JP2017211860A - 車両周辺表示装置および車両周辺表示方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】主に、対象物の車両前後方向および車幅方向の距離を推定して、表示部に対象物の位置を表示することができるようにする。【解決手段】車両1に搭載された単眼の撮像部4と、この撮像部4によって撮像された車両1周辺の画像5を表示する表示部6と、この表示部6を制御する制御部7と、を備えた車両周辺表示装置3に関する。制御部7が、撮像部4によって撮像された画像5から、対象物21を特定する対象物特定手段22と、対象物21の幅から対象物21の車両前後方向Yの位置を推定する位置推定手段24と、この位置推定手段24で推定した車両前後方向Yの位置に基づいて対象物21の車幅方向Xの位置座標を算出する座標変換手段26と、この座標変換手段26で算出された対象物21の車幅方向Xの位置座標に基づいて、表示部6に対象物21の位置を表示する表示手段28と、を備えるようにした。【選択図】図4
Description
この発明は、車両周辺表示装置および車両周辺表示方法に関するものである。
自動車などの車両では、例えば、サイドミラーモニタなどのような車両周辺表示装置の開発が進められている。このような車両周辺表示装置は、少なくとも、車両に搭載された撮像手段と、この撮像手段によって撮像された車両周辺の画像を表示する表示器と、この表示器を制御する制御部と、を備えたものとされる(例えば、特許文献1参照)。
そして、特許文献1の車両周辺表示装置では、制御部が、撮像手段で撮影した画像を画像処理して、その撮影した画像上での車両などの障害物の高さ方向の位置を検出し、検出した高さ方向の位置に基づいて自車から車両などの障害物までの進行方向の距離を推定する機能を備えている。
しかしながら、上記特許文献1に記載された車両周辺表示装置では、制御部は、撮像手段から車両など障害物までの進行方向に対する距離を、画像から推定することはできるものの、車幅方向については、自車に対して障害物がどのような位置にいるのか分からないという問題があった。
そこで、本発明は、上記した問題点を解決することを、主な目的としている。
上記課題を解決するために、本発明は、
車両に搭載された単眼の撮像部と、該撮像部によって撮像された車両周辺の画像を表示する表示部と、該表示部を制御する制御部と、を備えた車両周辺表示装置において、
前記制御部が、
前記撮像部によって撮像された画像から、対象物を特定する対象物特定手段と、
前記対象物の幅から対象物の車両前後方向の位置を推定する位置推定手段と、
該位置推定手段で推定した車両前後方向の位置に基づいて対象物の車幅方向の位置座標を算出する座標変換手段と、
該座標変換手段で算出された対象物の車幅方向の位置座標に基づいて、前記表示部に前記対象物の位置を表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする。
車両に搭載された単眼の撮像部と、該撮像部によって撮像された車両周辺の画像を表示する表示部と、該表示部を制御する制御部と、を備えた車両周辺表示装置において、
前記制御部が、
前記撮像部によって撮像された画像から、対象物を特定する対象物特定手段と、
前記対象物の幅から対象物の車両前後方向の位置を推定する位置推定手段と、
該位置推定手段で推定した車両前後方向の位置に基づいて対象物の車幅方向の位置座標を算出する座標変換手段と、
該座標変換手段で算出された対象物の車幅方向の位置座標に基づいて、前記表示部に前記対象物の位置を表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする。
本発明によれば、上記構成によって、対象物の車両前後方向および車幅方向の距離を推定して、表示部に対象物の位置を表示することができるようになる。
以下、本実施の形態を、図面を用いて詳細に説明する。
図1〜図7は、この実施の形態を説明するためのものである。この場合において、車幅方向をX、車両前後方向をY、上下方向をZとする。
図1〜図7は、この実施の形態を説明するためのものである。この場合において、車幅方向をX、車両前後方向をY、上下方向をZとする。
<構成>以下、この実施例の構成について説明する。
