JP3406196B2 - 車両用距離測定装置 - Google Patents
車両用距離測定装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，相互に間隔をあけ
て車両に搭載される一対の撮像手段と，それらの撮像手
段で得られた画像の相関に基づいて対象物までの距離を
三角測量の原理で演算する距離演算手段とを備える車両
用距離測定装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】かかる車両用距離測定装置は，車両の走
行制御に用いる距離を測定するものであり，高い信頼性
を有することが要求され，何らかの原因で距離測定を正
しく行なうことができなくなった場合には，車両の走行
制御が困難となるので，距離測定を正しく行なうことが
できる状態にあるか否かを診断する自己診断機能を有す
ることが重要であり，そのような自己診断機能を有する
車両用距離測定装置として，たとえば特開平２−１２４
４１８号公報および特開平４−３０３０４７号公報で開
示された技術が知られている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところが，上記特開平
２−１２４４１８号公報および特開平４−３０３０４７
号公報等で開示されたものでは，雨滴等によるウインド
シールドや撮像手段の光学系が汚れることによる測定不
能状況を診断することは可能であるが，撮像手段の車両
への取付け姿勢および位置の異常や，距離演算手段等の
異常が生じていることを自己診断することができない。 【０００４】本発明は，かかる事情に鑑みてなされたも
のであり，雨滴等に起因した撮像手段の汚れ，撮像手段
の車両への取付け姿勢および位置の異常，あるいは距離
演算手段等の異常を，簡単にかつ確実に検出可能とした
車両用距離測定装置を提供することを目的とする。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，本発明は，相互に間隔をあけて車両に搭載される一
対の撮像手段と，それらの撮像手段で得られた画像の相
関に基づいて対象物までの距離を三角測量の原理で演算
する距離演算手段とを備える車両用距離測定装置におい
て，自車の車体の一部を撮像範囲に含んで車両に搭載さ
れる両撮像手段および前記車体の一部間の設定距離を記
憶する記憶手段と，前記距離演算手段で演算される前記
車体の一部までの距離ならびに前記記憶手段で記憶され
ている設定距離を比較して異常の有無を検出する異常検
出手段とを含み，自車の車体の前記一部に複数の自己診
断用領域が設定されていて，それらの複数の自己診断用
領域の設定距離及び演算距離をそれぞれ比較することに
より異常の有無を検出可能としたことを特徴とする。 【０００６】このような構成によれば，自車の車体の一
部を撮像範囲に含む両撮像手段と，前記車体の一部との
間の距離は不変であり，その不変である距離と，雨滴等
による汚れによる異常や，撮像手段の車両への取付け姿
勢および位置の異常，あるいは距離演算手段等の異常に
よって変化する演算距離とを比較するので，雨滴等に起
因した撮像手段の汚れ，撮像手段の車両への取付け姿勢
および位置の異常，あるいは距離演算手段等の異常を，
簡単にかつ確度を高くして検出することが可能となる。
特に自車の車体の一部に複数の自己診断用領域が設定さ
れていて，それらの複数の自己診断用領域の設定距離及
び演算距離をそれぞれ比較することにより異常の有無を
検出できるようにしている。 【０００７】 【発明の実施の形態】以下，本発明の実施の形態を，添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。 【０００８】図１ないし図６は本発明の第１実施例を示
すものであり，図１は車両の制御装置の構成を示すブロ
ック図，図２は距離測定原理を説明するための図，図３
は撮像手段の上下視野角度を説明するための図，図４は
車体の一部の画面での配置を示す図，図５はマイクロプ
ロセッサでの距離測定手順を示すフローチャート，図６
は自己診断処理のためのサブルーチンを示すフローチャ
ートである。 【０００９】先ず図１において，距離測定装置１０は，
