１２により設定された複数の測距用の
ウインドウ１５，１６，１７，１８，１９，２０は図２
に示すように表示部１１の画面の所定部分に配置され
る。また、１３は運転者により操作されて画像追尾を指
示する画像追尾指示スイッチである。
【００１４】以上の構成において、例えば上側のイメー
ジセンサ４により撮像された自車両前方の画像の中に、
図３に示すように先行車５の像５ａが表示されたとする
と、表示部１１の画面の中で、前方の走行路が写し出さ
れる位置に設定された複数個の測距用のウインドウ１５
〜２０により先行車像５ａを捕えることができる。
ジセンサ４により撮像された自車両前方の画像の中に、
図３に示すように先行車５の像５ａが表示されたとする
と、表示部１１の画面の中で、前方の走行路が写し出さ
れる位置に設定された複数個の測距用のウインドウ１５
〜２０により先行車像５ａを捕えることができる。
【００１５】そして、マイクロコンピュータ１０は実質
的に先行車像５ａを捕えているウインドウ１８内の画素
信号をメモリ９から読み出し、車間距離演算の基準画像
信号とする。そして、下側のイメージセンサ３の画像信
号がメモリされているメモリ８の中で上記ウインドウ１
８に対応する領域をマイクロコンピュータ１０が選択し
て、上記基準画像信号に対してメモリ８の画像信号を１
画素づつ順次シフトしながら上下画素毎の信号の差の絶
対値の総和を演算してゆく。
的に先行車像５ａを捕えているウインドウ１８内の画素
信号をメモリ９から読み出し、車間距離演算の基準画像
信号とする。そして、下側のイメージセンサ３の画像信
号がメモリされているメモリ８の中で上記ウインドウ１
８に対応する領域をマイクロコンピュータ１０が選択し
て、上記基準画像信号に対してメモリ８の画像信号を１
画素づつ順次シフトしながら上下画素毎の信号の差の絶
対値の総和を演算してゆく。
【００１６】すなわち、ウインドウ１８内の画像と最も
よく整合する画像の位置を１画素づつ順次シフトしなが
ら求める。この時、演算に関与する領域は、図４に示す
ようにウインドウ１８内の基準画像信号に対してメモリ
８内の画像はウインドウ１８の位置に対応する領域２４
である。
よく整合する画像の位置を１画素づつ順次シフトしなが
ら求める。この時、演算に関与する領域は、図４に示す
ようにウインドウ１８内の基準画像信号に対してメモリ
８内の画像はウインドウ１８の位置に対応する領域２４
である。
【００１７】上記のように上下の画素を比較し、その差
信号の絶対値の総和が最小になるときの画素のシフト量
をｎ画素、画素のピッチをＰとし、光学系の基線長を
Ｌ、レンズ１，２の焦点距離をｆ、先行車５までの距離
をＲとすればＲはＲ＝ｆ・Ｌ／ｎ・Ｐの式で求められ
る。このようにしてウインドウ１８内の対象物までの距
離を測定することができる。
信号の絶対値の総和が最小になるときの画素のシフト量
をｎ画素、画素のピッチをＰとし、光学系の基線長を
Ｌ、レンズ１，２の焦点距離をｆ、先行車５までの距離
をＲとすればＲはＲ＝ｆ・Ｌ／ｎ・Ｐの式で求められ
る。このようにしてウインドウ１８内の対象物までの距
離を測定することができる。
【００１８】同様にして、先行車像５ａを捕えているウ
インドウ１７，１９によっても車間距離Ｒが測定され
る。先行車５以外の背景を捕えているウインドウ１５，
１６，２０では、それぞれが捕えている背景までの距離
が測定される。以上のように表示部１１の画面内に設定
されている測距用のウインドウ１５〜２０により捕えら
れた対象物の画像は、図４に示すように、これらのウイ
ンドウ１５，１６，１７，１８，１９，２０のそれぞれ
に対応する演算領域２１，２２，２３，２４，２５，２
６内で画像比較され、測距用のウインドウ１５，１６，
１７，１８，１９，２０毎に対象物までの距離を測定す
ることができる。
インドウ１７，１９によっても車間距離Ｒが測定され
る。先行車５以外の背景を捕えているウインドウ１５，
１６，２０では、それぞれが捕えている背景までの距離
が測定される。以上のように表示部１１の画面内に設定
されている測距用のウインドウ１５〜２０により捕えら
れた対象物の画像は、図４に示すように、これらのウイ
ンドウ１５，１６，１７，１８，１９，２０のそれぞれ
に対応する演算領域２１，２２，２３，２４，２５，２
６内で画像比較され、測距用のウインドウ１５，１６，
１７，１８，１９，２０毎に対象物までの距離を測定す
ることができる。
【００１９】以上のようにして測定された各測距用のウ
インドウ１５〜２０毎の測距値は、マイクロコンピュー
タ１０により比較され、隣合わせているウインドウで近
距離の同一測距値を示すウインドウが選択される。すな
わち、背景よりも近距離を示すウインドウ１７，１８，
１９が選択される。背景を捕えているウインドウ１５，
