JP2004289709A - 撮像装置、撮像方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】高フレームレートの動画像及び通常フレームレートの動画像の両方を入力する撮像部100と、高フレームレートの動画像の最初の画像に、揺れ量を求める際の基準となる領域である局所領域を設定する局所領域設定部101と、高フレームレートの動画像を用いて局所領域の動きを検出する動き検出部102と、求めた動きベクトルから通常フレームレートの画像間の揺れ量を算出する揺れ算出部103と、揺れ量に基づいて通常フレームレートの画像を補正する揺れ補正部104と、補正した画像を出力する画像出力部105とを備える。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、装置の揺れの影響を抑制し、安定に画像を取得できる撮像装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
TVカメラ等の動画像を撮影する撮像装置では、カメラを装着した土台の揺れや撮影者の手振れなど、撮像装置そのものの振動によって取得した画像が揺れることがある。
【0003】
このような揺れを補正する技術としては、撮像装置で撮影した画像を用いて画像の揺れを検出し、ソフトウエア的に補正する手法が提案されている(特許文献1)。
【0004】
特許文献1の手法は、まず、通常のNTSC入力のテレビカメラを用いて、1/30秒毎(あるいは1/60秒毎)に1フレームの画像を取得し、各フレーム間で画像中の対応点を追跡して動きベクトルを求める。そして、求めた動きベクトルを用いて、現在のフレームを補正するというものである。
【0005】
【特許文献1】
特開2002−11252公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、従来の手法では動画像の1フレーム単位(1/30秒あるいは1/60秒)で対応点追跡を行い、動きベクトルを求めている。
【0007】
フレーム間では1/30秒〜1/60秒もの時間があるため、対応点の探索範囲を広くする必要がある。しかし、探索範囲を広げることにより、対応点と類似する画素情報を持つ領域を対応点と誤認識する追跡誤りが発生しやすくなる。
【0008】
その結果、追跡誤りによって求められた不正確な動きベクトルに基づいて画像を補正することがあり、画質が劣化しやすいという問題があった。
【0009】
そこで、本発明では、画質劣化の少ない揺れ補正が可能な撮像装置を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明の撮像装置は、第1のフレームレートの動画像及び第1のフレームレートより高い第2のフレームレートの動画像を撮像する撮像部と、前記第2のフレームレートの動画像において、各画像内の局所領域の動きを求める動き検出部と、前記動きに基づいて、前記第1のフレームレートの動画像の揺れ量を算出する揺れ算出部と、前記揺れ量に基づいて、前記第1のフレームレートの動画像を補正する揺れ補正部とを備える。
【0011】
また、前記撮像部は、入射光を2系統に分岐させる光学素子と、一方の分岐光を前記第1のフレームレートで撮像する第1の撮像素子と、他方の分岐光を前記第2のフレームレートで撮像する第2の撮像素子とを備えても良い。
【0012】
また、前記撮像部は、前記第1のフレームレートで撮像可能な第1の素子が形成された領域と、前記第2のフレームレートで撮像可能な第2の素子が形成された領域とを含んだ撮像素子を備えても良い。
【0013】
また、前記撮像素子は、前記第1の素子の画素と前記第2の素子の画素とが交互に配列されていても良い。
【0014】
また、前記撮像素子は、前記第1の素子の画素が中心部に配置され、前記第2の素子の画素が周辺部に配置されていても良い。
【0015】
また、前記第1の素子は、前記第1のフレームレート及び前記第2のフレームレートのいずれでも撮像可能であっても良い。
【0016】
また、前記撮像部は、撮像中に画素値を逐次読み出し可能な第4の素子の画素で構成される撮像素子を備え、前記第1のフレームレートでの撮像中に、前記撮像素子から画素値を逐次読み出すことで前記第2のフレームレートの動画像を撮像しても良い。