図1の平面図(図2の側面図)に示すように、自動車などの車両1に対し、例えば、サイドミラーモニタ2などのような車両周辺表示装置3を設ける。この車両周辺表示装置3を、少なくとも、車両1に搭載された撮像部4と、この撮像部4によって撮像された車両1周辺の画像5(図3参照)を表示する表示部6と、この表示部6を制御する制御部7と、を備えたものとする。
ここで、車両1は、自車のことである。サイドミラーモニタ2は、鏡を用いたサイドミラーに替えて設置される装置である。サイドミラーモニタ2を用いることにより、例えば、車体の空力特性を向上したり、車両1のデザイン性を向上したりすることができる。
撮像部4には、単眼のカメラ4aなどを用いることができる。単眼のカメラ4aは、小型で低コストであるという特徴を有している。撮像部4は、例えば、車両1の外部における、フロントドア8の前部で、サイドウインドウガラス9との境界部分などに取付けられる。撮像部4は、車両1の両側部に対して左右一対設けられる。表示部6は、例えば、車室内の前部の位置などに設置される。表示部6は、各撮像部4に対応させて左右一対、または、1つにまとめて設けられる。
図3に示すように、制御部7は、撮像部4によって撮像された画像5を入力して表示部6に表示するように構成されている。また、制御部7は、撮像部4によって撮像された画像5を画像処理することができるように構成されており、画像処理の結果を表示部6に表示することなども可能とされている。
図4に示すように、制御部7は、少なくとも、演算処理装置11(CPU)と、記憶装置12(メモリ)と、プログラム13とを備えたものとされる。プログラム13は、記憶装置12に記憶されると共に、演算処理装置11によって実行される。
以上のような基本的な構成に対し、この実施例では、以下のような構成を備えるようにしている。
(1)上記制御部7が、
上記撮像部4によって撮像された画像5から、対象物21(図5または図6の表示例を参照)を特定する対象物特定手段22と、
上記対象物21の幅から対象物21の車両前後方向Yの位置を推定する位置推定手段24と、
この位置推定手段24で推定した車両前後方向Yの位置に基づいて対象物21の車幅方向Xの位置座標を算出する座標変換手段26と、
この座標変換手段26で算出された対象物21の車幅方向Xの位置座標に基づいて、上記表示部6に上記対象物21の位置を表示する表示手段28と、
を備えるようにする。
上記撮像部4によって撮像された画像5から、対象物21(図5または図6の表示例を参照)を特定する対象物特定手段22と、
上記対象物21の幅から対象物21の車両前後方向Yの位置を推定する位置推定手段24と、
この位置推定手段24で推定した車両前後方向Yの位置に基づいて対象物21の車幅方向Xの位置座標を算出する座標変換手段26と、
この座標変換手段26で算出された対象物21の車幅方向Xの位置座標に基づいて、上記表示部6に上記対象物21の位置を表示する表示手段28と、
を備えるようにする。
ここで、対象物21については後述する。
対象物特定手段22は、画像認識などを行って対象物21を特定するものである。
幅は、対象物21における車幅方向Xの寸法(検出幅iwv、図5、図6参照)のことである。
車両前後方向Yは、この場合、車両1の進行方向(前進方向または後退方向)などと言うことができる。
位置推定手段24は、例えば、内部に記憶されたデータベースに基づいて、対象物21の幅から対象物21の車両前後方向Yの位置(Xcar:図5、Xh:図6参照)を推定するものである。
座標変換手段26は、所定の計算式を用いて、対象物21の車両前後方向Yの位置(Xcar、Xh)から対象物21の車幅方向Xの位置座標(Ycar:図5、Yh:図6参照)を算出するものである。
表示手段28は、図5、図6に示すように、車外映像31と、俯瞰図32とを並べて表示し得るようにしたものとされる。車外映像31は、撮像部4によって撮像された画像5などとすることができる。また、俯瞰図32は、車両1周辺を上方から見た図であり、常時表示させることもできるし、または、必要な時に表示させることもできる。俯瞰図32を必要な時に表示させるようにする場合、例えば、ウインカーやハザードなどの操作をトリガーとして表示を切り替えるようにすることができる。
