JP3721803B2 - 測距装置 - Google Patents
測距装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3721803B2 JP3721803B2 JP30217498A JP30217498A JP3721803B2 JP 3721803 B2 JP3721803 B2 JP 3721803B2 JP 30217498 A JP30217498 A JP 30217498A JP 30217498 A JP30217498 A JP 30217498A JP 3721803 B2 JP3721803 B2 JP 3721803B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- distance measurement
- contrast
- distance
- image data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車用の車間距離測定装置等の測距装置に関し、特に、測距対象物からの光を受光する受光窓の曇り、雨滴、汚れ等による画像の乱れに起因した測距異常を正確かつ安定して検出可能な測距装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
まず、先行車との距離を測定する車間距離測定装置の従来技術を説明する。
従来の車間距離測定装置としては、左右2つの光学系により結像された画像を電気的に比較して、三角測量の原理により測距を行うものが知られている。
図3は、この種の従来の車間距離測定装置50を示す構成図であり、測距対象物51を撮像する撮像手段52と、この撮像手段52によって得られた画像から測距対象物51までの距離を計算する演算手段53とを備えている。
前記撮像手段52は、一対の結像レンズ61,62及びこれらに対応する一対の光センサアレイ63,64とから構成され、また、前記演算手段53は、信号処理部65と距離検出回路66とから構成されている。
【0003】
図3において、結像レンズ61,62は光軸間隔Baを隔てて配置されている。
光センサアレイ63,64は、例えばCCDリニアセンサアレイであり、各々結像レンズ61,62に対して焦点距離fの位置に配置されている。
これらの光センサアレイ63,64は、結像レンズ61,62により各々結像された測距対象物51の画像を像信号S61,S62に変換し、信号処理部65に出力する。
【0004】
信号処理部65は、増幅器67,68、A/D変換器69,70、及び記憶装置71からなっている。
光センサアレイ63,64からの像信号S61,S62は、増幅器67,68により増幅されて像データ30A,40Aとなった後、A/D変換器69,70によりディジタルデータに変換され、像データS63,S64として記憶装置71に出力される。
信号処理部65の出力側に設けられた距離検出回略66は、マイクロコンピュータによって構成されており、記憶装置71に記憶された左右の像データS63,S64を比較して測距対象物51までの距離を算出し、距離信号S65として外部に出力する。
【0005】
次に、距離検出の原理を図4を用いて説明する。
各結像レンズ61,62の光軸間の中点を原点Oとして横軸X、縦軸Yを設定し、光センサアレイ63,64上の結像位置L1,R1の座標をそれぞれ(−aL1−Ba/2,−f),(aR1+Ba/2,−f)とする。ここで、aL1,aR1は、図示するように結像位置L1,R1と基準位置L0,R0との間の距離(位置ずれ量)である。
【0006】
結像レンズ61の中心点OLの座標は(−Ba/2,0)、結像レンズ62の中心点ORの座標は(Ba/2,0)であり、測距対象物51である点Mの座標を(x,y)とすれば、点MからX軸に下ろした垂線とX軸との交点Nの座標は(x,0)、点OLの直下の基準位置L0の座標は(−Ba/2,−f)、点ORの直下の基準位置R0の座標は(Ba/2,−f)である。
このとき、三角形MOLNと三角形OLL1L0、三角形MORNと三角形ORR1R0とは相似であるから、数式1、数式2が成り立つ。
【0007】
【数1】
(x+Ba/2)f=aL1・y
【0008】
【数2】
(−x+Ba/2)f=aR1・y
【0009】
数式1、数式2から、数式3を得ることができる。
この数式3より、結像位置L1,R1に応じた距離aL1,aR1が分かれば、測距対象物51までの距離y(図4におけるL)を算出することができる。
【0010】
【数3】
y=Ba・f/(aL1+aR1)
【0011】
次に、距離検出回路66の動作の詳細を説明する。
距離検出回略66は、図5の実線に示すような左右の像データ63L,63Rを、別途設定した測距範囲73(図6参照)について比較し、これらの像データ63L,63Rが一致しなければ、図5の破線のように、例えば左の像データ63Lを右に、または右の像データ64Rを左に順次シフトしていき、左右の像データ63L,63Rが一致した状態に最も近いときのシフト量(aL1+aR1)を検出する。
