JPH1090188A - 画像認識装置 - Google Patents

画像認識装置

Info

Publication number
JPH1090188A
JPH1090188A JP8265386A JP26538696A JPH1090188A JP H1090188 A JPH1090188 A JP H1090188A JP 8265386 A JP8265386 A JP 8265386A JP 26538696 A JP26538696 A JP 26538696A JP H1090188 A JPH1090188 A JP H1090188A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
screen
recognition device
image recognition
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP8265386A
Other languages
English (en)
Inventor
Toshiyuki Amagasa
俊之 天笠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsuba Corp
Original Assignee
Mitsuba Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsuba Corp filed Critical Mitsuba Corp
Priority to JP8265386A priority Critical patent/JPH1090188A/ja
Priority to DE69711725T priority patent/DE69711725T2/de
Priority to EP97306835A priority patent/EP0832798B1/en
Publication of JPH1090188A publication Critical patent/JPH1090188A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
    • B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
    • B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven
    • B60S1/0818—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
    • B60S1/0822—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
    • B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
    • B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven
    • B60S1/0818—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
    • B60S1/0822—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means
    • B60S1/0833—Optical rain sensor
    • B60S1/0844—Optical rain sensor including a camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/10—Image acquisition
    • G06V10/12—Details of acquisition arrangements; Constructional details thereof
    • G06V10/14—Optical characteristics of the device performing the acquisition or on the illumination arrangements
    • G06V10/145—Illumination specially adapted for pattern recognition, e.g. using gratings
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle

Abstract

(57)【要約】 【課題】 透明な部材の表面に付着した液滴を感度及び
精度良く検出することが可能であり、しかも構造の簡単
な画像認識装置を提供する。 【解決手段】 透明な部材の一部または全部に半透明な
スクリーンを設け、部材の裏面側からスクリーンに映っ
た画像をカメラで取り込み、その画像から液滴の有無及
び／または量を検出する構造とすることで、スクリーン
から離間した画像、即ち透明な部材を通して見える景色
などは入力されず、スクリーンに間近な液滴のみを好適
に抽出できることから、簡単な構造で部材に付着した液
滴の検出感度及び精度が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】
【発明の属する技術分野】本発明は、画像認識装置に関
し、特にガラスなどの透明な部材の表面に付着した雨滴
などの液滴を検知するための画像認識装置に関するもの
である。
【従来の技術】従来から、車両のウインドウガラスに雨
滴（水滴）が付着したことを検知して自動的にワイパを
作動させるようにした水滴センサが用いられている。こ
のような水滴センサには基板上に水滴が付着したら抵抗
値が変化するようにし、その変化により水滴の有無を検
出するものや、ガラス面を車室内から画像認識して水滴
の有無を検出するものがある。前者の抵抗値の変化によ
り水滴の有無を検出するものは外部に電気回路の一部が
常に露出することとなり、その汚損が問題となるばかり
でなく、メンテナンスも厄介であることから、後者の画
像認識による雨滴検出装置が注目されている。
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、透過す
るガラス表面の画像をそのまま取り込むと外部の景色等
の画像も同時に取り込んでしまい、雨滴のみの画像の抽
出が困難になる。そこで、ガラス表面に付着した雨滴の
画像のみを認識するためには、画像認識用カメラの焦点
深度を浅くすれば良いが、そのためには例えばカメラと
ガラスとの距離を可及的に短くする必要がある。ところ
が、カメラの画角の関係から上記した距離を短くする
程、広い範囲の画像認識、即ち感度及び精度の高い水滴
の検出が困難になるという問題がある。一方、ガラスの
表面にはごみや鳥の糞が付着していたり、傷がついてい
ることがあるが、これらを雨滴として誤認識することに
より結果的に精度良く水滴を検出できないという問題も
ある。このように従来は感度及び精度が高く、しかも広
範囲な画像認識による水滴の検出が困難であった。本発
明は、このような従来技術の問題点を解消して透明な部
材の表面に付着した液滴を感度及び精度良く検出するこ
とが可能であり、しかも構造の簡単な画像認識装置を提
供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、透明な部材の表面に付着した液滴を検知す
るための画像認識装置であって、前記部材の一部または
全部に設けられたスクリーンと、前記部材の裏面側から
前記スクリーンに映った画像を入力するためのカメラ
と、前記カメラから入力された画像から液滴の有無を判
別する手段とを有することを特徴とする画像認識装置を
提供することにより達成される。このようにすれば、ス
クリーンから離間した画像は入力されず、スクリーンに
間近な水滴のみが好適に検出される。
【発明の実施の形態】以下に添付の図面を参照して本発
明の構成を詳細に説明する。図１は、本発明に基づく画
像認識装置により構成された車両用雨滴検出装置の概略
構成を示している。車両の車室内におけるルームミラー
１の裏面側には画像入力用のＣＣＤカメラ２が設けられ
ている。また、フロントガラス３の上部中央に於けるワ
イパブレードＷの払拭範囲内であってＣＣＤカメラ２と
対向する位置には、搭乗者の視界を妨げない範囲にスク
リーン４が設けられている（図２）。このスクリーン４
は、該スクリーンから離間する前方からの光（画像）は
分散させてスクリーン近傍の画像は比較的鮮明に映るよ
うな、例えば乳濁色のすりガラスの如き半透明のフィル
ムからなり、フロントガラス３の車室内側に貼付されて
いる。ＣＣＤカメラ２とフロントガラス３（スクリーン
４）との間には、横または上下からの光を遮断してスク
リーン４の画像のみを効率的にＣＣＤカメラ２に入力す
るべくフード５が設けられている。尚、ＣＣＤカメラ２
