JPH1151647A - 車両用距離測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】一対の光学系によりイメージセンサ上に結像し
た一対の画像のうちウインド内の画像信号を比較して両
画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の
原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対象物
までの距離を測定する車両用距離測定装置において、先
行車の後窓部による影響を排除して先行車までの適切な
距離測定が可能とする。 【解決手段】測定された距離データが予め設定された基
準距離よりも短いときにウインド内の上部の画像データ
を無効化する信号が上部ウインド無効化手段１０ ₁ から
出力される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用距離測定装
置に関し、特に、一対の光学系によりイメージセンサ上
に結像した一対の画像のうちウインド内の画像信号を比
較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三
角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行し
て対象物までの距離を測定する車両用距離測定装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、かかる距離測定装置では、一対の
イメージセンサ上に結像した画像の一致度（ずれ量）
を、両画像信号のウインド内での比較によって求めるよ
うにしており、ウインドの設定にあたって、たとえば特
開平３−２６９２１１号公報では、或る時刻で得られた
画像情報と、それから短時間が経過した後の画像情報と
を比較し、先の時刻の画像に最も近似した画像を捜し出
して仮のウインドを設定し、そのウインド内の画像の対
称性を判定して新たなウインドを設定するようにしてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
ものでは、図１６で示すように距離測定の対象物である
先行車４が自車から比較的近い位置にあるときに該先行
車４が備える後窓部１５で、該先行車４よりも前方に位
置している他の車両４′の画像（以下、窓越し画像と呼
ぶ）が得られた場合には、前記先行車４の画像の左右対
称性が得られなくなり、適切なウインド設定が困難とな
ることがあり、また図１７で示すように前記先行車４が
後窓部１５とテール部（車両最後端部）との間の距離ｘ
が比較的大きいセダン車の場合には、後窓部１５の影響
により先行車４の最後端部までの距離とは異なる距離を
測定してしまう可能性もある。さらに図１８で示すよう
に、先行車４の後窓部１５で太陽光等の強い光が反射し
ている場合（以下、映り込みと呼ぶ）には、斜線部で示
すウインド内の画像において先行車４の画像の左右対称
性が得られなくなって適切なウインド設定が困難とな
る。

【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、先行車の後窓部による影響を排除して先行車
までの適切な距離測定が可能となるようにした車両用距
離測定装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、一対の光学系によりイメー
ジセンサ上に結像した一対の画像のうちウインド内の画
像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に
検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用
いて実行して対象物までの距離を測定する車両用距離測
定装置において、測定された距離データが予め設定され
た基準距離よりも短いときに前記ウインド内の上部の画
像データを無効化する信号を出力する上部ウインド無効
化手段を備えることを特徴とする。

【０００６】先行車の後窓部により窓越し画像が得られ
たり、先行車がセダン車であることに起因して該セダン
車の後窓部による影響で先行車の最後端部までの距離と
は異なる距離を測定してしまったりするのは、自車の前
方の比較的近い位置に先行車が存在する場合であり、上
記請求項１記載の発明の構成に従って、測定された距離
データが予め設定された基準距離よりも短いときにウイ
ンド内の上部の画像データを無効化することにより、先
行車の後窓部による悪影響が生じるのを予め排除して、
精度よく距離測定を行なうことができる。

【０００７】また請求項２記載の発明は、一対の光学系
によりイメージセンサ上に結像した一対の画像のうちウ
インド内の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ
量を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前
記ずれ量を用いて実行して対象物までの距離を測定する
車両用距離測定装置において、前記ウインド内の上部の
画像データに基づいて画像データの異常を判定するとと
もに異常判定時には前記ウインド内の上部の画像データ
を無効化する上部ウインド無効化手段を備えることを特
徴とする。

【０００８】このような請求項２記載の発明の構成によ
れば、先行車の後窓部に映り込みが生じたときにはウイ
ンド内の上部の画像データに異常が生じるはずであり、
そのような異常が生じたことを判定したときにウインド
内の上部の画像データが無効化されることにより、映り
込みの影響を排除して、先行車において後窓部よりも下
方側の画像だけに基づいて距離測定を行なうようにして
距離測定精度を向上することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００１０】図１ないし図８は本発明の第１実施例を示
すものであり、図１は距離測定装置の構成を示すブロッ
ク図、図２は距離測定原理を説明するための図、図３は
上下方向の設定視野パラメータを説明するための図、図
４は光学系の上下方向取付位置および姿勢を説明するた
めの図、図５は左右方向の設定視野パラメータを説明す
るための図、図６は光学系の左右方向取付位置および姿
勢を説明するための図、図７は距離に応じたウインドの
変化を示す図、図８はウインドの上部画像データ無効化
を説明するための図である。