対象物４を撮像するための上下一対の撮像手段１Ａ，１
Ｂと，Ａ／Ｄ変換器５と，マイクロプロセッサ６と，記
憶手段７，８と，インターフェース回路９とを備え，マ
イクロプロセッサ６からの信号がインターフェース回路
９を介して車体制御装置１１に与えられる。 【００１０】車体制御装置１１には，距離測定装置１０
からの信号に加えて，車速センサ１２，舵角センサ１３
およびヨーレイトセンサ１４の信号が入力されており，
車体制御装置１１は，距離測定装置１０での測定結果な
らびに各センサ１２，１３，１４からの入力信号に基づ
いて，加速手段１５，減速手段１６，操舵手段１７の作
動を制御するとともに，光，音声あるいは表示等で異常
を報知するための報知手段１８の作動を制御する。 【００１１】図２において，両撮像手段１Ａ，１Ｂは，
レンズを含む光学系２Ａ，２Ｂと，それらの光学系２
Ａ，２Ｂの焦点距離ｆだけ後方に配置されるイメージセ
ンサ３Ａ，３Ｂとでそれぞれ構成されるものであり，両
光学系２Ａ，２Ｂは基線長ＢＬだけ上下に間隔をあけて
配置される。 【００１２】しかも両撮像手段１Ａ，１Ｂは，図３で示
すように，車両Ｖにおける車室内の前方上部に配置され
るのであるが，両撮像手段１Ａ，１Ｂの上下方向視野角
度θは，車体の一部２０を撮像範囲に含むように設定さ
れている。 【００１３】このような撮像手段１Ａ，１Ｂで得られた
先行車等の対象物４の画像信号ならびに車体の一部２０
の画像信号は，Ａ／Ｄ変換器５でデジタル信号にそれぞ
れ変換され，たとえば半導体メモリから成る記憶手段７
に格納される。マイクロプロセッサ６は，両イメージセ
ンサ３Ａ，３Ｂに結像される画像のうち視差を検出する
ための領域の選定，視差検出のための相関演算，視差か
ら距離を導く演算，ならびに前記領域毎の距離値から対
象物４や車体の一部までの距離の選択または演算する距
離演算手段としての機能と，異常の有無を検出する異常
検出手段としての機能と，両撮像手段１Ａ，１Ｂの露出
制御等の機能とを持つプログラムを実行するものであ
り，該プログラムに基づいて記憶手段７，８のデータを
読み込んだり，記憶手段７にデータを書き込んだりする
ことができる。 【００１４】記憶手段８は，マスクＲＯＭ，ＥＰＲＯＭ
あるいはフラッシュメモリから成るものであり，この記
憶手段８には，前記マイクロプロセッサ６で実行するプ
ログラムが予め記録されるとともに，イメージセンサ３
Ａ，３Ｂ上での車体の一部の位置情報ならびに撮像手段
１Ａ，１Ｂから前記車体の一部２０までの設定距離とが
予め記録されている。 【００１５】マイクロプロセッサ６は，記憶手段４に記
憶されている画像情報に基づいて画像処理演算を行なう
ものであり，その画像処理にあたっては，先ず両イメー
ジセンサ３Ａ，３Ｂの相互に対応した領域で切り出され
た画像信号の相関演算が実行される。たとえばイメージ
センサ３Ｂ側の輝度データを固定しておき，イメージセ
ンサ３Ａ側の輝度データを上下に１つずつシフトしなが
らイメージセンサ３Ｂ側の輝度データから引き算するこ
とにより，相関値が最も小さいときのシフト量ｎが画像
信号の光軸からのずれ量に対応した値として求められ
る。この相関演算によるシフト量ｎは，図２で示すよう
に，下方のイメージセンサ３Ａから得られた画像信号の
光学系２Ａの光軸からのずれ量ｎＡと，上方のイメージ
センサ３Ｂから得られた画像信号の光学系２Ｂの光軸か
らのずれ量ｎＢとの和として得られることになる。 【００１６】前記相関演算の次には距離演算がマイクロ
プロセッサ６で実行されるものであり，前記シフト量ｎ
に基づいて，対象物４および車体の一部までの距離Ｄ
が， Ｄ＝（ＢＬ×ｆ）／ｎ としてマイクロプロセッサ６で得られることになる。 【００１７】ところで，撮像手段１Ａ，１Ｂのイメージ
センサ３Ａ，３Ｂは，たとえば多数の画素がマトリック
ス状に配置された二次元のイメージセンサであり，マイ
クロプロセッサ６では，各画素に対応してｘｙ座標が付
された画面が，図４で示すように設定されており，撮像
手段１Ａ，１Ｂで得られた画像の位置は該画面のｘｙ座
標で特定されることになる。しかも該画面内には，車体
の一部２０の画像情報が含まれるはずであり，前記車体
の一部２０のうち１または複数箇所に設定された自己診
断用領域Ａ1 ，Ａ2 の位置情報（ｘｙ座標）と，それら