は画像処理装置６に接続され、この画像処理装置６は図
示されないワイパ駆動装置などに接続されている。以下
に、本実施形態に於ける作動要領について図３、図４を
参照して説明する。尚、図４は実際に取り込んだ波形で
ある。通常、所定時間毎やあるいはワイパ払拭サイクル
に同期して継続的にＣＣＤカメラ２から画像が取り込ま
れる（ステップ１）。このときに検出するガラス表面に
は水滴Ｒと水滴以外のごみＤが設定してあり、取り込ま
れた波形にもこの水滴ＲとごみＤの信号が現れる。ここ
で、１周期中の始めに現れる波形はＣＣＤカメラ自身に
予め設定されるものであり、実際の画像信号はＳの範囲
である。次に、取り込んだ波形を平滑化処理（ステップ
２）して細かいノイズを除去する。そして微分処理（ス
テップ３）を行い、入力波形の変化量を算出し、閾値処
理（ステップ４）を行って２値化データを得、水滴やご
み等の有無及びその量を判断する。この後、検出信号か
ら必要に応じたワイパの払拭モードを決定してワイパ制
御がなされることとなるが、この信号にはごみＤの信号
も含まれるためにこのままでは水滴の誤認識となってし
まう。そこで、ごみＤの信号は水滴信号よりも変化量が
大きいことから、ステップ４の信号と、ステップ２の平
滑化処理の後の信号を予め設定される値による閾値処理
（ステップ５）して肉付け処理（ステップ６）した信号
との論理積をとって（ステップ７）、ごみＤの値を除去
することで純粋な水滴のみの２値化データを得ることが
できる。図５は、別画像を上記スクリーンを用いて取り
込んだ場合（ａ）と、スクリーンを用いずに直接取り込
んだ場合（ｂ）とのＣＣＤカメラへの入力信号の比較で
ある。図５（ａ）では水滴のみの変化が明確に現れてい
るが、図５（ｂ）では外の景色による信号の影響が大き
く、これに邪魔されて水滴の変化の判断が困難になって
いるのが分かる。尚、上記実施形態では半透明のフィル
ムからなるスクリーンをフロントガラスの上部中央車室
側に貼付したが、車外側或いは２枚のガラスに挟むよう
に設けても良い。このとき、大きな水滴は車外側にスク
リーンを設けた方が鮮明に結像するが、小さな水滴はそ
のレンズ効果により車室側に設けた方が鮮明に結像す
る。また、スクリーンを形成する方法も、フィルムの貼
付以外に蒸着などにより直接ガラス表面に成膜したり、
焼き付け塗装などにより塗布しても良い。更に、スクリ
ーンの位置は、図２に想像線で示すように、搭乗者、特
に運転者の視界を妨げないような位置であればいずれの
位置でも良い。例えばフロントガラスの下端部にスクリ
ーンを設けた場合、図６に示すようにＣＣＤカメラ２を
ダッシュボード７に埋め込めば搭乗者の視界の妨げとな
らない。一方、上記実施形態では乗用車等の車両に於け
る雨滴検出装置として本発明の画像認識装置を用いた
が、これに限定されず、透明な部材上の各種液体の付着
状態を検出する様々な用途に利用可能なことはいうまで
もない。その場合、用途によっては部材の全面にスクリ
ーンを設けて面全体で液滴を検出する構造としても良
い。
【発明の効果】このように本発明によれば、透明な部材
の一部または全部に半透明なスクリーンを設け、部材の
裏面側からスクリーンに映った画像をカメラで取り込
み、その画像から液滴の有無及び／または量を検出する
構造とすることで、スクリーンから離間した画像、即ち
透明な部材を通して見える景色などは入力されず、スク
リーンに間近な液滴のみを好適に抽出できることから、
簡単な構造で部材に付着した液滴の検出感度及び精度が
向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に基づく画像認識装置により構成された
車両用雨滴検出装置の概略構成を示す車両の要部側断面
図。
【図２】図１の車両の要部正面図。
【図３】水滴の検出手順を説明するフロー図。
【図４】図３のフローの各処理に伴う信号波形の変化を
示す図。
【図５】（ａ）は、本発明が適用された車両用雨滴検出
装置のＣＣＤカメラにより入力された画像のラインデー
タ、（ｂ）は、従来の車両用雨滴検出装置のＣＣＤカメ
ラにより入力された画像のラインデータ。
【図６】本発明に基づく画像認識装置により構成された
車両用雨滴検出装置の別の実施形態を示す図１と同様な
図。
【符号の説明】
１ ルームミラー ２ ＣＣＤカメラ ３ フロントガラス ４ スクリーン ５ フード ６ 画像処理装置 ７ ダッシュボード Ｗ ワイパ