【００１１】先ず図１において、上下一対の撮像手段１
Ａ₁ ，１Ｂ₁ が、車両の車室内でたとえばフロントガラ
スの後方側に配置されており、これらの撮像手段１
Ａ₁ ，１Ｂ₁ で得られた対象物である先行車４の画像信
号は、個別のＡ／Ｄ変換器５Ａ，５Ｂでデジタル信号に
変換され、さらに個別の画像記憶手段６Ａ，６Ｂにそれ
ぞれ記憶される。

【００１２】画像記憶手段６Ａ，６Ｂにストアされた画
像信号のうち、ウインド決定手段７で決定されたウイン
ドの画像信号だけが切出され、相関演算手段８において
相関演算が実行され、その相関演算結果に基づいて距離
演算手段９で対象物４までの距離Ｄが演算される。

【００１３】図２において、両撮像手段１Ａ₁ ，１Ｂ₁
は、レンズを含む光学系２Ａ，２Ｂと、それらの光学系
２Ａ，２Ｂの焦点距離ｆだけ後方に配置されるイメージ
センサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ とでそれぞれ構成されるものであ
り、両光学系２Ａ，２Ｂは、基線長ＢＬだけ上下に間隔
をあけて配置される。

【００１４】このような撮像手段１Ａ₁ ，１Ｂ₁ によれ
ば、自車の前方に存在する先行車４が光学系２Ａ，２Ｂ
によりイメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ 上に結像されるこ
とになるが、イメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ は、たとえ
ば多数の画素が二次元平面に分散された二次元のＣＣＤ
やＰＤである。

【００１５】ウインド決定手段７では、たとえば距離演
算手段９で前回得られた距離Ｄ、予め設定された上下お
よび左右の視野パラメータ、ならびに両光学系２Ａ，２
Ｂの取付位置および姿勢に基づいて次のようにウインド
の位置および大きさが定められる。

【００１６】先ず距離演算手段９で前回得られた距離Ｄ
に基づいて設定距離Ｄ１が定められるものであり、距離
Ｄの前回値をＤ₀ とし、一定の処理時間内に先行車４が
自車に対して相対移動し得る距離をαとしたときに、設
定距離Ｄ１は、たとえば（Ｄ１＝Ｄ₀ −α）として定め
られる。

【００１７】また設定距離Ｄ１だけ自車の前方で上下方
向の設定視野ｈを確保するための光学系２Ａ，２Ｂの上
下視野角θｈ１，θｈ２が求められるのであるが、図３
において、上下方向の設定視野ｈは、光学系２Ａ，２Ｂ
の路面からの取付高さｈｓに、設定距離Ｄ１だけ前方に
おいて路面よりも下方側に確保すべき視野ｈ１と、設定
距離Ｄ１だけ前方において取付高さｈｓよりも上方側に
確保すべき視野ｈ２とを加算したもの（ｈ＝ｈ１＋ｈｓ
＋ｈ２）である。また光学系２Ａ，２Ｂの光軸の水平方
向からの傾き角度をθｈとしたときに、上下視野角θｈ
１，θｈ２は、次の演算式によりそれぞれ求められる。

【００１８】 θｈ１＝ｔａｎ^-1｛（ｈｓ＋ｈ１）／Ｄ１｝−θｈ θｈ２＝ｔａｎ^-1（ｈ２／Ｄ１）＋θｈ 図４において、上下視野角θｈ１，θｈ２が求められる
と、イメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ 上での上下視野Ｐｙ
１，Ｐｙ２が、次の演算式によりそれぞれ求められる。

【００１９】 Ｐｙ１＝ｆ×ｔａｎθｈ１ Ｐｙ２＝ｆ×ｔａｎθｈ２ 図５において、設定距離Ｄ１だけ自車の前方で左右方向
の設定視野ｗを確保するための光学系２Ａ，２Ｂの左右
視野角θｗ１，θｗ２が求められるのであるが、自車の
前後方向に対する光学系２Ａ，２Ｂの光軸の横方向での
傾き角度をθｗとしたときに、左右視野角θｗ１，θｗ
２は、次の演算式によりそれぞれ求められる。

