JPH06265348A - 車間距離検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 割り込み車両を早期に検出できると共に、割
り込み車両が二輪車等の小型の車両であっても、割り込
み車両の距離を先行車両と分離して検出し、自車両の速
度を減速する。 【構成】 車両に搭載されて車外を撮像するイメージセ
ンサ３，４と、イメージセンサ３，４より出力された画
像信号に基づいて撮像対象を画像表示するディスプレイ
１３と、ディスプレイ１３に表示された追尾対象に距離
測定用の追尾ウインドウと共に、画像中を任意の位置に
移動する移動ウインドウを設定するウインドウ設定手段
１２Ａと、画面中で各ウインドウ内に捕捉された物体ま
での距離を演算する距離演算器１１と、距離演算器１１
によって演算された距離に応じて自車両の走行速度を制
御する速度制御手段１７，１８とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、光学的に三角測量の
原理で車間距離を検出する車間距離検出装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】図６は例えば特開平２−２３２５１２号
公報に開示された従来の車間距離検出装置の全体を示す
構成図である。図において、１、２は基線長Ｌだけ離隔
して左右対称に配置された一対のレンズであり、距離Ｒ
前方に位置する先行車両１４の像を焦点距離ｆ後方に位
置するイメージセンサ３、４に結像する。５、６はイメ
ージセンサ３、４より出力されるアナログ信号でなる画
像信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、７及び
８、９はＡ／Ｄ変換器５、６から出力された画像信号を
先行車両１４の画像データとして記憶するメモリであ
る。尚、メモリ８にはメモリ７に格納された画像信号に
対し１撮像タイミング前で得られた画像信号が格納され
ている。

【０００３】１０はメモリ７とメモリ８に格納された画
像信号に基づいて先行車両１４の追尾演算を行う追尾演
算器、１１はメモリ７とメモリ９に格納された画像信号
に基づいて先行車両１４の距離演算を行う距離演算器、
１２はＣＰＵであり、このＣＰＵ１２は各メモリ７，
８，９に格納されている先行車両１４の画像信号に対し
て設定するウインドウの位置を演算し、ウインドウ情報
を追尾演算器１０及び距離演算器１１へ出力すると共
に、ウインドウを設定した先行車両１４をディスプレイ
１３に表示する（図７の（ａ）を参照）。

【０００４】次に、従来装置の動作を先ず追尾演算器１
０の動作より説明する。追尾演算器１０は１撮像タイミ
ング前（時刻ｔ＝ｔ₀）で撮像された後に、ウインドウ
位置が設定された先行車両１４の画像信号（便宜的に前
画像信号とする）をメモリ８より読み取る。更に、追尾
演算器１０は現時刻（ｔ＝ｔ₀＋Δｔ）で撮像されてメ
モリ７に格納された画像信号（便宜的に現画像信号とす
る）を読み取る。そして、現画像信号中より公知のパタ
ーンマッチングのアルゴリズムを用いて前画像信号の中
でウインドウが設定された追尾対象物である先行車両１
４と同一の画像をサーチする。

【０００５】この時、現画像信号中における先行車両１
４のサーチ範囲は、前画像信号に設定されたウインドウ
の位置を基準にして設定する。これは、現時刻と前時刻
とでは経過時間はΔｔと微小であるため、先行車両１４
はウインドウを設定した画面上の位置から移動していな
いと判断されるためである。

【０００６】追尾演算器１０は現画像信号より先行車両
１４と同一の画像信号をサーチすると、ＣＰＵ１２に対
してサーチした画像信号に設定する新しいウインドウの
位置を演算させる（図７（ｂ）を参照）。このウインド
ウの位置は、先行車両１４を結像するイメージセンサ３
のピクセルの配置に対応したメモリ７の番地で設定され
る。メモリ７より先行車両１４がサーチされると、先行
車両１４の画像を含む画像信号はメモ７よりメモリ８に
転送され、メモリ８に格納されていた画像信号は更新さ
れる。

【０００７】一方、ＣＰＵ１２はメモリ７より画像信号
を読み出し、先行車両１４をディスプレイ１３に表示す
ると共に、この先行車両１４の画像に自己が設定したウ
インドウ位置情報にしたがってウインドウ画像信号を生
成してウインドウを先行車両１４の画像に重ね合わせ
る。以上の動作を高速に行うことで先行車両１４をウイ
ンドウ内に捕捉して追尾することができる。

