JP3354448B2 - 車両用距離測定装置 - Google Patents
車両用距離測定装置Info
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- JP3354448B2 JP3354448B2 JP21075197A JP21075197A JP3354448B2 JP 3354448 B2 JP3354448 B2 JP 3354448B2 JP 21075197 A JP21075197 A JP 21075197A JP 21075197 A JP21075197 A JP 21075197A JP 3354448 B2 JP3354448 B2 JP 3354448B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用距離測定装
置に関し、特に、一対の光学系によりイメージセンサ上
に結像した一対の画像信号を比較して両画像の光軸から
のずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演
算を前記ずれ量を用いて実行して対象物までの距離を測
定する車両用距離測定装置に関する。
置に関し、特に、一対の光学系によりイメージセンサ上
に結像した一対の画像信号を比較して両画像の光軸から
のずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演
算を前記ずれ量を用いて実行して対象物までの距離を測
定する車両用距離測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかる距離測定装置は、たとえば
特開平６−２６６８２５号公報等で既に知られており、
このものでは、イメージセンサで得られた画像が複数の
ウインドに分割され、各ウインド毎に演算される距離の
差異に基づいて対象物の判断が行なわれている。
特開平６−２６６８２５号公報等で既に知られており、
このものでは、イメージセンサで得られた画像が複数の
ウインドに分割され、各ウインド毎に演算される距離の
差異に基づいて対象物の判断が行なわれている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
ものでは、各ウインド毎の距離の差異のみで対象物を判
断するには情報量が少なく、対象物を間違え、対象物ま
での測定距離が不正確となるおそれがある。
ものでは、各ウインド毎の距離の差異のみで対象物を判
断するには情報量が少なく、対象物を間違え、対象物ま
での測定距離が不正確となるおそれがある。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、対象物までの距離を正確に測定し得るように
した車両用距離測定装置を提供することを目的とする。
のであり、対象物までの距離を正確に測定し得るように
した車両用距離測定装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、一対の光学系によりイメージセンサ上に
結像した一対の画像信号を比較して両画像の光軸からの
ずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算
を前記ずれ量を用いて実行して対象物までの距離を測定
する車両用距離測定装置において、前記両イメージセン
サ上にそれぞれ結像した全体画像信号のウインドを横方
向に分散した複数箇所に設定するウインド決定手段と、
該ウインド決定手段で決定された各ウインド毎の距離演
算を実行する距離演算手段と、該距離演算手段での演算
によって得られたウインドの距離の最小値または前回得
られた対象物までの距離から設定値内に前記距離演算手
段で得られる距離データが設定数以上存在する状態が設
定時間以上持続したときに前記設定値内での距離データ
の最小値を対象物までの距離として出力する距離候補判
定手段とを備えることを特徴とする。
に、本発明は、一対の光学系によりイメージセンサ上に
結像した一対の画像信号を比較して両画像の光軸からの
ずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算