の自己診断用領域Ａ1 ，Ａ2 までの撮像手段１Ａ，１Ｂ
からの設定距離とが記憶手段８に予め記録されている。 【００１８】マイクロプロセッサ６には，図５で示すよ
うな距離測定手順が設定されており，車体制御装置１１
が測定距離を要求する限り，その距離測定手順に従って
距離測定を実行する。 【００１９】図５のステップＳ１では，フラグＦC が
「０」であるか否かを判定する。このフラグＦC は，マ
イクロプロセッサ６で距離演算を開始した最初の演算サ
イクルでは「０」となっているものであり，最初の演算
サイクルではステップＳ１からステップＳ２に進んでＦ
C ＝１にセットする。すなわち２回目以降の演算サイク
ルではフラグＦC ＝１となっている。 【００２０】ステップＳ３では，図６で示す自己診断処
理を行なうものであり，図６のステップＳ１１では，自
己診断用領域Ａ1 ，Ａ2 の距離ｄ0 をそれぞれ演算し，
次のステップＳ１２では，ステップＳ１１で演算した距
離ｄ0 と，自己診断用領域Ａ1 ，Ａ2 までの撮像手段１
Ａ，１Ｂからの設定距離Ｄ0 との差の絶対値が予め設定
した判定値Ｃよりも大きいか否かを判定する。而して｜
ｄ0 −ＤO ｜≦Ｃであった場合には，異常ではないとし
てステップＳ１２からステップＳ１３に進み，自己診断
フラグＦd を「１」に設定する。 【００２１】またステップＳ１２において，｜ｄ0 −Ｄ
O ｜＞Ｃであると判定したときには，雨滴等による光学
系２Ａ，２Ｂの汚れによる異常，撮像手段１Ａ，１Ｂの
車両Ｖへの取付け姿勢および位置の異常，あるいはマイ
クロプロセッサ６での演算処理機能の異常等が生じてい
るものとして，ステップＳ１２からステップＳ１３に進
み，自己診断フラグＦd を「０」に設定する。 【００２２】再び図５に戻って，ステップＳ３の自己診
断処理を終了した後のステップＳ４では，自己診断フラ
グＦd が「１」であるか否かを判断する。Ｆd ＝１であ
ったとき，すなわち自己診断の結果，異常が生じていな
かったときには，ステップＳ４からステップＳ５に進
み，先行車等の対象物４までの距離を演算し，ステップ
Ｓ６でその距離を出力することになる。またステップＳ
４で，Ｆd ＝０であったとき，すなわち自己診断の結
果，異常が生じていたときには，ステップＳ４からステ
ップＳ７に進み，異常を示す信号を出力することにな
る。この異常信号が車体制御装置１１に入力されること
により，車体制御装置１１は，距離測定装置１０で得ら
れた距離に基づく制御を停止するとともに，そのことを
報知するように報知手段１８の作動を制御することにな
る。 【００２３】この第１実施例によれば，撮像手段１Ａ，
１Ｂは自車の車体の一部２０を撮像範囲に含むようにし
て車両Ｖに搭載されており，記憶手段８には，前記車体
の一部２０との間の設定距離が記憶されており，マイク
ロプロセッサ６は，その演算処理サイクルの最初のサイ
クルで前記車体の一部２０までの距離ならびに記憶手段
８で記憶されている距離を比較して異常の有無を検出す
るようにしている。而して両撮像手段１Ａ，１Ｂと前記
車体の一部２０との間の距離は不変であり，その不変で
ある距離と，雨滴等による汚れによる異常や，撮像手段
の車両への取付け姿勢および位置の異常，あるいは距離
演算手段等の異常によって変化する演算距離とをマイク
ロプロセッサ６で比較するので，雨滴等に起因した撮像
手段の汚れ，撮像手段の車両への取付け姿勢および位置
の異常，あるいは距離演算手段等の異常を，簡単にかつ
確度を高くして検出することができる。 【００２４】しかも車体の一部２０に複数の自己診断用
領域Ａ1 ，Ａ2 を設定し，それらの複数の自己診断用領
域Ａ1 ，Ａ2 の設定距離および演算距離をそれぞれ比較
するようにしたので，イメージセンサ３Ａ，３Ｂを構成
する複数の画素の異常を検知することも可能となる。 【００２５】図７は本発明の第２実施例を示すものであ
り，車体制御装置１１が測定距離を要求する限りマイク
ロプロセッサ６で実行される距離演算処理手順におい
て，ステップＳ２１では，図６で示した自己診断処理を
実行し，ステップＳ２２では自己診断フラグＦd が
「１」であるか否かを判断し，Ｆd ＝１であったときに
はステップＳ２３で車間距離の演算を行なった後，ステ