【0012】
ここで、左右の像データ63L,63Rは完全に一致するとは限らない。なぜなら、光センサアレイ63,64の空間的な画素の間に像の一致点があり得るからである。
距離検出回路66は、前記シフト量(aL1+aR1)と光軸間隔Ba、焦点距離fを用いて、測距対象物51までの距離yを前記数式3により算出する。
【0013】
図6は、先行車51aとの間の距離検出における正常時の画像を示す模式図である。
同図において、測定視野72内に測距範囲73を設定し、測距範囲73内の対象物つまり先行車51aに対する距離を、前述の距離検出原理に基づき車間距離として検出する。
【0014】
なお、光センサアレイを複数個配置し、同様な距離検出原理に基づき車両を検出して車間距離を検出する方式も、特開平9−73539号公報に提案されている。
更に、特開平10−47955号公報においては、画像不一致の判定及び低コントラスト判定を行なっている。これらの判定原理を、図7を用いて簡単に説明する。
【0015】
まず、低コントラスト判定を図7に基づいて説明する。この図7において、参照符号は図3と同一のものを使用している。光センサアレイ63,64のある一対のラインにおいて結像レンズ61,62により結像された像データをそれぞれS63(j),S64(i)(ここでは0≦i≦255,0≦j≦255とする)とする。更に、これらの像データを微分した像データをそれぞれBS63(j),BS64(i)とする。
【0016】
ここでは、測定対象物51が車間距離測定装置50の正面にあり、正面方向の測定点について測距を行うものとして説明する。この正面方向を測距するために、光センサアレイ63,64の視野内において、位置を画素配列方向に順次シフトさせながら、部分的に設けられたウィンドウ画像データの組み合わせを図のC0〜CEのように作る。ここで、0〜Eは順次シフトさせたシフト位置を示す数である。そして、上記組み合わせC0〜CEのそれぞれについて、両ウィンドウ画像データ間の相関値を計算する。相関値の計算方法として、例えば組み合わせCkにおける相関値Vkは数式4のようになる。
【0017】
【数4】
【0018】
ここで、Wは両ウィンドウ画像データを比較するためのウィンドウ幅(画素数)である。
相関値の関数を図8に示す。横軸は図7に示した0〜Eの組み合わせC0〜CEの数(つまりシフト位置)である。縦軸は各シフト位置における相関値であり、相関値が最小であるシフト位置が最高相関点となり、このときのシフト位置sが数式3の(aL1+aR1)に相当する。なお、図8における相関値の勾配b1,b2については後述する。
この測距点におけるコントラスト値は、数式5のように計算される。
【0019】
【数5】
【0020】
数式5において、CT64,CT63はそれぞれ光センサアレイ64,63のコントラスト値である。
低コントラスト判定は、ある判定値CTに対して数式6が満たされるとき、この測距データは低コントラストであると判定する。
【0021】
【数6】
CT64≦CT または
CT63≦CT
【0022】
次に、画像不一致の判定原理を図8に基づいて説明する。
最高相関点のシフト位置sの前後各2点ずつのシフト位置s−2,s−1,s+1,s+2における相関値をそれぞれVs-2,Vs-1,Vs+1,Vs+2とすると、画像の一致度を表す値SCは、数式7のようになる。
【0023】
【数7】
【0024】
そして、画像不一致の判定は、ある判定値SHに対して、数式8が成立するときに画像が不一致であると考える。
【0025】
【数8】
SC≦SH
【0026】
【発明の解決しようとする課題】
ところで、このような車間距離測定装置50を用いる際、結像レンズ61,62自体やその前面を保護する受光窓の透明なカバーガラス等が曇ったり、汚れたり、更には雨滴が付着することで視界が不良になった場合、測距が不正確になるおそれがある。また、車室内に車間距離測定装置50が配置され、フロントガラス越しに先行車等を測距する場合においても、雨滴や汚れ等がフロントガラスに付着することで同様な不都合が生じうる。
【0027】
このような点に鑑み、本出願人による特願平9−189956号に示される解決方法が既に提案されている。
この従来技術によれば、図9のように結像レンズ61,62の前面のカバーガラス80に雨滴や曇りが生じた場合、図10に示すごとく光センサアレイ63,64の両画像とも低コントラストの状態が発生するので、この状態が所定時間以上続いた場合に測距異常であると判定している。
【0028】
しかしながら、例えば夜間等においては車のライト部分しか高コントラストが検出されない、すなわち画像データ領域のうちの狭い範囲にだけ高コントラストが検出されることが多く、ライト以外は暗いため全体として低コントラストと判定されやすい。従って、雨滴や汚れがない場合でも測距異常と判定されてしまうおそれが強い。