【0017】
本発明の撮像方法は、被写体から、第1のフレームレートの動画像及び第1のフレームレートより高い第2のフレームレートの動画像を撮像し、前記第2のフレームレートの動画像において、各画像内の所定領域の動きを求め、前記動きに基づいて、前記第1のフレームレートの動画像の揺れを算出し、前記揺れに基づいて、前記第1のフレームレートの動画像を補正する。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【0019】
(概要)本発明による撮像装置は、高いフレームレートで撮像された画像を利用して動画像の各画像間の動きを求め、この動きを元に通常のフレームレートで撮像される画像の揺れを補正して出力するものである。
【0020】
このような揺れ補正機能を持つ撮像装置は、車両等にカメラを取り付けた場合や、人間がカメラを持ち歩いて撮影した場合等でも、揺れの少ない安定した画像を取得することが可能となる。
【0021】
(第1の実施形態)図1は本発明第1の実施形態の撮像装置の構成を説明する図である。
【0022】
本装置は以下の構成を備える。
・高いフレームレートと通常のフレームレートとで画像を撮像する撮像素子を備え、動画像を撮像する撮像部100。
・本装置の揺れを求める際の基準として用いる画像中の領域を設定する局所領域設定部101。
・高いフレームレートで撮像した画像を用いて、画像間の動きを求める動き検出部102。
・ある一定時間内における動きを用いて、当該時間内における画像全体の揺れ量を求める揺れ算出部103。
・算出された揺れ量に基づいて、通常のフレームレートで撮像された画像を補正する、揺れ補正部104。
・揺れを補正した画像を出力する画像出力部105。
【0023】
本実施形態では、高いフレームレートでの撮像においては、1秒間に1000枚の画像を取得する。尚、1秒間に60枚以上のフレームレートでも良く、望ましくは1秒間に500枚以上とする。
【0024】
また、通常のフレームレートでの撮像においては、1秒間に30枚〜60枚の画像を取得する。これは、例えばNTSC入力のカメラと同程度のフレームレートである。
【0025】
(撮像部100)撮像部100は、高いフレームレートで画像を撮像するとともに、一般的なカメラと同様に、NTSC信号と同程度のフレームレートで撮像した画像を出力することが求められる。
【0026】
一般に、高いフレームレートで撮像した画像は暗くなるとともに、ノイズに対する信号の割合(SN比)が低くなる傾向があるので、人間が見る画像には適さない。通常のフレームレートで撮像すれば、画像は明るくなるとともに、SN比も高くなるので、人間が見る画像としては適するが、動きを求めるのには適さない。
【0027】
そこで、本実施形態の撮像部100では、撮像途中でも、その時点における画像を随時取得できる撮像素子を用いる。このような撮像素子には「高速非破壊CMOSイメージセンサ」と呼ばれるものがある。
【0028】
高速非破壊CMOSイメージセンサは、光を受けると電荷を蓄積する素子の一種である。通常のイメージセンサと異なり、画素値の読み出しを行っても蓄積された電荷が破壊されないという特性がある。
【0029】
高速非破壊CMOSイメージセンサについては、例えば、下記文献でも紹介されている。
(文献1)第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集 1F18 川人祥二等高速非破壊CMOSイメージセンサと動きベクトル検出への応用
(文献2)信学技報 ICD99−155 pp.61−66 D.Hakdoko等 双方向多重電荷転送に基づく高速補間撮像CMOSイメージセンサと動きベクトル検出への応用
撮像部100は、高いフレームレートで取得した画像を動き検出部102に出力するとともに、通常のフレームレートで取得した画像を揺れ補正部104へ出力する。
【0030】
(局所領域設定部101)局所領域設定部101では、画像中に局所領域を設定する。
【0031】
局所領域とは、本装置の揺れを検出する際に基準として用いる画像中の領域である。局所領域は、画像中で動きを安定に求められる場所に設定すると良い。
【0032】