【０００８】次に、先行車両１４までの距離演算動作に
ついて説明する。ここでは、メモリ７に格納する画像信
号を上画像（図８（ａ））とし、メモリ９に格納する画
像信号を下画像（図８（ｂ））とするために、一対のレ
ンズ１，２とレンズ１，２に対応するイメージセンサ
３，４を縦方向に配置して先行車両１４を撮像する。そ
して、メモリ９に格納された画像信号中より先行車両１
４をサーチする範囲を狭めるために、先行車両１４の検
索範囲を図８（ｂ）に示すよにウインドウの横幅領域と
し、この横幅領域内で縦方向に限って先行車両１４をサ
ーチする。

【０００９】以上のようにサーチ範囲が設定されたなら
ば、距離演算器１１はメモリ７，９を通して各イメージ
センサ３，４の各ピクセルをｎ（ｎ＝１．２．３．．）
づつシフトしながら上画像のウインドウ内の先行車両１
４と同じ画像を、下画像のウインドウ幅のハッチングし
た領域からサーチしながら上画像のウインドウの位置と
下画像中で対応する画像の位置の差を求める。そして、
求めた各画像の位置の差の絶対値の総和を求める。この
結果、差の絶対値の総和レベルが最も高くなった時が双
方のイメージセンサ３，４における画像信号が最も一致
したと判定し、その時のイメージセンサ３，４のシフト
数ｎと共にレンズ１、２間の基線長Ｌ、レンズ１、２の
焦点距離ｆ、イメージセンサ３、４を形成する画素間の
ピッチ幅ｐを以下の（１）式に代入して三角測量の原理
によりレンズ１、２から先行車両１４までの距離即ち車
間距離Ｒを求める。

【００１０】 Ｒ＝（ｆ＊Ｌ）／（ｎ＊ｐ） ・・・（１）

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】従来の追尾式距離検出
装置は以上のように構成されているので、追尾対象にウ
インドを設定して追尾をしながら先行車両の距離を測定
している時に、画像中に他の車両が割り込んでも他の車
両と自車両との距離を検出することができない。このこ
とは、本装置を車両に搭載して自車両と先行車両との車
間距離を検出している最中に、車両間に割り込み車両が
現れると距離検出に大きな影響が現れる。

【００１２】それは、ウインドウ内においては割り込み
車両が相当大きな面積を占めるようになると、検出され
る距離は、自車両と先行車両との距離と自車両と割り込
み車両との距離の中間的な距離になり、距離検出精度が
低下して、割り込み車両に追突するといった事故に発展
するという問題点があったからである。更に、先行車両
に比較して形状が小さい二輪車が割り込み車両として現
れた場合、二輪車と先行車両とを分離して検出すること
ができないために、車間距離警報が出なかったり、車間
距離制御を誤り、追突事故に発展するという問題点があ
つた。

【００１３】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、割り込み車両を早期に検出でき
ると共に、割り込み車両が二輪車等の小型の車両であっ
ても、割り込み車両の距離を先行車両と分離して検出
し、自車両の速度を減速することができる車間距離検出
装置を得ることを目的する。

【００１４】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
間距離検出装置は、車両に搭載されて車外を撮像する撮
像手段と、この撮像手段より出力された画像信号に基づ
いて撮像対象を画像表示する画像表示手段と、この画像
表示手段に表示された追尾対象に距離測定用の追尾ウイ
ンドウと共に、画像中を任意の位置に移動する移動ウイ
ンドウを設定するウインドウ設定手段と、画面中で各ウ
インドウ内に捕捉された物体までの距離を演算する距離
演算器と、この距離演算器によって演算された距離に応
じて自車両の走行速度を制御する速度制御手段とを備え
たものである。

【００１５】請求項２の発明に係る車間距離検出装置
は、車両に搭載されて車外を撮像する撮像手段と、この
撮像手段より出力された画像信号に基づいて撮像対象を
画像表示する画像表示手段と、この画像表示手段に表示
された追尾対象に距離測定用の追尾ウインドウと共に、
画像中を任意の位置に移動する移動ウインドウを設定す
るウインドウ設定手段と、画面中で各ウインドウ内に捕
捉された物体までの距離を演算する距離演算器と、この
距離演算器で演算された追尾対象までの距離と前記移動
ウインドウ内に捕捉された物体までの距離とを比較する
比較手段と、前記移動ウインドウ内に捕捉された物体が
追尾対象に一部重合し、且つ、前記比較手段による比較
の結果、追尾対象より距離が短いと判断した時に前記ウ
インドウ設定手段に対し追尾ウインドウの設定を解消す
る解消手段と、この解消手段による追尾ウインドウの設
定解消時に自車両の速度を制御する速度制御手段とを備
えたものである。