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 透明な部材の表面に付着した液滴を検知
    するための画像認識装置であって、 前記部材の一部または全部に貼付されたスクリーンと、 前記部材の裏面側から前記スクリーンに映った画像を入
    力するためのカメラと、 前記カメラから入力された画像から液滴の有無を判別す
    る手段とを有することを特徴とする画像認識装置。
  2. 【請求項２】 前記部材が車両の車室内と外部とを区画
    するウインドウガラスからなり、該ウインドウガラスに
    付着した雨滴を検知するようになっていることを特徴と
    する請求項１に記載の画像認識装置。
JP8265386A 1996-09-13 1996-09-13 画像認識装置 Pending JPH1090188A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8265386A JPH1090188A (ja) 1996-09-13 1996-09-13 画像認識装置
DE69711725T DE69711725T2 (de) 1996-09-13 1997-09-03 Bilderkennungssystem
EP97306835A EP0832798B1 (en) 1996-09-13 1997-09-03 Image recognition system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8265386A JPH1090188A (ja) 1996-09-13 1996-09-13 画像認識装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH1090188A true JPH1090188A (ja) 1998-04-10

Family

ID=17416462

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP8265386A Pending JPH1090188A (ja) 1996-09-13 1996-09-13 画像認識装置

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP0832798B1 (ja)
JP (1) JPH1090188A (ja)
DE (1) DE69711725T2 (ja)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001147278A (ja) * 1999-11-19 2001-05-29 Nippon Seiki Co Ltd 雨滴検出装置
CN103543638A (zh) * 2013-10-10 2014-01-29 山东神戎电子股份有限公司 一种自动雨刷控制方法
US8917169B2 (en) 1993-02-26 2014-12-23 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system
US8993951B2 (en) 1996-03-25 2015-03-31 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for a vehicle
JP2015067128A (ja) * 2013-09-30 2015-04-13 富士重工業株式会社 ワイパウォッシャ装置
US9008369B2 (en) 2004-04-15 2015-04-14 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US9436880B2 (en) 1999-08-12 2016-09-06 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system
US9555803B2 (en) 2002-05-03 2017-01-31 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for vehicle
US10071676B2 (en) 2006-08-11 2018-09-11 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5923027A (en) * 1997-09-16 1999-07-13 Gentex Corporation Moisture sensor and windshield fog detector using an image sensor
US6681163B2 (en) 2001-10-04 2004-01-20 Gentex Corporation Moisture sensor and windshield fog detector
US7019275B2 (en) 1997-09-16 2006-03-28 Gentex Corporation Moisture sensor and windshield fog detector
DE19749331A1 (de) * 1997-11-07 1999-05-20 Kostal Leopold Gmbh & Co Kg Verfahren zum Detektieren von auf einer Windschutzscheibe befindlichen Objekten sowie Vorrichtung
DE19803694C1 (de) * 1998-01-30 1999-04-22 Kostal Leopold Gmbh & Co Kg Verfahren zum Detektieren von auf einer lichtdurchlässigen Scheibe befindlichen Objekten sowie Vorrichtung