１６，２０の測距値は先行車像５ａを捕えているウイン
ドウ１７，１８，１９の測距値よりも大きく、しかも同
一測距値ではないので、上記のように近距離の同一測距
値を示すウインドウ１７，１８，１９は先行車像５ａを
捕えていると特定することができる。
インドウ１５〜２０毎の測距値は、マイクロコンピュー
タ１０により比較され、隣合わせているウインドウで近
距離の同一測距値を示すウインドウが選択される。すな
わち、背景よりも近距離を示すウインドウ１７，１８，
１９が選択される。背景を捕えているウインドウ１５，
１６，２０の測距値は先行車像５ａを捕えているウイン
ドウ１７，１８，１９の測距値よりも大きく、しかも同
一測距値ではないので、上記のように近距離の同一測距
値を示すウインドウ１７，１８，１９は先行車像５ａを
捕えていると特定することができる。
【００２０】つぎに、上記のように特定されたウインド
ウ１７，１８，１９の表示部１１の画面内での位置を基
準に、図５に示すように、追尾用ウインドウ２７がウイ
ンドウ設定部１２により新たに設定される。この追尾用
ウインドウ２７は上記特定された測距用のウインドウ１
７，１８，１９の中央のウインドウ１８の位置を中心に
して、このウインドウ１８の測距値に応じてあらかじめ
定められている大きさのものが設定される。
ウ１７，１８，１９の表示部１１の画面内での位置を基
準に、図５に示すように、追尾用ウインドウ２７がウイ
ンドウ設定部１２により新たに設定される。この追尾用
ウインドウ２７は上記特定された測距用のウインドウ１
７，１８，１９の中央のウインドウ１８の位置を中心に
して、このウインドウ１８の測距値に応じてあらかじめ
定められている大きさのものが設定される。
【００２１】すなわち、測距値に応じて先行車像５ａの
大きさが変わるので、測距値が大きい場合には、小さい
形状の追尾用ウインドウ２７が設定され、測距値が小さ
い場合には、先行車像５ａが大きくなるので、例えば図
６に示すように大きい追尾用ウインドウ２８が設定され
る。
大きさが変わるので、測距値が大きい場合には、小さい
形状の追尾用ウインドウ２７が設定され、測距値が小さ
い場合には、先行車像５ａが大きくなるので、例えば図
６に示すように大きい追尾用ウインドウ２８が設定され
る。
【００２２】上記のようにして先行車像５ａを囲む追尾
用ウインドウ２７が設定されると、この追尾用ウインド
ウ２７による先行車像５ａの画像追尾作用が開始され
る。この画像追尾作用は特公昭６０−３３３５２号公報
あるいは特公平１−３５３０５号公報で開示されている
従来装置と同様のものであり、その詳細な説明は省略す
る。
用ウインドウ２７が設定されると、この追尾用ウインド
ウ２７による先行車像５ａの画像追尾作用が開始され
る。この画像追尾作用は特公昭６０−３３３５２号公報
あるいは特公平１−３５３０５号公報で開示されている
従来装置と同様のものであり、その詳細な説明は省略す
る。
【００２３】つぎに、追尾用ウインドウ２７で捕えられ
た先行車５と自車両との車間距離が検出される。この車
間距離は、先行車像５ａを追尾している追尾用ウインド
ウ２７内の画像信号を車間距離演算の基準画像信号と
し、上記Ｒの式で説明した方法と同様に上下の画像信号
を比較して、三角測量の原理で検出される。そして、表
示部１１の画面内でどのように先行車像５ａが移動して
も、追尾用ウインドウ２７は先行車像５ａを追尾し、先
行車５と自車両との車間距離Ｒが連続して検出される。
た先行車５と自車両との車間距離が検出される。この車
間距離は、先行車像５ａを追尾している追尾用ウインド
ウ２７内の画像信号を車間距離演算の基準画像信号と
し、上記Ｒの式で説明した方法と同様に上下の画像信号
を比較して、三角測量の原理で検出される。そして、表
示部１１の画面内でどのように先行車像５ａが移動して
も、追尾用ウインドウ２７は先行車像５ａを追尾し、先
行車５と自車両との車間距離Ｒが連続して検出される。
【００２４】以上の動作手順をフローチャートで示すと
図７のようになる。まず、自車両の前方に先行車５が現
われた状態で運転者が画像追尾指示スイッチ１３を操作
すると、操作信号を入力（ステップ１０１）したマイク
ロコンピュータ１０はウインドウ設定部１２を制御して
表示部１１の画面の所定位置に複数個の測距用のウイン
ドウ１５〜２０を設定する（ステップ１０２）。
図７のようになる。まず、自車両の前方に先行車５が現
われた状態で運転者が画像追尾指示スイッチ１３を操作
すると、操作信号を入力（ステップ１０１）したマイク
ロコンピュータ１０はウインドウ設定部１２を制御して
表示部１１の画面の所定位置に複数個の測距用のウイン
ドウ１５〜２０を設定する（ステップ１０２）。
【００２５】そして、各ウインドウ１５〜２０により捕
えられた対象物までの各距離を測定する（ステップ１０