【００１６】請求項３の発明に係る車間距離検出装置
は、車両に搭載されて車外を撮像する撮像手段と、この
撮像手段より出力された画像信号に基づいて撮像対象を
画像表示する画像表示手段と、この画像表示手段に表示
された追尾対象に距離測定用の追尾ウインドウと共に、
画像中を任意の位置に移動する移動ウインドウを設定す
るウインドウ設定手段と、画面中で各ウインドウ内に捕
捉された物体までの距離を演算する距離演算器と、この
距離演算器で演算された追尾対象までの距離と前記移動
ウインドウ内に捕捉された物体までの距離とを比較する
比較手段と、前記移動ウインドウ内に捕捉された物体が
追尾対象に一部重合し、且つ、前記比較手段による比較
の結果、追尾対象より距離が短いと判断した時に前記ウ
インドウ設定手段に対し追尾ウインドウを移動ウインド
ウの位置に移し変えさせる位置移動手段と、この位置移
動手段による追尾ウインドウの位置移動時に自車両の速
度を制御する速度制御手段とを備えたものである。

【００１７】請求項４の発明に係る車間距離検出装置
は、車両に搭載されて車外を撮像する撮像手段と、この
撮像手段より出力された画像信号に基づいて撮像対象を
画像表示する画像表示手段と、この画像表示手段に表示
された追尾対象に距離測定用の追尾ウインドウと共に、
画像中を任意の位置に移動する移動ウインドウを設定す
るウインドウ設定手段と、画面中で各ウインドウ内に捕
捉された物体までの距離を演算する距離演算器と、この
距離演算器による距離演算結果に基づき、追尾ウインド
ウ周辺における物体が追尾ウインドウに接近して来る距
離を検出する接近検出手段と、車両の旋回方向を検出す
る旋回方向検出手段と、前記接近検出手段によって検出
された接近距離と追尾ウインドウによって検出された車
間距離を比較する比較手段と、この比較手段による比較
の結果、移動ウインドウに対する物体の接近距離が移動
ウインドウ内の物体までの距離に比較して短いと判定さ
れ、且つ、前記旋回方向検出手段によって検出された車
両旋回方向で、前記移動ウインドウ内に捕捉された物体
が追尾対象に一部重合したと判断した時に自車両の速度
を制御する速度制御手段とを備えたものである。

【００１８】

【作用】請求項１の発明における車間距離検出装置は、
移動ウインドウを追尾ウインドウの周辺に移動してその
位置にある物体までの距離を測定するので、隣接車線を
走行中の車両や、割り込み車を検出することができると
共に、二輪車のような小型の車両が自車両と先行車両と
の間に割り込んできた場合でも即座に検出し、走行速度
を下げることで割り込み車両への追突を防止することが
できる。

【００１９】請求項２の発明における車間距離検出装置
は、移動ウインドウを追尾ウインドウの周辺に移動して
その位置にある物体までの距離を測定するので、隣接車
線を走行中の車両や、割り込み車を検出することができ
ると共に、追尾ウインドウの設定を解消し走行速度を下
げることで、割り込み車両への追突を助長するような追
尾動作を早期に停止することができる。

【００２０】請求項３の発明における車間距離検出装置
は、移動ウインドウを追尾ウインドウの周辺に移動して
その位置にある物体までの距離を測定するので、隣接車
線を走行中の車両や、割り込み車を検出することができ
ると共に、割り込み車両を検出した場合は走行速度を下
げることで、割り込み車両との車間距離を保って安全走
行を行うことができる。

【００２１】請求項４の発明における車間距離検出装置
は、追尾ウインドウ周辺における物体が追尾ウインドウ
に対して接近して来ることを検出し、且つ、施回方向検
出手段によって車両施回方向に追尾ウインドウ周辺に現
れた物体を検出したならば、接近中の物体を隣接車線を
走行する車両が走行車線の先行車両に重なって、あたか
も割り込み車両と誤認識する場合もあるので、安全性を
見込んで走行速度を下げるように制御する。

