DE19736584A1

DE19736584A1 - Verfahren zum Erkennen von Veränderungen im Innenraum eines Kraftfahrzeuges sowie ein Innenraumüberwachungssystem für ein Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE19736584A1
Application number: DE19736584A
Authority: DE
Inventors: Frank Dipl Ing Blaesing
Original assignee: Leopold Kostal GmbH and Co KG
Current assignee: Leopold Kostal GmbH and Co KG
Priority date: 1997-08-22
Filing date: 1997-08-22
Publication date: 1999-02-25

Description

Die Erfindung bezieht sich auf das Gebiet des Erkennens von Verände rungen, etwa Bewegungen im Innenraum eines Kraftfahrzeuges. Insbe sondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Erkennen von Verände rungen im Innenraum eines Kraftfahrzeuges, bei welchem eine bildliche Erfassung des Kraftfahrzeuginnenraumes mit einer Aufnahmeeinheit und eine digitale Auswertung der durch die Aufnahmeeinheit gewonnenen Bil der in einer Auswerteeinheit durch Vergleich von Bilddaten eines zeitlich jüngeren Bildes mit solchen eines zeitlich älteren Referenzbildes erfolgt. Ferner betrifft die Erfindung ein Innenraumüberwachungssystem für Kraftfahrzeuge zum Erkennen von im Kraftfahrzeuginnenraum erfolgen den Veränderungen mit einer Aufnahmeeinheit zur bildlichen Aufnahme des Innenraumes, mit einer Auswerteeinheit zum digitalen Auswerten der mittels der Aufnahmeeinheit gewonnenen Bilder und mit einer von der Auswerteeinheit beaufschlagten Steuereinheit zum Steuern von Aktoren in Abhängigkeit von den ausgewerten Bilddaten.

Herkömmliche Kraftfahrzeuginnenraumüberwachungssysteme, bei denen eine bildliche Erfassung des Kraftfahrzeuginnenraumes nicht vorgesehen ist, bedienen sich eines gewichtsabhängig auslösenden Schalters im Sitz, um zu erkennen, ob der Sitz belegt ist oder nicht. Problematisch bei ei nem solchen System ist, daß nicht zwischen einem Insassen und einem auf dem Sitz abgestellten Gegenstand, beispielsweise einer Getränkekiste oder einem Kindersitz unterschieden werden kann.

Diesem Problem begegnet ein vorbekanntes Verfahren unter Verwendung einer optischen Erfassung des Beifahrersitzes. Die Erfassung desselben erfolgt durch eine Beleuchtung mit mehreren gebündelten Infrarotlicht strahlen, die den Beifahrersitz permanent abtasten. Ein CCD-Array emp fängt die von dem Sitz, einem Passagier oder einem Gegenstand reflek tierten Infrarotstrahlen. Die Ausgangssignale des CCD-Arrays werden ei ner Auswerteeinheit zugeführt, die anhand trigonometrischer Berechnun gen den Ist-Zustand anhand einer Tiefenkarte im Innenraum erfaßt und diese mit einer in einem Speichermodul abgelegten Referenztiefenkarte vergleicht. Werden Unterschiede zwischen der Referenztiefenkarte und dem ausgewerteten Sensorsignal festgestellt, läßt dies auf eine geänderte Sitzbelegung schließen. Durch wiederholte Messungen sind auch Veränderungen während der Fahrt registrierbar. Die erfaßten Daten wer den einer selbstlernenden Fuzzy-Regelung zugeleitet. Die Auswerteein heit kann auf diese Weise unterscheiden, ob der Beifahrersitz belegt ist oder nicht und ferner, womit dieser belegt ist, sofern ihm die Belegungsart bekannt ist. Entsprechend der festgestellten Bewegung wird an eine Steuereinheit ein Signal weitergeleitet, die dann das Auslösemodul der Airbagsteuerung je nach Sitzbelegung aktiviert oder deaktiviert.