一般に、動きは画像間の対応付けや画像のフィルタリングによって求めるため、画像中のエッジ部分(明度の変化)がある領域では安定に求めることができる。局所領域設定部101は、画像中でエッジ部分を含む領域に局所領域を設定する。
【0033】
局所領域の設定は次のように行う。
(A)画像に対して縦方向に1次微分フィルタをかけた縦微分画像を生成する。
(B)画像に対して横方向に1次微分フィルタをかけた横微分画像を生成する。
(C)縦微分画像及び横微分画像を8画素×8画素の領域に分割する。
(D)縦微分画像において、各領域の微分値の和を求める。
(E)横微分画像において、各領域の微分値の和を求める。
(F)縦横両方の微分画像において、微分値の和が閾値以上となる領域を局所領域とする。
【0034】
局所領域設定部101では、高いフレームレートで取得した全ての画像に対して上記(A)〜(F)の処理を行う。
【0035】
尚、1次微分フィルタに限らず、2次微分フィルタ等、一般的なエッジ部分を強調するフィルタを用いても良い。また、縦横に分けて微分する代わりに1つのフィルタ(例えば斜めの微分フィルタ)でエッジを検出しても良い。
【0036】
(動き検出部102)動き検出部102では、各局所領域の動きを求める。
【0037】
まず、高いフレームレートで取得したある時刻の画像Bと、その1つ前のフレームにあたる画像Aとの間で、各局所領域の移動先を求める。計算手法は既知の方法を用いることができる。
【0038】
具体的には、画像Bにおいて、画像Aの局所領域RAの明度パターンと相関が高い領域を探索する。そして相関の高い領域を局所領域RAの移動先とみなす。
【0039】
画像Aにおける局所領域RAと、画像Aより1フレーム後の画像Bにおける局所領域RBの候補となる、候補領域RB’との相関値Sは次式で表される。この相関値Sが最大になる候補領域BR’を、画像Bにおける局所領域RBとする。
【0040】
【数1】
【0041】
数1において、fA(x、y)は画像Aの明度分布であり、fB(x、y)は画像Bの明度分布であり、WA(x、y)は局所領域RAの明度分布であり、WB(x+u、y+v)は候補領域RB’の明度分布である。
【0042】
また、μA(x、y)は局所領域RA内の明度値の平均値であり、μB(x+u、y+v)は候補領域RB’の明度値の平均値であり、σA(x、y)は局所領域RA内の明度値の標準偏差であり、σB(x+u、y+v)は候補領域RB’内の明度値の標準偏差である。
【0043】
動き検出部102では、以上の処理を高いフレームレートで取得した画像について順次行って各局所領域を追跡する。そして、得られる相関値Sと移動先の座標とを保持しておく。
【0044】
尚、相関値Sの最大値がある一定値以下の場合には当該局所領域の追跡に失敗したとみなし、以後のフレームではその局所領域は追跡しない。
【0045】
そして、現在の画像における各局所領域の位置と、各局所領域の一定数フレーム前の画像における位置とを、各局所領域の動きとして揺れ算出部103に出力する。ただし、一定数フレーム前におけるデータがない局所領域については動きは出力しない。
【0046】
ここで「一定数フレーム前」は、通常のフレームレートと高いフレームレートとの比率に応じて決めればよい。例えば、通常のフレームレートが30枚/秒で、高いフレームレートが1000枚/秒ならば、高いフレームレートで33枚撮像すると通常フレームレートのフレーム間を埋めることができる。この場合は「一定数フレーム前」とは「33フレーム前」とするのが良い。
【0047】
また、追跡を行う局所領域の数には上限を設けておき、現在追跡中の局所領域がある一定数(例えば10箇所)を超える場合には、局所領域設定部101で新たに設定された局所領域については追跡対象には含めないようにする。こうすることで、追跡処理の負荷を抑制することができる。
【0048】
(揺れ算出部103)揺れ算出部103は、動き検出部102で求められた各追跡領域の動きを用いて、手振れなどの影響による画像の揺れを計算する。
【0049】
各局所領域の移動先位置の座標を(x、y)とし、各局所領域の移動元位置(一定数フレーム前の画像における位置)の座標を(x’、y’)として、次式を用いて画像の揺れに対応する画像変換を求める。
【0050】
【数2】
【0051】
6変数の方程式なので、少なくとも3箇所の局所領域について移動先と移動元の座標を代入して連立方程式を解く。動きが求まっている局所領域が4箇所以上ある場合は最小二乗法により求める。