また、表示手段28は、俯瞰図32に対して、対象物21の位置を、例えば、丸印などのマーク35で表示することができる。但し、マーク35は丸印に限るものではない。例えば、対象物21の種類(例えば、後述するような、後続車41や歩行者45など)に応じて、異なるマーク35(例えば、丸印と星印など)を使用するようにしても良い。
更に、座標変換手段26または表示手段28は、対象物21の車両前後方向Yの位置および車幅方向Xの位置座標を、俯瞰図32上の対象物21の位置に変換し得るようになっている。
(2)具体的には、上記対象物21は、図5に示すように、後続車41(などの車両1)とすることができる。
ここで、対象物21を後続車41とする場合、対象物特定手段22は、画像認識によって後続車41を判断することになる。
そして、対象物21を後続車41とする場合、位置推定手段24は、例えば、平均的な車両1の幅(幅寸法=車幅)を基準にして、後続車41の車両前後方向Yの位置を推定するようにしても良い。
または、位置推定手段24は、例えば、車両1の大きさを大(例えば、大型車)・中(例えば、普通車)・小(例えば、小型車)などの複数段階にクラス分けして、それぞれのクラスの平均的な幅寸法を基準にして後続車41の車両前後方向Yの位置を推定するようにしても良い。この場合の車両1の大きさは、例えば、対象物特定手段22で対象物21を特定する際に、後続車41のナンバープレートに記載された1桁〜3桁の分類番号(いわゆる3ナンバーや5ナンバーなど)を画像認識することで得ることができる。これにより、後続車41の車両前後方向Yの位置に対する推定精度を上げることができる。
あるいは、位置推定手段24は、例えば、後続車41の車種情報を得て、後続車41の実際の幅寸法から車両前後方向Yの位置を推定するようにしても良い。この場合の後続車41の車種情報は、対象物特定手段22で対象物21を特定する際に、画像認識を行って予め記憶装置12に記憶しておいた車種データとマッチングさせることで得ることができる(車種認識)。または、車種情報は、車々間通信や車路間通信などによって得ることができる。これにより、後続車41の車両前後方向Yの位置に対する推定精度を更に上げることができる。但し、後続車41の幅寸法を得る方法は、上記に限るものではない。
(3)また、上記対象物21は、図6に示すように、歩行者45(などの人物)としても良い。
ここで、対象物21を歩行者45とする場合、対象物特定手段22は、画像認識によって歩行者45を判断することになる。なお、自転車や自動二輪車(バイク)などに乗っている人も歩行者45と同様に取り扱うことが可能なので、この場合も、歩行者45に含めることができる。
対象物21を、歩行者45とする場合、位置推定手段24は、例えば、平均的な大人の幅(幅寸法=肩幅)を基準にして、歩行者45の車両前後方向Yの位置を推定するようにしても良い。
または、位置推定手段24は、対象物特定手段22で対象物21を特定する際に、画像認識を行って、性別や年齢を推定し、推定した性別や年齢から統計上の体格データを用いて歩行者45の幅寸法を得て、歩行者45の車両前後方向Yの位置を推定するようにしても良い。これにより、歩行者45の車両前後方向Yの位置に対する推定精度を上げることができる。但し、歩行者45の幅寸法を得る方法は、上記に限るものではない。
また、対象物21は、後続車41と歩行者45との両方とすることもできる。あるいは、例えば、車両1が所定の速度以上で走行している時には、対象物21を後続車41とし、車両1が所定の速度以下になったり停車したりした時には、対象物21を歩行者45に切り替えるようにすることなども可能である。
(4)以下、上記車両周辺表示装置3を用いた車両周辺表示方法について説明する。この車両周辺表示方法は、
車両1に搭載された単眼の撮像部4によって撮像された車両1周辺の画像5を表示部6に表示するものである。
この際、制御部7は、対象物特定手段22によって、上記撮像部4で撮像された画像5から対象物21を特定し、
次に、位置推定手段24によって、上記対象物21の幅から対象物21の車両前後方向Yの位置を推定し、
そして、座標変換手段26によって、上記位置推定手段24で推定した車両前後方向Yの位置に基づいて対象物21の車幅方向Xの位置座標を算出し、
