JP2000002528A - 車両用距離測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】一対の画像の光軸からのずれ量を用いた三角測
量の原理に基づく演算により、対象物までの距離を演算
する距離演算手段とを備える車両用距離測定装置におい
て、距離演算の信頼度が高いときには先行車の確認に要
する時間を極力短縮可能とする。 【解決手段】距離演算手段９による演算で対象物４まで
の距離を得ている状態の持続時間が確認時間を超えるの
に応じて先行車が先行車確認手段１３により確認され、
距離演算手段９による演算距離の信頼性を判定する距離
信頼性判定手段１５で演算距離の信頼性が高いと判断さ
れたときに、先行車確認手段１３の前記確認時間を短く
するように前記確認時間が確認時間変更手段１６で変更
される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、一対の光学系と、
それらの光学系からの画像をそれぞれ結像せしめる一対
のイメージセンサと、両イメージセンサ上に結像した一
対の画像の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ
量を演算する相関演算手段と、該相関演算手段で得た前
記ずれ量を用いた三角測量の原理に基づく演算により対
象物までの距離を演算する距離演算手段とを備える車両
用距離測定装置に関し、特に、自車の前方に先行車が存
在するか否かを確認する手段を備えた車両用距離測定装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、かかる距離測定装置は、たとえば
特開平６−２５５３９１号公報等で既に知られており、
この従来技術では、対象物までの距離の一定制御周期毎
の変化に基づいて、自車の前方に先行車が存在するか否
かを確認している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
ものでは、先行車までの演算距離に間違いが少ないと思
われる場合でも、先行車確認のためには一定の時間がか
かってしまい、自車および先行車間の距離が短いときに
先行車確認後の処理が遅れることがある。

【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、先行車までの距離演算の信頼度が高いときに
は先行車の確認に要する時間を極力短縮し得るようにし
た車両用距離測定装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、一対の光学系と、それらの
光学系からの画像をそれぞれ結像せしめる一対のイメー
ジセンサと、両イメージセンサ上に結像した一対の画像
の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を演算
する相関演算手段と、該相関演算手段で得た前記ずれ量
を用いた三角測量の原理に基づく演算により対象物まで
の距離を演算する距離演算手段とを備える車両用距離測
定装置において、前記距離演算手段による演算で対象物
までの距離を得ている状態の持続時間が確認時間を超え
るのに応じて先行車を確認する先行車確認手段と、前記
距離演算手段による演算距離の信頼性を判定する距離信
頼性判定手段と、該距離信頼性判定手段で演算距離の信
頼性が高いと判断したときには前記確認時間を短くする
ようにして前記先行車確認手段による確認時間を変更す
る確認時間変更手段とを含むことを特徴とする。

【０００６】かかる構成によれば、距離信頼性判定手段
による判定結果に応じて、先行車確認手段による先行車
の確認時間が変更されることになり、距離演算手段によ
る演算距離の信頼性が高いときには先行車の確認を速や
かに行なうことができる。

【０００７】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明の構成に加えて、前記距離演算手段は、前記
両イメージセンサ上にそれぞれ結像した全体画像を複数
に分割して設定した複数の計算ウインドについて距離演
算を個別に実行可能であり、前記距離信頼性判定手段
は、前回の演算距離との距離差を所定範囲内として今回
の距離を演算した計算ウインドの個数が大となるほど信
頼性が高いと判定するようにして前記信頼性を判定する
ことを特徴とする。

【０００８】かかる構成によれば、距離信頼性判定手段
は、全体画像のうちで前回の演算距離との距離差が所定
範囲内にある部分が大となるほど信頼性が高いと判断す
ることになり、先行車までの距離が短くなるにつれて先
行車の像が前記全体画像内に占める割合が大となるの
で、先行車までの距離が近いほど信頼性が高いとして距
離演算の信頼性を確実に判定することができる。

【０００９】請求項３記載の発明は、上記請求項１また
は２記載の発明の構成に加えて、前記両光学系で定まる
視野内での演算対象となる領域である追尾ウインドなら
びに追尾ウインドの下部を含んで前記視野内の下部に他
物体を検出するための他物体検出ウインドを前記相関演
算手段での相関演算にあたって設定するウインド決定手
段と、前記他物体検出ウインドに対応した前記距離演算
手段による距離演算結果に基づいて他物体の有無を検出
する他物体検出手段と、該他物体検出手段による他物体
の検出に応じて前記先行車確認手段による先行車確認を
抑制する抑制信号を出力する確認抑制手段とを含むこと
を特徴とする。