【0052】
揺れ算出部103では、上式で求めた揺れの逆変換を求めて揺れ補正部104に出力する。
【0053】
尚、揺れ算出部103で求められた動きが、ある一定数(例えば6個)以下の場合は、シーンの変化が起こったために局所領域の追跡に失敗している可能性が高い。そこで、揺れ補正部104に追跡失敗を通知し、補正を行わないようにする。
【0054】
(揺れ補正部104)揺れ補正部104では、揺れ算出部103で算出した画像の揺れの逆変換を用いて、撮像部100から出力された通常のフレームレートで取得した画像を補正する。
【0055】
そして、補正された通常のフレームレートの画像から一定の範囲を切り出す。切り出す範囲は画像の中央部分とすれば良い。
【0056】
(画像出力部105)画像出力部105は、切り出した画像を外部に出力する。
【0057】
(本実施形態の効果)以上に説明したように、本実施形態の撮像装置では、高いフレームレートで取得した画像を用いて画像中の局所領域を追跡し、それにより動きを求めて揺れを求めている。
【0058】
高いフレームレートの画像を用いているため、各局所領域のフレーム間の動きは小さくなるので、追跡誤りが少なく済み、精度良く追跡することが可能である。よって、求められる動き、及び、揺れも精度が良い。
【0059】
よって、本装置ならば、装置の揺れによる影響を抑制するための画像補正による画質の劣化を抑制した画像を取得することができる。
【0060】
(変形例)ところで、動き検出部102における局所領域の移動先の計算については、SAD(Sum Of Absolute Difference)或いはSSD(Sum Of Square Difference)を用いて画像間で局所領域と相関の高い領域を探索して、領域間の位置の違いから動きを検出しても良い。
【0061】
数1と同様に、ある画像Aにおける局所領域RAと、画像Bにおける局所領域RBの候補領域RB’とのSAD或いはSSDを用いた場合の相関値ESAD及びESSDは次式で表される(数式中の変数は数1と同様)。尚、SAD或いはSSDを用いた場合、相関が高くなるほど相関値ESAD或いはESSDが小さくなるので、相関値ESAD及びESSDが最小となる候補領域RB’を、画像Bにおける局所領域RBとする。
【0062】
【数3】
【0063】
あるいは、明度勾配を用いた拘束式を利用する手法を用いても良い。
【0064】
画像上の(x、y)にある画素Gの、時刻tにおける明度値をf(x、y、t)とする。この画素Gが時刻t+dtに(x+dx、y+dy)に移り、明度値が変化しないとすると、
f(x、y、t)=f(x+dx、y+dy、t+dt) (1)
という関係が成り立つ。
【0065】
(1)式をテイラー展開し、dx、dy、dtの二次以上の項は微小であるとして切り捨てる。さらに両辺をdtで除算し、dt→0の極限を求めると、
となる。
【0066】
(2)式において、uは画素Gのx方向の速度成分であり、vは画素Gのy方向の速度成分であり、fの添え字は偏微分を表す。(2)式が明度勾配の拘束式である。
【0067】
異なるフィルタをかけて生成した複数の画像それぞれに対して(2)式を適用し、その結果に基づいてu、vを求める。例えば4種類のフィルタを用いて生成した4枚の画像に対して(2)式を適用し、最小二乗法を用いてu及びvを求めれば良い。
【0068】
また、この他の手法としては、1次微分値、2次微分値及びエッジの方向を用いて相関を求めることも可能である。特にエッジの方向を利用すると照明変動に強い動き検出が可能となる。これは、エッジの方向が明度値そのものではなく、明度の変化の定性的な性質を表現しているからである。
【0069】
エッジの方向を用いて相関を求める場合、画像Bの候補領域RB’に関して縦の微分値の和と横の微分値の和とを求める。そして、画像Aの局所領域RAのエッジの方向と画像Bの候補領域RB’のエッジの方向とを比較する。
【0070】
具体的には、微分値から求めたエッジの角度を用いる。局所領域RAのエッジの角度をdA、候補領域RB’の角度をdB’とした時に次式の相関値Eが最小となる候補領域RB’を求める。
E=min(|dA−dB’|,|180−(dA−dB’)|)
または、