最後に、表示手段28によって、上記座標変換手段26で算出された対象物21の車幅方向Xの位置座標に基づいて、上記表示部6に上記対象物21の位置を表示するものである。
車両1に搭載された単眼の撮像部4によって撮像された車両1周辺の画像5を表示部6に表示するものである。
この際、制御部7は、対象物特定手段22によって、上記撮像部4で撮像された画像5から対象物21を特定し、
次に、位置推定手段24によって、上記対象物21の幅から対象物21の車両前後方向Yの位置を推定し、
そして、座標変換手段26によって、上記位置推定手段24で推定した車両前後方向Yの位置に基づいて対象物21の車幅方向Xの位置座標を算出し、
最後に、表示手段28によって、上記座標変換手段26で算出された対象物21の車幅方向Xの位置座標に基づいて、上記表示部6に上記対象物21の位置を表示するものである。
図7は、制御部7による具体的な車両周辺表示方法を示すフローチャートである。
このフローチャートによれば、STARTで制御が開始されると、
ステップS1で、車両1(自車)のフロントドア8が開放されたかどうかが判断される。そして、Noの場合にはフロントドア8が開放されるまでステップS1を繰り返し、Yesになったら、ステップS2へ進む。
ステップS2では、表示部6の表示をONにし、ステップS3へ進む。
ステップS3では、カメラ4a(撮像部4)の画像5(画像データ)を取得して、ステップS4へ進む。
ステップS4では、表示手段28が、表示部6に画像5をそのまま車外映像31として表示し得るようにして、ステップS5へ進む。
ステップS5では、2画面表示にするかどうかを判断して、Yesの場合にはステップS6へ進み、Noの場合にはステップS13へ進む。
ステップS6では、ステップS4で取得した画像5(画像データ)を複製し、ステップS7へ進む。
ステップS7では、画像5(車外映像31)を情報処理してグレースケール化し、ステップS8へ進む。
ステップS8では、対象物特定手段22が、グレースケール化した画像5(車外映像31)のデータに基づき画像認識技術を用いて車両検知や人検知などを行って、対象物21の幅(車幅や肩幅など)と画像5上の中心位置座標とを取得して、ステップS9へ進む。
ステップS9では、位置推定手段24が、画像5上の対象物21の幅から俯瞰図32上の車両前後方向Yの位置座標を算出し、ステップS10へ進む。
ステップS10では、座標変換手段26が、車両前後方向Yの位置座標と、画像5の水平方向解像度と、水平位置座標とから、俯瞰図32上の車幅方向Xの位置座標を算出し、ステップS11へ進む。
ステップS11では、表示手段28が、俯瞰図32にマーク35をオーバレイで表示し得るようにし、ステップS12へ進む。
ステップS12では、ステップS5の車外映像31の表示と、ステップS10の俯瞰図32とを結合して、ステップS13へ進む。
ステップS13では、表示部6に対して実際に画面出力を行い、ステップS14へ進む。
ステップS14では、車両1のIGN(イグニッションスイッチ)がONからOFFになったかどうかを判断し、Noの場合にはステップS3へ戻って処理を繰り返し、Yesになったら、ステップS15へ進む。
ステップS15では、IGN(イグニッションスイッチ)がOFFから所定時間(例えば、120秒)経過したかどうかを判断し、Noの場合にはステップS3へ戻って処理を繰り返し、Yesの場合には、ステップS16へ進む。
ステップS16では、表示部6の表示をOFFにして、制御を終了する(END)。
以上により、俯瞰図32に対して、対象物21が、車幅方向Xの位置を分かり易く処理された状態で表示される。なお、所定時間は、120秒に限るものではない。
以下、対象物21が後続車41(などの車両1)である場合の、具体的な計算方法について説明する。
まず、図1に示すように、車両1(自車)の実際の車幅をWr(既知)とし、撮像部4の視野角をθ(既知)とする。また、図2に示すように、車両1(自車)に対する撮像部4の取付け高さをh0(既知)とし、撮像部4の取付け角(ピッチ角)をβ(既知)とし、撮像部4の焦点距離をf(既知)とする。なお、撮像部4の視野角θは、車体の側面の位置から外方への拡がり角とする。但し、撮像部4に車体が大きく映り込むような場合には、車体を除いた角度に補正する。