を前記ずれ量を用いて実行して対象物までの距離を測定
する車両用距離測定装置において、前記両イメージセン
サ上にそれぞれ結像した全体画像信号のウインドを横方
向に分散した複数箇所に設定するウインド決定手段と、
該ウインド決定手段で決定された各ウインド毎の距離演
算を実行する距離演算手段と、該距離演算手段での演算
によって得られたウインドの距離の最小値または前回得
られた対象物までの距離から設定値内に前記距離演算手
段で得られる距離データが設定数以上存在する状態が設
定時間以上持続したときに前記設定値内での距離データ
の最小値を対象物までの距離として出力する距離候補判
定手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】このような構成によれば、設定時間内に複
数回繰り返して演算された各ウインド毎の距離に基づい
て対象物までの距離が定められるので、対象物までの距
離を正確に測定することが可能となる。しかも距離候補
判定手段において基準となる距離を前回得られた対象物
までの距離としたときには、距離測定の対象物を複数と
することも可能であり、その場合、同時に複数の対象物
までの距離を正確に測定することが可能となる。
数回繰り返して演算された各ウインド毎の距離に基づい
て対象物までの距離が定められるので、対象物までの距
離を正確に測定することが可能となる。しかも距離候補
判定手段において基準となる距離を前回得られた対象物
までの距離としたときには、距離測定の対象物を複数と
することも可能であり、その場合、同時に複数の対象物
までの距離を正確に測定することが可能となる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【０００８】図１ないし図７は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は距離測定装置の構成を示すブロック
図、図２は画像領域に対するウインドの配置を示す図、
図３は相関演算手段での微分波形成形を説明するための
図、図４は相関演算手段での相関演算を説明するための
図、図５は距離測定原理を説明するための図、図６は相
関演算手段での相関評価を説明するための図、図７は相
関演算手段での補間演算を説明するための図である。
ものであり、図１は距離測定装置の構成を示すブロック
図、図２は画像領域に対するウインドの配置を示す図、
図３は相関演算手段での微分波形成形を説明するための
図、図４は相関演算手段での相関演算を説明するための
図、図５は距離測定原理を説明するための図、図６は相
関演算手段での相関評価を説明するための図、図７は相
関演算手段での補間演算を説明するための図である。
【０００９】先ず図１において、上下一対の撮像手段１
Ａ，１Ｂが、車両の車室内でたとえばフロントガラスの
後方側に配置されており、これらの撮像手段１Ａ，１Ｂ
は、レンズを含む光学系２Ａ，２Ｂと、それらの光学系
２Ａ，２Ｂの焦点距離ｆだけ後方に配置されるイメージ
センサ３Ａ，３Ｂとでそれぞれ構成されるものであり、
両光学系２Ａ，２Ｂは、基線長ＢＬだけ上下に間隔をあ
けて配置される。
Ａ，１Ｂが、車両の車室内でたとえばフロントガラスの
後方側に配置されており、これらの撮像手段１Ａ，１Ｂ
は、レンズを含む光学系２Ａ，２Ｂと、それらの光学系
２Ａ，２Ｂの焦点距離ｆだけ後方に配置されるイメージ
センサ３Ａ，３Ｂとでそれぞれ構成されるものであり、
両光学系２Ａ，２Ｂは、基線長ＢＬだけ上下に間隔をあ
けて配置される。
【００１０】このような撮像手段１Ａ，１Ｂによれば、
自車の前方に存在する先行車両等の対象物４が光学系２
Ａ，２Ｂによりイメージセンサ３Ａ，３Ｂ上に結像され
ることになるが、イメージセンサ３Ａ，３Ｂは、図２で
示すように、複数のたとえばラインＣＣＤ５，５…が横
方向に等間隔をあけて配置されて成る一次元のイメージ
センサであり、各ラインＣＣＤ５，５…の間隔を適宜定
めることにより横方向の視野角、分解能を最適に定める
ことが可能である。
自車の前方に存在する先行車両等の対象物４が光学系２
Ａ，２Ｂによりイメージセンサ３Ａ，３Ｂ上に結像され
ることになるが、イメージセンサ３Ａ，３Ｂは、図２で