【００１０】かかる構成によれば、追尾ウインドで捕捉
している対象物と、自車との間に他物体が存在するか否
かを検出し、他物体を他物体検出手段で検出したときに
先行車確認手段による確認を抑制している。したがって
追尾ウインド内に対象物を捕捉している限り、他物体検
出ウインド内に他物体を検出しなければ、先行車確認を
継続することができる。

【００１１】さらに請求項４記載の発明は、上記請求項
３記載の発明の構成に加えて、前記確認抑制手段は、抑
制信号を所定時間継続して出力することを特徴とし、か
かる構成によれば、先行車両に比べて小さくかつ検出が
不安定である自動二輪車や自転車等が自車および先行車
両間に存在し、自動二輪車や自転車等を一時的に検出で
きなくなった場合にも先行車の確認抑制を継続すること
ができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００１３】図１ないし図７は本発明の第１実施例を示
すものであり、図１は距離測定装置の構成を示すブロッ
ク図、図２は距離測定原理を説明するための図、図３は
ウインド配置を示す図、図４は距離判定を説明するため
の図３に対応した図、図５はウインド決定手段での追尾
ウインド設定手順を示すフローチャート、図６は先行車
確認手段での先行車確認処理手順を示すフローチャー
ト、図７は信頼性による確認時間の変化を示すグラフで
ある。

【００１４】先ず図１において、上下一対の撮像手段１
Ａ，１Ｂが、車両の車室内でたとえばフロントガラスの
後方側に配置されており、これらの撮像手段１Ａ，１Ｂ
で得られた先行車両等の対象物４の画像信号は、個別の
Ａ／Ｄ変換器５Ａ，５Ｂでデジタル信号に変換され、さ
らに個別の画像記憶手段６Ａ，６Ｂにそれぞれ記憶され
る。

【００１５】図２において、両撮像手段１Ａ，１Ｂは、
レンズを含む光学系２Ａ，２Ｂと、それらの光学系２
Ａ，２Ｂの焦点距離ｆだけ後方に配置されるイメージセ
ンサ３Ａ，３Ｂとでそれぞれ構成されるものであり、両
光学系２Ａ，２Ｂは、基線長ＢＬだけ上下に間隔をあけ
て配置される。

【００１６】このような撮像手段１Ａ，１Ｂによれば、
自車の前方に存在する先行車両等の対象物４が光学系２
Ａ，２Ｂによりイメージセンサ３Ａ，３Ｂ上に結像され
ることになるが、イメージセンサ３Ａ，３Ｂは、たとえ
ば多数の画素が二次元平面に分散された二次元のＣＣＤ
やＰＤである。

【００１７】両光学系２Ａ，２Ｂのイメージセンサ３
Ａ，３Ｂで得られた全体画像中に、画像記憶手段６Ａ，
６Ｂにストアされた画像信号のうち一部を切り取って距
離演算の対象とするための追尾ウインドＷＰが、図３で
示すように、ウインド決定手段７により定められ、この
追尾ウインドＷＰ内の画像信号が画像記憶手段６Ａ，６
Ｂから相関演算手段８に入力される。

【００１８】しかも光学系２Ａ，２Ｂで定まる視野に
は、図３で示すように、予め複数の計算ウインドＷＣ…
が設定されており、相関演算手段８では、追尾ウインド
ＷＰ内の各計算ウインドＷＣ…、たとえば図３にあって
は、ＷＣ１〜ＷＣ８毎に、両イメージセンサ３Ａ，３Ｂ
から得られた輝度データの相関が最も一致する点でのシ
フト量ｎを得るための演算が実行される。