そして、図5に示すように、対象物特定手段22による画像認識で、後続車41の中心座標Center_xと、画像5上の対象物21の幅(検出幅iwv)を取得する(中心座標Center_xおよび検出幅iwvは、ここで既知となる)。
次に、車外映像31上の車幅方向Xへ向いた横軸をXrとし、撮影した画像5の横幅をXr_maxとする。
また、俯瞰図32上の車幅方向Xへ向いた横軸をX、車両前後方向Yへ向いた縦軸をYとして、撮像部4の位置を原点(X,Y)=(0,0)とする。そして、俯瞰図32上での後続車41の中心座標を(Xcar,Ycar)とする。Xcar,Ycarは、共に未知である。また、Ycarの位置における撮影した画像5の横幅をXcar_max(未知)とする。
すると、自車と後続車41との実際の車間距離Ldist(未知)は、特許文献1にて開示された式(1)によって算出できる。
Ldist=f×Wr/(iwv・cosβ+h0・sinθ) ・・・(1)
Ldist=f×Wr/(iwv・cosβ+h0・sinθ) ・・・(1)
そして、上記したYcarは、式(2)によって算出される。
Ycar=Ldist×iwv/Wr ・・・(2)
Ycar=Ldist×iwv/Wr ・・・(2)
また、上記した車外映像31と俯瞰図32との間には、式(3)のような関係が成立する。
Center_x/Xr_max=Xcar/Xcar_max ・・・(3)
Center_x/Xr_max=Xcar/Xcar_max ・・・(3)
そこで、(3)を変形すると、Xcarは、式(4)で得られることになる。
Xcar=Xcar_max・Center_x/Xr_max ・・・(4)
Xcar=Xcar_max・Center_x/Xr_max ・・・(4)
ここでは、Xcar_maxはまだ未知なので、Xcarはまだ求められない。
そこで、撮像部4の視野角θを用いると、式(5)の関係が得られる。
tanθ=Xcar_max/Ycar ・・・(5)
tanθ=Xcar_max/Ycar ・・・(5)
最後に、式(4)に式(5)を代入すると、式(6)が得られ、XcarとYcarの値を求めることが可能になる。
Xcar=Ycar・tanθ・Center_x/Xr_max ・・・(6)
Xcar=Ycar・tanθ・Center_x/Xr_max ・・・(6)
これにより、俯瞰図32に対し、後続車41の位置を、マーク35で表示することができる。
なお、対象物21が歩行者45である図6の場合についても、上記と同様にして歩行者45の位置XhおよびYhを求めることができる。なお、XhおよびYhは、上記したXcarやYcarに相当するものである。
<作用効果>この実施例によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
(作用効果1)上記した車両周辺表示装置3によれば、撮像部4で撮像した画像5から対象物21を検知して、対象物21の幅で対象物21の車両前後方向Yおよび車幅方向Xの位置や距離を推定することができる。これにより、車両前後方向Yの距離しか分かっていない場合と比べて、自車と対象物21との相対的な位置関係が分かり易くなる。例えば、表示部6に俯瞰図32の中の一部などとして対象物21の位置を表示することができるようになる。そして、この俯瞰図32に表示された対象物21によって、自車と対象物21との両前後方向Yと車幅方向Xの両方に対する相対的な位置関係が視覚的に確認できるようになり、対象物21を感覚的に把握し易くなる。また、撮像部4に立体的な画像処理に向いていない単眼のカメラ4aを用いても上記を行うことができるので、構造的にもデータ処理的にも有利である。
(作用効果2)画像5から対象物21として後続車41を検知し、後続車41の車幅で後続車41の車両前後方向Yおよび車幅方向Xに対する距離を推定することが可能である。そして、例えば、表示部6に俯瞰図32の中の一部などとして後続車41の位置を表示することができるようになる。これにより、自車と後続車41との相対的な位置関係(特に、後続車41が自車に対してどの車線や車幅方向Xのどの位置にいるのか)が視覚的に確認できて、後続車41を感覚的に把握し易くなる。よって、車線変更のタイミングや、停車中にドアを開く際の安全確認などが容易となる。