また、昼間においても先行車そのもののコントラストが低く、視野内の風景にも空や壁のようにコントラストが低い対象物が多く含まれる場合に、測距異常と判定される可能性が高い。
【0029】
そこで本発明は、従来の技術が持つ上記の問題点を解決し、測定視野内の対象物のコントラストの高低に影響されず、雨滴や汚れ等に起因する画像の乱れに基づく測距異常のみを正確かつ安定に検知できるようにした測距装置を提供しようとするものである。
【0030】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項1記載の発明は、一対の結像レンズ及び光センサアレイからなる撮像手段と、各光センサアレイ上に結像した測距対象物の画像の位置ずれ量に基づいて三角測量原理により測距対象物までの距離を演算する演算手段とを備えた測距装置において、
前記演算手段は、
一対の光センサアレイの視野内においてそれぞれ部分的に設けられたウィンドウ画像データの組合せを、ウィンドウ位置を順次シフトさせながらそのシフト位置の数だけ作り、それぞれの組合せについて両ウィンドウ画像データ間の相関値を計算する相関値計算手段と、
最高の相関値が計算されたシフト位置の近傍の相関値の変化状態から両ウィンドウ画像データの一致不一致を判定する画像一致判定手段と、
最高の相関値が計算されたときの両ウィンドウ画像データのコントラスト値を求め、このコントラスト値を判定値と比較してコントラストの高低を判定するコントラスト判定手段と、
一対の光センサアレイの視野内の複数の測距点についての前記画像一致判定手段及びコントラスト判定手段の判定結果に基づいて、画像の乱れに基づく測距異常を判定する測距異常判定手段と、を有し、
前記測距異常判定手段は、光センサアレイの視野内の複数の測距点を対象として、コントラスト値が所定値以上あり、かつ画像が一致している測距点の数(第1の測距点数という)と、コントラスト値は所定値以上あるが画像が不一致である測距点の数(第2の測距点数という)とを求め、第2の測距点数/(第1の測距点数+第2の測距点数)の比が所定値を超えた場合に測距異常と判定するものである。
【0031】
請求項2記載の発明は、請求項1記載の測距装置において、画像一致判定手段が、最高の相関値が計算されたときのシフト位置の前後の各複数の相関値が持つ勾配の平均値が所定の判定値より大きい場合は画像が一致しており、小さい場合は画像が不一致であると判定するものである。
【0032】
請求項3記載の発明は、請求項1記載の測距装置において、画像一致判定手段が、最高の相関値が計算されたときのシフト位置の前後の各複数の相関値が持つ勾配の平均値をそのときの両ウィンドウ画像データのコントラスト値により補正し、この補正後の平均値が所定の判定値より大きい場合は画像が一致しており、小さい場合は画像が不一致であると判定するものである。
【0033】
請求項4記載の発明は、請求項1,2または3記載の測距装置において、コントラスト判定手段により求められるコントラスト値として、最高の相関値が計算されたときの両ウィンドウ画像データの微分値の絶対値をウィンドウ内の全画素について加算した値を用いるものである。
【0035】
【発明の実施の形態】
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。図1に示す本発明の実施形態は、本発明の測距装置を車間距離測定装置500に適用した場合のものである。
なお、図3と同一の構成要素には同一の参照符号を付してある。
【0036】
図1において、撮像手段52及び信号処理部65の構成は図3と同様であるが、この実施形態では、距離検出回路660に測距異常判定部54が接続され、信号処理部65と距離検出回路660と測距異常判定部54とによって演算手段530が構成されている。
【0037】
距離検出回路660内の相関値計算部660A、画像一致判定部660B、コントラスト判定部660Cによって計算された画像一致度信号S68及びコントラスト値信号S69は、測距異常判定部54に送信される。測距異常判定部54ではこれらの信号S68,S69に基づいて測距異常か正常かを判定し、測距異常の場合には測距異常信号S66を出力し、測距正常の場合には測距正常信号S67を出力する。
また、距離検出回路660からは、従来と同様に距離信号S65が出力される。
【0038】
ここで、相関値計算部660Aは、図7に示したように光センサアレイ63,64の視野内において部分的に設けられたウィンドウ画像データS63(j),S64(i)の組み合わせを作り、これらの像データS63(j),S64(i)を微分した像データBS63(j),BS64(i)の組み合わせを生成する。この処理を、光センサアレイ63,64の視野内でウィンドウ位置を順次シフトしながらシフト位置の数だけ行い、ウィンドウ画像データの組み合わせC0〜CEを作る。
そして、個々の組み合わせC0〜CEについて、前述の数式4等を用いて両ウィンドウ画像データ間の相関値を計算し、図8に示したような最高相関点を求める。
【0039】