ップＳ２４で車間距離を出力する。またステップＳ２２
で自己診断フラグＦd が「０」であることを確認したと
きにはステップＳ２５で異常信号を出力する。 【００２６】この第２実施例では，マイクロプロセッサ
６での演算処理サイクル毎に自己診断処理を実行するこ
とになり，上記第１実施例と同様の効果を奏することが
できる。 【００２７】以上，本発明の実施例を詳述したが，本発
明は上記実施例に限定されるものではなく，特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。 【００２８】たとえば上記実施例では，多数の画素がマ
トリックス状に分散配置されて成る二次元のイメージセ
ンサでイメージセンサ３Ａ，３Ｂが構成されたが，複数
の相互に平行に延びるラインＣＣＤ等から成る一次元の
イメージセンサでイメージセンサ３Ａ，３Ｂが構成され
ていてもよい。 【００２９】 【発明の効果】以上のように本発明によれば，不変であ
る距離と，演算距離とを比較するようにして，雨滴等に
よる汚れによる異常や，撮像手段の車両への取付け姿勢
および位置の異常，あるいは距離演算手段等の異常を検
出するので，簡単にかつ確度を高くして距離測定装置の
異常状態を検出することが可能となる。特に自車の車体
の一部に複数の自己診断用領域が設定されていて，それ
らの複数の自己診断用領域の設定距離及び演算距離をそ
れぞれ比較することにより異常の有無を検出可能であ
る。
て車両に搭載される一対の撮像手段と，それらの撮像手
段で得られた画像の相関に基づいて対象物までの距離を
三角測量の原理で演算する距離演算手段とを備える車両
用距離測定装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】かかる車両用距離測定装置は，車両の走
行制御に用いる距離を測定するものであり，高い信頼性
を有することが要求され，何らかの原因で距離測定を正
しく行なうことができなくなった場合には，車両の走行
制御が困難となるので，距離測定を正しく行なうことが
できる状態にあるか否かを診断する自己診断機能を有す
ることが重要であり，そのような自己診断機能を有する
車両用距離測定装置として，たとえば特開平２−１２４
４１８号公報および特開平４−３０３０４７号公報で開
示された技術が知られている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところが，上記特開平
２−１２４４１８号公報および特開平４−３０３０４７
号公報等で開示されたものでは，雨滴等によるウインド
シールドや撮像手段の光学系が汚れることによる測定不
能状況を診断することは可能であるが，撮像手段の車両
への取付け姿勢および位置の異常や，距離演算手段等の
異常が生じていることを自己診断することができない。 【０００４】本発明は，かかる事情に鑑みてなされたも
のであり，雨滴等に起因した撮像手段の汚れ，撮像手段
の車両への取付け姿勢および位置の異常，あるいは距離
演算手段等の異常を，簡単にかつ確実に検出可能とした
車両用距離測定装置を提供することを目的とする。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，本発明は，相互に間隔をあけて車両に搭載される一
対の撮像手段と，それらの撮像手段で得られた画像の相
関に基づいて対象物までの距離を三角測量の原理で演算
する距離演算手段とを備える車両用距離測定装置におい
て，自車の車体の一部を撮像範囲に含んで車両に搭載さ
れる両撮像手段および前記車体の一部間の設定距離を記
憶する記憶手段と，前記距離演算手段で演算される前記
車体の一部までの距離ならびに前記記憶手段で記憶され
ている設定距離を比較して異常の有無を検出する異常検
出手段とを含み，自車の車体の前記一部に複数の自己診
断用領域が設定されていて，それらの複数の自己診断用
領域の設定距離及び演算距離をそれぞれ比較することに
より異常の有無を検出可能としたことを特徴とする。 【０００６】このような構成によれば，自車の車体の一
部を撮像範囲に含む両撮像手段と，前記車体の一部との
間の距離は不変であり，その不変である距離と，雨滴等
による汚れによる異常や，撮像手段の車両への取付け姿