(作用効果3)また、画像5から対象物21として歩行者45を検知し、歩行者45の肩幅で歩行者45の車両前後方向Yおよび車幅方向Xに対する距離を推定することが可能である。そして、例えば、表示部6に俯瞰図32の中の一部などとして歩行者45の位置を表示することができるようになる。これにより、自車と歩行者45との相対的な位置関係が視覚的に確認できて、歩行者45を感覚的に把握し易くなる。よって、右左折の際や、停車中にドアを開いたり窓を開閉したりする際の安全確認が容易となり、歩行者45の巻き込みや歩行者45のドアへの衝突などを防止することができる。
(作用効果4)上記した車両周辺表示方法によれば、上記と同様の作用効果を得ることができる。
以上、実施例を図面により詳述してきたが、実施例は例示にしか過ぎないものである。よって、本発明は、実施例にのみ限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれることは勿論である。また、例えば、各実施例に複数の構成が含まれている場合には、特に記載がなくとも、これらの構成の可能な組合せが含まれることは勿論である。また、複数の実施例や変形例が開示されている場合には、特に記載がなくとも、これらに跨がった構成の組合せのうちの可能なものが含まれることは勿論である。また、図面に描かれている構成については、特に記載がなくとも、含まれることは勿論である。更に、「等」の用語がある場合には、同等のものを含むという意味で用いられている。また、「ほぼ」「約」「程度」などの用語がある場合には、常識的に認められる範囲や精度のものを含むという意味で用いられている。
1 車両
3 車両周辺表示装置
4 撮像部
5 画像
6 表示部
21 対象物
22 対象物特定手段
24 位置推定手段
26 座標変換手段
28 表示手段
41 後続車
45 歩行者
X 車幅方向
Y 車両前後方向
3 車両周辺表示装置
4 撮像部
5 画像
6 表示部
21 対象物
22 対象物特定手段
24 位置推定手段
26 座標変換手段
28 表示手段
41 後続車
45 歩行者
X 車幅方向
Y 車両前後方向
Claims (4)
- 車両に搭載された単眼の撮像部と、該撮像部によって撮像された車両周辺の画像を表示する表示部と、該表示部を制御する制御部と、を備えた車両周辺表示装置において、
前記制御部が、
前記撮像部によって撮像された画像から、対象物を特定する対象物特定手段と、
前記対象物の幅から対象物の車両前後方向の位置を推定する位置推定手段と、
該位置推定手段で推定した車両前後方向の位置に基づいて対象物の車幅方向の位置座標を算出する座標変換手段と、
該座標変換手段で算出された対象物の車幅方向の位置座標に基づいて、前記表示部に前記対象物の位置を表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする車両周辺表示装置。 - 請求項1に記載の車両周辺表示装置において、
前記対象物が、後続車であることを特徴とする車両周辺表示装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両周辺表示装置において、
前記対象物が、歩行者であることを特徴とする車両周辺表示装置。 - 車両に搭載された単眼の撮像部によって撮像された車両周辺の画像を表示部に表示する車両周辺表示方法において、
対象物特定手段によって、前記撮像部で撮像された画像から対象物を特定し、
位置推定手段によって、前記対象物の幅から対象物の車両前後方向の位置を推定し、
座標変換手段によって、前記位置推定手段で推定した車両前後方向の位置に基づいて対象物の車幅方向の位置座標を算出し、
表示手段によって、前記座標変換手段で算出された対象物の車幅方向の位置座標に基づいて、前記表示部に前記対象物の位置を表示することを特徴とする車両周辺表示方法。
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CN110706271B (zh) * | 2019-09-30 | 2022-02-15 | 清华大学 | 一种车载视觉实时多车载目标横纵向距离估计方法 |
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