DE19909987C2 (de) * 1999-03-06 2003-04-10 Kostal Leopold Gmbh & Co Kg Anordnung zum Detektieren von auf einer Windschutzscheibe eines Kraftfahrzeuges befindlichen Objekten
DE19909989B4 (de) * 1999-03-06 2006-09-28 Leopold Kostal Gmbh & Co. Kg Vorrichtung zum Detektieren von auf einer durchsichtigen Scheibe befindlichen Objekten
DE19909986C2 (de) 1999-03-06 2002-08-29 Kostal Leopold Gmbh & Co Kg Optoelektronische Überwachungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug
DE19936262C1 (de) * 1999-07-31 2001-02-15 Kostal Leopold Gmbh & Co Kg Anordnung bestehend aus einem Innenrückspiegel eines Kraftfahrzeuges in einem Befestigungsarm
DE19950060C2 (de) 1999-10-16 2003-01-16 Kostal Leopold Gmbh & Co Kg Optoelektronische Sensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug
JP3437843B2 (ja) 2001-07-06 2003-08-18 沖電気工業株式会社 絶縁膜の形成方法及び集積回路の製造方法
US6617564B2 (en) 2001-10-04 2003-09-09 Gentex Corporation Moisture sensor utilizing stereo imaging with an image sensor
DE10237607B4 (de) * 2002-08-16 2007-01-25 Hella Kgaa Hueck & Co. Kameraanordnung für Kraftfahrzeuge
DE10237606B4 (de) * 2002-08-16 2006-04-27 Hella Kgaa Hueck & Co. Kameraanordnung für Kraftfahrzeuge
DE10303047A1 (de) * 2003-01-24 2004-08-05 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Sichtverbesserung und zur Bestimmung der Wettersituation
DE10322010A1 (de) * 2003-05-16 2004-12-02 Daimlerchrysler Ag Bilderkennungssystem zum Erfassen einer Niederschlagsmenge
DE102004015040A1 (de) 2004-03-26 2005-10-13 Robert Bosch Gmbh Kamera in einem Kraftfahrzeug
DE102005035812A1 (de) * 2005-07-27 2007-02-08 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Verfahren zur Erkennung von Verschmutzungen auf einer transparenten Scheibe
WO2011003381A1 (de) 2009-07-06 2011-01-13 Conti Temic Microelectronic Gmbh Optisches modul zur gleichzeitigen fokussierung auf zwei sichtbereiche
DE112011102968A5 (de) 2010-11-30 2013-07-04 Conti Temic Microelectronic Gmbh Detektion von Regentropfen auf einer Scheibe mittels einer Kamera und Beleuchtung
DE102011103302A1 (de) 2011-06-03 2012-12-06 Conti Temic Microelectronic Gmbh Kamerasystem für ein Fahrzeug
DE102011056051A1 (de) 2011-12-05 2013-06-06 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Auswertung von Bilddaten einer Fahrzeugkamera unter Berücksichtigung von Informationen über Regen
DE102012103873A1 (de) 2012-05-03 2013-11-21 Conti Temic Microelectronic Gmbh Detektion von Regentropfen auf einer Scheibe mittels einer Kamera und Beleuchtung
US20150124094A1 (en) * 2013-11-05 2015-05-07 Delphi Technologies, Inc. Multiple imager vehicle optical sensor system
DE102021113065A1 (de) 2021-05-20 2022-11-24 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Regensensorsystem, fahrzeug und verfahren zum erfassen von regen