３）。測定された距離情報とウインドウ位置はメモリに
読み込まれ（ステップ１０４）、近距離の同一測距値を
示す隣合せのウインドウ１７，１８，１９が選択され、
実質的に先行車像５ａの位置が特定される（ステップ１
０５）。
えられた対象物までの各距離を測定する（ステップ１０
３）。測定された距離情報とウインドウ位置はメモリに
読み込まれ（ステップ１０４）、近距離の同一測距値を
示す隣合せのウインドウ１７，１８，１９が選択され、
実質的に先行車像５ａの位置が特定される（ステップ１
０５）。
【００２６】このように選択されたウインドウ１７，１
８，１９の位置と、このウインドウの測距値あるいは測
距値の変化により実質的に先行車像５ａを認識すること
ができるので、上記選択されたウインドウ１７，１８，
１９の位置を基準に、その測距値に応じた大きさの先行
車５の追尾用ウインドウ２７を新たに設定する（ステッ
プ１０６）。同時に測距用のウインドウ１５〜２０は表
示部１１の画面から消去される（ステップ１０７）。そ
の後は、追尾用ウインドウ２７による先行車５の画像追
尾作用が開始され（ステップ１０８）、同時に追尾用ウ
インドウ２７により捕えられた先行車５と自車両との車
間距離Ｒが連続して検出される（ステップ１０９）。
８，１９の位置と、このウインドウの測距値あるいは測
距値の変化により実質的に先行車像５ａを認識すること
ができるので、上記選択されたウインドウ１７，１８，
１９の位置を基準に、その測距値に応じた大きさの先行
車５の追尾用ウインドウ２７を新たに設定する（ステッ
プ１０６）。同時に測距用のウインドウ１５〜２０は表
示部１１の画面から消去される（ステップ１０７）。そ
の後は、追尾用ウインドウ２７による先行車５の画像追
尾作用が開始され（ステップ１０８）、同時に追尾用ウ
インドウ２７により捕えられた先行車５と自車両との車
間距離Ｒが連続して検出される（ステップ１０９）。
【００２７】
【発明の効果】この発明の先行車追尾用車間距離検出装
置は、先行車を撮像する上下または左右方向に配置され
た一対のイメージセンサと、このイメージセンサにより
撮像された一対の画像の内、いずれか一方の画像内の所
定位置に複数のウインドウを設定するウインドウ設定手
段と、これらのウインドウにより捕えられた車両前方の
対象物までの距離を上記各ウインドウ毎に検出する距離
検出手段と、この検出された複数の距離情報とウインド
ウ位置情報とをもとに目標とする先行車像を捕えている
少なくとも１つのウインドウを認識する認識手段と、こ
の認識されたウインドウの位置を基準にして上記先行車
像を画像追尾する追尾用ウインドウを新たに設定する追
尾用ウインドウ設定手段と、この追尾用ウインドウによ
り捕えられた先行車までの距離を検出する追尾距離検出
手段とを備えたため、また、この発明の先行車追尾用車
間距離検出装置は、先行車を撮像する上下または左右方
向に配置された一対のイメージセンサと、このイメージ
センサにより撮像された一対の画像の内、いずれか一方
の画像内の所定位置に複数のウインドウを設定するウイ
ンドウ設定手段と、これらのウインドウにより捕えられ
た車両前方の対象物までの距離を上記各ウインドウ毎に
検出する距離検出手段と、この検出された複数の距離情
報とウインドウ位置情報とをもとに目標とする先行車像
を捕えている少なくとも１つのウインドウを認識する認
識手段と、この認識されたウインドウの位置を基準にし
た位置で、上記認識されたウインドウの距離情報に応じ
た大きさに上記先行車像を画像追尾する追尾用ウインド
ウを新たに設定する追尾用ウインドウ設定手段と、この
追尾用ウインドウにより捕えられた先行車までの距離を
検出する追尾距離検出手段とを備えたため、先行車を画
像追尾する追尾用ウインドウを自動的に設定できる。
置は、先行車を撮像する上下または左右方向に配置され
た一対のイメージセンサと、このイメージセンサにより
撮像された一対の画像の内、いずれか一方の画像内の所
定位置に複数のウインドウを設定するウインドウ設定手
段と、これらのウインドウにより捕えられた車両前方の
対象物までの距離を上記各ウインドウ毎に検出する距離
検出手段と、この検出された複数の距離情報とウインド
ウ位置情報とをもとに目標とする先行車像を捕えている
少なくとも１つのウインドウを認識する認識手段と、こ
の認識されたウインドウの位置を基準にして上記先行車
像を画像追尾する追尾用ウインドウを新たに設定する追
尾用ウインドウ設定手段と、この追尾用ウインドウによ
り捕えられた先行車までの距離を検出する追尾距離検出
手段とを備えたため、また、この発明の先行車追尾用車
間距離検出装置は、先行車を撮像する上下または左右方
向に配置された一対のイメージセンサと、このイメージ
センサにより撮像された一対の画像の内、いずれか一方