示すように、複数のたとえばラインＣＣＤ５，５…が横
方向に等間隔をあけて配置されて成る一次元のイメージ
センサであり、各ラインＣＣＤ５，５…の間隔を適宜定
めることにより横方向の視野角、分解能を最適に定める
ことが可能である。
【００１１】両イメージセンサ３Ａ，３Ｂで得られた画
像信号は、個別のＡ／Ｄ変換器６Ａ，６Ｂでデジタル信
号に変換され、さらに個別の画像メモリ７Ａ，７Ｂにそ
れぞれストアされる。
像信号は、個別のＡ／Ｄ変換器６Ａ，６Ｂでデジタル信
号に変換され、さらに個別の画像メモリ７Ａ，７Ｂにそ
れぞれストアされる。
【００１２】画像メモリ７Ａ，７Ｂには各ラインＣＣＤ
５，５…で得られた画像信号が一旦ストアされることに
なるが、それらの画像信号のうちウインド決定手段８で
選択された画像信号だけが画像メモリ７Ａ，７Ｂから切
出されることになる。而してウインド決定手段８では、
図２において斜線を施して示すように、横方向に間隔を
あけた複数たとえば５つのウインドＷ，Ｗ…が設定され
るものであり、イメージセンサ３Ａ，３Ｂが横方向に等
間隔をあけた複数のラインＣＣＤ５，５…から成るもの
であることに基づいて、各ラインＣＣＤ５，５…のうち
選択された複数のラインＣＣＤ５，５…の画像信号が各
ウインドＷ，Ｗ…の画像信号として選択されることにな
る。
５，５…で得られた画像信号が一旦ストアされることに
なるが、それらの画像信号のうちウインド決定手段８で
選択された画像信号だけが画像メモリ７Ａ，７Ｂから切
出されることになる。而してウインド決定手段８では、
図２において斜線を施して示すように、横方向に間隔を
あけた複数たとえば５つのウインドＷ，Ｗ…が設定され
るものであり、イメージセンサ３Ａ，３Ｂが横方向に等
間隔をあけた複数のラインＣＣＤ５，５…から成るもの
であることに基づいて、各ラインＣＣＤ５，５…のうち
選択された複数のラインＣＣＤ５，５…の画像信号が各
ウインドＷ，Ｗ…の画像信号として選択されることにな
る。
【００１３】ウインド決定手段８で設定されたウインド
Ｗ，Ｗ…の画像信号は相関演算手段９に入力され、該相
関演算手段９において、相互に対応する各ウインドＷ，
Ｗの組み合わせ毎の画像信号の相関演算が実行される。
Ｗ，Ｗ…の画像信号は相関演算手段９に入力され、該相
関演算手段９において、相互に対応する各ウインドＷ，
Ｗの組み合わせ毎の画像信号の相関演算が実行される。
【００１４】相関演算を行なうにあたって、夕暮れ時や
日影等で画像のコントラストが劣ることに起因して相関
一致度が低下し、ひいては距離測定精度が低下すること
を回避するために、相関演算手段９では、図３で示すよ
うに、ウインドＷからの画像信号の輝度を読み込んで輝
度波形を成形し、次いで、上下に複数画素たとえば９画
素おきの輝度を引き算して微分波形を成形する。
日影等で画像のコントラストが劣ることに起因して相関
一致度が低下し、ひいては距離測定精度が低下すること
を回避するために、相関演算手段９では、図３で示すよ
うに、ウインドＷからの画像信号の輝度を読み込んで輝
度波形を成形し、次いで、上下に複数画素たとえば９画
素おきの輝度を引き算して微分波形を成形する。
【００１５】相関演算手段９での相関演算は、両イメー
ジセンサ３Ａ，３Ｂでの相互に対応するウインドＷの微
分された輝度データの一方を固定しておき他方を１つず
つシフトしながら引き算を行なうようにして実行され
る。たとえば図４（Ａ）で示すように、上方すなわちイ
メージセンサ３Ｂ側の輝度データを固定しておき、下方
すなわちイメージセンサ３Ａ側の輝度データを上下に１
つずつシフトしながらイメージセンサ３Ｂ側の輝度デー
タから引き算することにより、図４（Ｂ）で示すように
相関値に対応したシフト量が得られることになり、相関
値が最も小さいときのシフト量が画像信号の光軸からの
ずれ量に対応した値として求められる。
ジセンサ３Ａ，３Ｂでの相互に対応するウインドＷの微
分された輝度データの一方を固定しておき他方を１つず
つシフトしながら引き算を行なうようにして実行され
る。たとえば図４（Ａ）で示すように、上方すなわちイ
メージセンサ３Ｂ側の輝度データを固定しておき、下方
すなわちイメージセンサ３Ａ側の輝度データを上下に１
