JP3819551B2

JP3819551B2 - 車両用距離測定装置

Info

Publication number: JP3819551B2
Application number: JP21310097A
Authority: JP
Inventors: 雅和坂; 博光湯原; 章寺内
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1997-08-07
Filing date: 1997-08-07
Publication date: 2006-09-13
Anticipated expiration: 2017-08-07
Also published as: JPH1151647A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用距離測定装置に関し、特に、一対の光学系によりイメージセンサ上に結像した一対の画像のうちウインド内の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対象物までの距離を測定する車両用距離測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、かかる距離測定装置では、一対のイメージセンサ上に結像した画像の一致度（ずれ量）を、両画像信号のウインド内での比較によって求めるようにしており、ウインドの設定にあたって、たとえば特開平３−２６９２１１号公報では、或る時刻で得られた画像情報と、それから短時間が経過した後の画像情報とを比較し、先の時刻の画像に最も近似した画像を捜し出して仮のウインドを設定し、そのウインド内の画像の対称性を判定して新たなウインドを設定するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来のものでは、図１６で示すように距離測定の対象物である先行車４が自車から比較的近い位置にあるときに該先行車４が備える後窓部１５で、該先行車４よりも前方に位置している他の車両４′の画像（以下、窓越し画像と呼ぶ）が得られた場合には、前記先行車４の画像の左右対称性が得られなくなり、適切なウインド設定が困難となることがあり、また図１７で示すように前記先行車４が後窓部１５とテール部（車両最後端部）との間の距離ｘが比較的大きいセダン車の場合には、後窓部１５の影響により先行車４の最後端部までの距離とは異なる距離を測定してしまう可能性もある。さらに図１８で示すように、先行車４の後窓部１５で太陽光等の強い光が反射している場合（以下、映り込みと呼ぶ）には、斜線部で示すウインド内の画像において先行車４の画像の左右対称性が得られなくなって適切なウインド設定が困難となる。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、先行車の後窓部による影響を排除して先行車までの適切な距離測定が可能となるようにした車両用距離測定装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、一対の光学系によりイメージセンサ上に結像した一対の画像のうちウインド内の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対象物までの距離を測定する車両用距離測定装置において、測定された距離データが予め設定された基準距離よりも短いときに前記ウインド内の先行車の後窓部の下端よりも上部の画像データを無効化する信号を出力する上部ウインド無効化手段を備えることを特徴とする。
【０００６】
請求項２記載の発明は、一対の光学系によりイメージセンサ上に結像した一対の画像のうちウインド内の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対象物までの距離を測定する車両用距離測定装置において、予め、先行車の後窓部を通して得られる画像に起因してウインド決定手段でのウインド決定に悪影響が生じる距離を第１基準距離、セダン車である先行車の後窓部による影響で先行車の最後端部までの距離とは異なった距離が出力される可能性のある距離を第２基準距離と設定しておき、測定された距離データがそれら第１基準距離および第２基準距離の少なくとも一方よりも短いときに前記ウインド内の先行車の後窓部の下端よりも上部の画像データを無効化する信号を出力する上部ウインド無効化手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