の画像内の所定位置に複数のウインドウを設定するウイ
ンドウ設定手段と、これらのウインドウにより捕えられ
た車両前方の対象物までの距離を上記各ウインドウ毎に
検出する距離検出手段と、この検出された複数の距離情
報とウインドウ位置情報とをもとに目標とする先行車像
を捕えている少なくとも１つのウインドウを認識する認
識手段と、この認識されたウインドウの位置を基準にし
た位置で、上記認識されたウインドウの距離情報に応じ
た大きさに上記先行車像を画像追尾する追尾用ウインド
ウを新たに設定する追尾用ウインドウ設定手段と、この
追尾用ウインドウにより捕えられた先行車までの距離を
検出する追尾距離検出手段とを備えたため、先行車を画
像追尾する追尾用ウインドウを自動的に設定できる。
【００２８】しかも、目標の先行車像は表示画面に表示
され、追尾用ウインドウで囲われているので、運転者は
自車両が追従して車間距離を検出している先行車を知る
事ができる。
され、追尾用ウインドウで囲われているので、運転者は
自車両が追従して車間距離を検出している先行車を知る
事ができる。
【図１】この発明の一実施例による先行車追尾用車間距
離検出装置の構成図である。
離検出装置の構成図である。
【図２】上記一実施例による表示画面に複数個のウイン
ドウが設定された状態を示す図である。
ドウが設定された状態を示す図である。
【図３】図２中の画面内に先行車像が表示された状態を
示す図である。
示す図である。
【図４】各ウインドウ内の基準画像と比較される画像領
域を示す図である。
域を示す図である。
【図５】先行車像に追尾用ウインドウが設定された状態
を示す図である。
を示す図である。
【図６】先行車像に追尾用ウインドウが設定された状態
を示す図である。
を示す図である。
【図７】上記一実施例による動作手順を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図８】従来の距離検出装置の構成図である。
１，２ レンズ ３，４ イメージセンサ ８，９ メモリ １０ マイクロコンピュータ １１ 表示部 １２ ウインドウ設定部 １５〜２０ ウインドウ ２７，２８ 追尾用ウインドウ
Claims (2)
- 【請求項１】 先行車を撮像する上下または左右方向に
配置された一対のイメージセンサと、このイメージセン
サにより撮像された一対の画像の内、いずれか一方の画
像内の所定位置に複数のウインドウを設定するウインド
ウ設定手段と、これらのウインドウにより捕えられた車
両前方の対象物までの距離を上記各ウインドウ毎に検出
する距離検出手段と、この検出された複数の距離情報と
ウインドウ位置情報とをもとに目標とする先行車像を捕
えている少なくとも１つのウインドウを認識する認識手
段と、この認識されたウインドウの位置を基準にして上
記先行車像を画像追尾する追尾用ウインドウを新たに設
定する追尾用ウインドウ設定手段と、この追尾用ウイン
ドウにより捕えられた先行車までの距離を検出する追尾
距離検出手段とを備えた先行車追尾用車間距離検出装
置。 - 【請求項２】 先行車を撮像する上下または左右方向に
配置された一対のイメージセンサと、このイメージセン
サにより撮像された一対の画像の内、いずれか一方の画
像内の所定位置に複数のウインドウを設定するウインド
ウ設定手段と、これらのウインドウにより捕えられた車
両前方の対象物までの距離を上記各ウインドウ毎に検出
する距離検出手段と、この検出された複数の距離情報と
ウインドウ位置情報とをもとに目標とする先行車像を捕
えている少なくとも１つのウインドウを認識する認識手
段と、この認識されたウインドウの位置を基準にした位
置で、上記認識されたウインドウの距離情報に応じた大
きさに上記先行車像を画像追尾する追尾用ウインドウを
新たに設定する追尾用ウインドウ設定手段と、この追尾
用ウインドウにより捕えられた先行車までの距離を検出
する追尾距離検出手段とを備えた先行車追尾用車間距離
検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3217028A JP2635246B2 (ja) | 1991-08-28 | 1991-08-28 | 先行車追尾用車間距離検出装置 |
| US07/934,215 US5381173A (en) | 1991-08-28 | 1992-08-25 | Inter-car distance detecting device for tracking a car running ahead |
| DE69211925T DE69211925T2 (de) | 1991-08-28 | 1992-08-27 | Entfernungsmesser für Abstand zwischen Fahrzeugen mit Nachführung des vorausfahrenden Fahrzeugs |