E=min((dA−dB’)2,(180−(dA−dB’)2)
(第2の実施形態)以下、第2の実施形態について説明する。
【0071】
第1の実施形態では撮像素子として非破壊CMOSイメージセンサを用いて撮像途中の画像を取得したが、本実施形態ではこのような非破壊な撮像素子を用いない実施形態について説明する。
【0072】
本実施形態では、高フレームレートで撮像する画素用の撮像素子と通常のフレームレートで撮像する画素用の撮像素子とを組み合わせて用いる。
【0073】
図2(A)は本実施形態で用いる撮像素子の構成を説明する図である。通常のフレームレートで撮像する画素には通常撮像素子201を用い、高フレームレートで撮像する画素には高速撮像素子202を用いる。そして、二種類の撮像素子は1画素毎に交互に配置し、通常撮像素子201の上下左右に高速撮像素子202が配置され、高速撮像素子202の上下左右に通常撮像素子201が配置されるようにする。
【0074】
高フレームレートの画像は高速撮像素子202を用いた画素から得られる画素値を用いて生成し、通常のフレームレートの画像は通常撮像素子201を用いた画素から得られる画素値を用いて生成する。そして、高フレームレートの画像を用いて第1の実施形態と同様に撮像装置の揺れを検出し、通常のフレームレートの画像を補正して揺れの影響を抑制する。
【0075】
撮像素子を構成する各画素をこのような配置にすることで、非破壊なイメージセンサを用いなくても、高フレームレートで取得した画像と通常のフレームレートで取得した画像との両方を取得することができる。
【0076】
尚、図2(B)のように、通常撮像素子201を撮像素子の中央部に配置し、撮像素子の周辺部に高速撮像素子202を配置しても良い。
【0077】
また、図2(C)のように、撮像装置への入射光を光学素子(図2ではプリズム203)を用いて全画素が通常撮像素子201からなる撮像素子と、全画素が高速撮像素子202からなる撮像素子とに分けても良い。尚、光学素子としてはハーフミラーを用いても良い。
【0078】
尚、本実施形態では通常撮像素子と高速撮像素子とは別の種類の(異なる構造を持つ)素子である必要はない。全ての画素を高速撮像素子で構成しておき、高フレームレートの画像を取得するために用いる画素と、通常のフレームレートで画像を取得するための画素とで、画素値を読み出す時間間隔を変えるようにしても良い。
【0079】
図2では、撮像素子を構成する各画素の形状が正方形若しくは直方形の例を示しているが、各画素の形状は六角形であっても良い。図3(A)〜(C)は画素の形状が六角形の場合で、高速撮像素子と通常撮像素子とを混在させた場合(図2における格子状に配置した例に対応)の配置例である。
【0080】
これらの例では、撮像素子を構成する各画素間の画素値を計算により求める際、画素の形状が四角形の場合よりも精度良く求めることができる。従って、画像を用いて求める動きの精度も向上させることができる。
【0081】
(第3の実施形態)以下、第3の実施形態について説明する。
【0082】
本実施形態では、撮像素子の全ての画素が高速撮像素子のみで構成される場合で、全画素を用いて高フレームレートの画像を取得しつつ、通常のフレームレートの画像を取得する場合について説明する。図2(D)は本実施形態で用いる撮像素子の構成を説明する図である。この撮像素子は全ての画素が高速撮像素子202で構成されている。
【0083】
本実施形態では撮像素子全体を用いて高フレームレートの画像を取得する。そして、高フレームレートの画像を用いて通常フレームレートに相当する画像を生成する。
【0084】
一般に、高フレームレートで撮像した画像は暗くなるため、各画素の感度を向上させるように画像処理を行う必要がある。しかし、一般に高フレームレートで撮像した画像を足し合わせるとノイズが強調されることが多い。
【0085】
そこで、本実施形態ではノイズの影響を抑制しつつ画像を足し合わせるために以下の手法により処理を行う。まず、各画素の画素値を、当該画素の周囲にある複数の画素の画素値にガウス分布に従った重みをかけたものを足し合わせて求める。
【0086】
このようにすることでSN比を良好に保ちつつ、通常フレームレートで撮像したのと同程度の明るい鮮明な画像を得ることができる。
【0087】
例えば、ある画素(x、y)の画素値Sを、周囲の5画素×5画素の領域の各画素の画素値Iにガウス分布に従った重みwをかけて足し合わせて求める場合は次式のようになる。
【0088】
【数4】
【0089】
上式の一般形、すなわち(2n+1)画素×(2n+1)画素の領域について足し合わせる場合は次式のようになる。尚、σはガウス関数の標準偏差、Mは利得(通常M≧1)である。
【0090】
【数5】
【0091】
数4はσ=1、M=49の場合で、計算の利便性を考慮して整数値に丸めたものである。
【0092】
このような処理により各画素の感度を向上させることができる。これにより、非破壊なイメージセンサを用いず通常のイメージセンサを用いた場合でも、高フレームレートの画像と通常のフレームレートの画像との両方を同じ解像度で取得できる。
【0093】
図3(D)は、撮像素子を構成する各画素の形状が六角形の場合の例である。この場合、各画素間の画素値を計算により求める場合、画素の形状が四角形の場合よりも精度良く求めることができる。従って、動き検出の精度も向上させることができる。
【0094】
【発明の効果】
以上、本発明によれば、撮像装置の揺れを抑制するための画像補正による画質劣化を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1の実施形態の撮像装置の構成を説明する図。
【図2】(A)第2の実施形態の撮像装置における撮像素子の構成の一例を説明する図。(B)第2の実施形態の撮像装置における撮像素子の構成の一例を説明する図。(C)第2の実施形態の撮像装置において撮像素子を2つ用意した場合の構成例。(D)第3の実施形態の撮像装置における撮像素子の構成の一例を説明する図。
【図3】(A)撮像素子の構成の変形例。(B)撮像素子の構成の変形例。(C)撮像素子の構成の変形例。(D)撮像素子の構成の変形例。
【符号の説明】
100 撮像部
101 局所領域設定部
102 動き検出部
103 揺れ算出部
104 揺れ補正部
105 画像出力部
Claims (8)
- 第1のフレームレートの動画像及び第1のフレームレートより高い第2のフレームレートの動画像を撮像する撮像部と、
前記第2のフレームレートの動画像において、各画像内の局所領域の動きを求める動き検出部と、
前記動きに基づいて、前記第1のフレームレートの動画像の揺れ量を算出する揺れ算出部と、
前記揺れ量に基づいて、前記第1のフレームレートの動画像を補正する揺れ補正部と、
を備える撮像装置。 - 前記撮像部は、
入射光を2系統に分岐させる光学素子と、
一方の分岐光を前記第1のフレームレートで撮像する第1の撮像素子と、
他方の分岐光を前記第2のフレームレートで撮像する第2の撮像素子と、
を備えることを特徴とする請求項1記載の撮像装置。 - 前記撮像部は、
前記第1のフレームレートで撮像可能な第1の素子が形成された領域と、前記第2のフレームレートで撮像可能な第2の素子が形成された領域とを含んだ撮像素子を備えることを特徴とする請求項1記載の撮像装置。 - 前記撮像素子は、
前記第1の素子の画素と前記第2の素子の画素とが交互に配列されていることを特徴とする請求項3記載の撮像装置。 - 前記撮像素子は、
前記第1の素子の画素が中心部に配置され、前記第2の素子の画素が周辺部に配置されていることを特徴とする請求項3記載の撮像装置。 - 前記第1の素子は、
前記第1のフレームレート及び前記第2のフレームレートのいずれでも撮像可能であることを特徴とする請求項3記載の撮像装置。 - 前記撮像部は、
撮像中に画素値を逐次読み出し可能な第4の素子の画素で構成される撮像素子を備え、
前記第1のフレームレートでの撮像中に、前記撮像素子から画素値を逐次読み出すことで前記第2のフレームレートの動画像を撮像することを特徴とする請求項1記載の撮像装置。 - 被写体から、第1のフレームレートの動画像及び第1のフレームレートより高い第2のフレームレートの動画像を撮像し、
前記第2のフレームレートの動画像において、各画像内の所定領域の動きを求め、
前記動きに基づいて、前記第1のフレームレートの動画像の揺れを算出し、
前記揺れに基づいて、前記第1のフレームレートの動画像を補正する撮像方法。
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