WO2017145364A1 - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents

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WO2017145364A1
WO2017145364A1 PCT/JP2016/055834 JP2016055834W WO2017145364A1 WO 2017145364 A1 WO2017145364 A1 WO 2017145364A1 JP 2016055834 W JP2016055834 W JP 2016055834W WO 2017145364 A1 WO2017145364 A1 WO 2017145364A1
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WO
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parking
candidate
driver
host vehicle
input
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/055834
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English (en)
French (fr)
Inventor
直志 宮原
下谷　光生
井上　悟
佐藤　理朗
裕樹 境
裕史 狩田
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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Priority to JP2018501533A priority patent/JP6584632B2/ja
Priority to PCT/JP2016/055834 priority patent/WO2017145364A1/ja
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking

Definitions

  • the present invention relates to a parking support device and a parking support method for supporting parking of the host vehicle.
  • Patent Document 1 Conventionally, a technique for presenting a candidate of a space that can be parked detected by an ultrasonic sensor to a driver has been disclosed (for example, see Patent Document 1). In addition, a technique for automatically operating a steering wheel to park at a target parking position is disclosed (for example, see Patent Document 2).
  • a parking space detected by a surrounding detection sensor such as an ultrasonic sensor mounted on a vehicle is presented to the driver, and a parking space is determined according to the driver's instruction.
  • the driver moves the host vehicle at a low speed while the surrounding detection sensor detects a parking space, and stops the host vehicle once the surrounding detection sensor detects a parking space.
  • the driver gives an instruction as to whether or not to park the host vehicle in the presented parking space.
  • the parking space is displayed on the screen, and the driver needs to give an instruction (operation) while looking at the screen.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a parking support device and a parking support method capable of improving usability when a driver operates the vehicle during parking. To do.
  • a parking assist device includes a parking space detection unit that detects a parking space that is a space in which the host vehicle can be parked in the traveling direction of the host vehicle, and a driver of the host vehicle.
  • An input unit capable of performing input, and a parking space while the vehicle is moving from a first position where the parking space detection unit detects a parking space to a predetermined second position.
  • a control unit that performs control to receive an input as to whether or not the driver parks the host vehicle on the parking candidate via the input unit.
  • the parking assist device includes a parking space detection unit that detects a parking space that is a space in which the host vehicle can be parked in the traveling direction of the host vehicle, and before the parking space detection unit detects the parking space.
  • the temporary parking candidate detection unit that detects a temporary parking candidate that can be a parking candidate in the traveling direction of the host vehicle, an input unit that can be input by the driver of the host vehicle, and the temporary parking candidate detection unit While the host vehicle is moving from the first position where the candidate is detected to the second position determined in advance, the temporary parking candidate detected by the temporary parking candidate detection unit is notified to the driver via the input unit.
  • a control unit that performs control for receiving an input as to whether or not a temporary parking candidate is designated as a parking candidate from the driver.
  • the parking assist method detects a parking space that is a space where the host vehicle can be parked in the traveling direction of the host vehicle, and the driver of the host vehicle inputs to detect the parking space. Whether the parking space is informed to the driver as a parking candidate while the host vehicle is moving from the first position to a predetermined second position, and whether or not the driver parks the host vehicle on the parking candidate. Control to accept such input.
  • the parking assist method detects a parking available space that is a space in which the host vehicle can be parked in the traveling direction of the host vehicle, and before detecting the parking available space, a parking candidate in the traveling direction of the host vehicle. While the temporary vehicle candidate is detected, the driver of the own vehicle inputs, and while the own vehicle is moving from the first position where the temporary parking candidate is detected to the predetermined second position, The temporary parking candidate is notified to the driver, and control for receiving an input from the driver as to whether or not to designate the temporary parking candidate as the parking candidate is performed.
  • the parking assist device can be input by a parking space detection unit that detects a parking space that is a space in which the host vehicle can be parked in the traveling direction of the host vehicle, and a driver of the host vehicle.
  • a parking space detection unit that detects a parking space that is a space in which the host vehicle can be parked in the traveling direction of the host vehicle
  • the parking space is used as a parking candidate.
  • a control unit that controls to accept whether or not the vehicle is parked as a parking candidate from the driver via the input unit, and thus improves usability when the driver operates during parking Is possible.
  • the parking support device includes a parking space detection unit that detects a parking space that is a space where the host vehicle can be parked in the traveling direction of the host vehicle, and before the parking space detection unit detects the parking space.
  • a temporary parking candidate detection unit that detects a temporary parking candidate that can be a parking candidate in the traveling direction of the vehicle, an input unit that can be input by the driver of the host vehicle, and the temporary parking candidate detection unit detect a temporary parking candidate.
  • the temporary parking candidate detected by the temporary parking candidate detection unit is notified to the driver while the vehicle is moving from the first position to the predetermined second position, and the driver is notified via the input unit. Since the control part which performs control which receives the input of whether a temporary parking candidate is designated as a parking candidate from is provided, it becomes possible to improve the convenience at the time of a driver
  • the parking support method detects a parking space that is a space in which the host vehicle can be parked in the traveling direction of the host vehicle, the driver of the host vehicle inputs, and the first parking space is detected. While the host vehicle is moving from the position to a predetermined second position, the driver is informed of the available parking space as a parking candidate, and the driver inputs whether the host vehicle is parked at the parking candidate. Therefore, it is possible to improve usability when the driver operates the vehicle during parking.
  • the parking support method detects a parking space that is a space in which the host vehicle can be parked in the traveling direction of the host vehicle, and before the parking space is detected, the parking support method can be a parking candidate in the traveling direction of the host vehicle.
  • the candidate for parking is detected, and the driver of the own vehicle inputs, while the own vehicle is moving from the first position where the candidate for temporary parking is detected to the predetermined second position, Is notified to the driver, and control for accepting an input as to whether or not the temporary parking candidate is designated as a parking candidate from the driver is performed. Therefore, it is possible to improve usability when the driver operates during parking.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the parking assistance apparatus 1 according to the first embodiment.
  • the parking assist device 1 includes an information input unit 2, a parking space detection unit 3, and an HMI (Human Machine Interface) controller 4.
  • HMI Human Machine Interface
  • the information input unit 2 is connected to each of the periphery detection device 5 and the in-vehicle LAN (Local Area Network) 6, and the periphery detection information is input from the periphery detection device 5 and the vehicle information is input from the in-vehicle LAN 6.
  • LAN Local Area Network
  • the periphery detection device 5 measures the distance between the host vehicle and an object existing around the host vehicle.
  • the distance data measured by the periphery detection device 5 is output to the information input unit 2 as periphery detection information.
  • Examples of the peripheral detection device 5 include an ultrasonic sensor, an image processing sensor (camera), and a radar. One of these may be sufficient as the periphery detection apparatus 5, and multiple may be sufficient as it.
  • the in-vehicle LAN 6 outputs various information related to the own vehicle to the information input unit 2 as vehicle information.
  • vehicle information includes, for example, sensor information detected by various sensors provided in the host vehicle, information on devices (such as turn signals and warning lights) provided in the host vehicle, information indicating the state of the device, vehicle speed information, and steering wheel information. Examples include information indicating the state, information indicating the state of the brake, information indicating the state of the shift lever, and the like.
  • the parking space detection unit 3 detects the presence / absence of a parking space that is a space where the host vehicle can be parked and the position of the parking space based on the surrounding detection information input to the information input unit 2. Moreover, the parking space detection part 3 calculates the relative position of the position of the detected parking space and the position of the own vehicle. In the following, the ability to park without contacting a surrounding object from the current position of the host vehicle is referred to as parking possible, and the parking available space is referred to as a parking available space.
  • the parking space detection unit 3 may calculate a route from the current position of the host vehicle to the parking position, and may determine whether parking is possible (that is, whether there is a parking space) based on the calculated route.
  • the HMI control unit 4 is connected to each of the notification device 7 and the operation input device 8, controls the notification device 7 to notify the driver, and controls the operation input device 8 to accept an input by the driver. To do.
  • the notification device 7 notifies the driver based on instructions from the HMI control unit 4.
  • an LCD (Liquid Crystal Display) display for example, center display
  • a display for example, a meter cluster display
  • HUD Head Up Display
  • reporting apparatus 7 is comprised by at least 1 of these.
  • the operation input device 8 receives an input of the driver's intention.
  • the driver can input to the operation input device 8.
  • the operation input device 8 include a lever, a switch, a touch panel, a touch pad, a voice input device (for example, a microphone), a gesture input device (for example, a camera, an infrared sensor, a three-dimensional touch panel), a line of sight provided near the handle.
  • Examples include a detection device (for example, a camera), actuators (for example, a brake, an accelerator, a handle), and the like, and the operation input device 8 includes at least one of them.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration of the parking support apparatus 1.
  • Each function of the information input unit 2, the parking space detection unit 3, and the HMI control unit 4 in the parking support device 1 is realized by a processing circuit.
  • the parking assist device 1 receives the surroundings detection information and the vehicle information, detects the presence / absence of a parking space and the position of the parking space, performs control to notify the driver, and receives the input from the driver.
  • a processing circuit for performing is provided.
  • the processing circuit is a processor 9 (also called a central processing unit, processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microcomputer, DSP (Digital Signal Processor)) that executes a program stored in the memory 10.
  • Each function of the information input unit 2, the parking space detection unit 3, and the HMI control unit 4 in the parking support device 1 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • Software or firmware is described as a program and stored in the memory 10.
  • the processing circuit reads out and executes the program stored in the memory 10, thereby realizing the function of each unit. That is, the parking assistance device 1 includes a step in which surrounding detection information and vehicle information are input, a step of detecting the presence / absence of a parking space and a position of the parking space, a step of performing control to notify the driver, and an input by the driver
  • the memory 10 for storing the program in which the step of performing the control to receive is executed as a result is provided.
  • the memory is non-volatile or volatile such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), etc.
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • flash memory EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)
  • EEPROM Electrical Erasable Programmable Read Only Memory
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the parking support apparatus 11, and shows an example of a case where an automatic parking function is added to the parking support apparatus 1 of FIG. Below, the component of the parking assistance apparatus 11 of FIG. 3 newly added with respect to the parking assistance apparatus 1 of FIG. 1 is mainly demonstrated.
  • the automatic parking control unit 12 is connected to the travel control device 13 and controls the travel control device 13 so that the host vehicle automatically parks (automatic parking). Moreover, the automatic parking control part 12 has a function as a speed control part which performs speed control of the own vehicle. In addition, the automatic parking control part 12 may have a function which controls driving
  • the travel control device 13 performs control related to travel of the host vehicle, such as steering operation, brake operation, accelerator operation, and shift change.
  • the function of the automatic parking control unit 12 in the parking assistance device 11 is realized by a processing circuit. That is, the parking assistance device 11 includes a processing circuit for controlling the travel control device 13 so that the host vehicle automatically parks.
  • the processing circuit is a processor 9 that executes a program stored in the memory 10 (see FIG. 2).
  • the function of the automatic parking control unit 12 in the parking assistance device 11 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • Software or firmware is described as a program and stored in the memory 10 (see FIG. 2).
  • the processing circuit implements the function of the automatic parking control unit 12 by reading and executing the program stored in the memory 10. That is, the parking assistance device 11 includes a memory 10 for storing a program that results in the step of controlling the traveling control device 13 so that the host vehicle automatically parks. Moreover, it can be said that these programs are what makes a computer perform the procedure or method of the automatic parking control part 12.
  • the memory corresponds to, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, and an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, and an optical disk.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of the operation of the parking assistance device 1.
  • the periphery detection device 5 is an ultrasonic sensor.
  • the following operation is performed while the driver is driving the host vehicle.
  • step S101 the parking space detector 3 determines whether or not to start a search for a parking space. Specifically, the parking space detection unit 3 determines to start searching for a parking space when the speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined speed (for example, 10 km / h or lower). The parking space detection unit 3 repeats the process of step S101 until it is determined that a search for a parking space is started.
  • a predetermined speed for example, 10 km / h or lower.
  • the parking space detection unit 3 may determine to start searching for a parking space when the host vehicle is in the parking area.
  • the parking assistance apparatus 1 needs to further include a host vehicle position detection unit (not shown) that detects the current position of the host vehicle and a map information acquisition unit (not shown) that acquires map information.
  • the parking space detection unit 3 determines whether or not the own vehicle exists in the parking area based on the current position of the own vehicle detected by the own vehicle position detection unit and the map information acquired by the map information acquisition unit. May be.
  • the parking space detection unit 3 determines that the host vehicle is present in the parking area based on the image captured by the camera (which may further include a camera as the periphery detection device 5), the parking space is It may be determined to start the search. In this case, an image around the host vehicle captured by the camera is input to the information input unit 2.
  • the parking space detection unit 3 may determine that the host vehicle exists in the parking area based on the video captured by the camera, for example, when another vehicle is parked.
  • the parking space detection unit 3 may determine that the search for the parking space is started when the driver inputs an intention to start the search for the parking space via the operation input device 8.
  • step S103 the parking space detection unit 3 searches for the (n + 1) th parking space. Specifically, the parking space detection unit 3 detects the (n + 1) th parking space based on the periphery detection information input to the information input unit 2 from the ultrasonic sensor that is the periphery detection device 5.
  • step S104 the parking space detection unit 3 determines whether or not a parking stop condition is satisfied. Specifically, the parking space detection unit 3 determines that the parking stop condition is satisfied when the speed of the host vehicle is equal to or higher than a predetermined speed (for example, 15 km / h or higher). When the parking stop condition is satisfied, the process proceeds to B. On the other hand, when the parking cancellation condition is not satisfied, the process proceeds to step S105.
  • a predetermined speed for example, 15 km / h or higher.
  • step S105 the parking space detection unit 3 determines whether or not the (n + 1) th parking space is found (detected). When the n + 1th parking space is found, the process proceeds to step S106. On the other hand, when the n + 1th parking space is not found, the process proceeds to step S103.
  • the parking space detection unit 3 stores the detected n + 1th parking space as the n + 1th parking candidate.
  • storing a some parking candidate it memorize
  • the parking candidate may be stored in the parking space detection unit 3 or may be stored in another memory (not shown) provided in the parking assistance device 1.
  • step S107 the HMI control unit 4 controls the notification device 7 so as to notify that the n + 1th parking candidate has been found.
  • the HMI control unit 4 controls the notification device 7 so as to notify the driver of an intention to input whether or not to park the host vehicle on the (n + 1) th parking candidate.
  • These notifications are executed by, for example, displaying on a display (meter cluster panel) provided on an instrument panel, displaying on a HUD, or outputting sound from an acoustic device.
  • step S108 the HMI control unit 4 determines whether or not there is an intention input from the driver.
  • the driver inputs an intention through the operation input device 8. Examples of the intention input include voice input, gesture input, line of sight input, switch operation input, lever operation input, or a combination of these inputs (input by multimodal operation) (for example, described later). (See FIGS. 13, 14, and 16). If there is an intention input from the driver, the process proceeds to step S117. On the other hand, if there is no input from the driver, the process proceeds to step S109.
  • step S109 the parking space detection unit 3 searches for the next parking space. Specifically, the parking space detection unit 3 detects the next parking available space based on the periphery detection information input to the information input unit 2 from the ultrasonic sensor that is the periphery detection device 5.
  • step S110 the parking space detection unit 3 determines whether or not a parking stop condition is satisfied. Specifically, the parking space detection unit 3 determines that the parking stop condition is satisfied when the speed of the host vehicle is equal to or higher than a predetermined speed (for example, 15 km / h or higher). When the parking stop condition is satisfied, the process proceeds to B. On the other hand, when the parking cancellation condition is not satisfied, the process proceeds to step S111.
  • a predetermined speed for example, 15 km / h or higher.
  • step S111 the parking space detection unit 3 determines whether or not the next parking space is found (detected). When the next parking space is found, the process proceeds to step S112. On the other hand, when the next parking available space is not found, the process proceeds to step S114.
  • step S112 the parking space detection unit 3 stores the detected next parking available space as the next parking candidate.
  • step S113 the HMI control unit 4 controls the notification device 7 so as to notify that the next parking candidate has been found.
  • the HMI control unit 4 controls the notification device 7 so as to notify the driver of an input of an intention as to whether or not to park the host vehicle on the parking candidate.
  • the HMI control unit 4 notifies the driver so that any one of the parking candidates can be selected.
  • the parking space detection unit 3 determines whether or not the own vehicle has exceeded the parking limit of the first parking candidate.