| EP92114615A EP0529619B1 (en) | 1991-08-28 | 1992-08-27 | Inter-car distance detecting device for tracking a car running ahead |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3217028A JP2635246B2 (ja) | 1991-08-28 | 1991-08-28 | 先行車追尾用車間距離検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0552562A JPH0552562A (ja) | 1993-03-02 |
| JP2635246B2 true JP2635246B2 (ja) | 1997-07-30 |
Family
ID=16697708
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3217028A Expired - Fee Related JP2635246B2 (ja) | 1991-08-28 | 1991-08-28 | 先行車追尾用車間距離検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5381173A (ja) |
| EP (1) | EP0529619B1 (ja) |
| JP (1) | JP2635246B2 (ja) |
| DE (1) | DE69211925T2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4336288C1 (de) * | 1993-10-25 | 1995-03-30 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur Überwachung des Rück- bzw. Frontraumes eines einparkenden Kraftfahrzeugs |
| JP3059035B2 (ja) * | 1993-12-14 | 2000-07-04 | 三菱電機株式会社 | 距離測定装置 |
| GB2319421B (en) * | 1996-11-15 | 1999-02-10 | Daewoo Electronics Co Ltd | Method and apparatus for target tracking |
| DE19700793A1 (de) * | 1997-01-13 | 1998-07-16 | Mackert Roland Dr Dipl Kaufm | Vorrichtung zur Überwachung des nachfolgenden Straßenverkehrs |
| JP3708655B2 (ja) * | 1997-01-23 | 2005-10-19 | ビステオン・ジャパン株式会社 | 物体認識装置 |
| JP3708652B2 (ja) * | 1997-01-23 | 2005-10-19 | ビステオン・ジャパン株式会社 | 物体認識装置 |
| US7221777B2 (en) * | 2002-07-02 | 2007-05-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Image analysis device |
| JP3823921B2 (ja) * | 2002-12-27 | 2006-09-20 | コニカミノルタフォトイメージング株式会社 | 撮像装置 |
| TWI394088B (zh) * | 2007-12-26 | 2013-04-21 | Altek Corp | The adjustment method of the size of the selection of the image object |
| JP2009200713A (ja) * | 2008-02-20 | 2009-09-03 | Sony Corp | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム |
| WO2013047066A1 (ja) | 2011-09-30 | 2013-04-04 | 富士フイルム株式会社 | 追尾枠の初期位置設定装置およびその動作制御方法 |