つずつシフトしながらイメージセンサ３Ｂ側の輝度デー
タから引き算することにより、図４（Ｂ）で示すように
相関値に対応したシフト量が得られることになり、相関
値が最も小さいときのシフト量が画像信号の光軸からの
ずれ量に対応した値として求められる。
【００１６】このような相関値に対応したシフト量を得
るための相関演算は、両イメージセンサ３Ａ，３Ｂに結
像した画像の光軸からのずれ量を求めるためのものであ
り、図５において、下方のイメージセンサ３Ａから得ら
れた輝度データと、上方のイメージセンサ３Ｂから得ら
れた輝度データとの相関が最も一致するまで両輝度デー
タをシフトさせることにより、最も相関が一致する点で
のシフト量ｎを得ることができるのであるが、このシフ
ト量ｎは、下方のイメージセンサ３Ａから得られた画像
信号の光学系２Ａの光軸からのずれ量ｎＡと、上方のイ
メージセンサ３Ｂから得られた画像信号の光学系２Ｂの
光軸からのずれ量ｎＢとの和として得られることにな
る。
るための相関演算は、両イメージセンサ３Ａ，３Ｂに結
像した画像の光軸からのずれ量を求めるためのものであ
り、図５において、下方のイメージセンサ３Ａから得ら
れた輝度データと、上方のイメージセンサ３Ｂから得ら
れた輝度データとの相関が最も一致するまで両輝度デー
タをシフトさせることにより、最も相関が一致する点で
のシフト量ｎを得ることができるのであるが、このシフ
ト量ｎは、下方のイメージセンサ３Ａから得られた画像
信号の光学系２Ａの光軸からのずれ量ｎＡと、上方のイ
メージセンサ３Ｂから得られた画像信号の光学系２Ｂの
光軸からのずれ量ｎＢとの和として得られることにな
る。
【００１７】ところで、上記相関演算により相関値に対
応したシフト量が得られるのであるが、その相関値の信
頼度を評価するために、演算手段１０では、次のような
相関評価が実行される。すなわち図６で示すように、最
も小さな相関値から所定値だけ大きなしきい値が設定さ
れ、相関値の極小値が１つであり、しかも最小相関値の
シフト量から所定シフト量ΔＳだけずれた位置で相関値
がしきい値よりも大きいとき、すなわち図６（Ａ）で示
す状態のときが信頼度が高いと評価される。それに対
し、相関値の極小値が１つであっても最小相関値のシフ
ト量から所定シフト量ΔＳだけずれた位置で相関値がし
きい値よりも小さいとき、すなわち図６（Ｂ）で示す状
態のときには信頼度が低いと評価され、また相関値の極
小値が複数あるとき、すなわち図６（Ｃ）で示す状態の
ときには信頼度が低いと評価される。而して図６（Ｂ）
で示す状態は、両イメージセンサ３Ａ，３Ｂの画像信号
の輝度ずれやノイズ等に基づいて最小相関値付近で相関
値の傾きがシャープでなくなることにより生じるもので
あり、相関一致度が低下して距離測定精度が低下するの
で相関評価を低くするものであり、また図６（Ｃ）で示
す状態は、遠近混在や縞模様に代表されるパターン画像
により生じるものであり、場合によっては対象物４以外
の距離を測定してしまう可能性があるので相関評価値を
低くするものである。
応したシフト量が得られるのであるが、その相関値の信
頼度を評価するために、演算手段１０では、次のような
相関評価が実行される。すなわち図６で示すように、最
も小さな相関値から所定値だけ大きなしきい値が設定さ
れ、相関値の極小値が１つであり、しかも最小相関値の
シフト量から所定シフト量ΔＳだけずれた位置で相関値
がしきい値よりも大きいとき、すなわち図６（Ａ）で示
す状態のときが信頼度が高いと評価される。それに対
し、相関値の極小値が１つであっても最小相関値のシフ
ト量から所定シフト量ΔＳだけずれた位置で相関値がし
きい値よりも小さいとき、すなわち図６（Ｂ）で示す状
態のときには信頼度が低いと評価され、また相関値の極
小値が複数あるとき、すなわち図６（Ｃ）で示す状態の
ときには信頼度が低いと評価される。而して図６（Ｂ）
で示す状態は、両イメージセンサ３Ａ，３Ｂの画像信号
の輝度ずれやノイズ等に基づいて最小相関値付近で相関
値の傾きがシャープでなくなることにより生じるもので
あり、相関一致度が低下して距離測定精度が低下するの
で相関評価を低くするものであり、また図６（Ｃ）で示