勢および位置の異常，あるいは距離演算手段等の異常に
よって変化する演算距離とを比較するので，雨滴等に起
因した撮像手段の汚れ，撮像手段の車両への取付け姿勢
および位置の異常，あるいは距離演算手段等の異常を，
簡単にかつ確度を高くして検出することが可能となる。
特に自車の車体の一部に複数の自己診断用領域が設定さ
れていて，それらの複数の自己診断用領域の設定距離及
び演算距離をそれぞれ比較することにより異常の有無を
検出できるようにしている。 【０００７】 【発明の実施の形態】以下，本発明の実施の形態を，添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。 【０００８】図１ないし図６は本発明の第１実施例を示
すものであり，図１は車両の制御装置の構成を示すブロ
ック図，図２は距離測定原理を説明するための図，図３
は撮像手段の上下視野角度を説明するための図，図４は
車体の一部の画面での配置を示す図，図５はマイクロプ
ロセッサでの距離測定手順を示すフローチャート，図６
は自己診断処理のためのサブルーチンを示すフローチャ
ートである。 【０００９】先ず図１において，距離測定装置１０は，
対象物４を撮像するための上下一対の撮像手段１Ａ，１
Ｂと，Ａ／Ｄ変換器５と，マイクロプロセッサ６と，記
憶手段７，８と，インターフェース回路９とを備え，マ
イクロプロセッサ６からの信号がインターフェース回路
９を介して車体制御装置１１に与えられる。 【００１０】車体制御装置１１には，距離測定装置１０
からの信号に加えて，車速センサ１２，舵角センサ１３
およびヨーレイトセンサ１４の信号が入力されており，
車体制御装置１１は，距離測定装置１０での測定結果な
らびに各センサ１２，１３，１４からの入力信号に基づ
いて，加速手段１５，減速手段１６，操舵手段１７の作
動を制御するとともに，光，音声あるいは表示等で異常
を報知するための報知手段１８の作動を制御する。 【００１１】図２において，両撮像手段１Ａ，１Ｂは，
レンズを含む光学系２Ａ，２Ｂと，それらの光学系２
Ａ，２Ｂの焦点距離ｆだけ後方に配置されるイメージセ
ンサ３Ａ，３Ｂとでそれぞれ構成されるものであり，両
光学系２Ａ，２Ｂは基線長ＢＬだけ上下に間隔をあけて
配置される。 【００１２】しかも両撮像手段１Ａ，１Ｂは，図３で示
すように，車両Ｖにおける車室内の前方上部に配置され
るのであるが，両撮像手段１Ａ，１Ｂの上下方向視野角
度θは，車体の一部２０を撮像範囲に含むように設定さ
れている。 【００１３】このような撮像手段１Ａ，１Ｂで得られた
先行車等の対象物４の画像信号ならびに車体の一部２０
の画像信号は，Ａ／Ｄ変換器５でデジタル信号にそれぞ
れ変換され，たとえば半導体メモリから成る記憶手段７
に格納される。マイクロプロセッサ６は，両イメージセ
ンサ３Ａ，３Ｂに結像される画像のうち視差を検出する
ための領域の選定，視差検出のための相関演算，視差か
ら距離を導く演算，ならびに前記領域毎の距離値から対
象物４や車体の一部までの距離の選択または演算する距
離演算手段としての機能と，異常の有無を検出する異常
検出手段としての機能と，両撮像手段１Ａ，１Ｂの露出
制御等の機能とを持つプログラムを実行するものであ
り，該プログラムに基づいて記憶手段７，８のデータを
読み込んだり，記憶手段７にデータを書き込んだりする
ことができる。 【００１４】記憶手段８は，マスクＲＯＭ，ＥＰＲＯＭ
あるいはフラッシュメモリから成るものであり，この記
憶手段８には，前記マイクロプロセッサ６で実行するプ
ログラムが予め記録されるとともに，イメージセンサ３
Ａ，３Ｂ上での車体の一部の位置情報ならびに撮像手段
１Ａ，１Ｂから前記車体の一部２０までの設定距離とが
予め記録されている。 【００１５】マイクロプロセッサ６は，記憶手段４に記
憶されている画像情報に基づいて画像処理演算を行なう
ものであり，その画像処理にあたっては，先ず両イメー
ジセンサ３Ａ，３Ｂの相互に対応した領域で切り出され
た画像信号の相関演算が実行される。たとえばイメージ
センサ３Ｂ側の輝度データを固定しておき，イメージセ
ンサ３Ａ側の輝度データを上下に１つずつシフトしなが
らイメージセンサ３Ｂ側の輝度データから引き算するこ
とにより，相関値が最も小さいときのシフト量ｎが画像