【００２０】 θｗ１＝ｔａｎ^-1（Ｗ／２Ｄ１）−θｗ θｗ２＝ｔａｎ^-1（ｗ／２Ｄ１）＋θｗ 図６において、左右視野角θｗ１，θｗ２が求められる
と、イメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ 上での左右視野Ｐｘ
１，Ｐｘ２が、次の演算式によりそれぞれ求められる。

【００２１】 Ｐｘ１＝ｆ×ｔａｎθｗ１ Ｐｘ２＝ｆ×ｔａｎθｗ２ このようにして、光軸からの上下視野Ｐｙ１，Ｐｙ２お
よび左右視野Ｐｘ１，Ｐｘ２が定められることにより、
ウインドの位置および大きさが定められることになり、
そのウインドの位置および大きさが、距離演算手段９で
前回得られた距離Ｄに基づくものであることにより、図
７で示すように、イメージセンサ３Ａ₁，３Ｂ₁ で得ら
れる画像領域のうち斜線で示すウインドの領域が、自車
および先行車４間の距離に応じて変化することになり、
近距離であるほどウインドが大きく、遠距離であるほど
ウインドが小さく設定されることになる。

【００２２】ウインド決定手段７で設定されたウインド
分だけの画像信号は画像記憶手段６Ａ，６Ｂから相関演
算手段８に入力されることになり、該相関演算手段８に
おいては、図２で示すように、両イメージセンサ３
Ａ₁ ，３Ｂ₁ から得られた輝度データの相関が最も一致
する点でのシフト量ｎを得るための演算が実行される。
すなわち両イメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ の画像の一方
をシフトさせるか、両イメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ の
画像の両方を交互にシフトさせるようにして、両画像信
号の引き算を実行し、両画像データが最も一致したと
き、すなわち相関値が最小となったときのシフト量ｎを
得る演算が相関演算手段８で行なわれる。而して、前記
シフト量ｎは、下方のイメージセンサ３Ａ₁ から得られ
た画像信号の光学系２Ａの光軸からのずれ量ｎＡと、上
方のイメージセンサ３Ｂ₁ から得られた画像信号の光学
系２Ｂの光軸からのずれ量ｎＢとの和として得られるこ
とになる。また上記シフト量ｎの算出にあたって、イメ
ージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ での画素間の間隔により分解
能が定まってしまうので、分解能を向上するために前記
間隔間の補間を行なってシフト量ｎを補正するようにし
てもよい。

【００２３】距離演算手段９では、三角測量法の原理に
基づく距離演算が実行されるものであり、先行車４まで
の距離Ｄは、 Ｄ＝（ＢＬ×ｆ）／ｎ として距離演算手段９で得られることになる。この際、
イメージセンサ３Ａ₁ ，３Ｂ₁ の近傍に感温素子を配置
しておき、その感温素子で得た温度情報に基づいて距離
Ｄの補正を行なうようにしてもよい。

【００２４】距離演算手段９で得られた距離Ｄは、先行
車４に追随するための速度制御等を行なう車両走行制御
装置１２に入力されるとともに、ウインド決定のための
パラメータとしてウインド決定手段７に入力され、さら
に上部ウインド無効化手段１０₁ に入力される。この上
部ウインド無効化手段１０₁ では、予め設定されている
第１基準距離Ｄ_B1および第２基準距離Ｄ_B2と前記距離Ｄ
とが比較され、距離Ｄが第１および第２基準距離Ｄ_B1，
Ｄ_B2の少なくとも一方よりも小さいときにハイレベルと
なる無効化信号を出力し、この上部ウインド無効化手段
１０₁ からの無効化信号はウインド決定手段７に入力さ
れる。

【００２５】上記第１基準距離Ｄ_B1は、先行車４の後窓
部１５（図７参照）による窓越し画像に起因してウイン
ド決定手段７でのウインド決定に悪影響が生じる距離と
して設定されるものであり、また第２基準距離Ｄ_B2は、
セダン車である先行車４の後窓部１５による影響で先行
車４の最後端部までの距離とは異なった距離が出力され
る可能性がある距離として設定されるものであり、Ｄ_B1
＝Ｄ_B2であってもよい。

【００２６】上部ウインド無効化手段１０₁ から無効化
信号が入力されたときに、ウインド決定手段７では、無
効化信号が入力されないときには図８（Ａ）の斜線部で
示すようにウインドを決定していたのに対し、図８
（Ｂ）で示すように、所定位置を示すラインＬ₀ よりも
上方の部分（白抜き部分）がカットされることになる。
すなわち上部ウインド無効化手段１０₁ から出力される
無効化信号でウインド内の上部の画像データが無効化さ
れることになる。而して上記ラインＬ₀ は、先行車４の
後窓部１５の下端よりも下方位置を示すものとして定ま
るものである。