先行車の後窓部により窓越し画像が得られたり、先行車がセダン車であることに起因して該セダン車の後窓部による影響で先行車の最後端部までの距離とは異なる距離を測定してしまったりするのは、自車の前方の比較的近い位置に先行車が存在する場合であり、上記請求項１または２記載の発明の構成に従って、測定された距離データが予め設定された基準距離よりも短いときにウインド内の先行車の後窓部の下端よりも上部の画像データを無効化することにより、先行車の後窓部による悪影響が生じるのを予め排除して、精度よく距離測定を行なうことができる。
【０００８】
また請求項３記載の発明は、一対の光学系によりイメージセンサ上に結像した一対の画像のうちウインド内の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対象物までの距離を測定する車両用距離測定装置において、前記ウインド内の先行車の後窓部の下端よりも上部の画像データに基づいて画像データの異常を判定するとともに異常判定時には前記ウインド内の先行車の後窓部の下端よりも上部の画像データを無効化する上部ウインド無効化手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
このような請求項３記載の発明の構成によれば、先行車の後窓部に映り込みが生じたときにはウインド内の先行車の後窓部の下端よりも上部の画像データに異常が生じるはずであり、そのような異常が生じたことを判定したときにウインド内の先行車の後窓部の下端よりも上部の画像データが無効化されることにより、映り込みの影響を排除して、先行車において後窓部の下端よりも下方側の画像だけに基づいて距離測定を行なうようにして距離測定精度を向上することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１１】
図１ないし図８は本発明の第１実施例を示すものであり、図１は距離測定装置の構成を示すブロック図、図２は距離測定原理を説明するための図、図３は上下方向の設定視野パラメータを説明するための図、図４は光学系の上下方向取付位置および姿勢を説明するための図、図５は左右方向の設定視野パラメータを説明するための図、図６は光学系の左右方向取付位置および姿勢を説明するための図、図７は距離に応じたウインドの変化を示す図、図８はウインドの上部画像データ無効化を説明するための図である。
【００１２】
先ず図１において、上下一対の撮像手段１Ａ₁ ，１Ｂ₁ が、車両の車室内でたとえばフロントガラスの後方側に配置されており、これらの撮像手段１Ａ₁ ，１Ｂ₁ で得られた対象物である先行車４の画像信号は、個別のＡ／Ｄ変換器５Ａ，５Ｂでデジタル信号に変換され、さらに個別の画像記憶手段６Ａ，６Ｂにそれぞれ記憶される。
【００１３】
画像記憶手段６Ａ，６Ｂにストアされた画像信号のうち、ウインド決定手段７で決定されたウインドの画像信号だけが切出され、相関演算手段８において相関演算が実行され、その相関演算結果に基づいて距離演算手段９で対象物４までの距離Ｄが演算される。
【００１４】
図２において、両撮像手段１Ａ₁ ，１Ｂ₁ は、レンズを含む光学系２Ａ，２Ｂと、それらの光学系２Ａ，２Ｂの焦点距離ｆだけ後方に配置されるイメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ とでそれぞれ構成されるものであり、両光学系２Ａ，２Ｂは、基線長ＢＬだけ上下に間隔をあけて配置される。
【００１５】
このような撮像手段１Ａ₁ ，１Ｂ₁ によれば、自車の前方に存在する先行車４が光学系２Ａ，２Ｂによりイメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ 上に結像されることになるが、イメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ は、たとえば多数の画素が二次元平面に分散された二次元のＣＣＤやＰＤである。
【００１６】