【００１９】すなわち相関演算手段８では、各計算ウイ
ンドＷＣ１〜ＷＣ８毎に両イメージセンサ３Ａ，３Ｂの
画像の一方をシフトさせるか、両イメージセンサ３Ａ，
３Ｂの画像の両方を交互にシフトさせるようにして両画
像信号の引き算を実行し、両画像データが最も一致した
とき、すなわち相関値が最小となったときのシフト量ｎ
を得る演算が行なわれる。而して、前記シフト量ｎは、
図２で示すように、下方のイメージセンサ３Ａから得ら
れた画像信号の光学系２Ａの光軸からのずれ量ｎＡと、
上方のイメージセンサ３Ｂから得られた画像信号の光学
系２Ｂの光軸からのずれ量ｎＢとの和として得られるこ
とになる。また上記シフト量ｎの算出にあたって、イメ
ージセンサ３Ａ，３Ｂでの画素間の間隔により分解能が
定まってしまうので、分解能を向上するために前記間隔
間の補間を行なってシフト量ｎを補正するようにしても
よい。

【００２０】距離演算手段９は、個別演算部１０と、距
離記憶部１１と、距離判定部１２とを備える。

【００２１】個別演算部１０は、追尾ウインドＷＰ内に
おける各計算ウインドＷＣ１〜ＷＣ８毎に三角測量法の
原理に基づく距離演算を実行するものであり、各計算ウ
インドＷＣ１〜ＷＣ８毎の対象物４までの距離Ｄが、次
の第(1) 式 Ｄ＝（ＢＬ×ｆ）／ｎ……(1) に基づいて個別演算部１０で演算される。この際、イメ
ージセンサ３Ａ，３Ｂの近傍に感温素子を配置してお
き、その感温素子で得た温度情報に基づいて距離Ｄの補
正を行なうようにしてもよい。

【００２２】距離記憶部１１は、個別距離換算部１０で
得られた各計算ウインドＷＣ１〜ＷＣ８毎の距離Ｄ…を
記憶するものであり、距離判定部１２では、距離記憶部
１１に保存されている各計算ウインドＷＣ１〜ＷＣ８毎
の距離Ｄ…に基づき、次の第(2) 式に基づいて対象物４
までの距離ＤＣを判定する。

【００２３】ＤＣ＝（ΣＤ_i ×Ｆ_i ）／ΣＦ_i ……(2) 上記第(2) 式において、Ｄ_i は各計算ウインドＷＣ１〜
ＷＣ８のうちｉ番目の計算ウインドでの距離Ｄを示すも
のであり、Ｆ_i は、各計算ウインドＷＣ１〜ＷＣ８のい
ずれを対象物４までの距離演算に採用するか否かを示す
採用数フラグであり、今回のＤ_i と前回のＤ_i もくしは
仮対象物距離との差の絶対値が２．５ｍ未満のときには
「１」、その他の場合には「０」と設定される。すなわ
ち演算処理サイクルの経過に応じて、前回の距離演算値
と今回の距離演算値との間に大きな距離変化量（２．５
ｍ以上）が生じている場合には、距離演算には用いられ
ないことになる。たとえばＷＣ１〜ＷＣ８の８個の計算
ウインドのうち、第１番目の計算ウインドＷＣ１、第５
番目の計算ウインドＷＣ５および第８番目の計算ウイン
ドＷＣ８での演算距離が、図４の白抜きで示すように不
採用となった場合には、 ＤＣ＝（Ｄ₂ ＋Ｄ₃ ＋Ｄ₄ ＋Ｄ₆ ＋Ｄ₇ ）／５ として、対象物４までの距離ＤＣが演算されることにな
る。

【００２４】ウインド決定手段７は、距離演算手段９で
得られた距離ＤＣに基づいて、図５で示す処理手順に従
って、追尾ウインドＷＰを定め、その追尾ウインドＷＰ
が相関演算手段８に与えられる。

【００２５】図５のステップＳ１では、対象物４を前回
検知したか否かを確認し、前回検知していると確認した
ときには、ステップＳ２において、対象物４までの前回
演算距離ＤＣに予め定めた大きさ（たとえば幅が１．８
ｍ、高さが１．５ｍ）の車両が存在するものとして、そ
の前回演算距離ＤＣに応じた追尾ウインドＷＰを設定す
る。