【００２７】このような第１実施例によれば、先行車４
の後窓部１５による窓越し画像に起因してウインド決定
手段７でのウインド決定に悪影響が生じる距離として設
定される第１基準距離Ｄ_B1と、セダン車である先行車４
の後窓部１５による影響で先行車４の最後端部までの距
離とは異なった距離が出力される可能性がある距離とし
て設定される第２基準距離Ｄ_B2と、距離演算手段９で得
られた距離Ｄとが比較され、Ｄ＜Ｄ_B1あるいはＤ＜Ｄ_B2
であったときに、上部ウインド無効化手段１０ ₁ から出
力される無効化信号により、ウインド決定手段７で定ま
るウインド内の上部の画像データが無効化される。した
がって、先行車４の後窓部１５による悪影響が生じるの
を予め排除して、精度よく距離測定を行なうことができ
る。

【００２８】図９ないし図１３は本発明の第２実施例を
示すものであり、図９は距離測定装置の構成を示すブロ
ック図、図１０は距離に応じたウインドの変化を示す
図、図１１は微分波形成形を説明するための図、図１２
は相関演算を説明するための図、図１３は信頼度評価を
説明するための図である。

【００２９】先ず図９において、上下一対の撮像手段１
Ａ₂ ，１Ｂ₂ で得られた先行車４の画像信号は、個別の
Ａ／Ｄ変換器５Ａ，５Ｂでデジタル信号に変換され、さ
らに個別の画像記憶手段６Ａ，６Ｂにそれぞれ記憶され
る。

【００３０】撮像手段１Ａ₂ ，１Ｂ₂ は、図１０で示す
ようなイメージセンサ３Ａ₂ ，３Ｂ ₂ を備えるものであ
り、これらのイメージセンサ３Ａ₂ ，３Ｂ₂ は、複数の
上下に延びるラインＣＣＤが横方向に間隔をあけて配置
されて成る一次元のイメージセンサである。

【００３１】ウインド決定手段７では、上述の第１実施
例と同様にウインドが定められるのであるが、イメージ
センサ３Ａ₂ ，３Ｂ₂ が上下に延びる複数のラインＣＣ
Ｄから成るものであることにより、ウインド決定手段７
で定められたウインド（図１０において斜線で示す部
分）内に在るラインＣＣＤの画像信号が画像記憶手段６
Ａ，６Ｂから切出される。この際、上下方向視野Ｐｙに
相当する領域が各ラインのウインドとなるが、左右方向
視野Ｐｘが比較的大きいものであって該視野Ｐｘに含ま
れるライン数が所定数を超える場合には図１０において
白抜きで示すように処理時間短縮のためにラインを間引
くことも可能である。

【００３２】画像記憶手段６Ａ，６Ｂから切出された各
ウインドの画像信号は、相関演算手段８₁ ，８₂ …８_n
にそれぞれ入力され、それらの相関演算手段８₁ 〜８_n
において、相互に対応するウインドの組み合わせ毎の画
像信号の相関演算が実行されることになる。

【００３３】相関演算を行なうにあたって、夕暮れ時や
日影等で画像のコントラストが劣ることに起因して相関
一致度が低下し、ひいては距離測定精度が低下すること
を回避するために、各相関演算手段８₁ 〜８_n では、図
１１で示すように、ウインドからの画像信号の輝度を読
み込んで輝度波形を成形し、次いで、上下に複数画素た
とえば９画素おきの輝度を引き算して微分波形を成形す
る。

【００３４】各相関演算手段８₁ 〜８_n での相関演算
は、たとえば両イメージセンサ３Ａ₂，３Ｂ₂ での相互
に対応するウインドの微分された輝度データの一方を固
定しておき他方を１つずつシフトしながら引き算を行な
うようにして実行される。すなわち図１２（Ａ）で示す
ように、イメージセンサ３Ｂ₂ 側の輝度データを固定し
ておき、イメージセンサ３Ａ₂ 側の輝度データを上下に
１つずつシフトしながらイメージセンサ３Ｂ₂ 側の輝度
データから引き算することにより、図１２（Ｂ）で示す
ように相関値に対応したシフト量が得られることにな
り、相関値が最も小さいときのシフト量が画像信号の光
軸からのずれ量に対応した値として求められる。