す状態は、遠近混在や縞模様に代表されるパターン画像
により生じるものであり、場合によっては対象物４以外
の距離を測定してしまう可能性があるので相関評価値を
低くするものである。
【００１８】さらに相関演算手段９では、各イメージセ
ンサ３Ａ，３ＢでのＣＣＤ５，５…の画素が或る大きさ
を有するものであることにより、画素相互間の補間を行
なってイメージセンサ３Ａ，３Ｂでの分解能力を向上す
るための補間演算が実行される。この補間演算にあたっ
ては、図７で示すように、最小相関値である第１点Ｐ１
と、最小相関値に近い相関値である第２および第３点Ｐ
２，Ｐ３との３点が用いられ、第１点Ｐ１と第２および
第３点Ｐ２，Ｐ３の一方Ｐ３とを通る直線Ｌ１と、該直
線Ｌ１と同一の傾きで第２および第３点Ｐ２，Ｐ３の他
方Ｐ２を通る直線Ｌ２との交点が補間値として得られる
ことになり、この補間値がシフト量ｎ′として用いられ
る。尚、鎖線で示すように、第１点Ｐ１および第２点Ｐ
２を通る直線と、第３点Ｐ３を通る直線との交点も得ら
れるが、この交点は最小相関値よりも大きな相関値とな
るので補間値としては採用されない。
ンサ３Ａ，３ＢでのＣＣＤ５，５…の画素が或る大きさ
を有するものであることにより、画素相互間の補間を行
なってイメージセンサ３Ａ，３Ｂでの分解能力を向上す
るための補間演算が実行される。この補間演算にあたっ
ては、図７で示すように、最小相関値である第１点Ｐ１
と、最小相関値に近い相関値である第２および第３点Ｐ
２，Ｐ３との３点が用いられ、第１点Ｐ１と第２および
第３点Ｐ２，Ｐ３の一方Ｐ３とを通る直線Ｌ１と、該直
線Ｌ１と同一の傾きで第２および第３点Ｐ２，Ｐ３の他
方Ｐ２を通る直線Ｌ２との交点が補間値として得られる
ことになり、この補間値がシフト量ｎ′として用いられ
る。尚、鎖線で示すように、第１点Ｐ１および第２点Ｐ
２を通る直線と、第３点Ｐ３を通る直線との交点も得ら
れるが、この交点は最小相関値よりも大きな相関値とな
るので補間値としては採用されない。
【００１９】このようにして、相関演算手段９で得られ
た各ウインドＷ，Ｗの組み合わせ毎のシフト量ｎ′は、
距離演算手段１０に入力され、該距離演算手段１０で
は、三角測量法の原理に基づいて、各ウインドＷ，Ｗの
組み合わせ毎の距離演算が実行される。すなわち、対象
物４までの距離ＤW が、 ＤW ＝（ＢＬ×ｆ）／ｎ′ として得られることになる。なお、イメージセンサ３
Ａ，３Ｂの近傍に設けられた感温素子で得られる温度情
報に基づいて前記距離値ＤW が補正されるようにしても
よい。
た各ウインドＷ，Ｗの組み合わせ毎のシフト量ｎ′は、
距離演算手段１０に入力され、該距離演算手段１０で
は、三角測量法の原理に基づいて、各ウインドＷ，Ｗの
組み合わせ毎の距離演算が実行される。すなわち、対象
物４までの距離ＤW が、 ＤW ＝（ＢＬ×ｆ）／ｎ′ として得られることになる。なお、イメージセンサ３
Ａ，３Ｂの近傍に設けられた感温素子で得られる温度情
報に基づいて前記距離値ＤW が補正されるようにしても
よい。
【００２０】距離演算手段１０で得られた各ウインド
Ｗ，Ｗの組み合わせ毎の距離値ＤW に基づいて、対象物
４までの距離Ｄが候補距離判定手段１１で定められる。
Ｗ，Ｗの組み合わせ毎の距離値ＤW に基づいて、対象物
４までの距離Ｄが候補距離判定手段１１で定められる。
【００２１】候補距離判定手段１１では、各ウインド
Ｗ，Ｗの組み合わせのうち相関演算手段９において相関
評価が低かったものが除かれ、残ったウインドＷ，Ｗの
組み合わせの距離値ＤW のうち最小値ＤWMが先ず選択さ
れる。次いで該最小値ＤWMから設定値αの範囲内に設定
数β以上の複数の距離値ＤW が存在するか否かが判定さ
れ、前記設定値α内に設定数β以上の複数の距離値ＤW
が存在する状態が設定時間（たとえば設定した演算サイ
クル回数が経過する時間）以上連続したときに、前記最
小値ＤWMが対象物４までの距離ＤOUT として選択され、
この距離ＤOUT が、たとえば先行車に追従した走行制御
を実行するための車両走行制御装置１２に入力される。
Ｗ，Ｗの組み合わせのうち相関演算手段９において相関
評価が低かったものが除かれ、残ったウインドＷ，Ｗの
組み合わせの距離値ＤW のうち最小値ＤWMが先ず選択さ