信号の光軸からのずれ量に対応した値として求められ
る。この相関演算によるシフト量ｎは，図２で示すよう
に，下方のイメージセンサ３Ａから得られた画像信号の
光学系２Ａの光軸からのずれ量ｎＡと，上方のイメージ
センサ３Ｂから得られた画像信号の光学系２Ｂの光軸か
らのずれ量ｎＢとの和として得られることになる。 【００１６】前記相関演算の次には距離演算がマイクロ
プロセッサ６で実行されるものであり，前記シフト量ｎ
に基づいて，対象物４および車体の一部までの距離Ｄ
が， Ｄ＝（ＢＬ×ｆ）／ｎ としてマイクロプロセッサ６で得られることになる。 【００１７】ところで，撮像手段１Ａ，１Ｂのイメージ
センサ３Ａ，３Ｂは，たとえば多数の画素がマトリック
ス状に配置された二次元のイメージセンサであり，マイ
クロプロセッサ６では，各画素に対応してｘｙ座標が付
された画面が，図４で示すように設定されており，撮像
手段１Ａ，１Ｂで得られた画像の位置は該画面のｘｙ座
標で特定されることになる。しかも該画面内には，車体
の一部２０の画像情報が含まれるはずであり，前記車体
の一部２０のうち１または複数箇所に設定された自己診
断用領域Ａ1 ，Ａ2 の位置情報（ｘｙ座標）と，それら
の自己診断用領域Ａ1 ，Ａ2 までの撮像手段１Ａ，１Ｂ
からの設定距離とが記憶手段８に予め記録されている。 【００１８】マイクロプロセッサ６には，図５で示すよ
うな距離測定手順が設定されており，車体制御装置１１
が測定距離を要求する限り，その距離測定手順に従って
距離測定を実行する。 【００１９】図５のステップＳ１では，フラグＦC が
「０」であるか否かを判定する。このフラグＦC は，マ
イクロプロセッサ６で距離演算を開始した最初の演算サ
イクルでは「０」となっているものであり，最初の演算
サイクルではステップＳ１からステップＳ２に進んでＦ
C ＝１にセットする。すなわち２回目以降の演算サイク
ルではフラグＦC ＝１となっている。 【００２０】ステップＳ３では，図６で示す自己診断処
理を行なうものであり，図６のステップＳ１１では，自
己診断用領域Ａ1 ，Ａ2 の距離ｄ0 をそれぞれ演算し，
次のステップＳ１２では，ステップＳ１１で演算した距
離ｄ0 と，自己診断用領域Ａ1 ，Ａ2 までの撮像手段１
Ａ，１Ｂからの設定距離Ｄ0 との差の絶対値が予め設定
した判定値Ｃよりも大きいか否かを判定する。而して｜
ｄ0 −ＤO ｜≦Ｃであった場合には，異常ではないとし
てステップＳ１２からステップＳ１３に進み，自己診断
フラグＦd を「１」に設定する。 【００２１】またステップＳ１２において，｜ｄ0 −Ｄ
O ｜＞Ｃであると判定したときには，雨滴等による光学
系２Ａ，２Ｂの汚れによる異常，撮像手段１Ａ，１Ｂの
車両Ｖへの取付け姿勢および位置の異常，あるいはマイ
クロプロセッサ６での演算処理機能の異常等が生じてい
るものとして，ステップＳ１２からステップＳ１３に進
み，自己診断フラグＦd を「０」に設定する。 【００２２】再び図５に戻って，ステップＳ３の自己診
断処理を終了した後のステップＳ４では，自己診断フラ
グＦd が「１」であるか否かを判断する。Ｆd ＝１であ
ったとき，すなわち自己診断の結果，異常が生じていな
かったときには，ステップＳ４からステップＳ５に進
み，先行車等の対象物４までの距離を演算し，ステップ
Ｓ６でその距離を出力することになる。またステップＳ
４で，Ｆd ＝０であったとき，すなわち自己診断の結
果，異常が生じていたときには，ステップＳ４からステ
ップＳ７に進み，異常を示す信号を出力することにな
る。この異常信号が車体制御装置１１に入力されること
により，車体制御装置１１は，距離測定装置１０で得ら
れた距離に基づく制御を停止するとともに，そのことを
報知するように報知手段１８の作動を制御することにな
る。 【００２３】この第１実施例によれば，撮像手段１Ａ，
１Ｂは自車の車体の一部２０を撮像範囲に含むようにし
て車両Ｖに搭載されており，記憶手段８には，前記車体
の一部２０との間の設定距離が記憶されており，マイク
ロプロセッサ６は，その演算処理サイクルの最初のサイ
クルで前記車体の一部２０までの距離ならびに記憶手段
８で記憶されている距離を比較して異常の有無を検出す
るようにしている。而して両撮像手段１Ａ，１Ｂと前記