画像一致判定部660Bは、最高の相関値が計算されたとき(最高相関点)のシフト位置sの近傍のシフト位置、例えばs−2,s−1,s+1,s+2における相関値の変化状態に基づいて、前述の数式7により両画像データの一致度を表す値SCを求め、これを判定値SHと比較して画像一致度信号S68を出力する。
【0040】
なお、最高相関点を表した図8において、b1は最高相関点(シフト位置s)の前の部分の2つのシフト位置s−2,s−1における相関値が持つ勾配であり、b2は後の部分の2つのシフト位置s+1,s+2における相関値が持つ勾配である。これらのb1,b2はほぼ同様な値となるはずであるが、ばらつき等の誤差が含まれることがあるため、請求項2に示すようにb1,b2を平均する形、すなわち数式7のようにb1,b2を共に加味した計算式を用いることが望ましい。
【0041】
また、数式7では、請求項3に示すごとく2画像の一致度を表す値SCをコントラスト値CT63,CT64により補正している。これは、コントラスト値CT63,CT64と前述した最高相関点の前後の勾配b1,b2は正の相関関係にあるためであり、数式7のようにコントラスト値を分母に含むことで値SCはコントラスト値に影響されず、数式8の画像不一致の判定値SHを一定値に固定することが可能となる。
【0042】
コントラスト判定部660Cは、前記数式5により、最高の相関値が計算されたときの一対のウィンドウ画像データのコントラスト値CT63,CT64を求め、コントラスト値信号S69として出力する。
すなわち、コントラスト値CT63,CT64は、請求項4に示すように、最高の相関値が計算されたときの一対のウィンドウ画像データを微分した画像データに対し、ウィンドウ内の全画素値の絶対値の和によって求められるものである。
【0043】
次いで、測距異常判定部54の判定原理を、図2のフローチャートを参照しつつ説明する。
測距異常判定部54には、前述したように距離検出回路660から画像一致度信号S68及びコントラスト値信号S69が、車間距離測定装置500の測定視野72内のすべての測距範囲73(測距点)について送信されてくる。
【0044】
これらの信号に基づいて、測距異常判定部54は、コントラストが十分にある、すなわちコントラスト値が所定値以上あり、しかも画像が一致している、すなわち画像一致度を表す値が所定値以上ある測距点の数(第1の測距点数)をAとし、コントラスト値は所定値以上あるが画像が不一致である、すなわち画像一致度を表す値が所定値に達していない測距点の数(第2の測距点数)をBとして、これらのA,Bを求める(ステップST101)。
更に、これらの測距点数A,Bから、下記の数式9により測距異常判定値Cを算出する(同ST102)。
【0045】
【数9】
C=B/(A+B)
【0046】
更に、下記の数式10により測距異常判定値Cと判定値CHとの大小関係を比較し(同ST103)、この数式10が満たされるときには測距異常と判定して測距異常信号S66を出力し(同ST104,ST105)、それ以外は測距正常と判定して測距正常信号S67を出力する(同ST106,ST107)。
つまりこの実施形態によれば、コントラスト値が所定値以上の全測距点の中で、画像不一致の測距点数が多いほど測距異常と見なすという判定原理に従い、受光窓の曇りや雨滴、汚れ等に起因する画像の乱れによる測距異常を検出可能としている。
【0047】
【数10】
C>CH
【0048】
なお、上記実施形態は本発明を車間距離測定装置に適用した場合のものであるが、本発明の用途はこれに何ら限定されるものではなく、三角測量原理を利用して対象物までの距離を測定する各種の測距装置に適用可能である。
【0049】
【発明の効果】
以上のように請求項1〜4に記載した発明によれば、測定視野内のコントラストの高低に影響されず、受光窓の曇りや雨滴、汚れ等に起因する画像の乱れに基づく測定異常を正確かつ安定に検知することができる。
また、例えば夜間時に車のライトしか視野内にコントラストとして捕えられず、全体としては視野内の対象物のコントラストが低い場合、あるいは、昼間であって道路や車両が視野内に模様として多く存在することによりコントラストが高い場合等についても、雨滴や汚れ等による画像の乱れに起因した測距異常のみを正確かつ安定に検知することができる。
【0050】
請求項2に記載した発明によれば、画像一致判定手段が、最高相関点の前後における各複数の相関値が持つ勾配の平均値から画像一致判定を行うため、安定かつ正確に画像の一致、不一致を判定することが可能である。
【0051】
請求項3に記載した発明によれば、画像一致判定手段が、最高相関点の前後における上記勾配の平均値を最高の相関値が計算されたときの一対のウィンドウ画像データのコントラスト値により補正するため、コントラストに影響されずに一定の判定値によって安定かつ正確に画像の一致、不一致を判定することが可能である。
【0052】