  • the first parking candidate means a parking candidate stored at the earliest (most time earlier) of the stored parking candidates.
  • the parking limit is a distance that the host vehicle moves after passing the parking candidate, and is a limit distance that indicates that the driver intends to park, for example, a distance that is three times the length of the host vehicle. It may be. If the host vehicle exceeds the parking limit of the first parking candidate, the process proceeds to step S115. On the other hand, when the own vehicle does not exceed the parking limit of the first parking candidate, the process proceeds to step S108.
  • step S115 the HMI control unit 4 controls the notification device 7 so as to notify that the first parking candidate is cancelled.
  • step S116 the parking space detection unit 3 raises the Nth parking candidate to the N-1th parking candidate. Specifically, the parking space detection unit 3 raises the order of the stored parking candidates to a smaller number. For example, the second parking candidate is moved up to the first parking candidate and thereafter treated as the first parking candidate.
  • step S117 the HMI control unit 4 determines whether the input of the intention from the driver is “designation” or “cancel (cancel)”.
  • “designation” indicates an intention of the driver to park the vehicle on the parking candidate.
  • “Cancel” indicates that the driver does not park the host vehicle at the latest parking candidate.
  • step S118 the HMI control unit 4 controls the notification device 7 so as to notify that the parking candidate designated by the driver is parked.
  • step S119 the parking space detection unit 3 completes preparation for parking the host vehicle. Thereafter, the driver parks the host vehicle 14 at a parking candidate. In the parking assistance device 11, the automatic parking control unit 12 executes automatic parking control, so that the host vehicle is automatically parked at a parking candidate.
  • step S120 the HMI control unit 4 controls the notification device 7 so as to notify that the latest parking candidate is cancelled.
  • step S121 the latest stored parking candidate is deleted.
  • step S122 the parking space detection unit 3 determines whether or not there are no parking candidates. If there are no more parking candidates, move to A. On the other hand, if there are no parking candidates, the process proceeds to step S108.
  • the driver indicates the intention of not parking the own vehicle at the latest parking candidate. It is not limited.
  • the driver may input an intention to “cancel” a specific parking candidate from a plurality of parking candidates.
  • the parking limit is set to a distance three times the own vehicle length.
  • the distance is not limited to the own vehicle length, and the driver may be able to set an appropriate length in advance.
  • the parking limit may be set to 10 m on the setting screen.
  • the parking limit may be determined to be a different value depending on the parking mode such as parallel parking, parallel parking, and diagonal parking.
  • the parking limit is not limited to a fixed length, and may be variable for each parking lot. For example, you may decide based on the length of the parking area of a parking lot. For example, in the case of parallel parking, the distance may be 2.5 times the long side of the parking area, and in the case of parallel parking, the distance may be 4 times the short side of the parking area.
  • the parking limit may be changed (for example, longer) every time a parking candidate is passed.
  • the location of a parking lot that is advantageous for walking may have a longer limit for parking so that it takes longer for the driver to input his / her intention.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a specific operation of the parking support apparatus 1, and shows a case where one parking candidate is found.
  • the parking assistance apparatus 1 shall be mounted in the own vehicle 14.
  • the notification device 7 notifies that the first parking candidate is cancelled. At this time, the notification device 7 may notify that the search for the next parking candidate is started.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a specific operation of the parking assistance device 1 and illustrates a case where a plurality of parking candidates are found.
  • the parking assistance apparatus 1 shall be mounted in the own vehicle 14.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of notification to the driver, and shows a case of notification by voice.
  • FIG. 7 assumes a situation as shown in FIG. 5, for example.
  • the notification device 7 When the parking assistance device 1 starts searching for a parking space, the notification device 7 outputs a voice “beep” to notify that the search has started (L0). Thereafter, when the parking assist device 1 finds the first parking space, the notification device 7 outputs a voice “Do you park in the left rear?” And is there an intention to park at the first parking candidate? Notification to confirm whether or not is made (L1).
  • the notification device 7 After that, when the host vehicle 14 reaches L1max, the notification device 7 outputs a voice “Looking for the next” and notifies that the search for the next parking candidate is started.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of notification to the driver, and shows a case of notification by voice.
  • FIG. 8 assumes a situation as shown in FIG. 6, for example.
  • the notification device 7 When the parking assistance device 1 starts searching for a parking space, the notification device 7 outputs a voice “beep” to notify that the search has started (L0). Thereafter, when the parking assist device 1 finds the first parking space, the notification device 7 outputs a voice “Do you park in the left rear?” And is there an intention to park at the first parking candidate? Notification to confirm whether or not is made (L1). Thereafter, when the parking assistance device 1 finds the second parking space, the notification device 7 outputs a voice “second candidate discovery” to notify that the second parking candidate has been found (L2). .
  • the notification device 7 After that, when the host vehicle 14 reaches L1max, the notification device 7 outputs a voice “first candidate invalid” and notifies that the first parking candidate is cancelled. Thereafter, when the host vehicle 14 reaches L2max, the notification device 7 outputs a voice “searching for the next” to notify that the search for the next parking candidate is started.
  • L2max indicates a position moved by LPmax (see FIG. 5) from the second parking candidate, similarly to L1max.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of notification to the driver, and shows a case of notification by display.
  • FIG. 9 assumes the situation as shown in FIG. 5, for example.
  • the notification device 7 displays that the parking space is being searched. In the example of FIG. 9, it is shown that the parking space that exists on the left side in the traveling direction of the host vehicle 14 is searched.
  • the notification device 7 displays that the parking candidate has been found (L1).
  • the discovered parking candidate is displayed at the upper left of the screen as a “P” mark.
  • the “P” mark moves downward on the screen as the host vehicle 14 moves.
  • the notification device 7 displays that the parking candidate is canceled.
  • the “P” mark is erased after being displayed lightly in the lower left of the screen.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of notification to the driver, and shows a case of notification by display.
  • FIG. 10 assumes a situation as shown in FIG. 6, for example.
  • the notification device 7 displays that the parking space is being searched.
  • a search is made for a parking available space that exists on the left side of the traveling direction of the host vehicle 14.
  • the notification device 7 displays that the first parking candidate has been found (L1).
  • the discovered first parking candidate is displayed as the “P1” mark on the upper left of the screen.
  • the “P1” mark moves downward in the screen as the host vehicle 14 moves.
  • the notification device 7 displays that the second parking candidate has been found (L2).
  • the discovered second parking candidate is displayed as the “P2” mark on the upper left of the screen.
  • the “P2” mark moves downward in the screen as the host vehicle 14 moves.
  • the notification device 7 displays that the first parking candidate is cancelled.
  • the “P1” mark is erased after being displayed lightly in the lower left of the screen.
  • the notification device 7 displays that the second parking candidate is cancelled.
  • the “P2” mark is erased after being displayed lightly in the lower left of the screen.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of notification to the driver, and shows a case of notification by display.
  • FIG. 11 assumes the situation where the 2nd parking candidate exists in the right side of the advancing direction of the own vehicle 14, for example in FIG.
  • the notification device 7 displays that the parking space is being searched.
  • FIG. 11 it is shown that a search is made for parking spaces that exist on both the left and right sides of the traveling direction of the host vehicle 14.
  • the notification device 7 displays on the left side in the traveling direction that the first parking candidate has been found (L1).
  • the discovered first parking candidate is displayed as the “P1” mark on the upper left of the screen. That is, the “P1” mark is displayed on the notification device 7 as a display object.
  • the “P1” mark moves downward in the screen as the host vehicle 14 moves.
  • the notification device 7 displays on the right side in the traveling direction that the second parking candidate has been found (L2).
  • the discovered second parking candidate is displayed at the upper right of the screen as a “P2” mark.
  • the “P2” mark moves downward in the screen as the host vehicle 14 moves.
  • the notification device 7 displays that the first parking candidate is cancelled.
  • the “P1” mark is erased after being displayed lightly in the lower left of the screen.
  • the notification device 7 displays that the second parking candidate is cancelled.
  • the “P2” mark is erased after being displayed lightly in the lower right corner of the screen.
  • 9 to 11 show the case where the “P” mark moves downward from the top of the screen according to the movement of the host vehicle.
  • the present invention is not limited to this.
  • 9 to 11 show the case where the upper side of the screen is displayed so as to be the traveling direction of the host vehicle, but the present invention is not limited to this. For example, you may display so that the right side of a screen may become the advancing direction of the own vehicle.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of notification to the driver, and shows a case of notification by display.
  • the notification device 7 may display an image (rear image) captured by the camera.
  • reporting apparatus 7 superimposes and displays the "P" mark which shows a parking candidate, and the figure which shows the position of a parking candidate on the image
  • the screen displays a gesture input valid mark 15 indicating that the driver can perform an input by a gesture, and characters “You can select a parking position with a pointing gesture”.
  • the information input unit 2 has a function as a video input unit that receives a rear video from the camera.
  • the driver selects a desired parking candidate by gesture while looking at the screen as shown in FIG. For example, when selecting (specifying) the left parking candidate in FIG. 12, the driver performs a gesture such as waving a finger toward the left parking candidate (see FIG. 13). Further, when selecting the right parking candidate in FIG. 12, the driver performs a gesture such as waving a finger toward the right parking candidate (see FIG. 14).
  • the gesture input valid mark 15 and the driver can input by voice.
  • a voice input valid mark 16 indicating that is displayed on the screen.
  • the characters “You can select a parking position with a pointing gesture / voice” are displayed on the screen.
  • the driver selects a desired parking candidate by gesture and voice while viewing the screen as shown in FIG. For example, when selecting the left parking candidate in FIG. 15, the driver performs a gesture of pointing a finger at the left parking candidate, for example, and utters “There!” To input by voice (see FIG. 16). ).
  • gestures shown in FIGS. 13, 14, and 16 are merely examples, and the driver's will may be input by other gestures.
  • the utterance shown in FIG. 16 is an example, and other utterances may be used. 12 and 15, when there is no parking candidate, only the video shot by the camera is displayed.
  • the driver can input an intention without deviating the line of sight from the traveling direction of the host vehicle. Therefore, it is possible to improve the usability when the driver operates the vehicle during parking.
  • ⁇ Modification 1> For example, in FIG. 7, when the host vehicle 14 reaches the parking limit (L1max), the notification “Look for the next” is performed. However, after the notification, the input of the intention from the driver cannot be accepted. The first modification solves such a problem.
  • FIG. 17 is a diagram showing an example of notification to the driver, and shows a case of notification by voice.
  • FIG. 17 shows a case where an input of intention by voice is received from the driver.
  • the notification device 7 makes an early notification of “looking for the next”, it is possible to accept voice input from the driver after the notification. Therefore, it is possible to improve the usability when the driver operates the vehicle during parking.
  • Tmargin may be shorter than that by voice, for example, 2.5 seconds.
  • the parking assistance device 11 may control the traveling control device 13 so as to slow down the speed of the host vehicle 14 after the notification “find the next”. By decelerating the host vehicle after the notification, the distance of L1max-L1margin can be shortened, so that a time is required for the notification.
  • the parking assistance device 11 may control the traveling control device 13 to slow down the own vehicle when a parking candidate is found.
  • the parking assist device 11 determines that the voice, gesture, and gesture are input when the driver inputs voice, gesture, lever operation, or multimodal operation combining these until the host vehicle 14 reaches L1max.
  • the host vehicle 14 may be stopped at an appropriate position so as not to exceed L1max until the recognition result of the lever operation or the combination of these and the multimodal operation is obtained.
  • FIG. 18 is a diagram illustrating an example of speed control of the host vehicle 14.
  • FIG. 18 assumes a situation as shown in FIG. 6, for example.
  • Va represents the speed of the host vehicle.
  • the parking assistance device 11 controls the traveling control device 13 to temporarily reduce the speed of the host vehicle 14 (L1). Thereafter, when the parking assistance device 11 finds the second parking candidate, the parking assistance device 11 controls the travel control device 13 so that the speed of the host vehicle 14 temporarily decreases (L2).
  • the parking assistance device 11 can inform the driver that the parking candidate has been found by temporarily reducing the speed of the vehicle.
  • ⁇ Modification 2-2> When the parking assist device 11 finds a parking candidate, the parking assist device 11 controls the traveling control device 13 so as to reduce the speed until the host vehicle 14 reaches the parking limit. Thereby, the time for a driver
  • the parking assistance apparatus 11 may control the traveling control apparatus 13 so that the own vehicle 14 may perform creep traveling. In this case, parking candidates can be searched while the host vehicle 14 creeps.
  • FIG. 19 is a diagram illustrating an example of control of the speed of the host vehicle 14.
  • FIG. 19 assumes the situation as shown in FIG. 6, for example.
  • Va indicates the speed of the host vehicle
  • Vc indicates a control speed according to the number of parking candidates found
  • V1 indicates control when one parking candidate is found on one side of the traveling direction of the host vehicle 14.
  • V2 indicates the control speed when two parking candidates are found on one side of the traveling direction of the host vehicle 14.
  • the parking assistance device 11 changes the speed of the host vehicle 14 according to the number of discovered parking candidates, it is possible to secure time for the driver to input his / her intention.
  • the parking assist apparatus 11 controls the travel control apparatus 13 so that the speed Va becomes the control speed Vc. Moreover, the parking assistance apparatus 11 controls the traveling control apparatus 13 so that the speed Va does not change when the speed Va when the parking candidate is found is slower than the control speed Vc.
  • the parking control device 11 controls the traveling control device 13 so as to be slower than the control speed V2.
  • the parking support device 11 finds parking candidates on both the left and right sides of the traveling direction of the host vehicle 14, the vehicle travels at the same speed as when three or more parking candidates are found on one side of the traveling direction.
  • the control device 13 is controlled.
  • the change value of the speed Va shown in FIGS. 18 and 19 is not limited to a fixed value.
  • the driver may be able to set.
  • the speed Va may be set to be slower on terrain or places that pay attention to walking, such as uphill, downhill, or a spiral parking lot. Further, the speed Va may be set slower even in the situation where there are pedestrians in the vicinity.
  • FIG. 20 is a block diagram showing an example of the configuration of the parking assist device 17 according to the second embodiment.
  • the parking assist device 17 is characterized in that it is connected to the peripheral photographing device 18. Since other configurations and main operations are the same as those of the parking assistance device 1 (see FIG. 1) according to the first embodiment, detailed description thereof is omitted here.
  • FIG. 21 is a block diagram showing an example of the configuration of the parking assist device 19 according to the second embodiment. As shown in FIG. 21, the parking assist device 19 is connected to a peripheral photographing device 18. Since other configurations and main operations are the same as those of the parking assist device 11 (FIG. 3) according to the first embodiment, detailed description thereof is omitted here.
  • the information input unit 2 is connected to the peripheral photographing device 18, and an image is input from the peripheral photographing device 18.
  • the peripheral photographing device 18 is a camera and photographs an image of the traveling direction of the host vehicle.
  • the video imaged by the peripheral imaging device 18 is output to the information input unit 2.
  • the camera may be used as the camera of the periphery photographing device 18.
  • the parking space detection part 3 detects the parking possible space which is a space in which the own vehicle can be parked in the traveling direction of the own vehicle, as in the first embodiment. In addition, the parking space detection unit 3 detects whether there is a temporary parking candidate that can be a parking candidate in the traveling direction of the host vehicle based on the video input to the information input unit 2 before detecting the parking space. It has the function as a temporary parking candidate detection part which detects a candidate's position.
  • FIG. 22 is a diagram showing detection ranges of the peripheral detection device 5 and the peripheral photographing device 18.
  • the periphery detection device 5 is an ultrasonic sensor, for example, and measures the distance between the host vehicle 14 and an object existing around the host vehicle 14 (here, side).
  • a plurality of lines shown on the side of the host vehicle 14 schematically show the state of propagation of sound waves generated (output) from the ultrasonic sensor that is the periphery detection device 5.
  • the peripheral photographing device 18 is installed in the front part of the host vehicle 14 and detects a temporary parking candidate before (or during) detection of a parking space by an ultrasonic sensor.
  • a triangle drawn with a broken line in front of the host vehicle 14 schematically shows the shooting range (detection range) of the camera that is the peripheral shooting device 18.
  • the detection range Dmax 20 m in which the peripheral photographing device 18 can detect a temporary parking candidate is set, but the present invention is not limited to this, and the detection range Dmax is set in consideration of weather conditions and the like. It may be variable.