Dieses vorbekannte Innenraumüberwachungssystem wertet einen sich ändernden Reflexionsort der emittierten Infrarotstrahlen aus. Dazu wird vorausgesetzt, daß sowohl der abzutastende Sitz als auch eine darauf platznehmende Person tatsächlich die ausgesendeten Infrarotstrahlen reflektiert. Es gibt jedoch beispielsweise Textilien, an deren Oberfläche Infrarotstrahlen nicht reflektiert werden, etwa solche, die mit einer semi permeablen Beschichtung versehen sind. In einem solchen Falle würde durch das System keine Sitzbelegung registriert, so daß das Airbagaus lösemodul deaktiviert ist. Auch Sonnenlichtreflexe, die in den Fenster scheiben oder an der Karosserie gebrochen werden, enthalten Infrarot anteile, die das aufgenommene Bild beeinflussen können.

Der bei dem vorbekannten Verfahren angewandte Vergleich der ermittel ten Daten mit einer zuvor abgespeicherten Referenz ist rechen- und speicherintensiv, so daß die Auswerteeinheit mit einem entsprechend schnell getakteten Prozessor sowie mit einer ausreichenden Speicherka pazität ausgerüstet sein muß. Dies gilt insbesondere, wenn zahlreiche Sitzbelegungsmuster als Referenztiefenkarten abgespeichert sind und ein Vergleich einer auszuwertenden Tiefenkarte mit sämtlichen Referenz tiefenkarten erfolgen muß.

Ausgehend von diesem diskutierten Stand der Technik liegt der Erfindung daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Erfassen von Verände rungen im Innenraum eines Kraftfahrzeuges vorzuschlagen, dessen Bil derfassung die oben aufgezeigten Nachteile vermeidet und dessen Bild auswertung vereinfacht ist.

Ferner liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Innenraumüberwa chungssystem für Kraftfahrzeuge zum Erkennen von im Kraftfahrzeugin nenraum erfolgenden Veränderungen vorzuschlagen, welches zur Durchführung des Verfahrens besonders geeignet ist.

Die verfahrensbezogene Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß bei der Bildauswertung in einem ersten Schritt eine Veränderungser kennung durch Ermittlung des Differenzbildes eines die Auswerteeinheit beaufschlagenden Eingangsbildes und eines zeitlich älteren Referenzbil des durch eine Bestimmung der Intensitätsdifferenz zwischen lageglei chen Pixeln der beiden zu vergleichenden Bilder (Differenzbildbe stimmung) erfolgt.

Die Innenraumüberwachungssystem-bezogene Aufgabe wird erfindungs gemäß durch die Merkmale des Anspruchs 7 gelöst.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist unabhängig von der Reflektionsqua lität bestimmter Materialien und kann daher zur Bildaufzeichnung sicht bares Licht bzw. Infrarotlicht, verwenden.

Bei der Bildauswertung wird davon ausgegangen, daß das digitalisierte Ausgangssignal eines zweckmäßigerweise als Auswerteeinheit verwen deten Kamerasensors als Sequenz von ein- oder zwei-dimensionalen Zahlenarrays angesehen werden kann, in denen jeder Wert dem Bildinhalt eines einer Koordinatenposition zugeordneten Pixels entspricht. Erfolgt innerhalb des Überwachungsraumes im Kraftfahrzeug keine Veränderung, etwa keine Bewegung, wird von der Aufnahmeeinheit bei aufeinanderfolgenden Bildern eine jeweils identische Szenerie erfaßt. Entsprechend verhält es sich mit den aus den Bildern gewonnenen Zahlenarrays, die dann bezüglich einer jeden Koordinate gleich sind. Bei einer Differenzbildung zweier solcher Zahlenarrays, bei welcher jeweils die zwei Werte einer gleichen Koordinate voneinander subtrahiert werden, ist unabhängig vom tatsächlichen Bildinhalt ein Differenzbild entsprechend einem Ergebnisarray erhältlich, dessen Zahlenwerte mit "0" besetzt sind. Ein solches Differenzbild ist daher dunkel. Wird von der Aufnahmeeinheit Überwachungsraum jedoch eine Bewegung erfaßt, so weisen aufeinanderfolgende Bilder unterschiedliche Inhalte auf. Entsprechend unterschiedlich sind auch die diesen Bildern zugeordneten Zahlenarrays. Bei der Ermittlung des Differenzbildes weisen dann diejenigen Koordinaten (Pixel), in welchen eine Bewegung stattgefunden hat, einen von "0" unterschiedlichen Zahlenwert auf. Im Differenzbild wird dann die Kontur der Bewegung sichtbar. Das zur Bildung eines solchen Differenzbildes bzw. der benötigten Ergebnisarrays abgespeicherte Zahlenarray eines ersten Bildes umfaßt nur eine vergleichsweise geringe Datenmenge und ist somit rasch verarbeitbar und belegt nur einen geringen Speicherplatz.