請求項4に記載した発明によれば、請求項1,2または3の発明に用いられるコントラスト判定値として、最高の相関値が計算されたときの一対のウィンドウ画像データを微分した画像データについて、ウィンドウ内の全画素値の絶対値の和を用いるため、安定かつ正確にコントラスト判定値を求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態を示す構成図である。
【図2】図1の測距異常判定部の処理を示すフローチャートである。
【図3】従来の車間距離測定装置を示す構成図である。
【図4】距離算出の原理を示した説明図である。
【図5】距離検出回略の動作を示した説明図である。
【図6】測距対象物の画像を示す模式図である。
【図7】低コントラスト判定原理の説明図である。
【図8】画像不一致の判定原理の説明図である。
【図9】従来技術の問題点を説明するための図である。
【図10】従来技術の問題点を説明するための図である。
【符号の説明】
500 車間距離測定装置
51 測距対象物
51a 先行車
52 撮像手段
530 演算手段
54 測距異常判定部
61,62 撮像レンズ
63,64 光センサアレイ
65 信号処理部
660 距離検出回路
660A 相関値計算部
660B 画像一致判定部
660C コントラスト判定部
67,68 増幅器
69,70 A/D変換器
71 記憶装置
72 測定視野
73 測距範囲
80 カバーガラス
S61,S62 像データ
S63,S64 A/D変換後の像データ
S65 距離信号
S66 測距異常信号
S67 測距正常信号
S68 画像一致度信号
S69 コントラスト値信号
30A,40A 像データ
63L 左の像データ
64R 右の像データ
Claims (4)
- 一対の結像レンズ及び光センサアレイからなる撮像手段と、各光センサアレイ上に結像した測距対象物の画像の位置ずれ量に基づいて三角測量原理により測距対象物までの距離を演算する演算手段とを備えた測距装置において、
前記演算手段は、
一対の光センサアレイの視野内においてそれぞれ部分的に設けられたウィンドウ画像データの組合せを、ウィンドウ位置を順次シフトさせながらそのシフト位置の数だけ作り、それぞれの組合せについて両ウィンドウ画像データ間の相関値を計算する相関値計算手段と、
最高の相関値が計算されたシフト位置の近傍の相関値の変化状態から両ウィンドウ画像データの一致不一致を判定する画像一致判定手段と、
最高の相関値が計算されたときの両ウィンドウ画像データのコントラスト値を求め、このコントラスト値を判定値と比較してコントラストの高低を判定するコントラスト判定手段と、
一対の光センサアレイの視野内の複数の測距点についての前記画像一致判定手段及びコントラスト判定手段の判定結果に基づいて、画像の乱れに基づく測距異常を判定する測距異常判定手段と、を有し、
前記測距異常判定手段は、光センサアレイの視野内の複数の測距点を対象として、コントラスト値が所定値以上あり、かつ画像が一致している測距点の数(第1の測距点数という)と、コントラスト値は所定値以上あるが画像が不一致である測距点の数(第2の測距点数という)とを求め、第2の測距点数/(第1の測距点数+第2の測距点数)の比が所定値を超えた場合に測距異常と判定することを特徴とする測距装置。 - 請求項1記載の測距装置において、
画像一致判定手段は、最高の相関値が計算されたときのシフト位置の前後の各複数の相関値が持つ勾配の平均値が所定の判定値より大きい場合は画像が一致しており、小さい場合は画像が不一致であると判定することを特徴とする測距装置。 - 請求項1記載の測距装置において、
画像一致判定手段は、最高の相関値が計算されたときのシフト位置の前後の各複数の相関値が持つ勾配の平均値をそのときの両ウィンドウ画像データのコントラスト値により補正し、この補正後の平均値が所定の判定値より大きい場合は画像が一致しており、小さい場合は画像が不一致であると判定することを特徴とする測距装置。 - 請求項1,2または3記載の測距装置において、
コントラスト判定手段により求められるコントラスト値は、最高の相関値が計算されたときの両ウィンドウ画像データの微分値の絶対値をウィンドウ内の全画素について加算した値を用いることを特徴とする測距装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30217498A JP3721803B2 (ja) | 1998-10-23 | 1998-10-23 | 測距装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30217498A JP3721803B2 (ja) | 1998-10-23 | 1998-10-23 | 測距装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000131016A JP2000131016A (ja) | 2000-05-12 |
JP3721803B2 true JP3721803B2 (ja) | 2005-11-30 |
Family