  • FIG. 23 is a diagram illustrating an example of specific detection operations of the periphery detection device 5 and the periphery imaging device 18.
  • the parking assistance apparatus 17 shall be mounted in the own vehicle 14.
  • FIG. In FIG. 23, L indicates the position of the host vehicle 14, and a plurality of lines shown on the side of the host vehicle 14 schematically illustrate the propagation of sound waves generated (output) from the ultrasonic sensor that is the periphery detection device 5.
  • the triangle drawn with a broken line in front of the host vehicle 14 schematically shows the shooting range (detection range) of the camera that is the peripheral shooting device 18.
  • PC1 to PC3 it is not known whether or not each of the temporary parking candidates (PC1 to PC3) can be parked at the time of discovery (first position). That is, the parking space detection unit 3 of the parking assistance device 17 detects an empty space based on the video imaged by the peripheral imaging device 18.
  • FIG. 24 is a flowchart showing an example of the operation of the parking assistance device 17.
  • the periphery detection device 5 is an ultrasonic sensor.
  • the following operation is performed while the driver is driving the host vehicle.
  • step S201 the parking space detection unit 3 determines whether to start searching for temporary parking candidates. Specifically, the parking space detection unit 3 determines to start searching for a temporary parking candidate when, for example, the speed of the host vehicle 14 is equal to or lower than a predetermined speed (for example, 10 km / h or lower). The parking space detection unit 3 repeats the process of step S201 until it is determined that the search for temporary parking candidates is started. In addition to the above, the parking space detection unit 3 may determine to start searching for temporary parking candidates by the same method as in the first embodiment.
  • step S203 the parking space detection unit 3 searches for the (n + 1) th temporary parking candidate. Specifically, the parking space detection unit 3 detects the (n + 1) th temporary parking candidate based on the video input from the peripheral imaging device 18 to the information input unit 2.
  • 25 to 27 are diagrams for explaining an example of detection of a temporary parking candidate. 25 to 27 show images input to the information input unit 2.
  • the parking space detection unit 3 extracts vanishing points from various structures from the video.
  • the parking space detection unit 3 extracts each parked vehicle from the video, and specifies the vehicle type, size, and the like of each vehicle.
  • the parking space detection part 3 extracts the white line in a parking lot from an image
  • the parking space detection unit 3 detects a temporary parking candidate by performing the above processing.
  • the parking space detection unit 3 may calculate the position of the white line from the positional relationship between the extracted vehicle and the shadow of the vehicle. Further, when the temporary parking candidate is hidden behind a large vehicle or the like, the temporary parking candidate may be detected when the host vehicle 14 moves forward and becomes detectable.
  • step S204 the parking space detection unit 3 determines whether or not the (n + 1) th temporary parking candidate has been found (detected). When the n + 1th temporary parking candidate is found, the process proceeds to step S205. On the other hand, if no n + 1th temporary parking candidate has been found, the process proceeds to step S207.
  • step S205 the parking space detection unit 3 stores the detected n + 1-th temporary parking candidate.
  • storing a some temporary parking candidate it memorize
  • the temporary parking candidate may be stored in the parking space detection unit 3 or may be stored in another memory (not shown) provided in the parking support device 17.
  • step S206 the HMI control unit 4 controls the notification device 7 to perform notification (presentation) that the n + 1th temporary parking candidate has been found.
  • the HMI control unit 4 controls the notification device 7 so as to notify the n + 1th temporary parking candidate of the input of intention to park the own vehicle 14 or not.
  • These notifications are executed by, for example, displaying on a display (meter cluster panel (meter panel)) provided on the instrument panel, displaying on the HUD, or outputting sound from an acoustic device.
  • step S207 the parking space detection unit 3 determines whether or not the host vehicle 14 has passed the stored temporary parking candidate position (second position).
  • the temporary parking candidates here include the parking candidates stored in step S211. If the host vehicle 14 passes the stored temporary parking candidate position, the process proceeds to step S208. On the other hand, if the host vehicle 14 has not passed the stored temporary parking candidate position, the process proceeds to step S210.
  • step S208 the parking space detection unit 3 invalidates the temporary parking candidate through which the host vehicle 14 has passed, and moves the Nth temporary parking candidate to the N-1th temporary parking candidate. Specifically, the parking space detection unit 3 raises the order of the stored temporary parking candidates to one smaller number. For example, the second temporary parking candidate is moved up to the first temporary parking candidate and thereafter treated as the first temporary parking candidate.
  • the HMI control unit 4 may control the notification device 7 so as to notify that the temporary parking candidate that the host vehicle 14 has passed is invalidated (cancelled).
  • step S209 the HMI control unit 4 controls the notification device 7 so as to notify the stored temporary parking candidate of an input of whether or not to park the host vehicle 14.
  • the HMI control unit 4 may perform a notification that prompts the user to input the intention of whether or not to park the first temporary parking candidate. You may alert
  • step S210 the HMI control unit 4 determines whether or not there is an input of intention to park from the driver. Specifically, the driver inputs an intention through the operation input device 8. Examples of the intention input include voice input, gesture input, line of sight input, switch operation input, lever operation input, or a combination of these inputs. If there is an intention input from the driver, the process proceeds to step S211. On the other hand, if there is no intention input from the driver, the process proceeds to step S212.
  • step S211 the parking space detection unit 3 stores the temporary parking candidate designated by the driver as a parking candidate.
  • step S212 the parking space detection unit 3 searches for the (m + 1) th parking candidate. Note that the processing in step S212 corresponds to the processing in step S103 in FIG.
  • step S213 the parking space detection unit 3 determines whether or not the (m + 1) th parking candidate has been found (detected). When the m + 1th parking candidate is found, the process proceeds to step S214. On the other hand, if no m + 1th parking candidate has been found, the process proceeds to step S215.
  • the parking space detection unit 3 stores the detected m + 1th parking candidate.
  • storing a some parking candidate it memorize
  • the parking candidate may be stored in the parking space detection unit 3 or may be stored in another memory (not shown) provided in the parking support device 17.
  • step S215 the parking space detection unit 3 determines whether or not the (m + 1) th parking candidate and the parking candidate stored in step S211 are the same. Specifically, the parking space detection unit 3 determines the relative position between the own vehicle 14 and the parking candidate (the parking candidate stored in step S211) obtained from the video input to the information input unit 2, and the information input unit 2. It is determined whether or not the relative positions of the own vehicle 14 and the parking candidate (the parking candidate stored in step S214) obtained from the input periphery detection information are the same. If the parking candidate is the same, the process proceeds to step S119. On the other hand, if the parking candidates are not the same, the process proceeds to step S216.
  • step S216 the parking space detection unit 3 determines whether or not the host vehicle 14 has passed the stored parking candidate position. If the host vehicle 14 has passed the stored parking candidate position, the process proceeds to step S217. On the other hand, if the host vehicle 14 has not passed the stored parking candidate position, the process proceeds to step S218.
  • step S217 the parking space detection unit 3 invalidates the parking candidate that the host vehicle 14 has passed, and moves the Mth parking candidate to the M-1th parking candidate. Specifically, the parking space detection unit 3 raises the order of the stored parking candidates to a smaller number. For example, the second parking candidate is moved up to the first parking candidate and thereafter treated as the first parking candidate.
  • step S2108 the parking space detection unit 3 determines whether or not a parking stop condition is satisfied. Specifically, the parking space detection unit 3 determines that the parking stop condition is satisfied when the speed of the host vehicle 14 is equal to or higher than a predetermined speed (for example, 15 km / h or higher). If the parking stop condition is satisfied, the process proceeds to C. On the other hand, when the parking cancellation condition is not satisfied, the process proceeds to step S203.
  • a predetermined speed for example, 15 km / h or higher.
  • step S219 the HMI control unit 4 controls the notification device 7 so as to notify that the parking candidate designated by the driver is parked.
  • step S220 the parking space detection unit 3 completes preparation for parking the host vehicle 14. Thereafter, the driver parks the host vehicle 14 at a parking candidate.
  • the automatic parking control unit 12 executes automatic parking control, whereby the host vehicle 14 is automatically parked at a parking candidate.
  • step S210 when receiving an input from the driver to cancel (cancel) the temporary parking candidate, the HMI control unit 4 cancels the temporary parking candidate and notifies the cancellation.
  • the alarm device 7 is controlled.
  • FIG. 28 is a diagram showing an example of a display when a temporary parking candidate is found.
  • 29 and 30 are diagrams illustrating an example of intention input by the driver.
  • the driver's seat of the host vehicle 14 is provided with a HUD that is a notification device 7 and a camera that is an operation input device 8 that captures the movement of the driver.
  • 28 to 30 show the case where the driver's seat is on the left side, the same applies to the case where the driver's seat is on the right side.
  • the notification device 7 displays a “P” mark indicating the temporary parking candidate.
  • the notification device 7 makes use of the four corners of the display area and puts a “P” mark (display object) with a perspective so that the front and rear (front side, back side) and left and right positional relationships can be seen from the driver. indicate. That is, the positions of temporary parking candidates are associated with the four corners of the display area.
  • the driver selects a desired temporary parking candidate by a gesture (pointing in the example of FIG. 29).
  • the notification device 7 displays an icon (for example, a hand mark) indicating that the gesture by the driver has been recognized in the vicinity of the “P” mark designated by the driver. Since the selection position by the gesture is associated with the four corners of the display area, the recognition accuracy of the gesture by the driver can be improved.
  • FIG. 29 demonstrated the case where a driver
  • a touch pad is prepared as the operation input device 8, and an icon (for example, a hand mark) is displayed when the driver touches the touch pad, and an icon displayed following the touch pad is displayed. It may be moved to select a temporary parking candidate.
  • the driver may input an intention to determine the selected temporary parking candidate by performing a gesture such as waving a finger that has selected the temporary parking candidate in FIG. 29.
  • a gesture such as waving a finger that has selected the temporary parking candidate in FIG. 29.
  • an intention to determine a temporary parking candidate may be input by another gesture (for example, a gesture of raising a thumb and closing another finger).
  • the driver can input his / her intention without deviating his / her line of sight from the traveling direction of the own vehicle when the temporary parking candidate is designated. Therefore, it is possible to improve the usability when the driver operates the vehicle during parking.
  • the driver may specify a parking method for parking candidates. For example, when a temporary parking candidate is found as shown in FIG. 31, a “P” mark indicating the temporary parking candidate is displayed on the notification device 7 as shown in FIG. 32.
  • a HUD that is the notification device 7
  • a camera that is the operation input device 8 that captures the movement of the driver are installed.
  • FIG. 32 shows the case where the driver's seat is on the left side, the same applies to the case where the driver's seat is on the right side.
  • the driver designates a parking method from the temporary parking candidate and then designates a parking method for the parking candidate.
  • FIGS. 31 and 32 the case where the own vehicle 14 is moved backward to a parking candidate and parked is shown.
  • the driver instructs the parking candidate by using a gesture to reverse the own vehicle 14 and park the vehicle.
  • the parking assistance device 17 when a parking candidate is determined, the driver moves the host vehicle 14 backward to park the parking candidate. At this time, the notification device 7 may display the route instructed above and provide parking assistance to the driver. Moreover, in the case of the parking assistance apparatus 19, if a parking candidate is determined, the own vehicle 14 will be moved backward based on the path
  • FIG. 31, 32 although the case where the own vehicle 14 was moved backward to a parking candidate and parked was demonstrated, it does not restrict to this. For example, the same applies to the case where the host vehicle 14 is moved forward to a parking candidate. Further, instead of instructing the route for parking as described above, the driver may be able to select whether to park forward or backward.
  • the input of the driver's intention may be a combination of gesture and voice (multimodal operation). For example, as shown in FIG. 33, when the “P” mark indicating the temporary parking candidate is displayed on the notification device 7, the driver selects the temporary parking candidate with a gesture (for example, pointing), and “ Say “Left in front” and input by voice. At this time, the notification device 7 displays an icon (for example, a hand mark) indicating that the gesture by the driver has been recognized in the vicinity of the “P” mark designated by the driver.
  • a gesture for example, pointing
  • the notification device 7 displays an icon (for example, a hand mark) indicating that the gesture by the driver has been recognized in the vicinity of the “P” mark designated by the driver.
  • temporary parking candidates may be determined by dialogue between the driver and the parking assist device 19 and automatic parking may be performed.
  • the notification device 7 when the parking space detection unit 3 finds a temporary parking candidate, the notification device 7 outputs a voice “Do you want to park automatically in front of the left?” A parking candidate is determined by saying "Yes, I will ask”. After that, when the parking space detection unit 3 determines to park the parking candidate, the notification device 7 outputs a voice “starts automatic parking” and displays the same content. Thereafter, the host vehicle 14 is automatically parked at a parking candidate.
  • the driver's intention input multi-modal operation of gesture and voice the driver's intention to select a parking candidate and its timing are ensured, and the driver's intention input accuracy is improved. be able to.
  • the voice recognition accuracy in the parking assistance device 19 can be improved.
  • a voice input valid mark 16 may be displayed on the screen indicating that the driver can input by voice.
  • automatic parking may be started by a gesture (for example, a gesture of raising a thumb and closing another finger).
  • a HUD that is a notification device 7 and a camera that is an operation input device 8 that captures the movement of the driver are installed.
  • 33 and 34 show the case where the driver's seat is on the left side, the same applies to the case where the driver's seat is on the right side.
  • the parking assistance device 17 can also be applied except for performing the above automatic parking.
  • the notification device 7 displays “P” marks indicating temporary parking candidates at positions 10 m and 20 m ahead of the driver. It is displayed as a virtual image on the position corresponding to the temporary parking candidate in the foreground that can be seen through the windshield of the host vehicle.
  • FIG. 37 the visibility of temporary parking candidates existing in the depth direction (front-rear direction) is improved for the driver.
  • the display contents on the meter cluster display are basically the same as the display contents on the HUD.
  • the display shown in FIGS. 38 to 41 below may be performed by taking advantage of the advantage that the driver's line-of-sight movement is minimized and finer display is possible than HUD. 38 to 41, it is assumed that the host vehicle 14 is provided with a camera for photographing the front.
  • the notification device 7 may superimpose and display a video photographed by the camera and a “P” mark indicating a temporary parking candidate.
  • the notification device 7 may convert an image captured by the camera into a bird's-eye view and display the “P” mark superimposed thereon.
  • you may illustrate the position of a temporary parking candidate.
  • a route when the host vehicle 14 is parked may be predicted and displayed.
  • the notification device 7 is a meter cluster display.
  • the same display as in FIGS. 38 to 41 can be performed.
  • the driver may specify a parking candidate by a touch operation.
  • ⁇ Modification 5> Applying road lighting technology executed by controlling a light projector such as a headlight mounted as an anti-glare function for vehicles in the oncoming lane, irradiating light toward temporary parking candidates The driver may be notified by projecting light toward a temporary parking candidate in the foreground that can be seen through the windshield of the host vehicle 14.
  • a headlight composed of a plurality of LEDs can irradiate light linearly with the individual LEDs, and can be used to pinpoint temporary parking candidates based on video captured by the camera.
  • the own vehicle 14 demonstrates as what provides the headlight which can perform road surface lighting as the alerting
  • the headlight irradiates light 20 toward the discovered temporary parking candidate. Thereby, the driver knows that a temporary parking candidate has been found. Subsequent input of the driver's intention may be performed by each method described above.
  • the light 20 emitted from the headlight may follow the vehicle 14 accordingly. That is, the light 20 may always be emitted toward the temporary parking candidate until the host vehicle 14 passes the temporary parking candidate.
  • the brightness of the light 20 may be lowered to control the pedestrian so that it is not too dazzling.
  • the light 20 that is emitted toward the parking candidate may be blinked.
  • an LED 22 is built in the A pillar 21 on the left side of the host vehicle 14.
  • the LED 22 emits light when a temporary parking candidate is found.
  • FIG. 44 shows the case where the driver's seat is on the left side, but when the driver's seat is on the right side, an LED may be built in the right A-pillar.
  • the LED 22 may be arranged in a dot matrix, and the positional relationship between the host vehicle 14 and the temporary parking candidate may be notified by controlling the position and number of the LEDs 22 that emit light.
  • the number of LEDs 22 that emit light is small when the distance between the host vehicle 14 and temporary parking candidates is long, and the number of LEDs 22 that emit light is large when the distance between the host vehicle 14 and temporary parking candidates is short. Is shown.