【００２６】またステップＳ１において、対象物４を前
回検知しなかったことを確認したときには、ステップＳ
３において、予め定めた間隔の距離毎に対象物４を探知
して仮対象物検知距離を定める。すなわち自車からの距
離を最初にたとえば５ｍと設定し、その距離に対象物４
が存在するか否かを判定し、存在しなかった場合には、
１０ｍ、１５ｍ、２０ｍ…と順次距離を延ばして対象物
４を探し、対象物４を探知した距離を仮対象物検知距離
として定める。

【００２７】次のステップＳ３では、ステップＳ２で定
めた仮対象物検知距離に、予め定めた大きさ（たとえば
幅が１．８ｍ、高さが１．５ｍ）の車両が存在するもの
として、その仮対象物検知距離に応じた追尾ウインドＷ
Ｐを設定する。

【００２８】このようなウインド決定手段７による追尾
ウインドＷＰの設定にあたって、白線などの路面情報を
検出する手段を設けておき、カーブに沿った追尾ウイン
ドＷＰを設定することも可能である。また追尾ウインド
の設定にあたって地図情報を利用することも可能であ
る。

【００２９】距離演算手段９における距離判定部１２で
得られた距離ＤＣは、先行車確認手段１３に与えられる
とともに距離信頼性判定手段１５に与えられるものであ
り、先行車確認手段１３は、距離演算手段９の距離判定
部１２で対象物４までの距離ＤＣを得ている状態の持続
時間が確認時間を超えるのに応じて先行車を確認するも
のであり、先行車確認手段１３による確認結果は、演算
距離ＤＣとともに車両走行制御装置１４に入力され、こ
の車両走行制御装置１４により、先行車に追随して自車
を走行させるための制御が実行される。

【００３０】先行車確認手段１３は、図６で示す手順に
従って先行車を確認するものであり、ステップＳ１１で
は対象物４の検知の有無を確認し、対象物４を検知して
いなかったときにはステップＳ１２で先行車確認カウン
タＴt をクリアする。またステップＳ１１において、対
象物４を検知していることを確認したときには、ステッ
プＳ１３において、先行車確認カウンタＴｔを「１」だ
けインクリメントする。

【００３１】次のステップＳ１４では、先行車確認カウ
ンタＴt が確認時間Ｔｄを超える（Ｔｔ＞Ｔｄ）か否か
を確認し、超えていると判断したときにステップＳ１５
で対象物４を先行車と確認する。

【００３２】このような処理によれば、先行車確認手段
１３は、距離演算手段９で対象物４までの距離ＤＣを得
ている状態の持続時間が確認時間Ｔｄを超えるのに応じ
て先行車を確認することになる。

【００３３】一方、距離信頼性判定手段１５は、距離演
算手段９による演算距離ＤＣの信頼性を判定するもので
あり、光学系２Ａ，２Ｂで定まる視野内に配置される複
数（この実施例では３０個）の計算ウインドＷＣ…のう
ち、前回の演算距離との距離差を所定範囲内として今回
の距離を演算した計算ウインドＷＣ…の個数が大となる
ほど信頼性が高いと判定する。

【００３４】この距離信頼性判定手段１５での距離信頼
性判定にあたっては、たとえば計算ウインドＷＣ…の総
個数をＮ（この実施例では３０個）としたときに、信頼
性Ｐを、｛Ｐ＝（ΣＦ_i ／Ｎ）×１００｝なる演算式に
よって演算するか、もしくは（Ｐ＝ΣＦ_i ）として演算
する。これにより、図４で示したように、ＷＣ２，ＷＣ
３，ＷＣ４，ＷＣ６，ＷＣ７の５個の計算ウインドＷＣ
…で採用数フラグＦ_iが「１」となっているときには、
信頼性ＰがＰ＝（５／３０）×１００（％）もしくは
「５」として演算されることになる。

【００３５】距離信頼性判定手段１５で得た信頼性Ｐ
は、確認時間変更手段１６に入力されており、この確認
時間変更手段１６は、図７で示すように、信頼性Ｐが大
となるにつれて確認時間Ｔｄを短くするようにして確認
時間Ｔｄを変更して、先行車確認手段１３に入力する。