Eine anschließende Bestimmung der Energiedifferenz zwischen den bei den miteinander zu vergleichenden Bildern erfolgt zweckmäßigerweise durch Bildung der Summe der Betragsquadrate über das gesamte Diffe renzbild. Durch eine solche Wertung ist eine Aussage über die Art und Weise der Änderung des Bildinhaltes zwischen zwei Bildern möglich. Eine Summenbildung erfolgt durch spalten- und zeilenweises Aufsummieren der Zahlenwerte der einzelnen in einer Spalte bzw. in einer Zeile enthal tenen Koordinaten gemäß nachfolgend wiedergegebener Summenformel:

wobei E_D die Differenzbildenergie, n die Spaltensummen, k die Zeilen summen, s₀ das auszuwertende Bild und s_-1 das Referenzbild ist.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren läßt sich der gesamte Innen raum eines Kraftfahrzeuges überwachen. Durch Zuordnen einzelner Pixel der Aufnahmeeinheit zu bestimmten Innenraumbereichen, die dann unab hängig voneinander die Auswerteeinheit beaufschlagen, ist eine unter schiedliche Auswertung bestimmter Bildanteile möglich. Das Innen raumüberwachungssystem kann beispielsweise getrennt die beiden Frontsitze, bei entsprechender Ausgestaltung der Aufnahmeeinheit auch die Rückbank hinsichtlich des Auftretens von Veränderungen, etwa Be wegungen überwachen.

In einer bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens ist vorgesehen, daß ein Vergleich nicht nur mit einem einzigen Referenzbild bzw. mit dessen Zahlenarray durchgeführt wird, sondern daß ein Vergleich mit den Zah lenarrays mehrerer aufeinanderfolgender Referenzbilder durchgeführt wird. Durch den erfolgenden Bildvergleich mehrerer vorangegangener Bilder läßt sich die Aussage bezüglich der Qualität einer erfaßten Bild änderung verbessern. Zu diesem Zweck wird zur Differenzbildbildung ein zeitlich rekursives Hochpaßfilter eingesetzt, welches von dem Ausgang der Aufnahmeeinheit beaufschlagt ist. Das Hochpaßfilter ist zweckmäßi gerweise bezüglich seiner zeitlichen Rekursivität hinsichtlich seiner Refe renzbildtiefe bzw. seiner "Gedächtnistiefe" einstellbar.

Zur Eliminierung von unerwünschten Offsetwerten im Differenzbild, die sich global in der Differenzbildenergiebestimmung niederschlagen kön nen, ist in einer Weiterbildung vorgesehen, nach der Differenzbildenergie bestimmung eine nach Teilblöcken gegliederte Energiegradientenbe trachtung des Differenzbildes durchzuführen. Verwirklicht wird eine solche Betrachtung beispielsweise durch eine Aufsummierung der Energiegra dienten zwischen den vorbestimmten Teilblöcken des Differenzbildes ge mäß folgender Summenformel:

wobei E_D die Energiegradientensumme, B_m die blockweise Differenzener gie, B_m-1 die blockweise Differenzbildenergie eines benachbarten Blockes, b_m ein Bildpunkt des Differenzbildes in Blockkoordinaten, j, i Blockkoordi naten, S_O,HP das hochpaßgefilterte Eingangssignal, im die Blocknummer und J, I die Blockdimensionen sind.