車体の一部２０との間の距離は不変であり，その不変で
ある距離と，雨滴等による汚れによる異常や，撮像手段
の車両への取付け姿勢および位置の異常，あるいは距離
演算手段等の異常によって変化する演算距離とをマイク
ロプロセッサ６で比較するので，雨滴等に起因した撮像
手段の汚れ，撮像手段の車両への取付け姿勢および位置
の異常，あるいは距離演算手段等の異常を，簡単にかつ
確度を高くして検出することができる。 【００２４】しかも車体の一部２０に複数の自己診断用
領域Ａ1 ，Ａ2 を設定し，それらの複数の自己診断用領
域Ａ1 ，Ａ2 の設定距離および演算距離をそれぞれ比較
するようにしたので，イメージセンサ３Ａ，３Ｂを構成
する複数の画素の異常を検知することも可能となる。 【００２５】図７は本発明の第２実施例を示すものであ
り，車体制御装置１１が測定距離を要求する限りマイク
ロプロセッサ６で実行される距離演算処理手順におい
て，ステップＳ２１では，図６で示した自己診断処理を
実行し，ステップＳ２２では自己診断フラグＦd が
「１」であるか否かを判断し，Ｆd ＝１であったときに
はステップＳ２３で車間距離の演算を行なった後，ステ
ップＳ２４で車間距離を出力する。またステップＳ２２
で自己診断フラグＦd が「０」であることを確認したと
きにはステップＳ２５で異常信号を出力する。 【００２６】この第２実施例では，マイクロプロセッサ
６での演算処理サイクル毎に自己診断処理を実行するこ
とになり，上記第１実施例と同様の効果を奏することが
できる。 【００２７】以上，本発明の実施例を詳述したが，本発
明は上記実施例に限定されるものではなく，特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。 【００２８】たとえば上記実施例では，多数の画素がマ
トリックス状に分散配置されて成る二次元のイメージセ
ンサでイメージセンサ３Ａ，３Ｂが構成されたが，複数
の相互に平行に延びるラインＣＣＤ等から成る一次元の
イメージセンサでイメージセンサ３Ａ，３Ｂが構成され
ていてもよい。 【００２９】 【発明の効果】以上のように本発明によれば，不変であ
る距離と，演算距離とを比較するようにして，雨滴等に
よる汚れによる異常や，撮像手段の車両への取付け姿勢
および位置の異常，あるいは距離演算手段等の異常を検
出するので，簡単にかつ確度を高くして距離測定装置の
異常状態を検出することが可能となる。特に自車の車体
の一部に複数の自己診断用領域が設定されていて，それ
らの複数の自己診断用領域の設定距離及び演算距離をそ
れぞれ比較することにより異常の有無を検出可能であ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例における車両の制御装置の構成を示
すブロック図である。 【図２】距離測定原理を説明するための図である。 【図３】撮像手段の上下視野角度を説明するための図で
ある。 【図４】車体の一部の画面での配置を示す図である。 【図５】マイクロプロセッサでの距離測定手順を示すフ
ローチャートである。 【図６】自己診断処理のためのサブルーチンを示すフロ
ーチャートである。 【図７】第２実施例の図５に対応したフローチャートで
ある。 【符号の説明】 １Ａ，１Ｂ・・・撮像手段 ４・・・対象物 ６・・・距離演算手段および異常検出手段の機能を備え
るマイクロプロセッサ ８・・・記憶手段 １０・・・距離測定装置 ２０・・・車体の一部 Ｖ・・・車両
すブロック図である。 【図２】距離測定原理を説明するための図である。 【図３】撮像手段の上下視野角度を説明するための図で
ある。 【図４】車体の一部の画面での配置を示す図である。 【図５】マイクロプロセッサでの距離測定手順を示すフ
ローチャートである。 【図６】自己診断処理のためのサブルーチンを示すフロ
ーチャートである。 【図７】第２実施例の図５に対応したフローチャートで
ある。 【符号の説明】 １Ａ，１Ｂ・・・撮像手段 ４・・・対象物 ６・・・距離演算手段および異常検出手段の機能を備え
るマイクロプロセッサ ８・・・記憶手段 １０・・・距離測定装置 ２０・・・車体の一部 Ｖ・・・車両
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 千坂 和人
埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式
会社本田技術研究所内
(56)参考文献 特開 平９−133525（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−229757（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 3/06
G01B 11/00
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 相互に間隔をあけて車両（Ｖ）に搭載さ
れる一対の撮像手段（１Ａ，１Ｂ）と，それらの撮像手
段（１Ａ，１Ｂ）で得られた画像の相関に基づいて対象
物（４）までの距離を三角測量の原理で演算する距離演
算手段（６）とを備える車両用距離測定装置において， 自車の車体の一部（２０）を撮像範囲に含んで車両
（Ｖ）に搭載される両撮像手段（１Ａ，１Ｂ）および前
記車体の一部間の設定距離を記憶する記憶手段（８）
と，前記距離演算手段（６）で演算される前記車体の一
部（２０）までの距離ならびに前記記憶手段（８）で記
憶されている設定距離を比較して異常の有無を検出する
異常検出手段（６）とを含み， 自車の車体の前記一部（２０）に複数の自己診断用領域
（Ａ 1 ，Ａ 2 ）が設定されていて，それらの複数の自己
診断用領域（Ａ 1 ，Ａ 2 ）の設定距離及び演算距離をそ
れぞれ比較することにより異常の有無を検出可能とした
ことを特徴とする車両用距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23485797A JP3406196B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 車両用距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23485797A JP3406196B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 車両用距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1172325A JPH1172325A (ja) | 1999-03-16 |
| JP3406196B2 true JP3406196B2 (ja) | 2003-05-12 |
Family
ID=16977446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23485797A Expired - Fee Related JP3406196B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 車両用距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3406196B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009098864A1 (ja) * | 2008-02-05 | 2009-08-13 | Panasonic Corporation | 測距装置及び測距方法 |
| JP6468211B2 (ja) * | 2016-02-02 | 2019-02-13 | トヨタ自動車株式会社 | 距離測定装置 |
| JP2024011050A (ja) * | 2022-07-13 | 2024-01-25 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の監視システム及び作業機械の監視方法 |
-
1997
- 1997-08-29 JP JP23485797A patent/JP3406196B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1172325A (ja) | 1999-03-16 |
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