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6338058A (ja) * 1986-08-04 1988-02-18 Nippon Denso Co Ltd ウインドシ−ルドワイパのための制御装置
IT212441Z2 (it) * 1987-07-31 1989-07-04 Veglia Borletti Srl Dispositivo sensore della presenza di gocce di acqua su un cristallo di un veicolo e apparecchiatura dicomando di un tergicristallo provvista del detto dispositivo
JPH05126530A (ja) * 1991-11-08 1993-05-21 Asmo Co Ltd 着水点測定処理装置
JPH09189533A (ja) * 1996-01-11 1997-07-22 Tokai Rika Co Ltd 付着物センサ及び付着物感応ワイパ

Cited By (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8917169B2 (en) 1993-02-26 2014-12-23 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system
US8993951B2 (en) 1996-03-25 2015-03-31 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for a vehicle
US9436880B2 (en) 1999-08-12 2016-09-06 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system
JP2001147278A (ja) * 1999-11-19 2001-05-29 Nippon Seiki Co Ltd 雨滴検出装置
US9643605B2 (en) 2002-05-03 2017-05-09 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US11203340B2 (en) 2002-05-03 2021-12-21 Magna Electronics Inc. Vehicular vision system using side-viewing camera
US10683008B2 (en) 2002-05-03 2020-06-16 Magna Electronics Inc. Vehicular driving assist system using forward-viewing camera
US10351135B2 (en) 2002-05-03 2019-07-16 Magna Electronics Inc. Vehicular control system using cameras and radar sensor
US10118618B2 (en) 2002-05-03 2018-11-06 Magna Electronics Inc. Vehicular control system using cameras and radar sensor
US9555803B2 (en) 2002-05-03 2017-01-31 Magna Electronics Inc. Driver assistance system for vehicle
US9834216B2 (en) 2002-05-03 2017-12-05 Magna Electronics Inc. Vehicular control system using cameras and radar sensor
US10735695B2 (en) 2004-04-15 2020-08-04 Magna Electronics Inc. Vehicular control system with traffic lane detection
US10462426B2 (en) 2004-04-15 2019-10-29 Magna Electronics Inc. Vehicular control system
US9609289B2 (en) 2004-04-15 2017-03-28 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US9948904B2 (en) 2004-04-15 2018-04-17 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US10015452B1 (en) 2004-04-15 2018-07-03 Magna Electronics Inc. Vehicular control system
US11847836B2 (en) 2004-04-15 2023-12-19 Magna Electronics Inc. Vehicular control system with road curvature determination
US10110860B1 (en) 2004-04-15 2018-10-23 Magna Electronics Inc. Vehicular control system
US9428192B2 (en) 2004-04-15 2016-08-30 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US10187615B1 (en) 2004-04-15 2019-01-22 Magna Electronics Inc. Vehicular control system
US10306190B1 (en) 2004-04-15 2019-05-28 Magna Electronics Inc. Vehicular control system
US9191634B2 (en) 2004-04-15 2015-11-17 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US9736435B2 (en) 2004-04-15 2017-08-15 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US9008369B2 (en) 2004-04-15 2015-04-14 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US11503253B2 (en) 2004-04-15 2022-11-15 Magna Electronics Inc. Vehicular control system with traffic lane detection
US10787116B2 (en) 2006-08-11 2020-09-29 Magna Electronics Inc. Adaptive forward lighting system for vehicle comprising a control that adjusts the headlamp beam in response to processing of image data captured by a camera
US11148583B2 (en) 2006-08-11 2021-10-19 Magna Electronics Inc. Vehicular forward viewing image capture system
US11396257B2 (en) 2006-08-11 2022-07-26 Magna Electronics Inc. Vehicular forward viewing image capture system
US11623559B2 (en) 2006-08-11 2023-04-11 Magna Electronics Inc. Vehicular forward viewing image capture system
US10071676B2 (en) 2006-08-11 2018-09-11 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
US11951900B2 (en) 2006-08-11 2024-04-09 Magna Electronics Inc. Vehicular forward viewing image capture system
JP2015067128A (ja) * 2013-09-30 2015-04-13 富士重工業株式会社 ワイパウォッシャ装置
CN103543638A (zh) * 2013-10-10 2014-01-29 山东神戎电子股份有限公司 一种自动雨刷控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP0832798A2 (en) 1998-04-01
DE69711725T2 (de) 2002-09-05
EP0832798B1 (en) 2001-09-26
DE69711725D1 (de) 2002-05-08
EP0832798A3 (en) 1998-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH1090188A (ja) 画像認識装置
US10089540B2 (en) Vehicle vision system with dirt detection
US5923027A (en) Moisture sensor and windshield fog detector using an image sensor
JP7272226B2 (ja) 雨滴認識装置、車両制御装置、学習方法および学習済みモデル
JP4131700B2 (ja) ウィンドウ部分用の透過検出器、並びに、ウィンドウ部分の視界領域用のクリーニング装置
JPH09189533A (ja) 付着物センサ及び付着物感応ワイパ
US8914197B2 (en) Windshield wiper controller, optical raindrop detector and detection method thereof
US20140321701A1 (en) Method and apparatus for recognizing directional structures on a window pane of a vehicle
JP2007309655A (ja) 雨滴検出装置およびワイパー制御装置
JPH11326541A (ja) 撮像環境推定装置
CN103917989B (zh) 用于检测车辆风挡上的雨滴的方法和摄像头组件
JPH09126998A (ja) 雨滴センサ及び雨滴感応ワイパ
JP4277308B2 (ja) 雨滴検出装置
JPH04303047A (ja) 画像処理方法
JPH10148681A (ja) 雨滴検出方法
JP2014024354A (ja) ワイパ制御装置
JPH10261064A (ja) 雨滴検出装置における付着物識別方法
JPH11185023A (ja) ウィンドガラスの汚損度検出装置
JPH02124418A (ja) 車輌搭載光学式距離測定装置
JPH1086796A (ja) 車両用雨滴検出装置
JP2002012080A (ja) 車両用撮像装置
JPH10142353A (ja) 雨滴検出方法
JP2006157634A (ja) 車載撮像システム
KR20230038798A (ko) 검출 시스템을 세정하는 디바이스
JPH01273114A (ja) 移動車の画像処理装置