  • the parking assist device 19 provides a route (a route for improving the detection accuracy of the parking candidate by the periphery detecting device 5) for the periphery detecting device 5 to easily detect the designated parking candidate.
  • the host vehicle 14 may be controlled so as to travel along the route.
  • the parking assistance device 19 makes it easy for the periphery detection device 5 to detect the position of the first temporary parking candidate. And the host vehicle 14 is controlled to travel along the route.
  • the parking support device 19 obtains a route for facilitating the periphery detection device 5 to detect the position of the second temporary parking candidate, The host vehicle 14 is controlled to travel along the route.
  • the present invention may be displayed on the notification device 7 (for example, HUD).
  • the present invention can also be applied to the parking assistance device 17, and the driver may drive the host vehicle 14 so as to travel along the route displayed on the notification device 7.
  • the parking assistance device described above is not only a vehicle navigation device, that is, a car navigation device, but also a PND (Portable Navigation Device) and a mobile communication terminal (for example, a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, etc.) that can be mounted on a vehicle.
  • the present invention can also be applied to a navigation device constructed as a system by appropriately combining servers and the like or a device other than the navigation device. In this case, each function or each component of the parking assistance device is distributed and arranged in each function for constructing the system.
  • the function of the parking assistance device can be arranged in the server.
  • the vehicle side includes a surrounding detection device 5, an in-vehicle LAN 6, a notification device 7, and an operation input device 8, and the server 23 has an information input unit 2, a parking space detection unit 3, and an HMI control unit.
  • a parking assistance system can be constructed. The same applies to each component shown in FIGS.
  • the function of the parking assistance device can be arranged in the server and the mobile communication terminal.
  • the vehicle side includes a surrounding detection device 5, an in-vehicle LAN 6, a notification device 7, and an operation input device 8, and the server 24 includes an information input unit 2 and a parking space detection unit 3.
  • a parking support system can be constructed by providing the terminal 25 with the HMI control unit 4. The same applies to each component shown in FIGS.
  • software for executing the operation in the above embodiment may be incorporated in, for example, a server or a mobile communication terminal.
  • the parking assist method described above detects a parking space that is a space where the host vehicle can be parked in the traveling direction of the host vehicle, and the driver of the host vehicle inputs and can park. While the host vehicle is moving from the first position where the space is detected to a predetermined second position, the driver is informed of the available parking space as a parking candidate, and the driver can park the host vehicle.
  • the control which receives the input of whether or not to park is performed.
  • the parking assist method described above detects a parking space that is a space in which the host vehicle can be parked in the traveling direction of the host vehicle, and the progress of the host vehicle before detecting the parking space.
  • a temporary parking candidate that can be a parking candidate in a direction is detected, and the driver of the host vehicle inputs, and the host vehicle moves from a first position where the temporary parking candidate is detected to a predetermined second position.
  • a temporary parking candidate is notified to the driver, and control is performed to accept an input as to whether or not the temporary parking candidate is designated as a parking candidate from the driver.
  • the first and second embodiments are applied regardless of whether the host vehicle 14 is parked in parallel (see FIG. 49), parallelly parked (see FIG. 50), or obliquely parked (FIG. 51). be able to.
  • the parking space detection unit 3 may determine whether the parking candidate is targeted for parallel parking or parallel parking based on the width of the vehicle parked on both sides of the parking candidate or the width of the white line. .
  • whether to park the vehicle backward or to park the vehicle forward may be determined in advance based on regional attributes.
  • the regional attribute may be set for each parking lot to determine whether the vehicle is parked backward or forward, and is set for each country (for example, in Japan, the vehicle is parked backwards, the US Then, the vehicle may be moved forward and parked).
  • 1 parking support device 1 parking support device, 2 information input unit, 3 parking space detection unit, 4 HMI control unit, 5 peripheral detection device, 6 in-vehicle LAN, 7 notification device, 8 operation input device, 9 processor, 10 memory, 11 parking support device, 12 automatic parking control unit, 13 driving control device, 14 own vehicle, 15 gesture input valid mark, 16 voice input valid mark, 17 parking support device, 18 peripheral photographing device, 19 parking support device, 20 light, 21 A pillar, 22 LED, 23, 24 server, 25 mobile communication terminal.

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Abstract

本発明は、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能な駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。本発明による駐車支援装置は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出した第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、駐車可能スペースを駐車候補として運転者に報知し、入力部を介して運転者から自車両を駐車候補に駐車するか否かの入力を受け付ける制御を行う制御部とを備える。

Description

駐車支援装置および駐車支援方法
　本発明は、自車両の駐車を支援する駐車支援装置および駐車支援方法に関する。
　従来、超音波センサによって検出した駐車可能なスペースの候補を運転者に提示する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、目標とする駐車位置に駐車するために自動的にハンドル操作を行う技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００１－１９９２９８号公報 国際公開第２０１０／０９８１７０号
　上記の従来技術では、車両に搭載された超音波センサなどの周辺検出センサが検出した駐車可能なスペースを運転者に提示し、運転者の指示によって駐車するスペースを決定している。具体的には、運転者は、周辺検出センサが駐車可能なスペースを検出する間は自車両を低速で移動させ、周辺検出センサが駐車可能なスペースを検出すると自車両を一旦停止させる。そして、運転者は、提示された駐車可能なスペースに自車両を駐車するか否かの指示を行う。このとき、駐車可能なスペースは画面に表示され、運転者は画面を見ながら指示（操作）を行う必要がある。このように、従来では、駐車時に運転者が何らかの操作を行う際には自車両を停止させる必要があるため、運転者が操作する際の使い勝手が良いとはいえなかった。
　本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能な駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。
　上記の課題を解決するために、本発明による駐車支援装置は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出した第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、駐車可能スペースを駐車候補として運転者に報知し、入力部を介して運転者から自車両を駐車候補に駐車するか否かの入力を受け付ける制御を行う制御部とを備える。
　また、本発明による駐車支援装置は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出する前において、自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出する仮駐車候補検出部と、自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、仮駐車候補検出部が仮駐車候補を検出した第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、仮駐車候補検出部が検出した仮駐車候補を運転者に報知し、入力部を介して運転者から仮駐車候補を駐車候補として指定するか否かの入力を受け付ける制御を行う制御部とを備える。
　また、本発明による駐車支援方法は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、自車両の運転者が入力を行い、駐車可能スペースが検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、駐車可能スペースを駐車候補として運転者に報知し、運転者から自車両を駐車候補に駐車するか否かの入力を受け付ける制御を行う。
　また、本発明による駐車支援方法は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、駐車可能スペースを検出する前において、自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出し、自車両の運転者が入力を行い、仮駐車候補が検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、仮駐車候補を運転者に報知し、運転者から仮駐車候補を駐車候補として指定するか否かの入力を受け付ける制御を行う。
　本発明によると、駐車支援装置は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出した第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、駐車可能スペースを駐車候補として運転者に報知し、入力部を介して運転者から自車両を駐車候補に駐車するか否かの入力を受け付ける制御を行う制御部とを備えるため、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。
　また、駐車支援装置は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、駐車スペース検出部が駐車可能スペースを検出する前において、自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出する仮駐車候補検出部と、自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、仮駐車候補検出部が仮駐車候補を検出した第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、仮駐車候補検出部が検出した仮駐車候補を運転者に報知し、入力部を介して運転者から仮駐車候補を駐車候補として指定するか否かの入力を受け付ける制御を行う制御部とを備えるため、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。
　また、駐車支援方法は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、自車両の運転者が入力を行い、駐車可能スペースが検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、駐車可能スペースを駐車候補として運転者に報知し、運転者から自車両を駐車候補に駐車するか否かの入力を受け付ける制御を行うため、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。
　また、駐車支援方法は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、駐車可能スペースを検出する前において、自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出し、自車両の運転者が入力を行い、仮駐車候補が検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、仮駐車候補を運転者に報知し、運転者から仮駐車候補を駐車候補として指定するか否かの入力を受け付ける制御を行うため、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。
　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