【００３５】このようにして、各ウインドの組み合わせ
毎にシフト量ｎが得られた後に、各相関演算手段８₁ 〜
８_n にそれぞれ対応した距離演算手段９₁ 〜９_n におい
て、三角測量法の原理に基づく距離演算がそれぞれ実行
される。すなわち、先行車４までの距離Ｄが、 Ｄ＝（ＢＬ×ｆ）／ｎ として得られることになる。

【００３６】このようにして各ウインドの組み合わせ毎
に距離演算手段９₁ 〜９_n で得られた距離Ｄの信頼度は
信頼度評価手段１１₁ 〜１１_n でそれぞれ評価される。
而して各信頼度評価手段１１₁ 〜１１_n では、次のよう
にして信頼度評価が行なわれる。すなわち図１３で示す
ように、最も小さな相関値から所定値だけ大きなしきい
値が設定され、相関値の極小値が１つであり、しかも最
小相関値のシフト量から所定シフト量ΔＳだけずれた位
置で相関値がしきい値よりも大きいとき、すなわち図１
３（Ａ）で示す状態のときが信頼度が高いと評価され
る。それに対し、相関値の極小値が１つであっても最小
相関値のシフト量から所定シフト量ΔＳだけずれた位置
で相関値がしきい値よりも小さいとき、すなわち図１３
（Ｂ）で示す状態のときには信頼度が低いと評価され、
また相関値の極小値が複数あるとき、すなわち図１３
（Ｃ）で示す状態のときには信頼度が低いと評価され
る。而して図１３（Ｂ）で示す状態は、両イメージセン
サ３Ａ，３Ｂの画像信号の輝度ずれやノイズ等に基づい
て最小相関値付近で相関値の傾きがシャープでなくなる
ことにより生じるものであり、相関一致度が低下して距
離測定精度が低下するので信頼度評価を低くするもので
あり、また図１３（Ｃ）で示す状態は、遠近混在や縞模
様に代表されるパターン画像により生じるものであり、
場合によっては先行車４以外の距離を測定してしまう可
能性があるので信頼度評価を低くするものである。

【００３７】各信頼度評価手段１１₁ 〜１１_n で高い信
頼度評価が得られたラインの距離は車間距離演算手段１
３に入力され、この車間距離演算手段１３において、信
頼度評価が高かったラインの距離Ｄのうち、前回得られ
た距離から一定距離以上離れた距離のものが除かれ、最
後に残ったラインの距離Ｄが平均化され、その平均化さ
れた距離Ｄが先行車４までの距離として車間距離演算手
段１３から出力され、この車間距離演算手段１３で得ら
れた距離が、ウインド決定手段７、上部ウインド無効化
手段１０₁ および車両走行制御装置１２に入力される。

【００３８】この第２実施例によっても上記第１実施例
と同様の効果を奏することができ、特にイメージセンサ
３Ａ₂ ，３Ｂ₂ として、上下に延びる複数のラインＣＣ
Ｄが配置されて成る比較的安価な一次元のイメージセン
サを用いることが可能であるので、コスト低減を図るこ
とが可能となる。

【００３９】図１４および図１５は本発明の第３実施例
を示すものであり、図１４は距離測定装置の構成を示す
ブロック図、図１５はウインド内の上部の画像データの
異常を説明するための図である。

【００４０】先ず図１４において、画像記憶手段６Ａ，
６Ｂにストアされた画像信号のうち、ウインド決定手段
７で決定されたウインドの画像信号だけが切出されて相
関演算手段８に入力されるのであるが、両画像記憶手段
６Ａ，６Ｂの一方たとえば６Ｂにストアされていた画像
データは上部ウインド無効化手段１０₂ に入力される。

【００４１】この上部ウインド無効化手段１０₂ は、図
１５で示すように、ウインド（斜線部で示す部分）内の
上部の画像データに基づいて画像データの異常を判定す
るものであり、異常であると判定したときには無効化信
号をウインド決定手段７に与え、これによりウインド内
の上部の画像データが無効化されることになる。

【００４２】上部ウインド無効化判定手段１０₂ は、図
１６で示すように距離測定の対象物である先行車４の後
窓部１５に映り込みが生じたことを画像データに基づい
て判定するものであり、映り込みが発生したときには画
素上で電荷が飽和状態あるいは電荷が溢れだす状態（ス
ミア状態）となることに基づき、先行車４の後窓部１５
の下端よりも下方位置を示すラインＬ₁ よりも上方側で
電荷が飽和状態あるいはスミア状態となる領域が、予め
設定された領域Ａ_S （図１５の点描で示す領域）を超え
たときに、映り込みによる異常が生じたと判定するよう
に上部ウインド無効化判定手段１０₂ が構成されてい
る。而して上記ラインＬ₁ は、上記第１実施例における
ラインＬ₀ と同一位置を示すものであってもよい。