ウインド決定手段７では、たとえば距離演算手段９で前回得られた距離Ｄ、予め設定された上下および左右の視野パラメータ、ならびに両光学系２Ａ，２Ｂの取付位置および姿勢に基づいて次のようにウインドの位置および大きさが定められる。
【００１７】
先ず距離演算手段９で前回得られた距離Ｄに基づいて設定距離Ｄ１が定められるものであり、距離Ｄの前回値をＤ₀ とし、一定の処理時間内に先行車４が自車に対して相対移動し得る距離をαとしたときに、設定距離Ｄ１は、たとえば（Ｄ１＝Ｄ₀ −α）として定められる。
【００１８】
また設定距離Ｄ１だけ自車の前方で上下方向の設定視野ｈを確保するための光学系２Ａ，２Ｂの上下視野角θｈ１，θｈ２が求められるのであるが、図３において、上下方向の設定視野ｈは、光学系２Ａ，２Ｂの路面からの取付高さｈｓに、設定距離Ｄ１だけ前方において路面よりも下方側に確保すべき視野ｈ１と、設定距離Ｄ１だけ前方において取付高さｈｓよりも上方側に確保すべき視野ｈ２とを加算したもの（ｈ＝ｈ１＋ｈｓ＋ｈ２）である。また光学系２Ａ，２Ｂの光軸の水平方向からの傾き角度をθｈとしたときに、上下視野角θｈ１，θｈ２は、次の演算式によりそれぞれ求められる。
【００１９】
θｈ１＝ｔａｎ^-1｛（ｈｓ＋ｈ１）／Ｄ１｝−θｈ
θｈ２＝ｔａｎ^-1（ｈ２／Ｄ１）＋θｈ
図４において、上下視野角θｈ１，θｈ２が求められると、イメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ 上での上下視野Ｐｙ１，Ｐｙ２が、次の演算式によりそれぞれ求められる。
【００２０】
Ｐｙ１＝ｆ×ｔａｎθｈ１
Ｐｙ２＝ｆ×ｔａｎθｈ２
図５において、設定距離Ｄ１だけ自車の前方で左右方向の設定視野ｗを確保するための光学系２Ａ，２Ｂの左右視野角θｗ１，θｗ２が求められるのであるが、自車の前後方向に対する光学系２Ａ，２Ｂの光軸の横方向での傾き角度をθｗとしたときに、左右視野角θｗ１，θｗ２は、次の演算式によりそれぞれ求められる。
【００２１】
θｗ１＝ｔａｎ^-1（ｗ／２Ｄ１）−θｗ
θｗ２＝ｔａｎ^-1（ｗ／２Ｄ１）＋θｗ
図６において、左右視野角θｗ１，θｗ２が求められると、イメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ 上での左右視野Ｐｘ１，Ｐｘ２が、次の演算式によりそれぞれ求められる。
【００２２】
Ｐｘ１＝ｆ×ｔａｎθｗ１
Ｐｘ２＝ｆ×ｔａｎθｗ２
このようにして、光軸からの上下視野Ｐｙ１，Ｐｙ２および左右視野Ｐｘ１，Ｐｘ２が定められることにより、ウインドの位置および大きさが定められることになり、そのウインドの位置および大きさが、距離演算手段９で前回得られた距離Ｄに基づくものであることにより、図７で示すように、イメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ で得られる画像領域のうち斜線で示すウインドの領域が、自車および先行車４間の距離に応じて変化することになり、近距離であるほどウインドが大きく、遠距離であるほどウインドが小さく設定されることになる。
【００２３】
ウインド決定手段７で設定されたウインド分だけの画像信号は画像記憶手段６Ａ，６Ｂから相関演算手段８に入力されることになり、該相関演算手段８においては、図２で示すように、両イメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ から得られた輝度データの相関が最も一致する点でのシフト量ｎを得るための演算が実行される。すなわち両イメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ の画像の一方をシフトさせるか、両イメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ の画像の両方を交互にシフトさせるようにして、両画像信号の引き算を実行し、両画像データが最も一致したとき、すなわち相関値が最小となったときのシフト量ｎを得る演算が相関演算手段８で行なわれる。而して、前記シフト量ｎは、下方のイメージセンサ３Ａ₁ から得られた画像信号の光学系２Ａの光軸からのずれ量ｎＡと、上方のイメージセンサ３Ｂ₁ から得られた画像信号の光学系２Ｂの光軸からのずれ量ｎＢとの和として得られることになる。また上記シフト量ｎの算出にあたって、イメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ での画素間の間隔により分解能が定まってしまうので、分解能を向上するために前記間隔間の補間を行なってシフト量ｎを補正するようにしてもよい。