Durch eine Energiegradientenbetrachtung einzelner Bildausschnitte (Teilblöcke des Differenzbildes) ist in einer aufwandsgünstigen Realisie rung feststellbar, ob auf sämtlichen Bildausschnitten eine gleichartige Veränderung eingetreten ist. So würde sich etwa die Änderung der Be leuchtungssituation durch eine Tunneldurchfahrt gleichmäßig in allen be trachteten Blöcken bzw. Bildausschnitten gleichermaßen bemerkbar ma chen und würde durch die Gradientenbildung eliminiert. Die Teilblockbe trachtung des Gesamtdifferenzbildes ermöglicht auch eine Anpassung der Blockgröße an sich ändernde Umstände. Zudem lassen sich auf diese Weise bestimmte Bereiche des betrachteten Innenraumes, etwa die Sitz bereiche einer selektiven Betrachtung unterwerfen, beispielsweise wenn das Innenraumüberwachungssystem als Sitzbelegungserkennungssystem verwendet wird. Eine solche Teilblockauswertung läßt sich durch eine geeignete Gewichtung bestimmter Bildbereiche bzw. Teilblöcke ver wirklichen. Das Verfahren ermöglicht somit auch eine ortsselektive Bele gungserkennung.

Zur genaueren Unterscheidung der Bewegungen innerhalb des Überwa chungsraumes im Kraftfahrzeug, die auf Personenbewegungen zurück zuführen sind, von kurzzeitigen lokalen Änderungen, wie sie beispiels weise durch Lichtreflexe hervorgerufen werden können, ist in einer vorteil haften Weiterbildung vorgesehen, die für die Differenzbilder ermittelten Energiegradientensummen einer zeitlich rekursiven Tiefpaßfilterung zu unterwerfen. Die sich nur über einzelne Bildperioden erstreckenden kurz zeitigen lokalen Änderungen werden dann von den sich über mehrere Bildperioden hinweg erstreckenden Personen-bedingten Bewegungen getrennt. Dabei ist es zweckmäßig, die zeitliche Rekursivität der Tiefpaß filterung einstellbar vorzusehen.

Das Ausgangssignal der Tiefpaßfilterung kann direkt an ein nachge schaltetes Verarbeitungssystem übergeben werden, in welchem eine Aus wertung der erfaßten Bewegungsänderung und ggf. eine Ansteuerung bestimmter Aktoren stattfindet. Anstelle dieser Parameterübergabe kann der Ausgang des Tiefpaßfilters auch den Eingang eines Vergleicherglie des beaufschlagen, in welchem die ermittelte Bewegung mit einem vorbe stimmten Schwellwert verglichen wird. Mit dem Ausgangssignal eines sol chen Vergleiches sind Aktoren unmittelbar ansteuerbar.

Durch die Möglichkeit, das erfindungsgemäße Verfahren unterschiedlich betreiben bzw. die erfaßten Bildsignale unterschiedlich auswerten zu kön nen, kann ein solches Innenraumüberwachungssystem beispielsweise als kombiniertes Diebstahlsicherungs-Sitzbelegungserkennungssystem ein gesetzt werden. Das Innenraumüberwachungssystem ist dann für einen Betrieb als Diebstahlsicherungssystem vorgesehen, wenn sich keine Per sonen im Fahrzeug befinden und das Kraftfahrzeug verschlossen ist. Nur durch ein berechtigtes Öffnen des Kraftfahrzeuges, welches beispiels weise mit einem schlüssellosen Zugangskontrollsystem durchgeführt wer den kann, schaltet das Innenraumüberwachungssystem aus seiner Funk tion einer Diebstahlsicherung in eine Sitzbelegungserkennungsfunktion. Wird das Kraftfahrzeug von einem Nichtberechtigten geöffnet, ist die Diebstahlsfunktion nicht abgeschaltet und die im Fahrzeug erfaßte Bewe gung führt zur Auslösung eines Alarmes.

Weitere Ausgestaltungen und Vorteile der Erfindung sind Bestandteile der übrigen Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispieles. Es zeigen:

Fig. 1 ein schematisiertes Flußdiagramm zur Erfassung von Bewe gungen im Innenraum eines Kraftfahrzeuges und

Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Realisierung des in Fig. 1 gezeig ten Flußdiagrammes.