本発明の実施の形態１による駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による駐車支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による駐車支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による駐車支援装置の具体的な動作の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による駐車支援装置の具体的な動作の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による自車両の速度の制御の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による自車両の速度の制御の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２による駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２による周辺検出装置および周辺撮影装置の検出範囲を示す図である。 本発明の実施の形態２による駐車支援装置の具体的な動作の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による駐車支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２による仮駐車候補の検出の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態２による仮駐車候補の検出の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態２による仮駐車候補の検出の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知および入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知および入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による入力の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態２による報知および入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知および入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知および入力の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を説明するための図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による走行制御の一例を示す図である。 本発明の実施の形態による駐車支援システムの構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による駐車支援システムの構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による駐車方法の一例を示す図である。 本発明の実施の形態による駐車方法の一例を示す図である。 本発明の実施の形態による駐車方法の一例を示す図である。
　本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
　＜実施の形態１＞
　＜構成＞
　まず、本発明の実施の形態１による駐車支援装置の構成について説明する。
　図１は、本実施の形態１による駐車支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。
　図１に示すように、駐車支援装置１は、情報入力部２と、駐車スペース検出部３と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）制御部４とを備えている。
　情報入力部２は、周辺検出装置５および車内ＬＡＮ（Local Area Network）６の各々と接続されており、周辺検出装置５から周辺検出情報が入力され、車内ＬＡＮ６から車両情報が入力される。
　周辺検出装置５は、自車両と当該自車両の周辺に存在する物体との距離を測定する。周辺検出装置５で測定された距離データは、周辺検出情報として情報入力部２に出力される。周辺検出装置５としては、例えば超音波センサ、画像処理センサ（カメラ）、レーダ等が挙げられる。周辺検出装置５は、これらのうちの１つであってもよく、複数であってもよい。
　車内ＬＡＮ６は、自車両に関する種々の情報を車両情報として情報入力部２に出力する。車両情報としては、例えば自車両に設けられた種々のセンサが検出したセンサ情報、自車両に設けられた機器（ウインカー、警告灯など）に関する情報、機器の状態を示す情報、車速情報、ハンドルの状態を示す情報、ブレーキの状態を示す情報、シフトレバーの状態を示す情報等が挙げられる。
　駐車スペース検出部３は、情報入力部２に入力された周辺検出情報に基づいて、自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースの有無と、駐車可能スペースの位置とを検出する。また、駐車スペース検出部３は、検出した駐車可能スペースの位置と自車両の位置との相対位置を算出する。なお、以下では、自車両の現在位置から周辺の物体に接触せずに駐車することができることを駐車可能といい、駐車可能なスペースを駐車可能スペースという。駐車スペース検出部３は、自車両の現在位置から駐車位置までのルートを算出し、算出したルートに基づいて駐車可能か否か（すなわち、駐車可能スペースの有無）を判断してもよい。
　ＨＭＩ制御部４は、報知装置７および操作入力装置８の各々に接続されており、運転者に報知するために報知装置７を制御し、運転者による入力を受け付けるために操作入力装置８を制御する。
　報知装置７は、ＨＭＩ制御部４の指示に基づいて、運転者に対して報知を行う。報知装置７としては、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）表示器（例えば、センターディスプレイ）、インストルメントパネルに設けられた表示器（例えば、メータークラスターディスプレイ）、ＨＵＤ（Head Up Display）、音響装置、発光素子等が挙げられ、報知装置７はこれらのうちの少なくとも１つで構成される。
　操作入力装置８は、運転者の意思の入力を受け付ける。運転者は、操作入力装置８に対して入力を行うことが可能である。操作入力装置８としては、例えばハンドル付近に設けられたレバー、スイッチ、タッチパネル、タッチパッド、音声入力装置（例えば、マイク）、ジェスチャー入力装置（例えば、カメラ、赤外線センサ、３次元のタッチパネル）、視線検出装置（例えば、カメラ）、アクチュエータ類（例えば、ブレーキ、アクセル、ハンドル）等が挙げられ、操作入力装置８はこれらのうちの少なくとも１つで構成される。
　図２は、駐車支援装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。
　駐車支援装置１における情報入力部２、駐車スペース検出部３、およびＨＭＩ制御部４の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、駐車支援装置１は、周辺検出情報および車両情報が入力され、駐車可能スペースの有無および駐車可能スペースの位置を検出し、運転者に報知する制御を行い、運転者による入力を受け付ける制御を行うための処理回路を備える。処理回路は、メモリ１０に格納されるプログラムを実行するプロセッサ９（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。
　駐車支援装置１における情報入力部２、駐車スペース検出部３、およびＨＭＩ制御部４の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１０に格納される。処理回路は、メモリ１０に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、駐車支援装置１は、周辺検出情報および車両情報が入力されるステップ、駐車可能スペースの有無および駐車可能スペースの位置を検出するステップ、運転者に報知する制御を行うステップ、運転者による入力を受け付ける制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０を備える。また、これらのプログラムは、情報入力部２、駐車スペース検出部３、およびＨＭＩ制御部４の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク等が該当する。
　図３は、駐車支援装置１１の構成の一例を示すブロック図であり、図１の駐車支援装置１に自動駐車の機能を追加した場合の一例を示している。以下では、図１の駐車支援装置１に対して新たに追加された図３の駐車支援装置１１の構成要素について主に説明する。
　自動駐車制御部１２は、走行制御装置１３に接続されており、自車両が自動的に駐車（自動駐車）するように走行制御装置１３を制御する。また、自動駐車制御部１２は、自車両の速度制御を行う速度制御部としての機能を有している。なお、自動駐車制御部１２は、駐車時以外における自車両の走行を制御する機能を有してもよい。走行制御装置１３は、ステアリング操作、ブレーキ操作、アクセル操作、シフトチェンジ等、自車両の走行に関する制御を行う。
　駐車支援装置１１における自動駐車制御部１２の機能は、処理回路により実現される。すなわち、駐車支援装置１１は、自車両が自動的に駐車するように走行制御装置１３を制御するための処理回路を備える。処理回路は、メモリ１０に格納されるプログラムを実行するプロセッサ９である（図２参照）。
　駐車支援装置１１における自動駐車制御部１２の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１０に格納される（図２参照）。処理回路は、メモリ１０に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、自動駐車制御部１２の機能を実現する。すなわち、駐車支援装置１１は、自車両が自動的に駐車するように走行制御装置１３を制御するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０を備える。また、これらのプログラムは、自動駐車制御部１２の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク等が該当する。
　＜動作＞
　次に、本実施の形態１による駐車支援装置の動作について説明する。なお、以下では、駐車支援装置１（図１参照）の動作について説明するが、駐車支援装置１１（図３参照）についても同様である。
　図４は、駐車支援装置１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下では、周辺検出装置５は超音波センサであるものとして説明する。また、以下の動作は、運転者が自車両を走行中に行っている。
　ステップＳ１０１において、駐車スペース検出部３は、駐車可能スペースのサーチを開始するか否かを判断する。具体的には、駐車スペース検出部３は、例えば自車両の速度が予め定められた速度以下（例えば、１０ｋｍ／ｈ以下）となった場合において、駐車可能スペースのサーチを開始すると判断する。駐車スペース検出部３は、駐車可能スペースのサーチを開始すると判断するまでステップＳ１０１の処理を繰り返す。
　なお、駐車スペース検出部３は、自車両が駐車エリア内に存在する場合において、駐車可能スペースのサーチを開始すると判断してもよい。この場合、駐車支援装置１は、自車両の現在位置を検出する自車両位置検出部（図示せず）と、地図情報を取得する地図情報取得部（図示せず）とをさらに備える必要がある。駐車スペース検出部３は、自車両位置検出部で検出した自車両の現在位置と、地図情報取得部で取得した地図情報とに基づいて、自車両が駐車エリア内に存在するか否かを判断してもよい。
　駐車スペース検出部３は、カメラ（周辺検出装置５としてカメラをさらに備えてもよい）が撮影した映像に基づいて自車両が駐車可能エリア内に存在していると判断した場合において、駐車可能スペースのサーチを開始すると判断してもよい。この場合、カメラが撮影した自車両周辺の映像は、情報入力部２に入力される。駐車スペース検出部３は、カメラが撮影した映像に基づいて、例えば駐車中の他車両が存在している場合は自車両が駐車可能エリア内に存在していると判断してもよい。
　駐車スペース検出部３は、運転者が操作入力装置８を介して駐車可能スペースのサーチを開始する旨の意思を入力した場合において、駐車可能スペースのサーチを開始すると判断してもよい。
　ステップＳ１０２において、駐車スペース検出部３は、駐車候補をクリアする（ｎ＝０）。具体的には、駐車スペース検出部３は、記憶した全ての駐車候補（後述する）を消去する。
　ステップＳ１０３において、駐車スペース検出部３は、第ｎ＋１の駐車可能スペースをサーチする。具体的には、駐車スペース検出部３は、周辺検出装置５である超音波センサから情報入力部２に入力された周辺検出情報に基づいて、第ｎ＋１の駐車可能スペースを検出する。
　ステップＳ１０４において、駐車スペース検出部３は、駐車取りやめ条件を満たすか否かを判断する。具体的には、駐車スペース検出部３は、自車両の速度が予め定められた速度以上（例えば、１５ｋｍ／ｈ以上）となった場合において、駐車取りやめ条件を満たすと判断する。駐車取りやめ条件を満たす場合は、Ｂに移行する。一方、駐車取りやめ条件を満たさない場合は、ステップＳ１０５に移行する。
　ステップＳ１０５において、駐車スペース検出部３は、第ｎ＋１の駐車可能スペースを発見（検出）したか否かを判断する。第ｎ＋１の駐車可能スペースを発見した場合は、ステップＳ１０６に移行する。一方、第ｎ＋１の駐車可能スペースを発見していない場合は、ステップＳ１０３に移行する。
　ステップＳ１０６において、駐車スペース検出部３は、検出した第ｎ＋１の駐車可能スペースを第ｎ＋１の駐車候補として記憶する。なお、複数の駐車候補を記憶する場合は、先に記憶された駐車候補から順に（時間的に前の駐車候補から順に）記憶される。駐車候補は、駐車スペース検出部３が記憶してもよく、駐車支援装置１が備える他のメモリ（図示せず）に記憶してもよい。
　ステップＳ１０７において、ＨＭＩ制御部４は、第ｎ＋１の駐車候補を発見した旨の報知を行うように報知装置７を制御する。また、ＨＭＩ制御部４は、運転者に対して第ｎ＋１の駐車候補に自車両を駐車するか否かの意思の入力を促す報知を行うように報知装置７を制御する。これらの報知は、例えばインストルメントパネルに設けられた表示器（メータークラスターパネル）に表示、ＨＵＤに表示、または音響装置から音声出力することによって実行される。
　ステップＳ１０８において、ＨＭＩ制御部４は、運転者から意思の入力があったか否かを判断する。運転者は、操作入力装置８を介して意思の入力を行う。意思の入力としては、例えば音声による入力、ジェスチャーによる入力、視線による入力、スイッチ操作による入力、レバー操作による入力、またはこれらの入力の組み合わせ（マルチモーダル操作による入力）等が挙げられる（例えば、後述する図１３，１４，１６参照）。運転者から意思の入力があった場合は、ステップＳ１１７に移行する。一方、運転者から意思の入力がない場合は、ステップＳ１０９に移行する。
　ステップＳ１０９において、駐車スペース検出部３は、次の駐車可能スペースをサーチする。具体的には、駐車スペース検出部３は、周辺検出装置５である超音波センサから情報入力部２に入力された周辺検出情報に基づいて、次の駐車可能スペースを検出する。
　ステップＳ１１０において、駐車スペース検出部３は、駐車取りやめ条件を満たすか否かを判断する。具体的には、駐車スペース検出部３は、自車両の速度が予め定められた速度以上（例えば、１５ｋｍ／ｈ以上）となった場合において、駐車取りやめ条件を満たすと判断する。駐車取りやめ条件を満たす場合は、Ｂに移行する。一方、駐車取りやめ条件を満たさない場合は、ステップＳ１１１に移行する。
　ステップＳ１１１において、駐車スペース検出部３は、次の駐車可能スペースを発見（検出）したか否かを判断する。次の駐車可能スペースを発見した場合は、ステップＳ１１２に移行する。一方、次の駐車可能スペースを発見していない場合は、ステップＳ１１４に移行する。
　ステップＳ１１２において、駐車スペース検出部３は、検出した次の駐車可能スペースを次の駐車候補として記憶する。
　ステップＳ１１３において、ＨＭＩ制御部４は、次の駐車候補を発見した旨の報知を行うように報知装置７を制御する。また、ＨＭＩ制御部４は、運転者に対して駐車候補に自車両を駐車するか否かの意思の入力を促す報知を行うように報知装置７を制御する。このとき、ＨＭＩ制御部４は、複数の駐車候補がある場合は、運転者がいずれかの駐車候補を選択可能なように報知する。
　ステップＳ１１４において、駐車スペース検出部３は、自車両が第１の駐車候補の駐車可能限界を超えたか否かを判断する。ここで、第１の駐車候補とは、記憶している駐車候補のうちの最先（最も時間的に前）に記憶された駐車候補のことをいう。また、駐車可能限界とは、自車両が駐車候補を通過した後に移動する距離であって、運転者が駐車を行う意思を示す限界の距離のことをいい、例えば自車両長の３倍の距離であってもよい。自車両が第１の駐車候補の駐車可能限界を超えた場合は、ステップＳ１１５に移行する。一方、自車両が第１の駐車候補の駐車可能限界を超えていない場合は、ステップＳ１０８に移行する。
　ステップＳ１１５において、ＨＭＩ制御部４は、第１の駐車候補をキャンセルする旨の報知を行うように報知装置７を制御する。
　ステップＳ１１６において、駐車スペース検出部３は、第Ｎの駐車候補を第Ｎ－１の駐車候補に繰り上げる。具体的には、駐車スペース検出部３は、記憶している駐車候補の順番を１つ小さい番号に繰り上げる。例えば、第２の駐車候補は、第１の駐車候補に繰り上げられ、以後は第１の駐車候補として扱われる。
　ステップＳ１１７において、ＨＭＩ制御部４は、運転者からの意思の入力が「指定」または「キャンセル（解除）」のいずれであるかを判断する。ここで、「指定」は、運転者が自車両を駐車候補に駐車する意思を示している。「キャンセル」は、運転者が自車両を最新の駐車候補に駐車しない意思を示している。運転者からの意思の入力が「指定」である場合は、ステップＳ１１８に移行する。一方、運転者からの意思の入力が「キャンセル」である場合は、ステップＳ１２０に移行する。
　ステップＳ１１８において、ＨＭＩ制御部４は、運転者が指定した駐車候補に駐車する旨を報知するように報知装置７を制御する。
　ステップＳ１１９において、駐車スペース検出部３は、自車両の駐車準備を完了する。その後、運転者は自車両１４を駐車候補に駐車する。なお、駐車支援装置１１では、自動駐車制御部１２が自動駐車の制御を実行することによって、自車両は駐車候補に自動的に駐車される。
　ステップＳ１２０において、ＨＭＩ制御部４は、最新の駐車候補をキャンセルする旨の報知を行うように報知装置７を制御する。
　ステップＳ１２１において、記憶した最新の駐車候補を消去する。
　ステップＳ１２２において、駐車スペース検出部３は、駐車候補がなくなったか否かを判断する。駐車候補がなくなった場合は、Ａに移行する。一方、駐車候補がなくなっていない場合は、ステップＳ１０８に移行する。
　なお、上記では、ステップＳ１１７において運転者からの意思の入力が「キャンセル」である場合は、運転者が自車両を最新の駐車候補に駐車しない意思を示しているものとして説明したが、これに限るものではない。例えば、運転者は、複数の駐車候補から特定の駐車候補を「キャンセル」する意思の入力を行ってもよい。
　上記では、駐車可能限界を自車両長の３倍の距離としたが、自車両長にこだわるものではなく、予め運転者が適当な長さを設定できるようにしてもよい。例えば、設定画面において駐車可能限界を１０ｍと設定してもよい。
　駐車可能限界は、縦列駐車、並列駐車、斜め駐車など駐車の形態によって異なる値となるように定めてもよい。
　右側への駐車と左側への駐車とで駐車可能限界を定めてもよい。左側通行の国では、左側に駐車するのに慣れているため、左側に駐車する場合の駐車可能限界を、右側に駐車する場合の駐車可能限界よりも長く設定してもよい。
　駐車可能限界は、固定長に限らず、駐車場ごとに可変であってもよい。例えば、駐車場の駐車区画の長さを基に決めてもよい。例えば、縦列駐車の場合は駐車区画の長辺の２．５倍の距離、並列駐車の場合は駐車区画の短辺の４倍の距離というように定めてもよい。