【００２４】
距離演算手段９では、三角測量法の原理に基づく距離演算が実行されるものであり、先行車４までの距離Ｄは、
Ｄ＝（ＢＬ×ｆ）／ｎ
として距離演算手段９で得られることになる。この際、イメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ の近傍に感温素子を配置しておき、その感温素子で得た温度情報に基づいて距離Ｄの補正を行なうようにしてもよい。
【００２５】
距離演算手段９で得られた距離Ｄは、先行車４に追随するための速度制御等を行なう車両走行制御装置１２に入力されるとともに、ウインド決定のためのパラメータとしてウインド決定手段７に入力され、さらに上部ウインド無効化手段１０₁ に入力される。この上部ウインド無効化手段１０₁ では、予め設定されている第１基準距離Ｄ_B1および第２基準距離Ｄ_B2と前記距離Ｄとが比較され、距離Ｄが第１および第２基準距離Ｄ_B1，Ｄ_B2の少なくとも一方よりも小さいときにハイレベルとなる無効化信号を出力し、この上部ウインド無効化手段１０₁ からの無効化信号はウインド決定手段７に入力される。
【００２６】
上記第１基準距離Ｄ_B1は、先行車４の後窓部１５（図７参照）による窓越し画像に起因してウインド決定手段７でのウインド決定に悪影響が生じる距離として設定されるものであり、また第２基準距離Ｄ_B2は、セダン車である先行車４の後窓部１５による影響で先行車４の最後端部までの距離とは異なった距離が出力される可能性がある距離として設定されるものであり、Ｄ_B1＝Ｄ_B2であってもよい。
【００２７】
上部ウインド無効化手段１０₁ から無効化信号が入力されたときに、ウインド決定手段７では、無効化信号が入力されないときには図８（Ａ）の斜線部で示すようにウインドを決定していたのに対し、図８（Ｂ）で示すように、所定位置を示すラインＬ₀ よりも上方の部分（白抜き部分）がカットされることになる。すなわち上部ウインド無効化手段１０1 から出力される無効化信号でウインド内の上部の画像データが無効化されることになる。而して上記ラインＬ₀ は、先行車４の後窓部１５の下端よりも下方位置を示すものとして定まるものである。
【００２８】
このような第１実施例によれば、先行車４の後窓部１５による窓越し画像に起因してウインド決定手段７でのウインド決定に悪影響が生じる距離として設定される第１基準距離Ｄ_B1と、セダン車である先行車４の後窓部１５による影響で先行車４の最後端部までの距離とは異なった距離が出力される可能性がある距離として設定される第２基準距離Ｄ_B2と、距離演算手段９で得られた距離Ｄとが比較され、Ｄ＜Ｄ_B1あるいはＤ＜Ｄ_B2であったときに、上部ウインド無効化手段１０₁から出力される無効化信号により、ウインド決定手段７で定まるウインド内の先行車４の後窓部１５の下端よりも上部の画像データが無効化される。したがって、先行車４の後窓部１５による悪影響が生じるのを予め排除して、精度よく距離測定を行なうことができる。
【００２９】
図９ないし図１３は本発明の第２実施例を示すものであり、図９は距離測定装置の構成を示すブロック図、図１０は距離に応じたウインドの変化を示す図、図１１は微分波形成形を説明するための図、図１２は相関演算を説明するための図、図１３は信頼度評価を説明するための図である。
【００３０】
先ず図９において、上下一対の撮像手段１Ａ₂ ，１Ｂ₂ で得られた先行車４の画像信号は、個別のＡ／Ｄ変換器５Ａ，５Ｂでデジタル信号に変換され、さらに個別の画像記憶手段６Ａ，６Ｂにそれぞれ記憶される。
【００３１】
撮像手段１Ａ₂ ，１Ｂ₂ は、図１０で示すようなイメージセンサ３Ａ₂ ，３Ｂ₂ を備えるものであり、これらのイメージセンサ３Ａ₂ ，３Ｂ₂ は、複数の上下に延びるラインＣＣＤが横方向に間隔をあけて配置されて成る一次元のイメージセンサである。
【００３２】