Zunächst sei auf Fig. 1 Bezug genommen. Die Bilderfassung erfolgt mittels eines herkömmlichen Kamerasensors 1. Das digitalisierte Aus gangssignal des Kamerasensors 1 beaufschlagt eine Auswerteeinheit 2. Die Auswerteeinheit 2 weist eingangsseitig einen Hochpaßfilter 3 auf, der zum zeitlich rekursiven Hochpaßfiltern des Kamerasensorsignales sowie zum Erzeugen eines Differenzbildes als Ergebnisarray einer Subtraktion von ein- oder zweidimensionalen Zahlenarrays entsprechend dem auszu wertenden Bild bzw. dem Referenzbild vorgesehen ist. In einem anschlie ßenden Schritt erfolgt zunächst eine blockweise Berechnung der Diffe renzbildenergie und anschließend eine Berechnung der Energiegradien tenmatrix sowie eine bildweise oder bereichsweise Summation der Ener giegradienten in einem Berechnungs- und Summationsglied 4. Der Aus gang des Berechnungs- und Summationsgliedes 4 beaufschlagt den Eingang eines zeitlich rekursiv arbeitendes Tiefpaßfilters 5. Sowohl das Tiefpaßfilter 5 als auch das oben genannte Hochpaßfilter 3 sind bezüglich ihrer zeitlichen Rekursivität einstellbar. Der Ausgang des Tiefpaßfilters 5 ist an den Eingang eines Vergleichergliedes 6 angeschlossen, in welchem das bis dahin verarbeitete Kamerasensorsignal mit einem vorbestimmten oder adaptiven Schwellwert verglichen wird.

Das Ausgangssignal des Vergleichergliedes 6 beaufschlagt den Eingang eines nachgeschalteten Verarbeitungssystemes 7, das in Abhängigkeit von der ermittelten Bewegung ggf. einen oder mehrere Aktoren 8, 8', 8'' ansteuert. Dabei kann der Aktor 8 das Steuermodul einer Airbagauslöse einheit und der Aktor 8' ein Alarmmodul sein.

In dem in Fig. 2 gezeigten Blockschaltbild ist die Auswerteeinheit mit einzelnen, zum Teil in Fig. 1 gezeigten Modulen dargestellt. Das von dem Eingangssignal s₀ beaufschlagte Hochpaßfilter 3 filtert das Signal s₀ mit einer Rekursionstiefe g. Die Rekursionstiefe g ist einstellbar. Dabei kann vorgesehen sein, daß in Abhängigkeit von der Betriebsart des Innen raumüberwachungssystemes die Rekursionstiefe g mikroprozessorge steuert änderbar ist. Dadurch ist eine Anpassung an sich ändernde Um stände selbsttätig möglich. Das Ausgangssignal des Hochpaßfilters 3 ist an den Eingang eines zeilenweise beschreibbaren und blockweise aus lesbaren Bildspeicher 9 angeschlossen. Zur Abschätzung des Energiege haltes eines einzelnen Blockes b_m erfolgt eine Summierung der Pixelqua drate von allen Pixeln eines Blockes. Die Quadrierung macht eine vorhe rige Betragsbildung unnötig. Das Ergebnis, nämlich der Energiegehalt eines Blockes wird im Blockvektor 10 abgespeichert.

Der Blockvektor 10 dient als Eingangsgröße für die nachfolgende bild- bzw. bereichsweise Summation der Gradienten der im Blockvektor 10 ab gespeicherten Energiewerte. Die sich anschließende Tiefpaßfilterung in dem Tiefpaßfilter 5 läuft entsprechend der Hochpaßfilterung ab und ist ebenfalls bezüglich ihrer zeitlichen Rekursivität durch die Variable e ein stellbar. Beispielsweise empfiehlt es sich, das Innenraumüberwachungs system beim Fahren des Kraftfahrzeuges unempfindlicher zu Stellen als bei einer Funktion als Diebstahlsicherung. Schematisch ist das an den Ausgang des Tiefpaßfilters 5 angeschlossene Vergleicherglied 6 darge stellt, welches nur bei Überschreiten eines ggf. adaptiven Schwellwertes das Signal D₀ abgibt, welches an das in Fig. 1 dargestellte Verarbei tungssystem 7 weitergeleitet wird.