　同一駐車場であっても、駐車候補を通過する度に駐車可能限界を変化（例えば、長く）するようにしてもよい。
　歩行に有利な駐車場の位置、例えば、店舗の入り口、階段近辺などは駐車可能限界を長めにし、運転者の意思入力のための時間を長くとれるようにしてもよい。
　図５は、駐車支援装置１の具体的な動作の一例を示す図であり、１つの駐車候補を発見した場合を示している。なお、駐車支援装置１は自車両１４に搭載されているものとする。図５において、Ｌは自車両の位置を示し、ｔは時間を示し、自車両１４の側方に示す複数の線は、周辺検出装置５である超音波センサから発生（出力）した音波の伝播の様子を模式的に示したものである。
　駐車支援装置１は、自車両１４がＬ＝Ｌ０（ｔ＝０）の位置にあるときに、第１の駐車可能スペースのサーチを開始する。その後、駐車支援装置１は、自車両１４がＬ＝Ｌ１（ｔ＝ｔ１）の位置（第１の位置）に到達したときに第１の駐車可能スペースを発見する。このとき、報知装置７は、第１の駐車候補（第１の駐車可能スペース）を発見した旨の報知を行うとともに、第１の駐車候補に駐車する意思があるか否かを確認する報知を行う。
　その後、自車両１４がＬ＝Ｌ１ｍａｘ（ｔ＝ｔ１ｍ）の位置（第２の位置）に到達するまでの間に運転者から意思の入力がない場合（すなわち、自車両１４が駐車可能限界であるＬＰｍａｘを超えた場合）において、報知装置７は、第１の駐車候補をキャンセルする旨の報知を行う。このとき、報知装置７は、次の駐車候補のサーチを開始する旨の報知を行ってもよい。
　図６は、駐車支援装置１の具体的な動作の一例を示す図であり、複数の駐車候補を発見した場合を示している。なお、駐車支援装置１は自車両１４に搭載されているものとする。図６において、Ｌは自車両の位置を示し、ｔは時間を示し、自車両１４の側方に示す複数の線は、周辺検出装置５である超音波センサから発生（出力）した音波の伝播の様子を模式的に示したものである。
　駐車支援装置１は、自車両１４がＬ＝Ｌ０（ｔ＝０）の位置にあるときに、第１の駐車可能スペースのサーチを開始する。その後、駐車支援装置１は、自車両１４がＬ＝Ｌ１（ｔ＝ｔ１）の位置に到達したときに第１の駐車可能スペースを発見する。このとき、報知装置７は、第１の駐車候補（第１の駐車可能スペース）を発見した旨の報知を行うとともに、第１の駐車候補に駐車する意思があるか否かを確認する報知を行う。
　その後、駐車支援装置１は、自車両１４がＬ＝Ｌ２（ｔ＝ｔ２）の位置に到達したときに第２の駐車可能スペースを発見する。このとき、報知装置７は、第２の駐車候補（第２の駐車可能スペース）を発見した旨の報知を行うとともに、第１の駐車候補または第２の駐車候補に駐車する意思があるか否かを確認する報知を行う。
　その後、自車両１４がＬ＝Ｌ１ｍａｘ（ｔ＝ｔ１ｍ）の位置に到達するまでの間に運転者から意思の入力がない場合（すなわち、自車両１４が駐車可能限界を超えた場合）において、報知装置７は、第１の駐車候補をキャンセルする旨の報知を行う。このとき、報知装置７は、第２の駐車候補に駐車する意思があるか否かを確認する報知を行ってもよい。
　次に、運転者に対する報知の方法について説明する。運転者に対する報知の方法および報知の内容は種々あるが、以下ではその一例について説明する。
　図７は、運転者に対する報知の一例を示す図であり、音声によって報知する場合を示している。なお、図７は、例えば図５のような状況を想定したものである。
　駐車支援装置１が駐車可能スペースのサーチを開始すると、報知装置７は「ピッ」という音声を出力して、サーチが開始されたことを報知する（Ｌ０）。その後、駐車支援装置１が第１の駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は「左後方に駐車しますか？」という音声を出力して、第１の駐車候補に駐車する意思があるか否かを確認する報知を行う（Ｌ１）。
　その後、自車両１４がＬ１ｍａｘに到達すると、報知装置７は「次を探します」という音声を出力して、次の駐車候補のサーチを開始する旨の報知を行う。
　図８は、運転者に対する報知の一例を示す図であり、音声によって報知する場合を示している。なお、図８は、例えば図６のような状況を想定したものである。
　駐車支援装置１が駐車可能スペースのサーチを開始すると、報知装置７は「ピッ」という音声を出力して、サーチが開始されたことを報知する（Ｌ０）。その後、駐車支援装置１が第１の駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は「左後方に駐車しますか？」という音声を出力して、第１の駐車候補に駐車する意思があるか否かを確認する報知を行う（Ｌ１）。その後、駐車支援装置１が第２の駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は「第２候補発見」という音声を出力して、第２の駐車候補を発見した旨の報知を行う（Ｌ２）。
　その後、自車両１４がＬ１ｍａｘに到達すると、報知装置７は「第１候補無効」という音声を出力して、第１の駐車候補をキャンセルする旨の報知を行う。その後、自車両１４がＬ２ｍａｘに到達すると、報知装置７は「次を探します」という音声を出力して、次の駐車候補のサーチを開始する旨の報知を行う。ここで、Ｌ２ｍａｘはＬ１ｍａｘと同様、第２の駐車候補からＬＰｍａｘ（図５参照）だけ移動した位置を示している。
　図９は、運転者に対する報知の一例を示す図であり、表示によって報知する場合を示している。なお、図９は、例えば図５のような状況を想定したものである。
　駐車支援装置１が駐車可能スペースのサーチを開始すると、報知装置７は駐車可能スペースをサーチ中である旨を示す表示を行う。図９の例では、自車両１４の進行方向の左側に存在する駐車可能スペースをサーチしていることを示している。
　その後、駐車支援装置１が駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は駐車候補を発見した旨を示す表示を行う（Ｌ１）。図９の例では、発見した駐車候補を「Ｐ」マークとして画面の左上に表示している。当該「Ｐ」マークは、自車両１４の移動に従って画面の下方向に移動する。
　その後、自車両１４がＬ１ｍａｘに到達すると、報知装置７は駐車候補をキャンセルする旨の表示を行う。図９の例では、「Ｐ」マークは画面の左下に薄く表示された後に消去される。
　なお、上記では、「サーチ」、「駐車候補発見」、および「駐車放棄」といった文字が表示されている場合について示しているが、これらの文字は表示しなくてもよい。上記の表示による報知とともに、図７に示すような音声による報知を行ってもよい。
　図１０は、運転者に対する報知の一例を示す図であり、表示によって報知する場合を示している。なお、図１０は、例えば図６のような状況を想定したものである。
　駐車支援装置１が駐車可能スペースのサーチを開始すると、報知装置７は駐車可能スペースをサーチ中である旨を示す表示を行う。図１０の例では、自車両１４の進行方向の左側に存在する駐車可能スペースをサーチしていることを示している。
　その後、駐車支援装置１が第１の駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は第１の駐車候補を発見した旨を示す表示を行う（Ｌ１）。図１０の例では、発見した第１の駐車候補を「Ｐ１」マークとして画面の左上に表示している。当該「Ｐ１」マークは、自車両１４の移動に従って画面の下方向に移動する。
　その後、駐車支援装置１が第２の駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は第２の駐車候補を発見した旨を示す表示を行う（Ｌ２）。図１０の例では、発見した第２の駐車候補を「Ｐ２」マークとして画面の左上に表示している。当該「Ｐ２」マークは、自車両１４の移動に従って画面の下方向に移動する。
　その後、自車両１４がＬ１ｍａｘに到達すると、報知装置７は第１の駐車候補をキャンセルする旨の表示を行う。図１０の例では、「Ｐ１」マークは画面の左下に薄く表示された後に消去される。
　その後、自車両１４がＬ２ｍａｘに到達すると、報知装置７は第２の駐車候補をキャンセルする旨の表示を行う。図１０の例では、「Ｐ２」マークは画面の左下に薄く表示された後に消去される。
　なお、上記では、「サーチ」、「駐車候補発見」、および「駐車放棄」といった文字が表示されている場合について示しているが、これらの文字は表示しなくてもよい。上記の表示による報知とともに、図８に示すような音声による報知を行ってもよい。
　図１１は、運転者に対する報知の一例を示す図であり、表示によって報知する場合を示している。なお、図１１は、例えば図６において第２の駐車候補が自車両１４の進行方向の右側に存在するような状況を想定したものである。
　駐車支援装置１が駐車可能スペースのサーチを開始すると、報知装置７は駐車可能スペースをサーチ中である旨を示す表示を行う。図１１の例では、自車両１４の進行方向の左右両側に存在する駐車可能スペースをサーチしていることを示している。
　その後、駐車支援装置１が第１の駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は進行方向の左側に第１の駐車候補を発見した旨を示す表示を行う（Ｌ１）。図１１の例では、発見した第１の駐車候補を「Ｐ１」マークとして画面の左上に表示している。すなわち、「Ｐ１」マークは、表示オブジェクトとして報知装置７に表示される。当該「Ｐ１」マークは、自車両１４の移動に従って画面の下方向に移動する。
　その後、駐車支援装置１が第２の駐車可能スペースを発見すると、報知装置７は進行方向の右側に第２の駐車候補を発見した旨を示す表示を行う（Ｌ２）。図１１の例では、発見した第２の駐車候補を「Ｐ２」マークとして画面の右上に表示している。当該「Ｐ２」マークは、自車両１４の移動に従って画面の下方向に移動する。
　その後、自車両１４がＬ１ｍａｘに到達すると、報知装置７は第１の駐車候補をキャンセルする旨の表示を行う。図１１の例では、「Ｐ１」マークは画面の左下に薄く表示された後に消去される。
　その後、自車両１４がＬ２ｍａｘに到達すると、報知装置７は第２の駐車候補をキャンセルする旨の表示を行う。図１１の例では、「Ｐ２」マークは画面の右下に薄く表示された後に消去される。
　なお、上記では、「サーチ」、「左駐車候補発見」、「右駐車候補発見」、および「駐車放棄」といった文字が表示されている場合について示しているが、これらの文字は表示しなくてもよい。上記の表示による報知とともに、図８に示すような音声による報知を行ってもよい。
　図９～１１において、Ｌ１からＬ１ｍａｘ、またはＬ２からＬ２ｍａｘまでの間に複数の駐車可能スペースを発見した場合は、発見した駐車候補の数分の「Ｐ」マークを表示する。
　図９～１１では、自車両の移動に従って「Ｐ」マークが画面の上から下方向に移動する場合について示したが、これに限るものではない。
　図９～１１では、画面の上側が自車両の進行方向となるように表示する場合について示したが、これに限るものではない。例えば、画面の右側が自車両の進行方向となるように表示してもよい。
　図１２は、運転者に対する報知の一例を示す図であり、表示によって報知する場合を示している。
　自車両１４に当該自車両１４の後方を撮影するカメラ（撮影装置）を設置している場合において、報知装置７はカメラが撮影した映像（後方映像）を表示してもよい。そして、報知装置７は、駐車候補を報知する際には、駐車候補を示す「Ｐ」マークと、駐車候補の位置を示す図形とをカメラが撮影した映像に重畳して表示する。すなわち、「Ｐ」マークおよび駐車候補の位置を示す図形は、表示オブジェクトとして報知装置７に表示される。このとき、画面には、運転者がジェスチャーによる入力を行うことが可能であることを示すジェスチャー入力有効マーク１５と、「指差しジェスチャーで駐車位置を選べます」という文字とが表示される。なお、情報入力部２は、カメラから後方映像が入力される映像入力部としての機能を有している。
　運転者は、図１２に示すような画面を見ながら、所望の駐車候補をジェスチャーによって選択する。例えば、運転者は、図１２の左側の駐車候補を選択（特定）する場合は、例えば左側の駐車候補に向けた指を振るようなジェスチャーを行う（図１３参照）。また、運転者は、図１２の右側の駐車候補を選択する場合は、例えば右側の駐車候補に向けた指を振るようなジェスチャーを行う（図１４参照）。
　また、運転者の意思をマルチモーダル操作による入力で行うことが可能である場合は、例えば図１５に示すように、ジェスチャー入力有効マーク１５と、運転者が音声による入力を行うことが可能であることを示す音声入力有効マーク１６とを画面に表示する。また、画面には、「指差しジェスチャー／音声で駐車位置を選べます」という文字を表示する。
　運転者は、図１５に示すような画面を見ながら、所望の駐車候補をジェスチャーおよび音声によって選択する。例えば、運転者は、図１５の左側の駐車候補を選択する場合は、例えば左側の駐車候補に指を向けるジェスチャーを行うとともに、「そこ！」と発話して音声による入力を行う（図１６参照）。
　なお、図１３，１４，１６に示すジェスチャーは一例であり、他のジェスチャーによって運転者の意志を入力してもよい。図１６に示す発話は一例であり、他の発話であってもよい。図１２，１５において、駐車候補がない場合は、カメラが撮影した映像のみが表示される。
　なお、上記では、運転者が図１２，１５に示すような画面を見ながらジェスチャーおよび音声によって所望の駐車候補を選択する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、運転者が図９～１１に示すような画面を見ながらジェスチャーおよび音声によって所望の駐車候補を選択するようにしてもよい。
　以上のことから、本実施の形態１によれば、運転者は自車両の進行方向から視線を逸らすことなく意思の入力を行うことができる。従って、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。
　＜変形例＞
　次に、本実施の形態１による駐車支援装置の変形例（変形例１，２）について説明する。
　＜変形例１＞
　例えば、図７では自車両１４が駐車可能限界（Ｌ１ｍａｘ）に到達した時に「次を探します」という報知を行っているが、報知後に運転者からの意思の入力を受け付けることができない。本変形例１は、このような問題を解決したものである。
　図１７は、運転者に対する報知の一例を示す図であり、音声によって報知する場合を示している。なお、図１７では、運転者から音声による意思の入力を受け付ける場合を示している。
　図１７では、自車両１４がＬ１ｍａｘに到達する一定時間前（例えば、Ｔｍａｒｇｉｎとして４秒前）であるＬ１ｍａｒｇｉｎの位置に到達した時に、「次を探します」という報知が終了するようにしている。Ｌ１ｍａｒｇｉｎの位置は、自車両１４の速度によって異なる。運転者は、報知後のＴｍａｒｇｉｎの間に音声による意思の入力を行うことができる。
　上記より、報知装置７が「次を探します」という報知を早目に行うことによって、報知後に運転者からの音声による意思の入力を受け付けることができる。従って、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。
　なお、運転者がジェスチャーまたはレバー操作による意思の入力を行う場合において、Ｔｍａｒｇｉｎは音声による入力のときよりも短い時間、例えば２．５秒としてもよい。
　上記において、駐車支援装置１１は、「次を探します」という報知後に自車両１４の速度を遅くするように走行制御装置１３を制御してもよい。報知後に自車両を減速することによって、Ｌ１ｍａｘ－Ｌ１ｍａｒｇｉｎの距離を短くすることができるため、報知に要する時間に余裕が生じる。
　上記において、駐車支援装置１１は、駐車候補を発見すると自車両の速度を遅くするように走行制御装置１３を制御してもよい。
　上記において、駐車支援装置１１は、自車両１４がＬ１ｍａｘに到達するまでに運転者から音声、ジェスチャー、レバー操作、またはこれらを組み合わせたマルチモーダル操作による意思の入力があった場合は、音声、ジェスチャー、レバー操作、またはこれらを組み合わせたマルチモーダル操作の認識結果が出るまでの間はＬ１ｍａｘを超えないように自車両１４を適当な位置で停止するようにしてもよい。
　＜変形例２＞
　変形例２では、駐車支援装置１１が駐車候補を発見したときにおける、自車両１４の速度の制御について３つの例（変形例２－１～２－３）を挙げて説明する。
　＜変形例２－１＞
　図１８、自車両１４の速度の制御の一例を示す図である。なお、図１８は、例えば図６のような状況を想定したものである。図１８において、Ｖａは自車両の速度を示している。
　図１８に示すように、駐車支援装置１１は、第１の駐車候補を発見すると、自車両１４の速度を一時的に遅くするように走行制御装置１３を制御する（Ｌ１）。その後、駐車支援装置１１は、第２の駐車候補を発見すると、自車両１４の速度が一時的に遅くなるように走行制御装置１３を制御する（Ｌ２）。
　上記より、駐車支援装置１１は、駐車候補を発見すると一時的に自車両の速度を遅くすることによって、運転者に駐車候補を発見した旨を知らせることができる。
　＜変形例２－２＞
　駐車支援装置１１は、駐車候補を発見すると、自車両１４が駐車可能限界に到達するまでの間は速度を遅くするように走行制御装置１３を制御する。これにより、運転者が意思の入力を行うための時間を確保することができる。
　なお、駐車支援装置１１は、自車両１４がクリープ走行となるように走行制御装置１３を制御してもよい。この場合、自車両１４がクリープ走行しながら駐車候補をサーチすることができる。
　＜変形例２－３＞
　図１９は、自車両１４の速度の制御の一例を示す図である。なお、図１９は、例えば図６のような状況を想定したものである。図１９において、Ｖａは自車両の速度を示し、Ｖｃは発見した駐車候補の数に応じた制御速度を示し、Ｖ１は自車両１４の進行方向の片側で１つの駐車候補を発見したときの制御速度を示し、Ｖ２は自車両１４の進行方向の片側で２つの駐車候補を発見したときの制御速度を示している。
　図１９に示すように、駐車支援装置１１は、第１の駐車候補を発見すると、自車両１４の速度がＶｃ＝Ｖ１となるように走行制御装置１３を制御する（Ｌ１）。その後、駐車支援装置１１は、第２の駐車候補を発見すると、自車両１４の速度がＶｃ＝Ｖ２となるように走行制御装置１３を制御する（Ｌ２）。その後、駐車支援装置１１は、第１の駐車候補がキャンセルされると、自車両１４の速度がＶｃ＝Ｖ１となるように走行制御装置１３を制御する（Ｌ１ｍａｘ）。
　上記より、駐車支援装置１１は、発見した駐車候補の数に応じて自車両１４の速度を変化させているため、運転者が意思の入力を行うための時間を確保することができる。
　なお、上記において、駐車支援装置１１は、駐車候補を発見したときの速度Ｖａが制御速度Ｖｃよりも速い場合は、速度Ｖａが制御速度Ｖｃとなるように走行制御装置１３を制御する。また、駐車支援装置１１は、駐車候補を発見したときの速度Ｖａが制御速度Ｖｃよりも遅い場合は、速度Ｖａが変化しないように走行制御装置１３を制御する。
　上記において、駐車支援装置１１は、自車両１４の進行方向の片側で３つ以上の駐車候補を発見した場合において、制御速度Ｖ２よりも遅くなるように走行制御装置１３を制御する。
　上記において、駐車支援装置１１は、自車両１４の進行方向の左右両側で駐車候補を発見した場合において、進行方向の片側で３つ以上の駐車候補を発見した場合と同じ速度となるように走行制御装置１３を制御する。
　図１８，１９に示す速度Ｖａの変化値は、固定値に限るものではない。例えば、運転者が設定できるようにしてもよい。
　歩行者に有利な駐車場の位置、例えば、店舗の入り口、階段付近などは速度Ｖａを遅めになるように設定し、運転者の意思入力のための時間を長くとれるようにしてもよい。
　上り坂、下り坂、または螺旋形の駐車場など、歩行に注意を払う地形または場所では、速度Ｖａを遅めにするように設定してもよい。また、周辺に歩行者が存在する状況でも速度Ｖａを遅めに設定してもよい。
　駐車可能限界の設定の変形例のように、速度Ｖａの変化は種々の変形例を有することはいうまでもない。
　＜実施の形態２＞
　＜構成＞
　まず、本発明の実施の形態２による駐車支援装置の構成について説明する。
　図２０は、本実施の形態２による駐車支援装置１７の構成の一例を示すブロック図である。図２０に示すように、駐車支援装置１７は、周辺撮影装置１８に接続されていることを特徴としている。その他の構成および主要な動作は、実施の形態１による駐車支援装置１（図１参照）と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