ウインド決定手段７では、上述の第１実施例と同様にウインドが定められるのであるが、イメージセンサ３Ａ₂ ，３Ｂ₂ が上下に延びる複数のラインＣＣＤから成るものであることにより、ウインド決定手段７で定められたウインド（図１０において斜線で示す部分）内に在るラインＣＣＤの画像信号が画像記憶手段６Ａ，６Ｂから切出される。この際、上下方向視野Ｐｙに相当する領域が各ラインのウインドとなるが、左右方向視野Ｐｘが比較的大きいものであって該視野Ｐｘに含まれるライン数が所定数を超える場合には図１０において白抜きで示すように処理時間短縮のためにラインを間引くことも可能である。
【００３３】
画像記憶手段６Ａ，６Ｂから切出された各ウインドの画像信号は、相関演算手段８₁ ，８₂ …８_n にそれぞれ入力され、それらの相関演算手段８₁ 〜８_n において、相互に対応するウインドの組み合わせ毎の画像信号の相関演算が実行されることになる。
【００３４】
相関演算を行なうにあたって、夕暮れ時や日影等で画像のコントラストが劣ることに起因して相関一致度が低下し、ひいては距離測定精度が低下することを回避するために、各相関演算手段８₁ 〜８_n では、図１１で示すように、ウインドからの画像信号の輝度を読み込んで輝度波形を成形し、次いで、上下に複数画素たとえば９画素おきの輝度を引き算して微分波形を成形する。
【００３５】
各相関演算手段８₁ 〜８_n での相関演算は、たとえば両イメージセンサ３Ａ₂ ，３Ｂ₂ での相互に対応するウインドの微分された輝度データの一方を固定しておき他方を１つずつシフトしながら引き算を行なうようにして実行される。すなわち図１２（Ａ）で示すように、イメージセンサ３Ｂ₂側の輝度データを固定しておき、イメージセンサ３Ａ₂側の輝度データを上下に１つずつシフトしながらイメージセンサ３Ｂ₂ 側の輝度データから引き算することにより、図１２（Ｂ）で示すように相関値に対応したシフト量が得られることになり、相関値が最も小さいときのシフト量が画像信号の光軸からのずれ量に対応した値として求められる。
【００３６】
このようにして、各ウインドの組み合わせ毎にシフト量ｎが得られた後に、各相関演算手段８₁ 〜８_n にそれぞれ対応した距離演算手段９₁ 〜９_n において、三角測量法の原理に基づく距離演算がそれぞれ実行される。すなわち、先行車４までの距離Ｄが、
Ｄ＝（ＢＬ×ｆ）／ｎ
として得られることになる。
【００３７】
このようにして各ウインドの組み合わせ毎に距離演算手段９₁ 〜９_n で得られた距離Ｄの信頼度は信頼度評価手段１１₁ 〜１１_n でそれぞれ評価される。而して各信頼度評価手段１１₁ 〜１１_n では、次のようにして信頼度評価が行なわれる。すなわち図１３で示すように、最も小さな相関値から所定値だけ大きなしきい値が設定され、相関値の極小値が１つであり、しかも最小相関値のシフト量から所定シフト量ΔＳだけずれた位置で相関値がしきい値よりも大きいとき、すなわち図１３（Ａ）で示す状態のときが信頼度が高いと評価される。それに対し、相関値の極小値が１つであっても最小相関値のシフト量から所定シフト量ΔＳだけずれた位置で相関値がしきい値よりも小さいとき、すなわち図１３（Ｂ）で示す状態のときには信頼度が低いと評価され、また相関値の極小値が複数あるとき、すなわち図１３（Ｃ）で示す状態のときには信頼度が低いと評価される。而して図１３（Ｂ）で示す状態は、両イメージセンサ３Ａ，３Ｂの画像信号の輝度ずれやノイズ等に基づいて最小相関値付近で相関値の傾きがシャープでなくなることにより生じるものであり、相関一致度が低下して距離測定精度が低下するので信頼度評価を低くするものであり、また図１３（Ｃ）で示す状態は、遠近混在や縞模様に代表されるパターン画像により生じるものであり、場合によっては先行車４以外の距離を測定してしまう可能性があるので信頼度評価を低くするものである。
【００３８】
各信頼度評価手段１１₁ 〜１１_n で高い信頼度評価が得られたラインの距離は車間距離演算手段１３に入力され、この車間距離演算手段１３において、信頼度評価が高かったラインの距離Ｄのうち、前回得られた距離から一定距離以上離れた距離のものが除かれ、最後に残ったラインの距離Ｄが平均化され、その平均化された距離Ｄが先行車４までの距離として車間距離演算手段１３から出力され、この車間距離演算手段１３で得られた距離が、ウインド決定手段７、上部ウインド無効化手段１０₁ および車両走行制御装置１２に入力される。