Bezugszeichenliste

1

Kamerasensor

2

Auswerteeinheit

3

Hochpaßfilter

4

Berechnungs- und Summationsglied

5

Tiefpaßfilter

6

Vergleicherglied

7

Verarbeitungssystem

8

,

8

',

8

'' Aktor

9

Bildspeicher

10

Blockvektor

Claims

1. Verfahren zum Erkennen von Veränderungen im Innenraum eines Kraftfahrzeuges, bei welchem eine bildliche Erfassung des Kraft fahrzeuginnenraumes mit einer Aufnahmeeinheit (1) und eine digi tale Auswertung der durch die Aufnahmeeinheit (1) gewonnenen Bilder in einer Auswerteeinheit (2) durch Vergleich von Bilddaten eines zeitlich jüngeren Bildes mit solchen eines zeitlich älteren Re ferenzbildes erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Bild auswertung in einem ersten Schritt eine Veränderungserkennung durch Ermittlung des Differenzbildes eines die Auswerteeinheit (2) beaufschlagenden Eingangsbildes und eines zeitlich älteren Refe renzbildes durch eine Bestimmung der Intensitätsdifferenz zwi schen lagegleichen Pixeln der beiden zu vergleichenden Bilder (Differenzbildbestimmung) erfolgt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das auszuwertende Eingangssignal zur Differenzbildbestimmung zeit lich rekursiv hochpaßgefiltert wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Bearbeitungsschritt eine blockweise Berechnung der Dif ferenzbildenergie erfolgt.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in ei nem weiteren Bildbearbeitungsschritt eine Berechnung und Auf summierung der ermittelten Energiegradienten zwischen Teilblöc ken des Differenzbildes erfolgt.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß sich an den Schritt der Aufsummierung der Bildenergiegradienten der Schritt einer zeitlich rekursiven Tiefpaßfilterung anschließt.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn zeichnet, daß das Ausgangssignal zum Abgleich mit einem vor bestimmten Schwellwert einem Vergleicherglied (6) zugeführt wird.

7. Innenraumüberwachungssystem für Kraftfahrzeuge zum Erkennen von im Kraftfahrzeuginnenraum erfolgenden Veränderungen mit ei ner Aufnahmeeinheit (1) zur bildlichen Aufnahme des Innenraumes, mit einer Auswerteeinheit (2) zum digitalen Auswerten der mittels der Aufnahmeeinheit (1) gewonnenen Bilder und mit einem von der Auswerteeinheit (2) beaufschlagten Verarbeitungssystem (7) zum Steuern von Aktoren (8, 8', 8'') in Abhängigkeit von den ausgewer ten Bilddaten, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinheit (2) einen Differenzbildbildner (3) zur Bestimmung Intensitätsdiffe renz lagegleicher Pixel des Energiegradienten zwischen einem die Auswerteeinheit (2) beaufschlagenden Eingangsbild und einem zeitlich älteren Referenzbild umfaßt.

8. Innenraumüberwachungssystem nach Anspruch 7, dadurch ge kennzeichnet, daß als Diffenenzbildbildner ein zeitlich rekursives Hochpaßfilter (3) vorgesehen ist.

9. Innenraumüberwachungssystem nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß dem Differenzbildbildner (3) ein Be rechnungs- und Summationsglied (4) nachgeschaltet ist, in dem ein zeilenweise einlesbarer und blockweise auslesbarer Zwischenspei cher (9) und ein linearer Speicher (10) sowie zwei Berech nungseinheiten zur blockweisen Differenzbildenergieberechnung und zur Berechnung und Aufsummierung der Energiegradienten enthalten sind.

10. Innenraumüberwachungssystem nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Berechnungs- und Summationsglied (4) ein zeitlich rekursives Tiefpaßfilter (5) ange schlossen ist.

11. Innenraumüberwachungssystem nach Anspruch 8 oder 10, da durch gekennzeichnet, daß die Filter (3, 4) bezüglich ihrer zeitli chen Rekursivität einstellbar sind.

12. Innenraumüberwachungssystem nach einem oder mehreren der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Auswerte einheit (2) für einen Schwellwertvergleich ein Vergleicherglied (6) zugeordnet ist.