【００２２】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は本実施例における車間距離検出装置の全体
を示す構成図である。尚、図中、図６と同一符号は同一
又は相当部分を示す。図において、１２Ａは本実施例に
おけるＣＰＵであり、このＣＰＵ１２Ａは従来のＣＰＵ
１２の機能に加えてメモリ７に移動ウインドウと共に、
移動ウインドウの移動範囲を設定し（図２（ａ）を参
照）、且つ、メモリ９に対して移動ウインドウの横幅領
域に相当する追尾対象サーチ範囲（図１０（ｂ）に相当
する）を設定するウインドウ設定手段１２０を有する。

【００２３】更に、１５は割り込み車両を検出した時に
警報を発する警報器、１６は車両の速度を検出する車速
センサ、１７は先行車両１４或いは割り込み車両との車
間距離に応じて車速を制御するために、図示しないスロ
ットルバルブの開度を調整するスロットルアクチュエー
タ、１８は割り込み車両を検出した時に車速をさげるた
めに図示しないブレーキを作動させるブレーキアクチュ
エータである。尚、スロットルアクチュエータ１７とブ
レーキアクチュエータ１８は速度制御手段の一部を構成
する。

【００２４】図２はウインドウ設定手段１２０によって
設定された追尾ウインドウ及びウインドウ移動範囲内で
左右に移動する移動ウインドウと、先行車両１４及び割
り込み車両とを重ね合わせてデイスプレイ１３に画像表
示した図である。また、図示しないがメモリ９には従来
装置と同様に追尾ウインドウの横幅領域の追尾対象サー
チ範囲と、移動ウインドウの横幅領域に相当するサーチ
範囲が設定されている。

【００２５】このように、ウインドウ設定手段１２０は
各メモリ７，９にそれぞれ移動ウインドウと追尾対象サ
ーチ範囲を設定した後、移動ウインドウをウインドウ移
動範囲内で例えば左から右へ順次移動させる。そして、
距離演算器１１はメモリ７に設定されたウインドウ内の
イメージと最も一致する画像をメモリ９の追尾対象サー
チ範囲の中から上述したパターンマッチングのアルゴリ
ズムで検索し、その時のピクセルのシフト数に基づいて
（１）式と同じ距離演算を行を行う。

【００２６】この結果、隣接車線上の車両は勿論のこ
と、自車両と先行車両１４の間に割り込み車両がある場
合、この割り込み車両は追尾ウインドウで測定した先行
車両１４の距離より短い距離に早期に検出される。 尚、
移動ウインドウは目的によってその移動する範囲で制限
することによって割り込み車両検出範囲が狭まり、その
距離の演算処理時間を短縮することができる。

【００２７】図２（ｂ）は、自車両と先行車両１４との
間に二輪車が割り込んだ場合の画像である。この場合、
先行車両１４にかかる二輪車の面積の割合は小さいの
で、先行車両１４の距離測定においては二輪車の影響は
少ない。しかし、実際には、この二輪車の存在は自車両
の走行においては危険な存在である。そこで、本実施例
のように移動ウインドウを設定し、この移動ウインドウ
内に二輪車を捕捉して距離を検出することによって、二
輪車の存在を先行車両１４とは分離して検出することが
できる。

【００２８】更に、ＣＰＵ１２Ａは割り込み車両として
二輪車を検出した場合は警報器１５によって警報を発す
ると共に、車速センサ１６で検出された車速に応じて走
行速度を制御する。例えば、現在、加速中であればスロ
ットルアクチュエータ１７に信号を送り、スロットルバ
ルブの開度を下げて加速を停止したり、定速又は減速運
転中であれば現在のスロットルバルブの開度を維持して
現走行速度を所定時間継続する。しかし、二輪車が急接
近するような車間距離になった場合はブレーキアクチュ
エータ１８に信号を送り、停止動作を行って追突を回避
する。

【００２９】また、移動ウインドの移動範囲も単に左右
方向だけでなく、段階的に上方向及び下方向に移動でき
るように移動範囲（図２（ｂ）を参照）を設けるように
しても良い。更に、移動ウインドウを縦長の長方形にし
たが、目的により形は自由に変形してもよく、また移動
ウインドウの位置により大きさ、形を変えても良い。こ
れにより割り込み車両を移動ウインドウ内に適確に捕捉
することができる。

【００３０】実施例２．上記実施例１では、追尾ウイン
ドウを常に移動ウインドウの前方に設定していたが、移
動ウインドウの一部が、追尾ウインドウの一部と重な
り、且つ、移動ウインドウ内の物体までの距離が、追尾
ウインドウ内の物体までの距離より短かい時には、追尾
ウインドウを解消するか警報を発するかの一方を実施し
ても良い。図３は本実施例による車間距離検出装置を示
す構成図である。

【００３１】尚、図中、図１と同一符号は同一又は相当
部分を示す。図において、１２Ｂは本実施例におけるＣ
ＰＵであり、このＣＰＵ１２Ｂは追尾ウインドウによっ
て検出された車間距離と移動ウインドによって検出され
た車間距離を比較する比較手段１２１と、比較の結果、
移動ウインドウ内の物体までの距離が、追尾ウインドウ
内の物体の距離より短かいと判定された時に、追尾ウイ
ンドウを解消する解消手段１２２とを備えている。

【００３２】従って、比較手段１２１により移動ウイン
ドウ内の物体までの距離が、追尾ウインドウ内の物体の
距離より短かいと判定されたならば、解消手段１２はそ
の判定に従ってウインドウ設定手段１２０に対して追尾
ウインドウの解消を指示する。その結果、距離演算器１
１は移動ウインドウによって割り込み車両を追尾しなが
ら、安全走行を行うための割り込み車両との車間距離を
検出することができる。或いは追尾を解消して割り込み
車両ありとの警報を警報器１５で発する。

【００３３】そして、更に二輪車が急接近するような車
間距離になった場合は、ＣＰＵ１２Ｂはブレーキアクチ
ュエータ１８に信号を送り、停止動作を行って追突を回
避する。また、ＣＰＵ１２Ｂは車速センサ１６による車
速検出の結果、車両が定速又は減速運転中であれば、ス
ロツトルアクチュエータ１７に信号を送り、現在のスロ
ットルバルブの開度を維持して現走行速度を所定時間継
続することで二輪車との車間距離を保つことができる。

【００３４】実施例３．上記実施例２では、移動ウイン
ドウの一部が、追尾ウインドウの一部と重なり、且つ、
移動ウインドウ内の物体までの距離が、追尾ウインドウ
内の物体の距離より短かい時には、追尾ウインドウを解
消するか警報を発するかの一方を実施した。しかし、こ
のような場合に追尾ウインドウを移動ウインドウの位置
に移し変えても良い。図４は本実施例による車間距離検
出装置を示す構成図である。

【００３５】尚、図中、図３と同一符号は同一又は相当
部分を示す。図において、１２Ｃは本実施例におけるＣ
ＰＵであり、このＣＰＵ１２Ｃは追尾ウインドウによっ
て検出された車間距離と移動ウインドウによって検出さ
れた車間距離を比較する比較手段１２１と、比較の結
果、移動ウインドウ内の物体までの距離が、追尾ウイン
ドウ内の物体の距離より短かいと判定された時に、追尾
ウインドウを移動ウインドウの位置に移し変える位置移
動手段１２３とを備えている。

【００３６】従って、比較手段１２１により移動ウイン
ドウ内の物体までの距離が、追尾ウインドウ内の物体の
距離より短かいと判定されたならば、位置移動手段１２
３はウインドウ設定手段１２０に対し追尾ウインドウを
移動ウインドウの位置に移し変える指示を行う。この結
果、距離演算器１１は割り込み車両が現れても自車両に
最も近い車両までの距離を追尾ウインドウで検出するこ
とになるので、割り込み車両との車間距離を検出するこ
とができる。更に、ＣＰＵ１２Ｃは車速センサ１６に車
速検出の結果、車両が定速又は減速運転中であれば、ス
ロツトルアクチュエータ１７に信号を送り、現在のスロ
ットルバルブの開度を維持して現走行速度を所定時間継
続することで、二輪車との車間距離を保ちながら安全走
行を行うことができる。

【００３７】実施例４．上記実施例３では、自車両の直
進方向に割り込み車両を検出した場合に、この割り込み
車両との車間距離を保つ走行制御を行った。しかし、追
尾ウインドウの周辺の物体が時間の経過とともに追尾ウ
インドウに接近しつつある時に、ヨーレートセンサ１９
又はハンドル角センサ２０等の旋回方向検出手段よりの
検出信号から判断される自車両の旋回方向に周辺物体の
接近がある場合には、旋回方向の隣接車線を走行中の車
両が走行車線の先行車両に重なって、あたかも割り込み
車両のように見えることがある。そこで、このような場
合は車両走行の安全率を見込んで警報を発したり、各ア
クチュエータ制御下に走行制御を行っても良い。