【００３９】
この第２実施例によっても上記第１実施例と同様の効果を奏することができ、特にイメージセンサ３Ａ₂ ，３Ｂ₂として、上下に延びる複数のラインＣＣＤが配置されて成る比較的安価な一次元のイメージセンサを用いることが可能であるので、コスト低減を図ることが可能となる。
【００４０】
図１４および図１５は本発明の第３実施例を示すものであり、図１４は距離測定装置の構成を示すブロック図、図１５はウインド内の先行車の後窓部の下端よりも上部の画像データの異常を説明するための図である。
【００４１】
先ず図１４において、画像記憶手段６Ａ，６Ｂにストアされた画像信号のうち、ウインド決定手段７で決定されたウインドの画像信号だけが切出されて相関演算手段８に入力されるのであるが、両画像記憶手段６Ａ，６Ｂの一方たとえば６Ｂにストアされていた画像データは上部ウインド無効化手段１０2 に入力される。
【００４２】
この上部ウインド無効化手段１０₂ は、図１５で示すように、ウインド（斜線部で示す部分）内の先行車４の後窓部１５の下端よりも上部の画像データに基づいて画像データの異常を判定するものであり、異常であると判定したときには無効化信号をウインド決定手段７に与え、これによりウインド内の先行車４の後窓部１５の下端よりも上部の画像データが無効化されることになる。
【００４３】
上部ウインド無効化判定手段１０₂ は、図１５で示すように距離測定の対象物である先行車４の後窓部１５に映り込みが生じたことを画像データに基づいて判定するものであり、映り込みが発生したときには画素上で電荷が飽和状態あるいは電荷が溢れだす状態（スミア状態）となることに基づき、先行車４の後窓部１５の下端よりも下方位置を示すラインＬ₁ よりも上方側で電荷が飽和状態あるいはスミア状態となる領域が、予め設定された領域Ａ_S （図１５の点描で示す領域）を超えたときに、映り込みによる異常が生じたと判定するように上部ウインド無効化判定手段１０₂ が構成されている。而して上記ラインＬ₁ は、上記第１実施例におけるラインＬ₀ と同一位置を示すものであってもよい。
【００４４】
この第３実施例によれば、先行車４の後窓部１５に映り込みが生じたときにはウインド内の先行車４の後窓部１５の下端よりも上部の画像データに異常が生じるはずであることを利用して、映り込みによる異常状態を判定し、そのような異常が生じたことを判定したときにウインド内の画像データにおいてラインＬ₁ よりも上方の部分をカットするようにして上部の画像データが無効化される。したがって映り込みの影響を排除して、先行車４の後窓部１５よりも下方側の画像だけに基づいて距離測定を行なうようにし、距離測定精度を向上することができる。
【００４５】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
【００４６】
【発明の効果】
以上のように請求項１記載の発明によれば、窓越し画像が得られたり、先行車がセダン車であることに起因して該セダン車の後窓部による影響で先行車の最後端部までの距離とは異なる距離を測定してしまったりするのは、自車の前方の比較的近い位置に先行車が存在する場合であることに基づいて、測定された距離データが予め設定された基準距離よりも短いときにウインド内の先行車の後窓部の下端よりも上部の画像データを無効化するようにして、先行車の後窓部による悪影響が生じるのを予め排除し、精度よく距離測定を行なうことができる。
【００４７】
また請求項２記載の発明によれば、窓越し画像による影響が生じるおそれのある距離を第１基準距離、セダン車である先行車の後窓部の影響により先行車の最後端部までの距離とは異なる距離を測定してしまうおそれのある距離を第２基準距離として設定して、測定された距離データとそれら第１および第２基準距離とを比較して画像データの無効化判定をするようにしているので、それぞれの状況に合わせたより適切な判断を行なうことができる。
【００４８】