【００３６】したがって、先行車確認手段１３は、距離
演算手段９による演算距離の信頼性が高いときには先行
車を確認するための確認時間Ｔｄを短くして先行車の確
認を行なうことになる。なお、信頼性Ｐが予め設定され
た閾値Ｐｔ以下である場合には、先行車確認手段１３に
おいては、先行車がないと判定することになる。

【００３７】また先行車確認手段１３において、確認時
間Ｔｄを超えて継続して対象物４までの距離を演算し得
たどうかに応じて先行車の確認を行なう際に、先行車が
確認できなかったことにより先行車なしと単純に判断す
るだけでなく、確認時間Ｔｄの長さに応じて先行車の確
認レベルを分けることもできる。たとえば(1) 確認時間
Ｔｄが長い場合（信頼性が低い場合）には警報等の情報
表示を走行制御装置１４で実行させるレベルと、(2) 上
記(1) よりも短い確認時間Ｔｄの場合（信頼性が中程度
の場合）には先行車速度推定および先行車の走行軌跡推
定演算の開始等の走行制御の準備を行なうようにするレ
ベルと、(3) 確認時間Ｔd が最も短い場合（信頼性が高
い場合）には走行制御を実行する対象となる先行車であ
ると判断して走行制御装置１４で走行制御を実行せしめ
るレベルとの３つのレベルにに分けることも可能であ
る。

【００３８】次にこの第１実施例の作用について説明す
ると、距離信頼性判定手段１５による判定結果に応じ
て、先行車確認手段１３による先行車の確認時間Ｔｄが
変更されるものであり、距離信頼性判定手段１５に信頼
性Ｐが高いと判断したときには上記確認時間Ｔｄが短く
なるので、距離演算手段９による演算距離の信頼性が高
いときには先行車の確認を速やかに行なうことができ
る。

【００３９】また距離演算手段９は、両イメージセンサ
３Ａ，３Ｂ上にそれぞれ結像した全体画像を複数に分割
して設定した複数の計算ウインドＷＣ…のうち追尾ウイ
ンドＷＰ内の各計算ウインドＷＤＣ…についてそれぞれ
距離演算を実行するものであり、距離信頼性判定手段１
５は、前回の演算距離との距離差を所定範囲内として今
回の距離を演算した計算ウインドＷＣ…の個数が大とな
るほど信頼性Ｐが高いと判定するようにしているので、
距離信頼性判定手段１５は、全体画像のうちで前回の演
算距離との距離差が所定範囲内にある部分が大となるほ
ど信頼性が高いと判断することになる。しかも先行車ま
での距離が短くなるにつれて先行車の像が前記全体画像
内に占める割合が大となるので、先行車までの距離が近
いほど信頼性Ｐが高いとして距離演算の信頼性を確実に
判定することができる。

【００４０】図８および図９は上記第１実施例の変形例
を示すものであり、図８は先行車確認手段での先行車確
認処理手順を示すフローチャート、図９は信頼性による
カウントアップ数の変化を示すグラフである。

【００４１】先行車確認手段１３（図１参照）は、図８
で示す手順に従って先行車を確認するものであり、ステ
ップＳ２１では対象物４の検知の有無を確認し、対象物
４を検知していなかったときにはステップＳ２２で先行
車確認カウンタＴt をクリアする。またステップＳ２１
において、対象物４を検知していることを確認したとき
には、ステップＳ２３において、先行車確認カウンタＴ
ｔにカウントアップ数Ｔｃを加算する。この際、カウン
トアップ数Ｔｃは、確認時間変更手段１６（図１参照）
において図９で示すように設定されるものであり、信頼
性Ｐが高くなるにつれて大となるものである。

【００４２】次のステップＳ２４では、先行車確認カウ
ンタＴt が予め定めた一定の確認カウント値Ｔｃｎｔを
超える（Ｔｔ＞Ｔｃｎｔ）か否かを確認し、超えている
と判断したときにステップＳ２５で対象物４を先行車と
確認する。

【００４３】この変形例によっても、距離演算手段９に
よる演算距離の信頼性が高いときには、一定の確認カウ
ント値Ｔｃｎｔに達するまでの時間、すなわち先行車を
確認するための確認時間Ｔｄを短くして先行車の確認を
行なうことになる。