【００３８】図５は本実施例による車間距離検出装置を
示す構成図である。尚、図中、図４と同一符号は同一又
は相当部分を示す。図において、１２Ｄは本実施例にお
けるＣＰＵ、１９はヨーレートセンサ、２０はハンドル
角センサであり、これらセンサ１９、２０で旋回方向検
出手段を構成する。尚、ＣＰＵ１２Ｄは、追尾ウインド
ウ周辺における物体が追尾ウインドウに接近して来る距
離を検出する接近検出手段１２４と、この接近検出手段
１２４によって検出された接近距離と追尾ウインドウに
よって検出された車間距離を比較する比較手段１２１
と、この比較手段１２１による比較の結果、移動ウイン
ドウに対する物体の接近距離が移動ウインドウ内の物体
までの距離に比較して短いと判定され、且つ、前記旋回
方向検出手段によって検出された車両旋回方向で、前記
移動ウインドウ内に捕捉された物体が追尾対象に一部重
合したと判断した時に自車両の速度を制御する制御手段
１２５とを備えている。

【００３９】本実施例の動作として、接近検出手段１２
４は距離演算器１１で演算された距離に基づいて追尾ウ
インドウ周辺の物体の接近距離を検出する。そして、比
較手段１２１は検出された接近距離が追尾ウインドウ内
の物体までの距離に比較して短いと判断すると、判断結
果を制御手段１２５へ伝える。その結果、制御手段１２
５は旋回方向判定手段１９、２０によって判定された車
両旋回方向に追尾ウインドウ周辺の物体を検出したなら
ば、ウインドウ設定手段１２０に対して追尾ウインドウ
の解消を指示する。

【００４０】更に、旋回方向検出手段よりの検出信号か
ら判断される自車両の旋回方向に周辺物体の接近がある
と認められた場合には、旋回方向の隣接車線を走行中の
車両が走行車線の先行車両に重なって、あたかも割り込
み車両のように見えることがある。そこで、このような
場合、制御手段１２５は車両走行の安全率を見込んで警
報器１５で警報を発したり、各アウチュエータ１７、１
８に信号を送って走行制御を行っても良い。

【００４１】この走行制御として、速度制御手段１２５
はブレーキアクチュエータ１８に信号を送り、停止動作
を行って追突を回避する。また、制御手段１２５は車速
センサ１６が車速検出の結果、車両が定速又は減速運転
中であれば、スロツトルアクチュエータ１７に信号を送
り、現在のスロットルバルブの開度を維持して現走行速
度を所定時間継続することで二輪車との車間距離を保つ
ようにする。

【００４２】実施例５．尚、上記各実施例１〜４では、
追尾ウインドウと移動ウインドウとを独立して設定した
が、追尾ウインドウの左右の一部分或いは任意の一部分
を移動させて移動ウインドウとするようにしても良い。

【００４３】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、車両に搭載さ
れて車外を撮像する撮像手段と、この撮像手段より出力
された画像信号に基づいて撮像対象を画像表示する画像
表示手段と、この画像表示手段に表示された追尾対象に
距離測定用の追尾ウインドウと共に、画像中を任意の位
置に移動する移動ウインドウを設定するウインドウ設定
手段と、画面中で各ウインドウ内に捕捉された物体まで
の距離を演算する距離演算器と、この距離演算器によっ
て演算された距離に応じて自車両の走行速度を制御する
速度制御手段とを備えたので、隣接車線を走行中の車両
や、割り込み車両を検出できると共に、二輪車のように
小型の車両が自車両と先行車両との間に割り込んきた場
合でも即座に検出し、走行速度を下げることで追突の危
険性を防止できるという効果がある。