れる。次いで該最小値ＤWMから設定値αの範囲内に設定
数β以上の複数の距離値ＤW が存在するか否かが判定さ
れ、前記設定値α内に設定数β以上の複数の距離値ＤW
が存在する状態が設定時間（たとえば設定した演算サイ
クル回数が経過する時間）以上連続したときに、前記最
小値ＤWMが対象物４までの距離ＤOUT として選択され、
この距離ＤOUT が、たとえば先行車に追従した走行制御
を実行するための車両走行制御装置１２に入力される。
【００２２】このようにして、ウインド決定手段８で定
められた各ウインドＷ，Ｗ…毎に距離演算手段１０で距
離ＤW …が演算され、距離候補判定手段１１では、設定
時間内に複数回繰り返して演算された各ウインドＷ，Ｗ
…毎の距離ＤW …に基づいて対象物４までの距離ＤOUT
が定められるので、対象物４までの距離ＤOUT を正確に
測定することが可能となる。
められた各ウインドＷ，Ｗ…毎に距離演算手段１０で距
離ＤW …が演算され、距離候補判定手段１１では、設定
時間内に複数回繰り返して演算された各ウインドＷ，Ｗ
…毎の距離ＤW …に基づいて対象物４までの距離ＤOUT
が定められるので、対象物４までの距離ＤOUT を正確に
測定することが可能となる。
【００２３】またイメージセンサ３Ａ，３Ｂとして、ラ
インＣＣＤ５，５…が横方向に等間隔をあけて配置され
て成る比較的安価な一次元のイメージセンサを用いたこ
とにより、コスト低減を図ることが可能となる。
インＣＣＤ５，５…が横方向に等間隔をあけて配置され
て成る比較的安価な一次元のイメージセンサを用いたこ
とにより、コスト低減を図ることが可能となる。
【００２４】本発明の他の実施例として、距離候補判定
手段において基準となる距離を前回得られた対象物４ま
での距離ＤOUT とすることも可能であり、そのようにす
れば、距離を測定すべき対象物４を複数とすることも可
能であり、その場合、同時に複数の対象物４までの距離
を正確に測定することが可能となる。
手段において基準となる距離を前回得られた対象物４ま
での距離ＤOUT とすることも可能であり、そのようにす
れば、距離を測定すべき対象物４を複数とすることも可
能であり、その場合、同時に複数の対象物４までの距離
を正確に測定することが可能となる。
【００２５】本発明のさらに他の実施例として、多数の
画素が二次元平面に分散されたイメージセンサを用いる
ことも可能である。
画素が二次元平面に分散されたイメージセンサを用いる
ことも可能である。
【００２６】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００２７】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、設定時間
内に複数回繰り返して演算した各ウインド毎の距離に基
づいて対象物までの距離を定めるようにして、対象物ま
での距離を正確に測定することが可能となる。
内に複数回繰り返して演算した各ウインド毎の距離に基
づいて対象物までの距離を定めるようにして、対象物ま
での距離を正確に測定することが可能となる。
【図１】距離測定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】画像領域に対するウインドの配置を示す図であ
る。
る。
【図３】相関演算手段での微分波形成形を説明するため
の図である。
の図である。
【図４】相関演算手段での相関演算を説明するための図
である。
である。
【図５】距離測定原理を説明するための図である。
【図６】相関演算手段での相関評価を説明するための図
である。
である。
【図７】相関演算手段での補間演算を説明するための図
である。
である。
２Ａ，２Ｂ・・・光学系 ３Ａ，３Ｂ・・・イメージセンサ ４・・・対象物 ８・・・ウインド決定手段 １０・・・距離演算手段 １１・・・距離候補判定手段 Ｗ・・・ウインド
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−113265（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−210848（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 3/06 G01B 11/00