ID=17905827
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30217498A Expired - Fee Related JP3721803B2 (ja) | 1998-10-23 | 1998-10-23 | 測距装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3721803B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4612256B2 (ja) | 2001-12-07 | 2011-01-12 | 富士フイルム株式会社 | 測距装置 |
JP4523442B2 (ja) * | 2005-02-10 | 2010-08-11 | 東京エレクトロン株式会社 | 塗布膜形成装置および塗布膜形成方法、コンピュータプログラム |
-
1998
- 1998-10-23 JP JP30217498A patent/JP3721803B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000131016A (ja) | 2000-05-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3205477B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
US6828903B2 (en) | Method and apparatus for detecting position of object present in a surrounding detection zone of automotive vehicle | |
JP2006322853A (ja) | 距離計測装置、距離計測方法および距離計測プログラム | |
JP2509386B2 (ja) | 距離検出装置 | |
KR940000019B1 (ko) | 거리측정장치 | |
JP2927916B2 (ja) | 距離検出装置 | |
JPH0674761A (ja) | 距離測定装置 | |
JP3721803B2 (ja) | 測距装置 | |
US20230274444A1 (en) | Measuring device, moving device, measuring method, and storage medium | |
JP3019901B2 (ja) | 車両諸元自動計測装置 | |
JP3382518B2 (ja) | 車両用距離測定装置 | |
JP3819551B2 (ja) | 車両用距離測定装置 | |
JPH1151644A (ja) | 車両用距離測定装置 | |
JP3099692B2 (ja) | 走行路における対象物の位置計測方法 | |
JP4165966B2 (ja) | 物体認識装置 | |
JP3452076B2 (ja) | 車輌用距離検出装置 | |
JP2635232B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
JP3354448B2 (ja) | 車両用距離測定装置 | |
JP3406196B2 (ja) | 車両用距離測定装置 | |
JP3354447B2 (ja) | 車両用距離測定装置 | |
JP3406195B2 (ja) | 車両用距離測定装置 | |
JP3354450B2 (ja) | 車両用距離測定装置 | |
JP3819549B2 (ja) | 車両用距離測定装置 | |
JP3354449B2 (ja) | 車両用距離測定装置 | |
JPH09145360A (ja) | 車輛識別装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050208 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050411 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050517 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050701 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050823 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050905 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080922 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090922 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |