JP4605582B2 - ステレオ画像認識装置及びその方法 - Google Patents
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Description
なお、(1)式において、|An−Bn|Rは、R画像について、基準画像小領域の各画素と、これらの各画素と比較画像小領域中の対応する位置の各画素との輝度差の絶対値を示し、同様に、|An−Bn|Gは、|An−Bn|Bは、夫々G画像、B画像についてのものである。
(2)Hxが所定値以上
(3)エッジ有効と判定された画素が存在する
(1)及び(2)の条件は、得られた最小値Hm がノイズによる揺らぎによるものか否かをチェックするための条件であり、また、最大値Hx をチェック対象とすることにより、曲面等のように緩やかに輝度が変わる物体に対しても距離検出を行うことを可能にしている。
A12,A14,A32,A34
B12,B14,B32,B34
緑色
A11,A13,A22,A24,A31,A33,A42,A44
B11,B13,B22,B24,B31,B33,B42,B44
青色
A21,A23,A41,A43
B21,B23,B41,B43
画像一致度演算部35は、基準色画像の各画像小領域に対して、比較色画像の画像小領域をステレオ基線方向に色配列に従ったサブピクセル数だけずらしながら一致検索(マッチング)演算を行う。例えば、ベイヤー配列の場合には、2×2サブピクセル単位で色表現が可能であるので、画像一致度演算部35は、比較色画像の画像小領域を水平方向に2サブピクセルづつずらしながら一致検索(マッチング)演算を行う。
なお、(2)式において、|An−Bn|は、基準色画像小領域の各サブピクセルと、これらの各サブピクセルと比較色画像小領域中の対応する位置の各サブピクセルとの輝度差の絶対値を示している。
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (4)
- 複数のカラーカメラで撮像した基準画像と1つ以上の参照画像との間で、前記基準画像の所定の領域毎に前記参照画像の各領域との間の各色成分毎の差分絶対値和を求め、求めた差分絶対値和の総和によって不一致度を求める一致度演算手段と、
前記一致度演算手段の演算結果によって得られる視差から距離情報を求める距離情報取得手段と、
前記基準画像の所定の領域の各画素について、隣接する画素間の輝度変化量が所定の閾値以上のとき当該画素が画像のエッジ部分であると判定する輝度変化検出部を備え、輝度変化検出部のエッジ判定結果の総数が所定値以上、前記不一致度の最小値が所定値以下、前記不一致度の最大値と最小値との差が所定値以上である場合に、前記距離情報が有効であると判定する距離情報有効判定手段と、を具備したことを特徴とするステレオ画像認識装置。 - 前記複数のカラーカメラは、多板式のカラーカメラであり、
前記一致度演算手段は、前記多板式のカラーカメラによって得られる各色画像毎に前記基準画像の所定の領域毎の前記参照画像の各領域との一致度計算を行い、計算結果を合成することで前記不一致度を求めることを特徴とする請求項1に記載のステレオ画像認識装置。 - 前記複数のカラーカメラは、単板式のカラーカメラであり、複数のサブピクセルによって色表現が可能な1画素を構成する画像を得るものであって、
前記一致度演算手段は、前記参照画像の各領域を前記1画素単位でずらしながら前記基準画像の所定の領域毎に一致度計算を行うことによって、前記不一致度を求めることを特徴とする請求項1に記載のステレオ画像認識装置。 - 複数のカラーカメラで撮像した基準画像と1つ以上の参照画像との間で、前記基準画像の所定の領域毎に前記参照画像の各領域との間の各色成分毎の差分絶対値和を求め、求めた差分絶対値和の総和によって不一致度を求める一致度演算手順と、
前記一致度演算手段の演算結果によって得られる視差から距離情報を求める距離情報取得手順と、
前記基準画像の所定の領域の各画素について、隣接する画素間の輝度変化量が所定の閾値以上のとき当該画素が画像のエッジ部分であると判定する輝度変化検出部を備え、輝度変化検出部のエッジ判定結果の総数が所定値以上、前記不一致度の最小値が所定値以下、前記不一致度の最大値と最小値との差が所定値以上である場合に、前記距離情報が有効であると判定する距離情報有効判定手順と、を具備したことを特徴とするステレオ画像認識方法。
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