【００４４】請求項２の発明によれば、車両に搭載され
て車外を撮像する撮像手段と、この撮像手段より出力さ
れた画像信号に基づいて撮像対象を画像表示する画像表
示手段と、この画像表示手段に表示された追尾対象に距
離測定用の追尾ウインドウと共に、画像中を任意の位置
に移動する移動ウインドウを設定するウインドウ設定手
段と、画面中で各ウインドウ内に捕捉された物体までの
距離を演算する距離演算器と、この距離演算器で演算さ
れた追尾対象までの距離と前記移動ウインドウ内に捕捉
された物体までの距離とを比較する比較手段と、前記移
動ウインドウ内に捕捉された物体が追尾対象に一部重合
し、且つ、前記比較手段による比較の結果、追尾対象よ
り距離が短いと判断した時に前記ウインドウ設定手段に
対し追尾ウインドウの設定を解消する解消手段と、この
解消手段による追尾ウインドウの設定解消時に自車両の
速度を制御する速度制御手段とを備えたので、隣接車線
を走行中の車両や、割り込み車両を検出できると共に、
二輪車のように小型の車両が自車両と先行車両との間に
割り込んきた場合でも即座に検出し、走行速度を下げる
ことで、割り込み車両への追突を助長するような追尾動
作を早期に停止できるという効果がある。

【００４５】請求項３の発明によれば、車両に搭載され
て車外を撮像する撮像手段と、この撮像手段より出力さ
れた画像信号に基づいて撮像対象を画像表示する画像表
示手段と、この画像表示手段に表示された追尾対象に距
離測定用の追尾ウインドウと共に、画像中を任意の位置
に移動する移動ウインドウを設定するウインドウ設定手
段と、画面中で各ウインドウ内に捕捉された物体までの
距離を演算する距離演算器と、この距離演算器で演算さ
れた追尾対象までの距離と前記移動ウインドウ内に捕捉
された物体までの距離とを比較する比較手段と、前記移
動ウインドウ内に捕捉された物体が追尾対象に一部重合
し、且つ、前記比較手段による比較の結果、追尾対象よ
り距離が短いと判断した時に前記ウインドウ設定手段に
対し追尾ウインドウを移動ウインドウの位置に移し変え
る位置移動手段と、この位置移動手段による追尾ウイン
ドウの位置移動時に自車両の速度を制御する速度制御手
段とを備えたので、隣接車線を走行中の車両や、割り込
み車両を検出できると共に、二輪車のように小型の車両
が自車両と先行車両との間に割り込んきた場合でも即座
に検出できると共に、走行速度を下げることで割り込み
車両との車間距離を保った安全走行を行えるという効果
がある。

【００４６】請求項４の発明によれば、車両に搭載され
て車外を撮像する撮像手段と、この撮像手段より出力さ
れた画像信号に基づいて撮像対象を画像表示する画像表
示手段と、この画像表示手段に表示された追尾対象に距
離測定用の追尾ウインドウと共に、画像中を任意の位置
に移動する移動ウインドウを設定するウインドウ設定手
段と、画面中で各ウインドウ内に捕捉された物体までの
距離を演算する距離演算器と、この距離演算器による距
離演算結果に基づき、追尾ウインドウ周辺における物体
が追尾ウインドウに接近して来る距離を検出する接近検
出手段と、車両の旋回方向を検出する旋回方向検出手段
と、前記接近検出手段によって検出された接近距離と追
尾ウインドウによって検出された車間距離を比較する比
較手段と、この比較手段による比較の結果、移動ウイン
ドウに対する物体の接近距離が移動ウインドウ内の物体
までの距離に比較して短いと判定され、且つ、前記旋回
方向検出手段によって検出された車両旋回方向で前記移
動ウインドウ内に捕捉された物体が追尾対象に一部重合
したと判断した時に自車両の速度を制御する速度制御手
段とを備えたので、車両旋回方向に追尾ウインドウ周辺
に現れた物体を検出したならば、接近中の物体が割り込
み車両である危険性もあるので走行速度を下げることに
より割り込み車両検出の信頼性が向上するという効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例１による車間距離検出装置を示す構成図
である。