【００４３】この第３実施例によれば、先行車４の後窓
部１５に映り込みが生じたときにはウインド内の上部の
画像データに異常が生じるはずであることを利用して、
映り込みによる異常状態を判定し、そのような異常が生
じたことを判定したときにウインド内の画像データにお
いてラインＬ₁ よりも上方の部分をカットするようにし
て上部の画像データが無効化される。したがって映り込
みの影響を排除して、先行車４の後窓部１５よりも下方
側の画像だけに基づいて距離測定を行なうようにし、距
離測定精度を向上することができる。

【００４４】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。

【００４５】

【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、窓越し画像が得られたり、先行車がセダン車である
ことに起因して該セダン車の後窓部による影響で先行車
の最後端部までの距離とは異なる距離を測定してしまっ
たりするのは、自車の前方の比較的近い位置に先行車が
存在する場合であることに基づいて、測定された距離デ
ータが予め設定された基準距離よりも短いときにウイン
ド内の上部の画像データを無効化するようして、先行車
の後窓部による悪影響が生じるのを予め排除し、精度よ
く距離測定を行なうことができる。

【００４６】また請求項２記載の発明によれば、先行車
の後窓部に映り込みが生じたときにはウインド内の上部
の画像データに異常が生じるはずであることに基づき、
異常が生じたことを判定したときにウインド内の上部の
画像データが無効化するようにして、映り込みの影響を
排除し、先行車において後窓部よりも下方側の画像だけ
に基づいて距離測定を行なうようにして距離測定精度を
向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の距離測定装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】距離測定原理を説明するための図である。

【図３】上下方向の設定視野パラメータを説明するため
の図である。

【図４】光学系の上下方向取付位置および姿勢を説明す
るための図である。

【図５】左右方向の設定視野パラメータを説明するため
の図である。

【図６】光学系の左右方向取付位置および姿勢を説明す
るための図である。

【図７】距離に応じたウインドの変化を示す図である。

【図８】ウインドの上部画像データ無効化を説明するた
めの図である。

【図９】第２実施例の距離測定装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【図１０】距離に応じたウインドの変化を示す図であ
る。

【図１１】微分波形成形を説明するための図である。

【図１２】相関演算を説明するための図である。

【図１３】信頼度評価を説明するための図である。

【図１４】第３実施例の距離測定装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図１５】ウインド内の上部の画像データの異常を説明
するための図である。

【図１６】窓越し画像を説明するための図である。

【図１７】後窓部の影響による距離測定精度低下を説明
するための図である。

【図１８】映り込みを説明するための図である。

【符号の説明】

２Ａ，２Ｂ・・・光学系 ３Ａ₁ ，３Ａ₂ ，３Ｂ₁ ，３Ｂ₂ ・・・イメージセンサ ４・・・対象物としての先行車 １０₁ ，１０₂ ・・・上部ウインド無効化手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一対の光学系（２Ａ，２Ｂ）によりイメ
   ージセンサ（３Ａ₁，３Ｂ₁ ；３Ａ₂ ，３Ｂ₂ ）上に結
   像した一対の画像のうちウインド内の画像信号を比較し
   て両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測
   量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対
   象物（４）までの距離を測定する車両用距離測定装置に
   おいて、測定された距離データが予め設定された基準距
   離よりも短いときに前記ウインド内の上部の画像データ
   を無効化する信号を出力する上部ウインド無効化手段
   （１０₁ ）を備えることを特徴とする車両用距離測定装
   置。
2. 【請求項２】 一対の光学系（２Ａ，２Ｂ）によりイメ
   ージセンサ（３Ａ₁，３Ｂ₁ ；３Ａ₂ ，３Ｂ₂ ）上に結
   像した一対の画像のうちウインド内の画像信号を比較し
   て両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測
   量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対
   象物（４）までの距離を測定する車両用距離測定装置に
   おいて、前記ウインド内の上部の画像データに基づいて
   画像データの異常を判定するとともに異常判定時には前
   記ウインド内の上部の画像データを無効化する上部ウイ
   ンド無効化手段（１０₂ ）を備えることを特徴とする車
   両用距離測定装置。