Claims (1)
- 【請求項１】 一対の光学系（２Ａ，２Ｂ）によりイメ
ージセンサ（３Ａ，３Ｂ）上に結像した一対の画像信号
を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出
し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて
実行して対象物（４）までの距離を測定する車両用距離
測定装置において、前記両イメージセンサ（３Ａ，３
Ｂ）上にそれぞれ結像した全体画像信号のウインド
（Ｗ）を横方向に分散した複数箇所に設定するウインド
決定手段（８）と、該ウインド決定手段（８）で決定さ
れた各ウインド（Ｗ）毎の距離演算を実行する距離演算
手段（１０）と、該距離演算手段（１０）での演算によ
って得られたウインド（Ｗ）の距離の最小値または前回
得られた対象物（４）までの距離から設定値内に前記距
離演算手段（１０）で得られる距離データが設定数以上
存在する状態が設定時間以上持続したときに前記設定値
内での距離データの最小値を対象物（４）までの距離と
して出力する距離候補判定手段（１１）とを備えること
を特徴とする車両用距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21075197A JP3354448B2 (ja) | 1997-08-05 | 1997-08-05 | 車両用距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP21075197A JP3354448B2 (ja) | 1997-08-05 | 1997-08-05 | 車両用距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1151640A JPH1151640A (ja) | 1999-02-26 |
| JP3354448B2 true JP3354448B2 (ja) | 2002-12-09 |
Family
ID=16594529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP21075197A Expired - Fee Related JP3354448B2 (ja) | 1997-08-05 | 1997-08-05 | 車両用距離測定装置 |
Country Status (1)
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| JP (1) | JP3354448B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000002528A (ja) * | 1998-06-17 | 2000-01-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両用距離測定装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008082870A (ja) * | 2006-09-27 | 2008-04-10 | Setsunan Univ | 画像処理プログラム及びこれを用いた路面状態計測システム |
-
1997
- 1997-08-05 JP JP21075197A patent/JP3354448B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000002528A (ja) * | 1998-06-17 | 2000-01-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両用距離測定装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1151640A (ja) | 1999-02-26 |
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