【図２】この発明における追尾ウインドウと移動ウイン
ドウとの関係を示す図である。

【図３】実施例２による車間距離検出装置を示す構成図
である。

【図４】実施例３による車間距離検出装置を示す構成図
である。

【図５】実施例４による車間距離検出装置を示す構成図
である。

【図６】従来の車間距離検出装置を示す構成図である。

【図７】追尾ウインドウによる追尾方法を説明する図で
ある。

【図８】距離演算動作を行う場合に用いる各画像を示す
図である。

【符号の説明】

１，２ レンズ ３，４ イメージセンサ ７〜９ メモリ １０ 追尾演算器 １１ 距離演算器 １２Ａ〜１２Ｄ ＣＰＵ １２０ ウインドウ設定手段 １２１ 比較手段 １２２ 解消手段 １２３ 位置移動手段 １２４ 接近検出手段 １２５ 制御手段 １５ 警報器 １６ 車速センサ １７ スロットルアクチュエータ １８ ブレーキアクチュエータ １９ ヨーレートセンサ ２０ ハンドル角センサ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載されて車外を撮像する撮像手
   段と、この撮像手段より出力された画像信号に基づいて
   撮像対象を画像表示する画像表示手段と、この画像表示
   手段に表示された追尾対象に距離測定用の追尾ウインド
   ウと共に、画像中を任意の位置に移動する移動ウインド
   ウを設定するウインドウ設定手段と、画面中で各ウイン
   ドウ内に捕捉された物体までの距離を演算する距離演算
   器と、この距離演算器によって演算された距離に応じて
   自車両の走行速度を制御する速度制御手段とを備えたこ
   とを特徴とする車間距離検出装置。
2. 【請求項２】 車両に搭載されて車外を撮像する撮像手
   段と、この撮像手段より出力された画像信号に基づいて
   撮像対象を画像表示する画像表示手段と、この画像表示
   手段に表示された追尾対象に距離測定用の追尾ウインド
   ウと共に、画像中を任意の位置に移動する移動ウインド
   ウを設定するウインドウ設定手段と、画面中で各ウイン
   ドウ内に捕捉された物体までの距離を演算する距離演算
   器と、この距離演算器で演算された追尾対象までの距離
   と前記移動ウインドウ内に捕捉された物体までの距離と
   を比較する比較手段と、前記移動ウインドウ内に捕捉さ
   れた物体が追尾対象に一部重合し、且つ、前記比較手段
   による比較の結果、追尾対象より距離が短いと判断した
   時に前記ウインドウ設定手段に対し追尾ウインドウの設
   定を解消させる解消手段と、この解消手段による追尾ウ
   インドウの設定解消時に自車両の速度を制御する速度制
   御手段とを備えたことを特徴とする車間距離検出装置。
3. 【請求項３】 車両に搭載されて車外を撮像する撮像手
   段と、この撮像手段より出力された画像信号に基づいて
   撮像対象を画像表示する画像表示手段と、この画像表示
   手段に表示された追尾対象に距離測定用の追尾ウインド
   ウと共に、画像中を任意の位置に移動する移動ウインド
   ウを設定するウインドウ設定手段と、画面中で各ウイン
   ドウ内に捕捉された物体までの距離を演算する距離演算
   器と、この距離演算器で演算された追尾対象までの距離
   と前記移動ウインドウ内に捕捉された物体までの距離と
   を比較する比較手段と、前記移動ウインドウ内に捕捉さ
   れた物体が追尾対象に一部重合し、且つ、前記比較手段
   による比較の結果、追尾対象より距離が短いと判断した
   時に前記ウインドウ設定手段に対し追尾ウインドウを移
   動ウインドウの位置に移し変えさせる位置移動手段と、
   この位置移動手段による追尾ウインドウの位置移動時に
   自車両の速度を制御する速度制御手段とを備えたことを
   特徴とする車間距離検出装置。
4. 【請求項４】 車両に搭載されて車外を撮像する撮像手
   段と、この撮像手段より出力された画像信号に基づいて
   撮像対象を画像表示する画像表示手段と、この画像表示
   手段に表示された追尾対象に距離測定用の追尾ウインド
   ウと共に、画像中を任意の位置に移動する移動ウインド
   ウを設定するウインドウ設定手段と、画面中で各ウイン
   ドウ内に捕捉された物体までの距離を演算する距離演算
   器と、この距離演算器による距離演算結果に基づき、追
   尾ウインドウ周辺における物体が追尾ウインドウに接近
   して来る距離を検出する接近検出手段と、車両の旋回方
   向を検出する旋回方向検出手段と、前記接近検出手段に
   よって検出された接近距離と追尾ウインドウによって検
   出された車間距離を比較する比較手段と、この比較手段
   による比較の結果、移動ウインドウに対する物体の接近
   距離が移動ウインドウ内の物体までの距離に比較して短
   いと判定され、且つ、前記旋回方向検出手段によって検
   出された車両旋回方向で、前記移動ウインドウ内に捕捉
   された物体が追尾対象に一部重合したと判断した時に自
   車両の速度を制御する速度制御手段とを備えたことを特
   徴とする車間距離検出装置。