　図２１は、本実施の形態２による駐車支援装置１９の構成の一例を示すブロック図である。図２１に示すように、駐車支援装置１９は、周辺撮影装置１８に接続されていることを特徴としている。その他の構成および主要な動作は、実施の形態１による駐車支援装置１１（図３）と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
　図２０，２１に示すように、情報入力部２は、周辺撮影装置１８と接続されており、周辺撮影装置１８から映像が入力される。周辺撮影装置１８は、カメラであり、自車両の進行方向の映像を撮影する。周辺撮影装置１８で撮影された映像は、情報入力部２に出力される。なお、周辺検出装置５にカメラを用いる場合は、当該カメラを周辺撮影装置１８のカメラとして兼用してもよい。
　駐車スペース検出部３は、実施の形態１と同様、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する。また、駐車スペース検出部３は、駐車可能スペースを検出する前において、情報入力部２に入力された映像に基づいて、自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補の有無と、仮駐車候補の位置とを検出する仮駐車候補検出部としての機能を有している。
　図２２は、周辺検出装置５および周辺撮影装置１８の検出範囲を示す図である。
　周辺検出装置５は、例えば超音波センサであり、自車両１４と当該自車両１４の周辺（ここでは側方）に存在する物体との距離を測定する。図２２において、自車両１４の側方に示す複数の線は、周辺検出装置５である超音波センサから発生（出力）した音波の伝播の様子を模式的に示したものである。
　周辺撮影装置１８は、自車両１４の前部に設置されており、超音波センサによって駐車可能スペースを検出する前（あるいは検出中）に仮駐車候補を検出する。図２２において、自車両１４の前方に示す破線で描かれた三角形は、周辺撮影装置１８であるカメラの撮影範囲（検出範囲）を模式的に示したものである。なお、図２２の例では、周辺撮影装置１８が仮駐車候補を検出することが可能な検出範囲Ｄｍａｘ＝２０ｍとしているが、これに限るものではなく、気象状況などを考慮して検出範囲Ｄｍａｘを可変としてもよい。
　図２３は、周辺検出装置５および周辺撮影装置１８の具体的な検出動作の一例を示す図である。なお、駐車支援装置１７は自車両１４に搭載されているものとする。図２３において、Ｌは自車両１４の位置を示し、自車両１４の側方に示す複数の線は、周辺検出装置５である超音波センサから発生（出力）した音波の伝播の様子を模式的に示したものであり、自車両１４の前方に示す破線で描かれた三角形は、周辺撮影装置１８であるカメラの撮影範囲（検出範囲）を模式的に示したものである。
　駐車支援装置１７は、自車両１４がＬ＝ＬＰ０の位置にあるときに、周辺撮影装置１８を用いた仮駐車候補のサーチを開始する。このとき、周辺撮影装置１８は、ＬＰ０＋Ｄｍａｘの範囲を撮影する。その後、駐車支援装置１７は、自車両１４がＬ＝ＬＰ１の位置に到達したときに第１の仮駐車候補（ＰＣ１）を発見し、自車両１４がＬ＝Ｐ２の位置に到達したときに第２の仮駐車候補（ＰＣ２）を発見し、自車両１４がＬ＝Ｐ３の位置に到達したときに第３の仮駐車候補（ＰＣ３）を発見する。ここで、各仮駐車候補（ＰＣ１～３）は、発見された時点（第１の位置）では自車両１４が駐車可能か否かは分からない。すなわち、駐車支援装置１７の駐車スペース検出部３は、周辺撮影装置１８が撮影した映像に基づいて空きスペースを検出している。
　そして、駐車支援装置１７は、周辺検出装置５を用いて、自車両１４がＬ＝ＬＳ１の位置に到達したときに第１の仮駐車候補（ＰＣ１）を発見し、自車両１４が第１の仮駐車候補（ＰＣ１）に駐車可能であると判断する。以後同様に、駐車支援装置１７は、自車両１４がＬ＝ＬＳ２の位置に到達したときに第２の仮駐車候補（ＰＣ２）を発見し、自車両１４が第２の仮駐車候補（ＰＣ２）に駐車可能であると判断する。また、駐車支援装置１７は、自車両１４がＬ＝ＬＳ３の位置に到達したときに第１の仮駐車候補（ＰＣ３）を発見し、自車両１４が第３の仮駐車候補（ＰＣ３）に駐車可能であると判断する。
　＜動作＞
　次に、本実施の形態２による駐車支援装置の動作について説明する。なお、以下では、駐車支援装置１７（図２０参照）の動作について説明するが、駐車支援装置１９（図２１参照）についても同様である。
　図２４は、駐車支援装置１７の動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下では、周辺検出装置５は超音波センサであるものとして説明する。また、以下の動作は、運転者が自車両を走行中に行っている。
　ステップＳ２０１において、駐車スペース検出部３は、仮駐車候補のサーチを開始するか否かを判断する。具体的には、駐車スペース検出部３は、例えば自車両１４の速度が予め定められた速度以下（例えば、１０ｋｍ／ｈ以下）となった場合において、仮駐車候補のサーチを開始すると判断する。駐車スペース検出部３は、仮駐車候補のサーチを開始すると判断するまでステップＳ２０１の処理を繰り返す。なお、駐車スペース検出部３は、上記の他に、実施の形態１と同様の方法で仮駐車候補のサーチを開始すると判断してもよい。
　ステップＳ２０２において、駐車スペース検出部３は、仮駐車候補をクリアし（ｎ＝０）、駐車スペース検出部３は、駐車候補をクリアする（ｍ＝０）。具体的には、駐車スペース検出部３は、記憶した全ての仮駐車候補および駐車候補を消去する。
　ステップＳ２０３において、駐車スペース検出部３は、第ｎ＋１の仮駐車候補をサーチする。具体的には、駐車スペース検出部３は、周辺撮影装置１８から情報入力部２に入力された映像に基づいて、第ｎ＋１の仮駐車候補を検出する。
　図２５～２７は、仮駐車候補の検出の一例を説明するための図である。なお、図２５～２７は、情報入力部２に入力された映像を示している。
　図２５に示すように、駐車スペース検出部３は、各種構造物から消失点を映像から抽出する。次に、図２６に示すように、駐車スペース検出部３は、駐車している各車両を映像から抽出し、各車両の車種およびサイズ等を特定する。次に、図２７に示すように、駐車スペース検出部３は、駐車場内の白線を映像から抽出する。
　上記の処理を行うことによって、駐車スペース検出部３は、仮駐車候補を検出する。なお、駐車スペース検出部３は、白線の抽出が困難な場合は、抽出した車両と当該車両の影との位置関係から白線の位置を算出してもよい。また、仮駐車候補が大型車両等の後方に隠れている場合は、自車両１４が前進して検出可能となったときに仮駐車候補を検出すればよい。
　図２４に戻り、ステップＳ２０４において、駐車スペース検出部３は、第ｎ＋１の仮駐車候補を発見（検出）したか否かを判断する。第ｎ＋１の仮駐車候補を発見した場合は、ステップＳ２０５に移行する。一方、第ｎ＋１の仮駐車候補を発見していない場合は、ステップＳ２０７に移行する。
　ステップＳ２０５において、駐車スペース検出部３は、検出した第ｎ＋１の仮駐車候補を記憶する。なお、複数の仮駐車候補を記憶する場合は、先に記憶された仮駐車候補から順に（時間的に前の仮駐車候補から順に）記憶される。仮駐車候補は、駐車スペース検出部３が記憶してもよく、駐車支援装置１７が備える他のメモリ（図示せず）に記憶してもよい。
　また、駐車スペース検出部３は、次の仮駐車候補（ｎ＝ｎ＋１）をサーチする。具体的には、駐車スペース検出部３は、周辺撮影装置１８から情報入力部２に入力された映像に基づいて、次の仮駐車候補を検出する。
　ステップＳ２０６において、ＨＭＩ制御部４は、第ｎ＋１の仮駐車候補を発見した旨の報知（提示）を行うように報知装置７を制御する。また、ＨＭＩ制御部４は、第ｎ＋１の仮駐車候補に自車両１４を駐車するか否かの意思の入力を促す報知を行うように報知装置７を制御する。これらの報知は、例えばインストルメントパネルに設けられた表示器（メータークラスターパネル（メータパネル））に表示、ＨＵＤに表示、または音響装置から音声出力することによって実行される。
　ステップＳ２０７において、駐車スペース検出部３は、記憶している仮駐車候補の位置（第２の位置）を自車両１４が通過したか否かを判断する。なお、ここでの仮駐車候補には、ステップＳ２１１で記憶した駐車候補が含まれているものとする。記憶している仮駐車候補の位置を自車両１４が通過した場合は、ステップＳ２０８に移行する。一方、記憶している仮駐車候補の位置を自車両１４が通過していない場合は、ステップＳ２１０に移行する。
　ステップＳ２０８において、駐車スペース検出部３は、自車両１４が通過した仮駐車候補を無効とし、第Ｎの仮駐車候補を第Ｎ－１の仮駐車候補に繰り上げる。具体的には、駐車スペース検出部３は、記憶している仮駐車候補の順番を１つ小さい番号に繰り上げる。例えば、第２の仮駐車候補は、第１の仮駐車候補に繰り上げられ、以後は第１の仮駐車候補として扱われる。なお、このときＨＭＩ制御部４は、自車両１４が通過した仮駐車候補を無効（解除）した旨の報知を行うように報知装置７を制御してもよい。
　ステップＳ２０９において、ＨＭＩ制御部４は、記憶した仮駐車候補に自車両１４を駐車するか否かの意思の入力を促す報知を行うように報知装置７を制御する。なお、ＨＭＩ制御部４は、記憶した仮駐車候補が複数ある場合は、第１の仮駐車候補に駐車するか否かの意思の入力を促す報知を行ってもよく、複数の仮駐車候補から一の仮駐車候補を選択可能なように報知してもよい。
　ステップＳ２１０において、ＨＭＩ制御部４は、運転者から駐車する意思の入力があったか否かを判断する。具体的には、運転者は、操作入力装置８を介して意思の入力を行う。意思の入力としては、例えば音声による入力、ジェスチャーによる入力、視線による入力、スイッチ操作による入力、レバー操作による入力、またはこれらの入力の組み合わせ等が挙げられる。運転者から意思の入力があった場合は、ステップＳ２１１に移行する。一方、運転者から意思の入力がない場合は、ステップＳ２１２に移行する。
　ステップＳ２１１において、駐車スペース検出部３は、運転者が指定した仮駐車候補を駐車候補として記憶する。
　ステップＳ２１２において、駐車スペース検出部３は、第ｍ＋１の駐車候補をサーチする。なお、ステップＳ２１２の処理は、図４のステップＳ１０３の処理に対応している。
　ステップＳ２１３において、駐車スペース検出部３は、第ｍ＋１の駐車候補を発見（検出）したか否かを判断する。第ｍ＋１の駐車候補を発見した場合は、ステップＳ２１４に移行する。一方、第ｍ＋１の駐車候補を発見していない場合は、ステップＳ２１５に移行する。
　ステップＳ２１４において、駐車スペース検出部３は、検出した第ｍ＋１の駐車候補を記憶する。なお、複数の駐車候補を記憶する場合は、先に記憶された駐車候補から順に（時間的に前の駐車候補から順に）記憶される。駐車候補は、駐車スペース検出部３が記憶してもよく、駐車支援装置１７が備える他のメモリ（図示せず）に記憶してもよい。また、駐車スペース検出部３は、次の駐車候補（ｍ＝ｍ＋１）をサーチする。
　ステップＳ２１５において、駐車スペース検出部３は、第ｍ＋１の駐車候補と、ステップＳ２１１で記憶した駐車候補とが同一であるか否かを判断する。具体的には、駐車スペース検出部３は、情報入力部２に入力された映像から求めた自車両１４と駐車候補（ステップＳ２１１で記憶した駐車候補）との相対位置と、情報入力部２に入力された周辺検出情報から求めた自車両１４と駐車候補（ステップＳ２１４で記憶した駐車候補）との相対位置とが同一であるか否かを判断する。駐車候補が同一である場合は、ステップＳ１１９に移行する。一方、駐車候補が同一でない場合は、ステップＳ２１６に移行する。
　ステップＳ２１６において、駐車スペース検出部３は、記憶している駐車候補の位置を自車両１４が通過したか否かを判断する。記憶している駐車候補の位置を自車両１４が通過した場合は、ステップＳ２１７に移行する。一方、記憶している駐車候補の位置を自車両１４が通過していない場合は、ステップＳ２１８に移行する。
　ステップＳ２１７において、駐車スペース検出部３は、自車両１４が通過した駐車候補を無効とし、第Ｍの駐車候補を第Ｍ－１の駐車候補に繰り上げる。具体的には、駐車スペース検出部３は、記憶している駐車候補の順番を１つ小さい番号に繰り上げる。例えば、第２の駐車候補は、第１の駐車候補に繰り上げられ、以後は第１の駐車候補として扱われる。
　ステップＳ２１８において、駐車スペース検出部３は、駐車取りやめ条件を満たすか否かを判断する。具体的には、駐車スペース検出部３は、自車両１４の速度が予め定められた速度以上（例えば、１５ｋｍ／ｈ以上）となった場合において、駐車取りやめ条件を満たすと判断する。駐車取りやめ条件を満たす場合は、Ｃに移行する。一方、駐車取りやめ条件を満たさない場合は、ステップＳ２０３に移行する。
　ステップＳ２１９において、ＨＭＩ制御部４は、運転者が指定した駐車候補に駐車する旨を報知するように報知装置７を制御する。
　ステップＳ２２０において、駐車スペース検出部３は、自車両１４の駐車準備を完了する。その後、運転者は自車両１４を駐車候補に駐車する。なお、駐車支援装置１９では、自動駐車制御部１２が自動駐車の制御を実行することによって、自車両１４は駐車候補に自動的に駐車される。
　なお、ステップＳ２１０において、ＨＭＩ制御部４は、運転者から仮駐車候補をキャンセル（解除）する旨の入力を受け付けた場合において、仮駐車候補を解除するとともに、当該解除した旨の報知を行うように報知装置７を制御する。
　次に、仮駐車候補を発見したときの表示と、運転者による意思の入力との一例について説明する。
　図２８は、仮駐車候補を発見したときの表示の一例を示す図である。図２９，３０は、運転者による意思の入力の一例を示す図である。なお、図２８～３０において、自車両１４の運転席には、報知装置７であるＨＵＤと、運転者の動きを撮影する操作入力装置８であるカメラとが設置されている。図２８～３０では、運転席が左側にある場合について示しているが、運転席が右側にある場合についても同様である。
　図２８に示すように、駐車スペース検出部３が仮駐車候補を発見すると、報知装置７は仮駐車候補を示す「Ｐ」マークを表示する。このとき、報知装置７は、表示領域の四隅を活かして、運転者から見て前後（手前、奥側）および左右の位置関係が分かるようにパースをつけて「Ｐ」マーク（表示オブジェクト）を表示する。すなわち、仮駐車候補の位置は、表示領域の四隅に対応付けられている。
　図２９に示すように、運転者はジェスチャー（図２９の例では、指さし）によって、所望の仮駐車候補を選択する。このとき、報知装置７は、運転者によるジェスチャーを認識したことを示すアイコン（例えば、手のマーク）を、運転者が指定した「Ｐ」マーク付近に表示する。ジェスチャーによる選択位置は、表示領域の四隅に対応付けられているため、運転者によるジェスチャーの認識精度を向上させることができる。
　なお、図２９では、運転者がジェスチャーで仮駐車候補を選択する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、操作入力装置８としてタッチパッドを用意し、運転者がタッチパッドに触れるとアイコン（例えば、手のマーク）を表示し、運転者がタッチパッドをなぞるとそれに追従して表示されるアイコンを動かして仮駐車候補を選択するようにしてもよい。
　図３０に示すように、運転者は、図２９で仮駐車候補を選択した指を振るようなジェスチャーを行うことによって、選択した仮駐車候補に決定する意思の入力をしてもよい。なお、図３０に示すジェスチャーに限らず、他のジェスチャー（例えば、親指を立てて他の指を閉じるようなジェスチャー）によって仮駐車候補を決定する意思の入力を行ってもよい。
　以上のことから、本実施の形態２によれば、運転者は、仮駐車候補の指定時に自車両の進行方向から視線を逸らすことなく意思の入力を行うことができる。従って、駐車時に運転者が操作する際の使い勝手を良くすることが可能となる。
　＜変形例＞
　次に、本実施の形態２による駐車支援装置の変形例（変形例１～７）について説明する。
　＜変形例１＞
　運転者は、駐車候補への駐車方法を指定してもよい。例えば、図３１に示すように仮駐車候補を発見すると、図３２に示すように、報知装置７には仮駐車候補を示す「Ｐ」マークが表示される。なお、図３２において、自車両１４の運転席には、報知装置７であるＨＵＤと、運転者の動きを撮影する操作入力装置８であるカメラとが設置されている。図３２では、運転席が左側にある場合について示しているが、運転席が右側にある場合についても同様である。
　図３１，３２に示すように、運転者は、仮駐車候補から駐車候補を指定した後、当該駐車候補への駐車方法を指定する。図３１，３２の例では、駐車候補に自車両１４を後進させて駐車する場合を示している。この場合、運転者は、図３２に示すように、駐車候補に自車両１４を後進させて駐車する経路をジェスチャーによって指示する。
　駐車支援装置１７の場合は、駐車候補が決定すると、運転者が自車両１４を後進させて駐車候補への駐車を行う。このとき、報知装置７は、上記で指示した経路を表示して、運転者に対する駐車支援を行ってもよい。また、駐車支援装置１９の場合は、駐車候補が決定すると、上記で指示した経路に基づいて自車両１４を後進させて駐車候補への駐車を行う。
　なお、図３１，３２では、駐車候補に自車両１４を後進させて駐車する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、駐車候補に自車両１４を前進させて駐車する場合であっても同様である。また、上記のように駐車する経路を指示する代わりに、前進または後進のいずれで駐車するのかを運転者が選択可能にしてもよい。
　上記より、運転者は駐車候補への駐車方法を指定することができるため、使い勝手がより良くなる。
　＜変形例２＞
　運転者の意思の入力は、ジェスチャーおよび音声の組み合わせ（マルチモーダル操作）であってもよい。例えば、図３３に示すように、報知装置７に仮駐車候補を示す「Ｐ」マークが表示されている場合において、運転者は、ジェスチャー（例えば、指さし）で仮駐車候補を選択するとともに、「左の手前」と発話して音声による入力を行う。このとき、報知装置７は、運転者によるジェスチャーを認識したことを示すアイコン（例えば、手のマーク）を、運転者が指定した「Ｐ」マーク付近に表示する。
　また、図３４に示すように、運転者と駐車支援装置１９との対話によって仮駐車候補を決定し、自動駐車を行ってもよい。図３４の例では、駐車スペース検出部３が仮駐車候補を発見したときに、報知装置７が「左の手前に自動駐車しますか？」という音声を出力し、これに対して運転者が「うん、頼むよ」と発話することによって駐車候補が決定される。その後、駐車スペース検出部３が駐車候補への駐車を決定すると、報知装置７は「自動駐車を開始します」という音声を出力するとともに同内容を表示する。その後、自車両１４は自動的に駐車候補に駐車される。
　上記より、運転者による意思の入力をジェスチャーおよび音声のマルチモーダル操作とすることによって、運転者の駐車候補の選択の意思とそのタイミングを確実にして、運転者による意思の入力の精度を向上させることができる。このとき、場所を表す簡単な口語体の代名詞の言葉を認識の対象とすることによって、運転者にとって簡潔かつ分かり易い入力とすることができる。また、駐車支援装置１９における音声の認識精度を向上させることができる。
　なお、図３５に示すように、運転者が音声による入力を行うことが可能であることを示す音声入力有効マーク１６を画面に表示してもよい。
　図３４において、ジェスチャー（例えば、親指を立てて他の指を閉じるようなジェスチャー）によって自動駐車を開始してもよい。
　図３３，３４において、自車両１４の運転席には、報知装置７であるＨＵＤと、運転者の動きを撮影する操作入力装置８であるカメラとが設置されている。図３３，３４では、運転席が左側にある場合について示しているが、運転席が右側にある場合についても同様である。また、駐車支援装置１７についても、上記の自動駐車を行うこと以外は適用可能である。
　＜変形例３＞
　本変形例３では、報知装置７が３次元の立体的な表示が可能な３ＤＨＵＤである場合について説明する。
　図３６に示すように、例えば運転席の前部に３ＤＨＵＤである報知装置７を設けた場合において、報知装置７は、仮駐車候補を示す「Ｐ」マークを運転者の前方１０ｍおよび２０ｍの位置（自車両のフロントガラス越しに見える前景における仮駐車候補に対応する位置）に虚像として表示する。これにより、例えば図３７に示すように、運転者にとって奥行き方向（前後方向）に存在する仮駐車候補の視認性が向上する。
　＜変形例４＞
