JP4435525B2 - ステレオ画像処理装置 - Google Patents
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Description
しかしながら、実際のカメラシステムにおいては、CCD撮像素子、アンプ及びAD変換器等の輝度特性を左右のカメラシステム相互間で完全に整合させることは不可能である。例えば、左画像を基準とした場合に右画像が暗めに或いは明るめに撮像されることもある。
なお、db/dxはマッチング領域の輝度傾斜を示す。
1.点aの水平方向右側にある
2.近傍の輝度差の絶対値は所定の閾値以上(例えば、256階調のデジタル画像信号の場合には、輝度値が20以上相違する)
3.輝度傾斜は右下がりである(即ち、負の輝度傾斜である)(点bは左隣の画素よりも輝度が小さい、右隣の画素よりも輝度が大きい)
マイクロコンピュータ14は、これらの点bの検索条件を満たす点を、点aから水平右に向かって探索し、点aの最近傍で見つかった点を点bとする。もし点aの輝度傾斜が右下がりであった場合には、探索方向を点aから左向きに設定し、点bの輝度傾斜は右上がりとする。もし条件を満たす点が画面領域内で見つからなかった場合には、ブルーミング領域が画像中に存在しないものとして処理を終了する(ステップS5)。
但し、Z:距離、b:カメラ1,2の間隔(基線長)、f:カメラ1,2の焦点距離、d:求めた視差である。
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (7)
- ステレオカメラで撮像した基準画像と参照画像からなる一対の画像を用いて視野内の物体までの距離を計測するステレオ画像処理装置において、
前記基準画像中のエピポーラ線方向の正の輝度傾斜部分と負の輝度傾斜部分とを検出するものであって、前記基準画像中の高輝度部分を挟むように前記正の輝度傾斜部分と負の輝度傾斜部分とを検出する輝度傾斜検出手段と、
前記正の輝度傾斜部分及び負の輝度傾斜部分をそれぞれ含む前記基準画像中の第1及び第2の注目領域にそれぞれ対応する前記参照画像中の第3及び第4の領域を前記エピポーラ線方向に移動させながら前記第1の注目領域と前記第3の領域との第1のマッチング演算及び前記第2の注目領域と前記第4の領域との第2のマッチング演算を行って、前記第1及び第2のマッチング演算の演算結果を平均化して視差を求める視差探索手段とを具備したことを特徴とするステレオ画像処理装置。 - 前記視差探索手段は、
前記第1及び第2の注目領域間の距離と前記第3及び第4の領域間の距離とを一致させ、前記第1のマッチング演算に基づいて求めた前記第1の注目領域と前記第3の領域との間の第1の相関度と前記第2のマッチング演算に基づいて求めた前記第2の注目領域と前記第4の領域との間の第2の相関度との合計相関度を最大にする前記第3及び第4の領域の位置と前記第1及び第2の注目領域の位置との間のずれ量に基づいて前記視差を求めることを特徴とする請求項1に記載のステレオ画像処理装置。 - 前記視差探索手段は、
前記第1の注目領域と前記第3の領域との間のマッチング演算に基づいて求めた前記第3の領域の位置と前記第1の注目領域の位置との間の第1のずれ量と、前記第2の注目領域と前記第4の領域との間のマッチング演算に基づいて求めた前記第4の領域の位置と前記第2の注目領域の位置との間の第2のずれ量と、を平均化することで前記視差を求めることを特徴とする請求項1に記載のステレオ画像処理装置。 - ステレオカメラで撮像した基準画像と参照画像からなる一対の画像を用いて視野内の物体までの距離を計測するステレオ画像処理装置において、
前記基準画像中のエピポーラ線方向の正の輝度傾斜部分と負の輝度傾斜部分とを検出するものであって、前記基準画像中の高輝度部分を挟むように前記正の輝度傾斜部分と負の輝度傾斜部分とを検出する輝度傾斜検出手段と、
前記正の輝度傾斜部分及び負の輝度傾斜部分を含む前記基準画像中の1つの注目領域に対応する前記参照画像中の1つの領域を前記エピポーラ線方向に移動させながら前記基準画像中の注目領域と前記参照画像中の領域とのマッチング演算を行って、前記マッチング演算の演算結果に基づいて視差を求める視差探索手段とを具備したことを特徴とするステレオ画像処理装置。 - 前記ステレオカメラの撮像範囲内で撮像された物体の有無によって前記物体を侵入物として検知する侵入物検知手段を更に具備し、
前記の輝度傾斜検出手段は、前記侵入物検知手段によって侵入物と判定された画像領域の中心に最も近い位置の輝度傾斜部分を前記正及び負の輝度傾斜部分のうち一方の輝度傾斜部分とし、前記一方の輝度傾斜部分に最も近い位置に存在する逆向きの輝度傾斜部分を前記正及び負の輝度傾斜部分のうち他方の輝度傾斜部分として検出することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1つに記載のステレオ画像処理装置。 - 前記ステレオカメラの撮像範囲内で撮像された物体の有無によって前記物体を侵入物として検知する侵入物検知手段を更に具備し、
前記の輝度傾斜検出手段は、前記侵入物検知手段によって侵入物と判定された画像領域中の輝度傾斜部分を前記正及び負の輝度傾斜部分のうち一方の輝度傾斜部分とし、前記一方の輝度傾斜部分に最も近い位置に存在する逆向きの輝度傾斜部分を前記正及び負の輝度傾斜部分のうち他方の輝度傾斜部分として検出することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1つに記載のステレオ画像処理装置。 - 前記輝度傾斜検出手段は、輝度が飽和した部分を挟むように前記正の輝度傾斜部分と負の輝度傾斜部分とを検出することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1つに記載のステレオ画像処理装置。
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