そして、請求項３記載の発明によれば、先行車の後窓部に映り込みが生じたときにはウインド内の先行車の後窓部の下端よりも上部の画像データに異常が生じるはずであることに基づき、異常が生じたことを判定したときにウインド内の先行車の後窓部の下端よりも上部の画像データが無効化するようにして、映り込みの影響を排除し、先行車において後窓部よりも下方側の画像だけに基づいて距離測定を行なうようにして距離測定精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の距離測定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】距離測定原理を説明するための図である。
【図３】上下方向の設定視野パラメータを説明するための図である。
【図４】光学系の上下方向取付位置および姿勢を説明するための図である。
【図５】左右方向の設定視野パラメータを説明するための図である。
【図６】光学系の左右方向取付位置および姿勢を説明するための図である。
【図７】距離に応じたウインドの変化を示す図である。
【図８】ウインドの上部画像データ無効化を説明するための図である。
【図９】第２実施例の距離測定装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】距離に応じたウインドの変化を示す図である。
【図１１】微分波形成形を説明するための図である。
【図１２】相関演算を説明するための図である。
【図１３】信頼度評価を説明するための図である。
【図１４】第３実施例の距離測定装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】ウインド内の先行車の後窓部の下端よりも上部の画像データの異常を説明するための図である。
【図１６】窓越し画像を説明するための図である。
【図１７】後窓部の影響による距離測定精度低下を説明するための図である。
【図１８】映り込みを説明するための図である。
【符号の説明】
２Ａ，２Ｂ・・・光学系
３Ａ₁ ，３Ａ₂ ，３Ｂ₁ ，３Ｂ₂ ・・・イメージセンサ
４・・・対象物としての先行車
７・・・ウインド決定手段
１０₁ ，１０₂ ・・・上部ウインド無効化手段

Claims

一対の光学系（２Ａ，２Ｂ）によりイメージセンサ（３Ａ₁ ，３Ｂ₁ ；３Ａ₂ ，３Ｂ₂ ）上に結像した一対の画像のうちウインド内の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して先行車（４）までの距離を測定する車両用距離測定装置において、
測定された距離データが予め設定された基準距離よりも短いときに前記ウインド内の先行車（４）の後窓部（１５）の下端よりも上部の画像データを無効化する信号を出力する上部ウインド無効化手段（１０₁ ）を備えることを特徴とする車両用距離測定装置。
一対の光学系（２Ａ，２Ｂ）によりイメージセンサ（３Ａ ₁ ，３Ｂ ₁ ；３Ａ ₂ ，３Ｂ ₂ ）上に結像した一対の画像のうちウインド内の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して先行車（４）までの距離を測定する車両用距離測定装置において、
予め、先行車（４）の後窓部（１５）を通して得られる画像に起因してウインド決定手段（７）でのウインド決定に悪影響が生じる距離を第１基準距離、セダン車である先行車（４）の後窓部（１５）による影響で先行車（４）の最後端部までの距離とは異なった距離が出力される可能性のある距離を第２基準距離と設定しておき、測定された距離データがそれら第１基準距離および第２基準距離の少なくとも一方よりも短いときに前記ウインド内の先行車（４）の後窓部（１５）の下端よりも上部の画像データを無効化する信号を出力する上部ウインド無効化手段（１０ ₁ ）を備えることを特徴とする車両用距離測定装置。
一対の光学系（２Ａ，２Ｂ）によりイメージセンサ（３Ａ₁ ，３Ｂ₁ ；３Ａ₂ ，３Ｂ₂ ）上に結像した一対の画像のうちウインド内の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して先行車（４）までの距離を測定する車両用距離測定装置において、
前記ウインド内の先行車（４）の後窓部（１５）の下端よりも上部の画像データに基づいて画像データの異常を判定するとともに異常判定時には前記ウインド内の先行車（４）の後窓部（１５）の下端よりも上部の画像データを無効化する上部ウインド無効化手段（１０₂ ）を備えることを特徴とする車両用距離測定装置。