　本変形例４では、報知装置７がメータークラスターディスプレイである場合について説明する。
　メータークラスターディスプレイにおける表示内容は、基本的にＨＵＤにおける表示内容と同様である。ただし、運転者の視線移動を最小に抑え、かつＨＵＤよりもきめ細やかな表示が可能である利点を活かして、例えば以下の図３８～４１に示す表示を行ってもよい。なお、図３８～図４１において、自車両１４は、前方を撮影するカメラを設置しているものとする。
　図３８に示すように、報知装置７は、カメラが撮影した映像と、仮駐車候補を示す「Ｐ」マークとを重畳して表示してもよい。
　図３９に示すように、報知装置７は、カメラが撮影した映像を俯瞰的な図に変換し、「Ｐ」マークを重畳して表示してもよい。なお、図４０に示すように、仮駐車候補の位置を図示してもよい。また、図４１に示すように、自車両１４を駐車する際の経路を予測して表示してもよい。
　上記では、報知装置７がメータークラスターディスプレイである場合について説明したが、報知装置７がタッチ操作可能なセンターディスプレイである場合であっても、図３８～４１と同様の表示を行うことができる。この場合、運転者は、タッチ操作によって駐車候補を指定してもよい。
　＜変形例５＞
　対向車線に存在する車両への防眩機能として搭載されているヘッドライトなどの投光装置を制御することによって実行される路面ライティングの技術を応用して、仮駐車候補に向けて光を照射する（自車両１４のフロントガラス越しに見える前景における仮駐車候補に向けて投光する）ことによって運転者に報知してもよい。特に、複数のＬＥＤからなるヘッドライトは、個々のＬＥＤで線状に光を照射することが可能であり、カメラが撮影した映像に基づいて仮駐車候補をピンポイントで報知することが可能である。以下では、自車両１４は、報知装置７として路面ライティングが可能なヘッドライトと、自車両１４の前方を撮影するカメラとを設けているものとして説明する。また、ＨＭＩ制御部４は、自車両１４の外部に投光する投光装置を制御する投光制御部としての機能を有している。
　図４２，４３に示すように、例えばカメラの映像から自車両１４の左前方に仮駐車候補を発見した場合において、ヘッドライトは発見した仮駐車候補に向けて光２０を照射する。これにより、運転者は、仮駐車候補を発見したことが分かる。その後の運転者の意思の入力は、上記で説明した各方法で行えばよい。
　なお、自車両１４が移動すると、それに応じてヘッドライトが照射する光２０も追従するようにしてもよい。すなわち、光２０は、自車両１４が仮駐車候補を通過するまで常に仮駐車候補に向かって照射されるようにしてもよい。
　自車両の進行方向に歩行者が存在する場合は、光２０の輝度を低くして歩行者にとって眩しすぎないように制御してもよい。
　運転者が駐車候補として指定した場合は、当該駐車候補に向けて照射する光２０を点滅させてもよい。
　＜変形例６＞
　本変形例６では、報知装置７が自車両１４のＡピラーに内蔵された発光型表示器である場合について説明する。以下では、発光型表示器はＬＥＤであるものとして説明する。
　図４４に示すように、自車両１４の左側のＡピラー２１にはＬＥＤ２２が内蔵されている。ＬＥＤ２２は、仮駐車候補を発見すると発光する。なお、自車両１４が記憶している仮駐車候補を通過する直前にＬＥＤ２２を発光することによって、自車両１４が仮駐車候補を通過する直前である旨を報知してもよい。図４４では、運転席が左側にある場合について示しているが、運転席が右側にある場合は右側のＡピラーにＬＥＤを内蔵すればよい。
　図４５に示すように、ＬＥＤ２２をドットマトリクス状に配置し、発光するＬＥＤ２２の位置および個数を制御して自車両１４と仮駐車候補との位置関係を報知してもよい。図４５の例では、自車両１４と仮駐車候補との距離が遠い場合は発光するＬＥＤ２２の個数が少なく、自車両１４と仮駐車候補との距離が近い場合は発光するＬＥＤ２２の個数が多いことを示している。
　＜変形例７＞
　駐車支援装置１９は、運転者が駐車候補を指定した場合において、指定した駐車候補を周辺検出装置５が検出しやすくするための経路（周辺検出装置５による駐車候補の検出精度を高める経路）を求め、当該経路を走行するように自車両１４を制御するようにしてもよい。
　図４６に示すように、運転者が第１の仮駐車候補を駐車候補として指定した場合において、駐車支援装置１９は、周辺検出装置５が第１の仮駐車候補の位置を検出しやすくするための経路を求め、当該経路を走行するように自車両１４を制御する。また、運転者が第２の仮駐車候補を駐車候補として指定した場合において、駐車支援装置１９は、周辺検出装置５が第２の仮駐車候補の位置を検出しやすくするための経路を求め、当該経路を走行するように自車両１４を制御する。
　なお、図４６では、駐車候補に駐車するための経路も示されているが、当該経路はなくてもよい。
　図４６に示す経路を報知装置７（例えば、ＨＵＤ）に表示してもよい。この場合、駐車支援装置１７にも適用可能であり、運転者は報知装置７に表示された経路を走行するように自車両１４を運転すればよい。
　以上で説明した駐車支援装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）および携帯通信端末（例えば、携帯電話、スマートフォン、およびタブレット端末など）、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、駐車支援装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
　具体的には、一例として、駐車支援装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図４７に示すように、車両側に周辺検出装置５、車内ＬＡＮ６、報知装置７、および操作入力装置８を備え、サーバ２３に情報入力部２、駐車スペース検出部３、およびＨＭＩ制御部４を備えることによって、駐車支援システムを構築することができる。なお、図３，２１に示す各構成要素についても同様である。
　また、他の一例として、駐車支援装置の機能をサーバおよび携帯通信端末に配置することができる。例えば、図４８に示すように、車両側に周辺検出装置５、車内ＬＡＮ６、報知装置７、および操作入力装置８を備え、サーバ２４に情報入力部２および駐車スペース検出部３を備え、携帯通信端末２５にＨＭＩ制御部４を備えることによって駐車支援システムを構築することができる。なお、図３，２１に示す各構成要素についても同様である。
　上記の構成とした場合であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
　また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェア（駐車支援方法）を、例えばサーバまたは携帯通信端末に組み込んでもよい。
　具体的には、一例として、上記の駐車支援方法は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、自車両の運転者が入力を行い、駐車可能スペースが検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、駐車可能スペースを駐車候補として運転者に報知し、運転者から自車両を駐車候補に駐車するか否かの入力を受け付ける制御を行う。
　また、他の一例として、上記の駐車支援方法は、自車両の進行方向における自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、駐車可能スペースを検出する前において、自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出し、自車両の運転者が入力を行い、仮駐車候補が検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで自車両が移動している間において、仮駐車候補を運転者に報知し、運転者から仮駐車候補を駐車候補として指定するか否かの入力を受け付ける制御を行う。
　上記より、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバまたは携帯通信端末に組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
　なお、自車両１４を縦列駐車する場合（図４９参照）、並列駐車する場合（図５０参照）、または斜め駐車する場合（図５１）のいずれであっても実施の形態１，２を適用することができる。駐車スペース検出部３は、駐車候補の両隣に駐車している車両の幅、または白線の幅などに基づいて、駐車候補が並列駐車または縦列駐車のいずれを対象としているのかを判断してもよい。また、並列駐車または斜め駐車を行う際に、車両を後進させて駐車するのか、車両を前進させて駐車するのかは、地域属性に基づいて予め優先度を決めておいてもよい。ここで、地域属性とは、車両を後進または前進のいずれで駐車するのかを駐車場ごとに設定したものであってもよく、国ごとに設定（例えば、日本では車両を後進させて駐車、米国では車両を前進させて駐車）したものであってもよい。
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１　駐車支援装置、２　情報入力部、３　駐車スペース検出部、４　ＨＭＩ制御部、５　周辺検出装置、６　車内ＬＡＮ、７　報知装置、８　操作入力装置、９　プロセッサ、１０　メモリ、１１　駐車支援装置、１２　自動駐車制御部、１３　走行制御装置、１４　自車両、１５　ジェスチャー入力有効マーク、１６　音声入力有効マーク、１７　駐車支援装置、１８　周辺撮影装置、１９　駐車支援装置、２０　光、２１　Ａピラー、２２　ＬＥＤ、２３，２４　サーバ、２５　携帯通信端末。

Claims (22)

  1. 　自車両の進行方向における前記自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、
    　前記自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、
    　前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースを検出した第１の位置から予め定められた第２の位置まで前記自車両が移動している間において、前記駐車可能スペースを駐車候補として前記運転者に報知し、前記入力部を介して前記運転者から前記自車両を前記駐車候補に駐車するか否かの前記入力を受け付ける制御を行う制御部と、
    を備える、駐車支援装置。
  2. 　前記制御部は、前記自車両が前記第２の位置を通過した場合において、前記駐車可能スペースを前記駐車候補から解除することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 　前記制御部は、前記自車両が前記第２の位置を通過した場合において、前記駐車可能スペースを前記駐車候補から解除するとともに、当該解除した旨を前記運転者に報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
  4. 　前記制御部は、前記運転者から前記自車両を前記駐車候補に駐車する旨の前記入力を受け付けた場合において、前記自車両を前記駐車候補に駐車することが決定した旨を報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
  5. 　前記制御部は、前記運転者から前記駐車候補を解除する旨の前記入力を受け付けた場合において、前記駐車可能スペースを前記駐車候補から解除するとともに、当該解除した旨を前記運転者に報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
  6. 　前記自車両を前記駐車候補に自動的に駐車する制御を行う自動駐車制御部をさらに備え、
    　前記制御部は、前記運転者から前記自車両を前記駐車候補に駐車する旨の前記入力を受け付けた場合において、前記自車両を前記駐車候補に駐車することが決定した旨を報知する制御を行い、
    　前記自動駐車制御部は、前記制御部が前記運転者から前記自車両を前記駐車候補に駐車する旨の前記入力を受け付けた場合において、前記自車両を前記駐車候補に自動的に駐車する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
  7. 　前記自車両の速度制御を行う速度制御部をさらに備え、
    　前記速度制御部は、前記駐車可能スペースの検出状態、前記報知の状態、前記入力の受け付け状態、および前記自車両の位置状態に基づく速度制御規則のうちの少なくとも１つに従って、前記自車両の速度制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
  8. 　前記速度制御部は、前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースを検出した場合において、前記自車両の速度を一時的に遅くする制御を行うことを特徴とする、請求項７に記載の駐車支援装置。
  9. 　前記制御部は、前記報知を行う報知装置を制御し、
    　前記入力は、ジェスチャーであり、
    　前記報知装置は、前記運転者の前方に設置されたＨＵＤ（Head Up Display）またはメータパネル内に設けられた表示器であり、
    　前記制御部は、前記自車両を基準とした前記駐車可能スペースの位置に対応して表示オブジェクトを表示するように前記報知装置を制御し、前記運転者から前記表示オブジェクトを特定する前記入力を受け付けると前記駐車可能スペースに前記自車両を駐車すると判断することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
  10. 　前記自車両の後方を撮影する撮影装置から後方映像を入力する映像入力部をさらに備え、
    　前記制御部は、前記報知を行う報知装置を制御し、
    　前記入力は、ジェスチャーであり、
    　前記報知装置は、前記運転者の前方に設置されたＨＵＤ（Head Up Display）またはメータパネル内に設けられた表示器であり、
    　前記制御部は、前記後方映像に前記駐車可能スペースを示す表示オブジェクトを重畳して表示するように前記報知装置を制御し、前記運転者から前記表示オブジェクトを特定する前記入力を受け付けると前記駐車可能スペースに前記自車両を駐車すると判断することを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
  11. 　自車両の進行方向における前記自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出する駐車スペース検出部と、
    　前記駐車スペース検出部が前記駐車可能スペースを検出する前において、前記自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出する仮駐車候補検出部と、
    　前記自車両の運転者が入力を行うことが可能な入力部と、
    　前記仮駐車候補検出部が前記仮駐車候補を検出した第１の位置から予め定められた第２の位置まで前記自車両が移動している間において、前記仮駐車候補検出部が検出した前記仮駐車候補を前記運転者に報知し、前記入力部を介して前記運転者から前記仮駐車候補を前記駐車候補として指定するか否かの前記入力を受け付ける制御を行う制御部と、
    を備える、駐車支援装置。
  12. 　前記制御部は、前記自車両が前記第２の位置を通過した場合において、前記仮駐車候補を解除することを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
  13. 　前記制御部は、前記自車両が前記第２の位置を通過した場合において、前記仮駐車候補を解除するとともに、当該解除した旨を前記運転者に報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
  14. 　前記制御部は、前記運転者が指定した前記駐車候補と、前記駐車スペース検出部が検出した前記駐車可能スペースとが一致した場合において、前記自車両を前記運転者が指定した前記駐車候補に駐車することが決定した旨を報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
  15. 　前記自車両を前記駐車候補に自動的に駐車する制御を行う自動駐車制御部をさらに備え、
    　前記自動駐車制御部は、前記運転者が指定した前記駐車候補と、前記駐車スペース検出部が検出した前記駐車可能スペースとが一致した場合において、前記自車両を前記運転者が指定した前記駐車候補に自動的に駐車する制御を行うことを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
  16. 　前記制御部は、前記運転者から前記仮駐車候補を解除する旨の前記入力を受け付けた場合において、前記仮駐車候補を解除するとともに、当該解除した旨を前記運転者に報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
  17. 　前記自車両の速度制御を行う速度制御部をさらに備え、
    　前記速度制御部は、前記仮駐車候補の検出状態、前記報知の状態、前記入力の受け付け状態、および前記自車両の位置状態に基づく速度制御規則のうちの少なくとも１つに従って、前記自車両の速度制御を行うことを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
  18. 　前記制御部は、前記報知を行う報知装置を制御し、
    　前記入力は、ジェスチャーであり、
    　前記報知装置は、前記運転者の前方に設置されたＨＵＤ（Head Up Display）またはメータパネル内に設けられた表示器であり、
    　前記制御部は、前記自車両を基準とした前記仮駐車候補の位置に対応して表示オブジェクトを表示するように前記報知装置を制御し、前記運転者から前記表示オブジェクトを特定する前記入力を受け付けると前記仮駐車候補を前記駐車候補として決定することを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
  19. 　前記制御部は、前記報知を行う報知装置を制御し、
    　前記入力は、ジェスチャーであり、
    　前記報知装置は、前記運転者の前方に設置されたＨＵＤ（Head Up Display）であり、
    　前記制御部は、前記自車両のフロントガラス越しに見える前景における前記仮駐車候補に対応する位置に前記仮駐車候補を示す表示オブジェクトを重畳して表示するように前記報知装置を制御し、前記運転者から前記表示オブジェクトを特定する前記入力を受け付けると前記仮駐車候補を前記駐車候補として決定することを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
  20. 　前記自車両の外部に投光する投光装置を制御する投光制御部をさらに備え、
    　前記投光制御部は、前記自車両のフロントガラス越しに見える前景における前記仮駐車候補に向けて投光するように前記投光装置を制御することを特徴とする、請求項１１に記載の駐車支援装置。
  21. 　自車両の進行方向における前記自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、
    　前記自車両の運転者が入力を行い、
    　前記駐車可能スペースが検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで前記自車両が移動している間において、前記駐車可能スペースを駐車候補として前記運転者に報知し、前記運転者から前記自車両を前記駐車候補に駐車するか否かの前記入力を受け付ける制御を行う、駐車支援方法。
  22. 　自車両の進行方向における前記自車両の駐車が可能なスペースである駐車可能スペースを検出し、
    　前記駐車可能スペースを検出する前において、前記自車両の進行方向における駐車候補となり得る仮駐車候補を検出し、
    　前記自車両の運転者が入力を行い、
    　前記仮駐車候補が検出された第１の位置から予め定められた第２の位置まで前記自車両が移動している間において、前記仮駐車候補を前記運転者に報知し、前記運転者から前記仮駐車候補を前記駐車候補として指定するか否かの前記入力を受け付ける制御を行う、駐車支援方法。
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