【００４４】図１０および図１１は本発明の第２実施例
を示すものであり、図１０は距離測定装置の構成を示す
ブロック図、図１１はウインド配置を示す図である。

【００４５】この距離測定装置は、上記第１実施例にお
ける撮像手段１Ａ，１Ｂ、Ａ／Ｄ変換器５Ａ，５Ｂ、画
像記憶手段６Ａ，６Ｂ、相関演算手段８、距離演算手段
９、先行車確認手段１３、距離信頼性判定手段１５およ
び確認時間変更手段１６に加えて、他物体検出手段１７
および確認抑制手段１８を備える。

【００４６】しかもウインド決定手段７は、距離演算手
段９で得られた距離ＤＣに基づいて追尾ウインドＷＰを
定めて相関演算手段８に与えるだけでなく、図１１で示
すように、追尾ウインドＷＰの下部を含む視野内の下部
に他物体を検出するための他物体検出ウインドＷＯを設
定する機能をも有する。この場合、他物体検出ウインド
ＷＯは車線を超えない範囲で設定されることが望まし
い。

【００４７】他物体検出手段１７は、距離演算手段９に
おける距離判定部１２と同様の処理を行なって、他物体
検出ウインドＷＯ内の計算ウインドＷＣ…毎に演算して
距離記憶部１１に保存されている距離に基づき、他物体
検出ウインドＷＯ内の他物体までの距離を得るととも
に、その距離が距離演算手段９で得られている距離ＤＣ
よりも小さく、かつ他物体検出ウインドＷＯ内の各計算
ウインドＷＣ…のうち設定値以上たとえば５０％以上の
計算ウインドＷＣ…で距離を得ているときに他物体が存
在すると判定するものである。

【００４８】確認抑制手段１８は、前記他物体検出手段
１７による他物体の検出に応じて先行車確認手段１３に
よる先行車確認を抑制する抑制信号を出力するものであ
り、その抑制信号は、他物体検出手段１７から他物体が
有ることを示す信号の入力から設定時間たとえば５秒間
継続して確認抑制手段１８から出力される。

【００４９】一方、先行車確認手段１３は、確認抑制手
段１８からの抑制信号の入力に応じて、図６および図８
で示した先行車確認カウンタＴｔをクリアすることで、
先行車の確認を抑制する。

【００５０】この第２実施例によれば、追尾ウインドＷ
Ｐで捕捉している対象物４と、自車との間に他物体が存
在するか否かを検出し、他物体を他物体検出手段１７で
検出したときに先行車確認手段１３による確認が抑制さ
れる。したがって追尾ウインドＷＰ内に対象物を捕捉し
ている限り、他物体検出ウインドＷＯ内に他物体を検出
しなければ、先行車確認を継続することができる。

【００５１】しかも確認抑制手段１８は、抑制信号を所
定時間継続して出力するので、先行車両に比べて小さく
かつ検出が不安定である自動二輪車や自転車等が自車お
よび先行車両間に存在し、自動二輪車や自転車等を一時
的に検出できなくなった場合にも先行車の確認抑制を継
続することができる。

【００５２】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。

【００５３】

【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、距離信頼性判定手段による判定結果に応じて先行車
確認手段による先行車の確認時間を変更するようにし
て、距離演算手段による演算距離の信頼性が高いときに
は先行車の確認を速やかに行なうことができる。

【００５４】また請求項２記載の発明によれば、全体画
像のうちで前回の演算距離との距離差が所定範囲内にあ
る部分が大となるほど信頼性が高いと判断するようにし
て、先行車までの距離が近いほど信頼性が高いとして距
離演算の信頼性を確実に判定することができる。

【００５５】請求項３記載の発明によれば、追尾ウイン
ドで捕捉している対象物と、自車との間に他物体が存在
するか否かを検出し、他物体を他物体検出手段で検出し
たときに先行車確認手段による確認を抑制することで、
他物体検出ウインド内に他物体を検出しなければ、先行
車確認を継続することができる。

【００５６】さらに請求項４記載の発明によれば、先行
車両に比べて小さくかつ検出が不安定である自動二輪車
や自転車等が自車および先行車両間で一時的に検出でき
なくなった場合にも先行車の確認抑制を継続することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の距離測定装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】距離測定原理を説明するための図である。

【図３】ウインド配置を示す図である。

【図４】距離判定を説明するための図３に対応した図で
ある。

【図５】ウインド決定手段での追尾ウインド設定手順を
示すフローチャートである。

【図６】先行車確認手段での先行車確認処理手順を示す
フローチャートである。

【図７】信頼性による確認時間の変化を示すグラフであ
る。

【図８】第１実施例の変形例の先行車確認手段での先行
車確認処理手順を示すフローチャートである。

【図９】信頼性によるカウントアップ数の変化を示すグ
ラフである。

【図１０】第２実施例の距離測定装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図１１】ウインド配置を示す図である。

【符号の説明】

２Ａ，２Ｂ・・・光学系 ３Ａ，３Ｂ・・・イメージセンサ ４・・・対象物 ７・・・ウインド決定手段 ８・・・相関演算手段 ９・・・距離演算手段 １３・・・先行車確認手段 １５・・・距離信頼性判定手段 １６・・・確認時間変更手段 １７・・・他物体検出手段 １８・・・確認抑制手段 ＷＣ・・・計算ウインド ＷＯ・・・他物体検出ウインド ＷＰ・・・追尾ウインド

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 坂 雅和 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 2F112 AC04 AC06 BA03 BA05 BA18 CA05 DA04 DA28 FA03 FA07 FA21 FA36 FA45 FA50

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一対の光学系（２Ａ，２Ｂ）と、それら
   の光学系（２Ａ，２Ｂ）からの画像をそれぞれ結像せし
   める一対のイメージセンサ（３Ａ，３Ｂ）と、両イメー
   ジセンサ（３Ａ，３Ｂ）上に結像した一対の画像の画像
   信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を演算する相
   関演算手段（８）と、該相関演算手段（８）で得た前記
   ずれ量を用いた三角測量の原理に基づく演算により対象
   物（４）までの距離を演算する距離演算手段（９）とを
   備える車両用距離測定装置において、前記距離演算手段
   （９）による演算で対象物（４）までの距離を得ている
   状態の持続時間が確認時間を超えるのに応じて先行車を
   確認する先行車確認手段（１３）と、前記距離演算手段
   （９）による演算距離の信頼性を判定する距離信頼性判
   定手段（１５）と、該距離信頼性判定手段（１５）で演
   算距離の信頼性が高いと判断したときには前記確認時間
   を短くするようにして前記先行車確認手段（１３）の確
   認時間を変更する確認時間変更手段（１６）とを含むこ
   とを特徴とする車両用距離測定装置。
2. 【請求項２】 前記距離演算手段（９）は、前記両イメ
   ージセンサ（３Ａ，３Ｂ）上にそれぞれ結像した全体画
   像を複数に分割して設定した複数の計算ウインド（Ｗ
   Ｃ）について距離演算を個別に実行可能であり、前記距
   離信頼性判定手段（１５）は、前回の演算距離との距離
   差を所定範囲内として今回の距離を演算した計算ウイン
   ド（ＷＣ）の個数が大となるほど信頼性が高いと判定す
   るようにして前記信頼性を判定することを特徴とする請
   求項１記載の車両用距離測定装置。
3. 【請求項３】 前記両光学系（２Ａ，２Ｂ）で定まる視
   野内での演算対象となる領域である追尾ウインド（Ｗ
   Ｐ）ならびに追尾ウインド（ＷＰ）の下部を含んで前記
   視野内の下部に他物体を検出するための他物体検出ウイ
   ンド（ＷＯ）を前記相関演算手段（８）での相関演算に
   あたって設定するウインド決定手段（７）と、前記他物
   体検出ウインド（ＷＯ）に対応した前記距離演算手段
   （９）による距離演算結果に基づいて他物体の有無を検
   出する他物体検出手段（１７）と、該他物体検出手段
   （１７）による他物体の検出に応じて前記先行車確認手
   段（１３）による先行車確認を抑制する抑制信号を出力
   する確認抑制手段（１８）とを含むことを特徴とする請
   求項１または２記載の車両用距離測定装置。
4. 【請求項４】 前記確認抑制手段（１８）は、抑制信号
   を所定時間継続して出力することを特徴とする請求項３
   記載の車両用距離測定装置。