| FR3023921B1 (fr) * | 2014-06-12 | 2017-11-03 | Valeo Schalter & Sensoren Gmbh | Procede et systeme d'estimation d'un parametre dans un vehicule automobile et vehicule automobile equipe d'un tel systeme |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6033352A (ja) * | 1983-08-02 | 1985-02-20 | Kokusai Electric Co Ltd | 減圧ｃｖｄ装置 |
| JPS61182516A (ja) * | 1985-02-09 | 1986-08-15 | Canon Inc | 距離測定方法 |
| JPS62155140A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-10 | Aisin Warner Ltd | 車両制御用道路画像入力方式 |
| JPH0671896B2 (ja) * | 1986-07-31 | 1994-09-14 | 日産自動車株式会社 | 車体後部構造 |
| JPH0638018B2 (ja) * | 1987-08-06 | 1994-05-18 | ホシザキ電機株式会社 | 冷凍装置用取付架台構造 |
| KR930004880B1 (ko) * | 1989-03-07 | 1993-06-09 | 미쓰비시 덴끼 가부시기가이샤 | 추미식 차간거리 측정장치 |
| JPH07119605B2 (ja) * | 1989-12-26 | 1995-12-20 | 三菱電機株式会社 | 距離測定装置 |
| JP2527825B2 (ja) * | 1989-12-25 | 1996-08-28 | 三菱電機株式会社 | 距離測定装置 |
| JP2646146B2 (ja) * | 1990-03-28 | 1997-08-25 | 三菱電機株式会社 | 車間距離制御装置 |
| JP2508904B2 (ja) * | 1990-09-04 | 1996-06-19 | 三菱電機株式会社 | 車間距離検出装置 |
| JPH04120413A (ja) * | 1990-09-10 | 1992-04-21 | Mitsubishi Electric Corp | 車間距離計における追尾装置 |
| DE69124726T2 (de) * | 1990-10-25 | 1997-07-03 | Mitsubishi Electric Corp | Vorrichtung zur Abstandsdetektion für ein Kraftfahrzeug |
| JPH0827188B2 (ja) * | 1990-11-22 | 1996-03-21 | 三菱電機株式会社 | 車間距離検出装置 |
| US5237406A (en) * | 1991-02-08 | 1993-08-17 | Mitsubishi Denki K.K. | Inter-car distance detecting device |
| JP2671615B2 (ja) * | 1991-02-18 | 1997-10-29 | 三菱電機株式会社 | ガードレール検出装置 |
-
1991
- 1991-08-28 JP JP3217028A patent/JP2635246B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-08-25 US US07/934,215 patent/US5381173A/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-08-27 EP EP92114615A patent/EP0529619B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-08-27 DE DE69211925T patent/DE69211925T2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69211925D1 (de) | 1996-08-08 |
| JPH0552562A (ja) | 1993-03-02 |
| US5381173A (en) | 1995-01-10 |
| EP0529619B1 (en) | 1996-07-03 |
| EP0529619A2 (en) | 1993-03-03 |
| DE69211925T2 (de) | 1996-12-12 |
| EP0529619A3 (en) | 1993-04-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |