DE112017007216T5

DE112017007216T5 - Steuereinrichtung, System und Verfahren zum Umschalten des Fahrmodus

Info

Publication number: DE112017007216T5
Application number: DE112017007216.6T
Authority: DE
Inventors: Tomoyoshi Aizawa; Hiroshi Sugahara; Kazuyoshi OKAJI; Michie Uno; Koji Takizawa
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2017-03-10
Filing date: 2017-09-13
Publication date: 2019-11-21
Also published as: JP2018149865A; WO2018163470A1; US20190241197A1; CN109843690B; CN109843690A

Abstract

Eine Beschaffungseinheit (611) beschafft Sensordaten, die einen Zustand eines Fahrers angeben, von einem Überwachungssensor (7) zum Überwachen des Zustands des Fahrers. Eine Bestimmungseinheit (612) bestimmt einen Konzentrationsgrad des Fahrers auf das Fahren basierend auf den Sensordaten. Wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad ein erstes Kriterium erfüllt, steuert eine Benachrichtigungssteuereinrichtung (613) eine Benachrichtigungseinheit (8, 9), um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, und es steuert die Benachrichtigungseinheit, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus nicht zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das erste Kriterium nicht erfüllt.

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung, ein Fahrmodusumschaltsteuersystem und ein Fahrmodusumschaltsteuerverfahren zum Umschalten des Fahrmodus eines Fahrzeugs von einem manuellen Fahrmodus in einen automatischen Fahrmodus.
STAND DER TECHNIK
Zusätzlich zu einem manuellen Fahrmodus zum Fahren eines Fahrzeugs mit einem durch einen Fahrer ausgeführten Fahrbetrieb ist ein automatischer Fahrmodus zum Fahren eines Fahrzeugs entlang einer vorgegebenen Route, ohne dass ein Fahrer einen Fahrvorgang ausführt, entwickelt worden. Der automatische Fahrmodus ermöglicht das automatische Fahren eines Fahrzeugs durch Steuern von, zum Beispiel, einer Antriebseinheit, einer Lenkungseinheit und einer Bremse auf der Grundlage von Informationen, die von einem Navigationssystem unter Verwendung eines GPS-Systems erzeugt werden, von Verkehrsinformationen, die über Kommunikation von Straße zu Fahrzeug beschafft werden, und von Informationen von einem Umgebungsüberwachungssystem, das die Standorte und Bewegungen von Fußgängern und Fahrzeugen in der Nähe überwacht (siehe beispielsweise Patentliteratur 1).
Es wird erwartet, dass der automatische Fahrmodus die Belastung des vom Fahrer ausgeführten Fahrbetriebs verringert oder Verkehrsstaus verringert.
Das Umschalten von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus wird durch einen Fahrer ausgeführt, indem er einen Fahrmodusschalter betätigt, während er in dem manuellen Fahrmodus fährt. Ferner kann das Umschalten automatisch durch Kommunikation von Straße zu Fahrzeug oder während das Fahrzeug auf einer Schnellstraße fährt ausgeführt werden. Der automatische Fahrmodus hat die folgenden vier Stufen.
Bei dem automatischen Fahren der Stufe 1 führt ein Fahrzeug nur eines aus Beschleunigen, Lenken und Bremsen automatisch aus. Bei dem automatischen Fahren der Stufe 2 führt ein Fahrzeug zwei oder mehr aus Beschleunigen, Lenken und Bremsen gleichzeitig automatisch aus. Bei dem automatischen Fahren der Stufe 3 führt ein Fahrzeug alle aus Beschleunigen, Lenken und Bremsen automatisch aus, mit Ausnahme von Notfallmaßnahmen. Bei dem automatischen Fahren der Stufe 4 führt ein Fahrzeug alle aus Beschleunigen, Lenken und Bremsen automatisch aus, einschließlich Notfallmaßnahmen.
Vor dem Umschalten von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus jeglicher Stufe kann der Fahrer mithilfe einer Sprachmeldung, wie etwa „Der Fahrmodus wird in xx Sekunden in den automatischen Fahrbetrieb umgeschaltet.“ und einer Bildschirmmeldung, wie etwa „In xx Sekunden.“, die auf einem Anzeigebildschirm eines Automobilnavigationssystems oder eines Geschwindigkeitsmessers in einer Größe angezeigt wird, die den manuellen Fahrbetrieb des Fahrers nicht stört, informiert werden.
Der Fahrer wird somit darüber informiert, dass der Fahrmodus in Kürze in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird.
QUELLENLISTE
PATENTLITERATUR
Patentliteratur 1: Japanische ungeprüfte Patentanmeldung mit der Veröffentlichungs-Nr. 2015-141053
KURZDARSTELLUNG
Allerdings kann eine Sprachmeldung oder eine Bildschirmmeldung wie zuvor beschrieben die folgenden Probleme aufweisen.
Das Erhalten einer Sprachmeldung oder einer Anzeigenachricht erfordert weiterhin einen hohen Konzentrationsgrad beim manuellen Fahren, bis der Fahrmodus vollständig in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet ist, einschließlich des Vorbereitens darauf, jeglichen potenziellen Notfall sicher und zuverlässig beim manuellen Fahren handzuhaben. Viele Fahrer begreifen diese Situation und behalten einen hohen Konzentrationsgrad beim manuellen Fahren bei für jeglichen Notfall nach dem Erhalten einer solchen Sprachmeldung oder Anzeigenachricht, bis der Fahrmodus vollständig in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet worden ist.
Nach dem Empfangen einer Sprachmeldung, wie etwa „Der Fahrmodus wird in xx Sekunden in den automatischen Fahrbetrieb umgeschaltet.“ oder einer Bildschirmmeldung, wie etwa „In xx Sekunden“, würden diejenigen Fahrer, die in dem manuellen Fahrbetrieb fortfahren, während sie ihre Konzentration beibehalten, in einem Notfall im manuellen Fahrbetrieb angemessen handeln.
Allerdings wenden manche Fahrer nur einen geringen Konzentrationsgrad während des manuellen Fahrens an. Wenn diese Fahrer die obige Sprachmeldung oder Anzeigenachricht erhalten, sind sie möglicherweise völlig entspannt, da sie sich dessen bewusst sind, dass sie in Kürze vom manuellen Fahren befreit werden, oder sie können missverstehen und glauben, dass der Modus bereits der automatische Fahrmodus ist und sich, bei einer noch geringeren Konzentration auf das manuelle Fahren, auf das automatische Fahren verlassen. Solche Fahrer können bei manuellem Fahren einen Notfall, der noch auftreten kann, bevor der Fahrmodus vollständig auf den automatischen Fahrmodus umgeschaltet worden ist, nicht angemessen handhaben.
Ein oder mehrere Aspekte der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf eine Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung, ein Fahrmodusumschaltsteuersystem, ein Fahrmodusumschaltsteuerverfahren zum Benachrichtigen von Fahrern mit einem hohen Konzentrationsgrad, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, und zum Verhindern, dass Fahrer mit einem niedrigen Konzentrationsgrad ihre Konzentration noch weiter verringern.
Als Reaktion auf das obige Problem sind ein oder mehrere Aspekte der vorliegenden Erfindung auf die folgenden Vorrichtungen und Verfahren gerichtet.
Eine Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung dient zum Umschalten eines Fahrmodus eines Fahrzeugs von einem manuellen Fahrmodus in einen automatischen Fahrmodus. Die Steuereinrichtung enthält eine Beschaffungseinheit, die Sensordaten beschafft, die einen Zustand eines Fahrers des Fahrzeugs von einem Überwachungssensor zum Überwachen des Zustands des Fahrers angeben, eine Bestimmungseinheit, die auf der Grundlage der Sensordaten einen Konzentrationsgrad des Fahrers auf das Fahren bestimmt, und eine Benachrichtigungssteuereinrichtung, die, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad ein vorgegebenes erstes Kriterium erfüllt, eine Benachrichtigungseinheit steuert, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, und die Benachrichtigungseinheit steuert, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus nicht zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das erste Kriterium nicht erfüllt.
Eine Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung nach dem ersten Aspekt, wobei die Beschaffungseinheit die beschafften Sensordaten als Reaktion auf eine Anforderung zum Umschalten des Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus in einem Speicher speichert, und die Bestimmungseinheit den Konzentrationsgrad des Fahrers auf das Fahren basierend auf den in dem Speicher gespeicherten Sensordaten bestimmt.
Eine Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung nach dem ersten oder dem zweiten Aspekt, wobei die die Bestimmungseinheit ferner bestimmt, ob der Konzentrationsgrad ein zweites Kriterium erfüllt, das höher ist als das erste Kriterium, oder ob er das erste Kriterium erfüllt, ohne das zweite Kriterium zu erfüllen, und wobei die Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung die Benachrichtigungseinheit steuert, um den Fahrer über eine Meldung anhand von Sprachinformationen und eine Anzeige von Textinformationen über das Umschalten zu benachrichtigen, wenn die Benachrichtigungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das zweite Kriterium erfüllt, und die Benachrichtigungseinheit dahingehend steuert, den Fahrer über die Meldung anhand von Sprachinformationen oder die Anzeige von Textinformationen über das Umschalten zu benachrichtigen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das erste Kriterium erfüllt, ohne das zweite Kriterium zu erfüllen.
Eine Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung nach einem von dem ersten bis zu dem dritten Aspekt, wobei die Sensordaten ein durch eine Überwachungskamera erfasstes Bild des Fahrers enthalten, und die Bestimmungseinheit eine Bewegung des Fahrers anhand des Bildes identifiziert und einen Konzentrationsgrad auf der Grundlage eines Identifizierungsergebnisses der Bewegung und eines vorgegebenen Kriteriums für die Bewegung des Fahrers bestimmt.
Ein Fahrmodusumschaltsteuersystem nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung dient zum Umschalten eines Fahrmodus eines Fahrzeugs von einem manuellen Fahrmodus in einen automatischen Fahrmodus. Das System enthält einen Überwachungssensor zum Überwachen eines Zustands eines Fahrers, eine Beschaffungseinheit, die Sensordaten beschafft, die den Zustand des Fahrers von dem Überwachungssensor angeben, eine Bestimmungseinheit, die auf der Grundlage der Sensordaten einen Konzentrationsgrad des Fahrers auf das Fahren bestimmt, eine Benachrichtigungseinheit, die den Fahrer darüber informiert, dass der Fahrmodus umgeschaltet wird, und eine Benachrichtigungssteuereinrichtung, die, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad ein vorgegebenes erstes Kriterium erfüllt, die Benachrichtigungseinheit steuert, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, und die Benachrichtigungseinheit steuert, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus nicht zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das erste Kriterium nicht erfüllt.
Ein Fahrmodusumschaltsteuersystem nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Fahrmodusumschaltsteuersystem nach dem fünften Aspekt, wobei die Beschaffungseinheit die beschafften Sensordaten als Reaktion auf eine Anforderung zum Umschalten des Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus in einem Speicher speichert, und die Bestimmungseinheit einen Konzentrationsgrad des Fahrers auf das Fahren basierend auf den in dem Speicher gespeicherten Sensordaten bestimmt.
Ein Fahrmodusumschaltsteuersystem nach einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Fahrmodusumschaltsteuersystem nach dem fünften oder dem sechsten Aspekt, wobei die Benachrichtigungseinheit einen Lautsprecher enthält, der Sprachinformationen ausgibt, die angeben, dass der Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird.
Ein Fahrmodusumschaltsteuersystem nach einem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Fahrmodusumschaltsteuersystem nach dem fünften oder dem sechsten Aspekt, wobei die Benachrichtigungseinheit einen Anzeigebildschirm enthält, der Textinformationen anzeigt, die angeben, dass der Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird.
Ein Fahrmodusumschaltsteuersystem nach einem neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Fahrmodusumschaltsteuersystem nach dem fünften oder dem sechsten Aspekt, wobei die Bestimmungseinheit ferner bestimmt, ob der Konzentrationsgrad ein zweites Kriterium erfüllt, das höher ist als das erste Kriterium, oder ob er das erste Kriterium erfüllt, ohne das zweite Kriterium zu erfüllen, und die Benachrichtigungssteuereinrichtung die Benachrichtigungseinheit steuert, um den Fahrer über eine Meldung anhand von Sprachinformationen und eine Anzeige von Textinformationen über das Umschalten zu benachrichtigen, wenn die Benachrichtigungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das zweite Kriterium erfüllt, und die Benachrichtigungseinheit steuert, den Fahrer über die Meldung anhand der Sprachinformationen oder die Anzeige der Textinformationen über das Umschalten zu benachrichtigen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das erste Kriterium erfüllt, ohne das zweite Kriterium zu erfüllen.
Ein Fahrmodusumschaltsteuersystem nach einem zehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Fahrmodusumschaltsteuersystem nach einem von dem fünften bis zu dem neunten Aspekt, wobei der Überwachungssensor eine Überwachungskamera enthält, die ein Bild des Fahrers erfasst.
Ein Fahrmodusumschaltsteuersystem nach einem elften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Fahrmodusumschaltsteuersystem nach dem fünften oder sechsten Aspekt, wobei die Sensordaten ein durch die Überwachungskamera erfasstes Bild des Fahrers enthalten, und die Bestimmungseinheit eine Bewegung des Fahrers anhand des Bildes identifiziert und einen Konzentrationsgrad auf der Grundlage eines Identifizierungsergebnisses der Bewegung und eines vorgegebenen Kriteriums für die Bewegung des Fahrers bestimmt.
Ein Fahrmodusumschaltsteuerverfahren nach einem zwölften Aspekt dient zum Umschalten eines Fahrmodus eines Fahrzeugs von einem manuellen Fahrmodus in einen automatischen Fahrmodus. Das Verfahren enthält das Beschaffen von Sensordaten, die einen Zustand des Fahrers von einem Überwachungssensor zum Überwachen des Zustands des Fahrers angeben, um auf der Grundlage der Sensordaten einen Konzentrationsgrad des Fahrers auf das Fahren zu bestimmen, und das Steuern der Benachrichtigungseinheit, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn bestimmt wird, dass der Konzentrationsgrad ein vorgegebenes erstes Kriterium erfüllt, und Steuern der Benachrichtigungseinheit, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus nicht zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das erste Kriterium nicht erfüllt.
Die Steuereinrichtung nach jedem aus dem ersten, fünften und zwölften Aspekt der vorliegenden Erfindung bestimmt den Konzentrationsgrad des Fahrers auf der Grundlage der Sensordaten.
Insbesondere bestimmt die Steuereinrichtung nach jedem aus dem zweiten und sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung den Konzentrationsgrad des Fahrers auf der Grundlage der Sensordaten als Reaktion auf eine Umschaltanforderung von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus.
Die Steuereinrichtung nach jedem dieser Aspekte benachrichtigt den Fahrer darüber, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, bevor der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn bestimmt wird, dass der Konzentrationsgrad ein vorgegebenes erstes Kriterium erfüllt, und es benachrichtigt den Fahrer nicht darüber, dass der Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn bestimmt wird, dass der Konzentrationsgrad das vorgegebene erste Kriterium nicht erfüllt.
Demnach werden Fahrer mit einem hohen Konzentrationsgrad, die das vorgegebene erste Kriterium erfüllen, zuverlässig darüber benachrichtigt, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, bevor der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird.
Fahrer mit einem niedrigen Konzentrationsgrad, die das vorgegebene erste Kriterium nicht erfüllen, werden nicht darüber benachrichtigt, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, bevor der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird. Wenn Fahrer mit einem niedrigen Konzentrationsgrad diese Informationen erhalten, sind sie möglicherweise völlig entspannt, da sie sich dessen bewusst sind, dass sie in Kürze vom manuellen Fahren befreit werden, oder sie können missverstehen und glauben, dass der Modus bereits der automatische Fahrmodus ist und sich mit einer noch geringeren Konzentration auf das automatische Fahren verlassen. Demnach können sie bei manuellem Fahren einen Notfall nicht angemessen handhaben, bevor der Fahrmodus vollständig auf den automatischen Fahrmodus umgeschaltet worden ist. Demnach vermeidet es diese Struktur es absichtlich, den Fahrer mit einem niedrigen Konzentrationsgrad darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, um zu verhindern, dass die Konzentration des Fahrers weiter sinkt und die obigen negativen Auswirkungen bewirkt werden.
Diese Struktur kann demnach für Fahrer mit einem niedrigen Konzentrationsgrad den Fahrmodus sicher und zuverlässig von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umschalten.
Die Steuereinrichtung nach jedem aus dem dritten und neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Benachrichtigung für Fahrer mit verschiedenen Konzentrationsgraden variieren, die ein vorgegebenes erstes Kriterium erfüllen.
Die Steuereinrichtung nach jedem aus dem vierten, fünften, zehnten und elften Aspekt der vorliegenden Erfindung ermöglicht es, dass das durch die Überwachungskamera erfasste Bild des Fahrers beim Bestimmen des Konzentrationsgrads eingesetzt wird. Somit kann die Bewegung des Fahrers identifiziert werden, wodurch der Konzentrationsgrad mit hoher Genauigkeit bestimmt werden kann.
Die Steuereinrichtung nach dem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung benachrichtigt den Fahrer zuverlässig darüber, dass der Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, indem Sprachinformationen aus dem Lautsprecher ausgegeben werden.
Die Steuereinrichtung nach dem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung benachrichtigt den Fahrer zuverlässig darüber, dass der Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, indem Textinformationen auf dem Anzeigebildschirm ausgegeben werden.
Die Steuereinrichtung, das Steuersystem und das Steuerverfahren nach diesen Aspekten der vorliegenden Erfindung sind anwendbar zum Umschalten des Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus mit automatischem Fahrbetrieb nach einer der zuvor beschriebenen automatischen Stufen 1 bis 4, insbesondere den automatischen Fahrmodus der Stufe 4.
Figurenliste

1 ist ein schematisches Diagramm eines automatischen Fahrsteuersystems einschließlich eines Fahrmodusumschaltsteuersystems nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 ist ein funktionelles Blockdiagramm des Fahrmodusumschaltsteuersystems nach der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
3 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb des Fahrmodusumschaltsteuersystems nach der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt (1/2).
4 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb des Fahrmodusumschaltsteuersystems nach der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt (2/2).

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Struktur
1 ist ein schematisches Diagramm eines automatischen Fahrsteuersystems einschließlich eines Fahrmodusumschaltsteuersystems 10 nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das automatische Fahrsteuersystem ist an einem Fahrzeug 1, wie etwa an einem Automobil, angebracht.
Das Fahrzeug 1 enthält als Grundkomponenten eine Antriebseinheit 2 einschließlich einer Energieversorgung und eines Getriebes sowie eine Lenkeinheit 3, die ein Lenkrad 4 einschließt. Das Fahrzeug 1 verfügt über zwei Fahrmodi, einen manuellen Fahrmodus und einen automatischen Fahrmodus. Die Energieversorgung enthält einen Motor, einen Elektromotor oder beides.
Der manuelle Fahrmodus ermöglicht es, dass sich das Fahrzeug 1 zum Beispiel hauptsächlich auf der Grundlage eines durch den Fahrer ausgeführten manuellen Fahrbetriebs fortbewegt. Beispielsweise umfasst der manuelle Fahrmodus einen Fahrzeugfahrbetriebsmodus zum Fahren eines Fahrzeugs mit einem von einem Fahrer allein ausgeführten Fahrbetrieb und einen unterstützten Fahrmodus zum Fahren eines Fahrzeugs hauptsächlich mit einem von einem Fahrer ausgeführten Fahrbetrieb in Kombination mit unterstütztem Fahren.
Wenn das Fahrzeug 1 zum Beispiel entlang einer Kurve fährt, unterstützt das unterstützte Fahren den Fahrer mit Lenkdrehmoment, um einen angemessenen Lenkbetrag auf der Grundlage der Krümmung der Kurve zu erzielen. Das unterstützte Fahren umfasst ferner eine Steuerung zum Unterstützen der Beschleunigung (z. B. Gaspedalbetätigung) oder des Bremsens (z. B. Bremspedalbetätigung) des Fahrers, einer manuellen Lenkung (manuellen Lenkung während des Fahrens) und einer manuellen Geschwindigkeitsregelung (manuellen Geschwindigkeitssteuerung während des Fahrens). Manuelle Lenkung bezieht sich auf das Lenken des Fahrzeugs 1 hauptsächlich mit der Betätigung des Lenkrads 4 durch den Fahrer. Die manuelle Geschwindigkeitsregelung bezieht sich auf das Einstellen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs hauptsächlich durch einen Beschleunigungsvorgang oder Bremsvorgang des Fahrers.
Das unterstützte Fahren schließt ein Steuern zum gewaltsamen Unterbrechen des Fahrbetriebs des Fahrers zum automatischen Fahren des Fahrzeugs 1 aus. Anders ausgedrückt spiegelt der manuelle Fahrmodus die Betätigung des fahrenden Fahrzeugs durch den Fahrer in einem vorgegebenen zulässigen Bereich wider, schließt aber jegliche Steuerung zum gewaltsamen Unterbrechen des Fahrzeugs, das sich unter vorgegebenen Bedingungen fortbewegt (z. B. Abweichen des Fahrzeugs von einer Spur), aus.
Im Gegensatz dazu ermöglicht der automatische Fahrmodus das automatische Fahren des Fahrzeugs 1 entlang einer Straße, auf der das Fahrzeug 1 gefahren wird. Der automatische Fahrmodus schließt automatisches Fahren eines Fahrzeugs 1 an einen vorgegebenen Zielort, ohne dass der Fahrer einen Fahrvorgang ausführt, ein. Der automatische Fahrmodus ist nicht auf die vollständige automatische Steuerung des Fahrzeugs 1 beschränkt und schließt Fahren ein, das den Betrieb des fahrenden Fahrzeugs 1 durch den Fahrer in einem vorgegebenen Bereich widerspiegelt. Anders ausgedrückt schließt der automatische Fahrmodus Steuerung zum gewaltsamen Unterbrechen des Fahrzeugs, das unter vorgegebenen Bedingungen gefahren wird, ein, während es den Fahrvorgang des Fahrers in dem fahrenden Fahrzeug 1 in einem vorgegebenen zulässigen Bereich widerspiegelt.
1 zeigt eine automatische Fahrsteuereinrichtung 5, die das Fahren im automatischen Fahrmodus steuert. Die automatische Fahrsteuereinrichtung 5 beschafft Sensordaten von einem Lenksensor 11, einem Fahrpedalsensor 12, einem Bremspedalsensor 13, einem GPS-Empfänger 14, einem Gyrosensor 15 und einem Geschwindigkeitssensor 16. Die automatische Fahrsteuereinrichtung 5 steuert automatisch die Fahrt des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der Sensordaten, der durch ein Navigationssystem (nicht dargestellt) erzeugten Routeninformationen, der durch Kommunikation von Straße zu Fahrzeug beschafften Verkehrsinformationen und von Informationen von einem Umgebungsüberwachungssystem, das die Standorte und Bewegungen von Fußgängern und Fahrzeugen in der Nähe überwacht.
Die automatische Steuerung enthält Autosteering (automatisches Lenken während des Fahrens) und automatische Geschwindigkeitsregelung (automatische Geschwindigkeitsregelung während des Fahrens). Autosteering ermöglicht einen Fahrzustand, in dem die Lenkeinheit 3 automatisch gesteuert wird. Autosteering beinhaltet einen Spurhalteassistenten (LKA). LKA steuert die Lenkeinheit 3 automatisch, um zu verhindern, dass das Fahrzeug 1 die Fahrspur verlässt, wenn beispielsweise der Fahrer keinen Lenkvorgang ausführt. Während des Betriebs des LKA kann der Lenkungsvorgang des Fahrers in dem Fahrzeug, das in dem Bereich gelenkt wird, widergespiegelt werden, wobei das Fahrzeug 1 in der Fahrspur bleibt (zulässiger Bereich). Autosteering ist nicht auf LKA beschränkt.
Die automatische Geschwindigkeitsregelung ermöglicht einen Fahrzustand, bei dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 automatisch geregelt wird. Die automatische Geschwindigkeitsregelung enthält die adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC). Zum Beispiel steuert ACC das Fahrzeug 1 so, dass es mit einer vorgegebenen konstanten Geschwindigkeit fährt, während kein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 1 fährt. Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 1 fährt, führt ACC eine Spurverfolgungssteuerung durch, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 in Übereinstimmung mit dem Abstand von dem vorausfahrenden Fahrzeug zu regeln. Während des Betriebs von ACC verlangsamt die automatische Fahrsteuereinrichtung 5 das Fahrzeug 1 als Reaktion auf das Bremsen des Fahrers (z. B. Bremspedalbetätigung) oder sie kann das Fahrzeug 1 als Reaktion auf das Beschleunigen des Fahrers (z. B. Gaspedalbetätigung) bis auf eine vorgegebene maximal zulässige Geschwindigkeit (z. B. die gesetzlich festgelegte Höchstgeschwindigkeit auf der befahrenen Straße) beschleunigen. Die automatische Geschwindigkeitsregelung ist nicht auf ACC beschränkt, sondern kann Geschwindigkeitsregelung (CC) enthalten, die allein eine kontinuierliche Geschwindigkeitsregelung durchführt.
Das automatische Fahrsteuersystem nach der vorliegenden Ausführungsform enthält ein Fahrmodusumschaltsteuersystem 10, welches das Umschalten des Fahrmodus zwischen dem manuellen Fahrmodus und dem automatischen Fahrmodus steuert.
Das Fahrmodusumschaltsteuersystem 10 nach der vorliegenden Ausführungsform implementiert ein Fahrmodusumschaltsteuerverfahren, das das Umschalten von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus enthält. Die Steuerung zum Umschalten von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus wird weiter unten beschrieben, während das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus nun in der Folge beschrieben wird.
Das Fahrmodusumschaltsteuersystem 10 enthält eine Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung 6, eine Fahrerkamera 7, die als Überwachungssensor dient, einen Anzeigebildschirm 8, einen Lautsprecher 9 und einen Fahrmodusschalter 17.
Der Fahrmodusschalter 17 gibt ein Signal zum Anfordern des Umschaltens des Fahrmodus (hiernach Umschaltanforderungssignal a) an die Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung 6 aus. Als Reaktion darauf, dass der Fahrer den Fahrmodusschalter 17 betätigt, wird das Fahrumschaltanforderungssignal a an die Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung 6 ausgegeben. Als Reaktion auf das Signal leitet die Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung 6 die Fahrmodusumschaltsteuerung ein. Die Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung 6 kann ferner die Fahrmodusumschaltsteuerung von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus über Kommunikation von Straße zu Fahrzeug oder wenn das Fahrzeug eine Schnellstraße entlang fährt einleiten.
Wie zuvor beschrieben beinhaltet das Fahrmodusumschaltsteuersystem 10 nach der vorliegenden Ausführungsform das Steuern für das Umschalten von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus, die nachfolgend beschrieben werden.
Die Fahrerkamera 7 ist vor einem Fahrer eingebaut, zum Beispiel in einem Armaturenbrett, um Bilder von dem Fahrer zu erfassen. Die Fahrerkamera 7 gibt Videosignale b, die die erfassten Bilder darstellen, an die Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung 6 aus. Wie in der Zeichnung durch eine gepunktete Linie angedeutet, kann die Fahrerkamera 7 als Reaktion auf ein aus dem Fahrmodusschalter 17 ausgegebenes Umschaltanforderungssignal a beginnen, Bilder zu erfassen, oder es kann unabhängig von der Signalausgabe kontinuierlich Bilder des Fahrers erfassen.
Der Anzeigebildschirm 8 zeigt Textinformationen c an, die aus der Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung 6 ausgegebene Meldungen darstellen. Der Anzeigebildschirm 8 kann zum Beispiel einem Messgerät des Fahrzeugs 1 oder einem Anzeigebildschirm eines an dem Fahrzeug 1 angebrachten Autonavigationssystems entsprechen, ist aber nicht darauf beschränkt und kann zum Beispiel ein Überwachungsbildschirm eines Fahrüberwachungssystems sein, der an dem Fahrzeug 1 angebracht ist.
Der Lautsprecher 9 gibt Sprachinformationen d aus, die die aus der Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung 6 ausgegebenen Meldungen darstellen.
2 ist ein funktionelles Blockdiagramm des Fahrmodusumschaltsteuersystems 10 nach der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Die Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung 6 steuert zentral das Umschalten zwischen den Fahrmodi und enthält eine Steuereinheit 61, eine Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 und eine Speichereinheit 63.
Die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 empfängt eine Umschaltanforderung a, die aus dem Fahrmodusschalter 17 ausgegeben wird, und gibt das Signal an die Steuereinheit 61 aus. Die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 empfängt von der Fahrerkamera 7 ausgegebene Videosignale b und wandelt die Signale b in digitale Daten B um. Die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 gibt dann die digitalen Daten B an die Steuereinheit 61 aus. Die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 wandelt ferner aus der Steuereinheit 61 ausgegebene Nachrichteninformationen e in Textinformationen c und Sprachinformationen d um und gibt die Textinformationen c an den Anzeigebildschirm 8 aus und gibt die Sprachinformationen d an den Lautsprecher 9 aus. Die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 gibt ferner von der Steuereinheit 61 ausgegebene Fahrmodusumschaltsteuersignale f an die automatische Fahrsteuereinrichtung 5 aus.
Die Speichereinheit 63 enthält als ein Speichermedium eine nichtflüchtige Speichervorrichtung, wie zum Beispiel ein Solid-State-Laufwerk (solid state drive - SSD) oder ein Festplattenlaufwerk (hard disk drive - HDD), auf das geschrieben werden kann und von dem gelesen werden kann, je nach Anforderung. Die Speichereinheit 63 enthält als Speicherbereich, der zum Implementieren der vorliegenden Ausführungsform verwendet wird, einen Fahrerüberwachungsvideospeicher 631 und eine Kriteriendatenbank 632.
Die Steuereinheit 61 enthält eine zentrale Prozessoreinheit (central processing unit - CPU), die in einem Computer enthalten ist, und eine Programmspeichervorrichtung. Die Steuereinheit 61 enthält als Steuerfunktionen zum Implementieren der vorliegenden Ausführungsform einen Fahrmodusumschaltsteueraktor 610, eine Fahrerüberwachungsvideoerfassungseinheit 611, eine Fahrerkonzentrationsbestimmungseinheit 612, eine Benachrichtigungssteuereinrichtung 613 und eine Fahrmodusumschaltsignalausgabeeinheit 614. Diese Steuerfunktionen werden durch die CPU implementiert und führen Programme aus, die in der Programmspeichervorrichtung gespeichert sind.
Der Fahrmodusumschaltsteueraktor 610 empfängt durch die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 ausgegebene Umschaltanforderungssignale a und gibt dann Startsignale g an die Einheit zur Beschaffung eines konvertierten Videos des Fahrers 611 aus, um die Einheit zur Beschaffung eines konvertierten Videos des Fahrers 611 zu betätigen. Demnach leitet die Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung 6, den Steuervorgang zum Umschalten von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus ein.
Als Reaktion auf die Startsignale g von dem Fahrmodusumschaltsteueraktor 610 empfängt die Fahrerüberwachungsvideoerfassungseinheit 611 durch die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 digitale Daten B (Fahrerüberwachungsvideodaten B) für die von der Fahrerkamera 7 ausgegebenen Fahrervideosignale und speichert die empfangenen Fahrerüberwachungsvideodaten B in dem Fahrerüberwachungsvideospeicher 631 in der Speichereinheit 63. Somit werden in dem Fahrerüberwachungsvideospeicher 631 die Fahrerüberwachungsvideodaten B gespeichert, die den Zustand des Fahrers angeben.
Unabhängig davon, ob die Startsignale g von dem Fahrmodusumschaltsteueraktor 610 ausgegeben werden, kann die Fahrerüberwachungsvideoerfassungseinheit 611 kontinuierlich die digitalen Daten B (Fahrerüberwachungsvideodaten B) für von der Fahrerkamera 7 ausgegebene Fahrervideosignale durch die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 empfangen und die empfangenen Fahrerüberwachungsvideodaten B in dem Fahrerüberwachungsvideospeicher 631 in der Speichereinheit 63 speichern.
Die Fahrerkonzentrationsbestimmungseinheit 612 identifiziert die Bewegung des Fahrers auf der Grundlage der in der Fahrerüberwachungsvideoerfassungseinheit 611 gespeicherten Fahrerüberwachungsvideodaten B. Die Fahrerkonzentrationsbestimmungseinheit 612 bestimmt den Konzentrationsgrad des Fahrers auf das Fahren auf der Grundlage des Identifizierungsergebnisses und eines vorgegebenen in der Kriteriendatenbank 632 gespeicherten Kriteriums h für die Bewegung des Fahrers und gibt ein Bestimmungsergebnis i an die Benachrichtigungssteuereinrichtung 613 aus.
Der Konzentrationsgrad ist eine Angabe dafür, wie geeignet der Fahrer zum Fahren ist. Wenn sich der Fahrer beispielsweise im normalen Zustand des Fahrens des Fahrzeugs 1 befindet, sind die häufigsten Bewegungen des Fahrers das Blicken nach vom und in einen Rückspiegel oder die Seitenspiegel. In diesem Zustand wird der Fahrer als vollständig auf das Fahren konzentriert erachtet. Im Gegensatz dazu wird der Fahrer als nicht auf das Fahren konzentrierend erachtet, wenn der Fahrer zum Beispiel nicht vorwärts blickt, spricht, schläfrig ist, Essen zum Mund führt oder ein Mobiltelefon oder Smartphone bedient oder damit spricht (wenngleich dies dem Fahrer nicht erlaubt ist) (siehe, zum Beispiel, Nichtpatentliteratur 1).
Demnach bestimmt die Fahrerkonzentrationsbestimmungseinheit 612, dass der Fahrer hochgradig konzentriert ist, wenn er ein Kriterium erfüllt, dass das Blicken nach vorn oder in die Spiegel zum Beispiel 80 % der Bewegungen des Fahrers erreicht oder übersteigt, identifiziert anhand der in der Fahrerüberwachungsvideoerfassungseinheit 611 gespeicherten Fahrerüberwachungsvideodaten B. Im Gegensatz dazu bestimmt die Fahrerkonzentrationsbestimmungseinheit 612, dass der Fahrer einen niedrigen Konzentrationsgrad aufweist, wenn zum Beispiel der Anteil des Blickens nach vorn oder in die Spiegel höchstens 20 % der Bewegungen des Fahrers ausmachen, identifiziert anhand der Fahrerüberwachungsvideodaten B, oder wenn die Bewegungen des Fahrers das Bedienen von oder Sprechen mit einem Mobiltelefon oder Smartphone einschließen.
Das obige Kriterium h ist nur ein Beispiel und kann durch einen Gestalter angemessen eingestellt und in der Kriteriendatenbank 632 gespeichert werden, um bei der durch die Fahrerkonzentrationsbestimmungseinheit 612 ausgeführten Bestimmung eingesetzt zu werden. Um das Kriterium h zu ändern, kann das in der Kriteriendatenbank 632 gespeicherte Kriterium h geändert werden.
Zu weiteren Beispielen für das Kriterium h zählen der Konzentrationsgrad, quantifiziert anhand von Zeitreihenbewegungen des Fahrers durch Multiplizieren einer vorgegebenen Punktzahl, die für jede typische Bewegung eingestellt ist, mit dem Anteil der Zeit der Bewegung in Bezug auf die gesamte Zeitlänge und durch Aufsummieren der Ergebnisse. So kann zum Beispiel jede Bewegung eine vorgegebene Punktzahl aufweisen, wie etwa 1 für das Blicken nach vorn, 0,5 für das Blicken in die Spiegel, 0,2 für Müdigkeit oder 0,1 für das Bedienen eines Mobiltelefons oder Smartphones oder für das Sprechen mit diesem. Wenn der Zeitraum von 60 Sekunden aus 10 Sekunden Blicken nach vorn, 10 Sekunden Blicken in die Spiegel, 10 Sekunden Müdigkeit und 30 Sekunden Bedienen eines Smartphones besteht, so wird der Konzentrationsgrad anhand der folgenden Formel, in der bei gleichzeitig ausgeführten Bewegungen die Bewegung mit der kleineren Punktzahl eingesetzt wird, als 33 % berechnet: $(1 \times 10 + 0,5 \times 10 + 0,2 \times 10 + 0,1 \times 30) / 60 = 0,333.$
So kann zum Beispiel bestimmt werden, dass der Fahrer einen niedrigen Konzentrationsgrad aufweist, wenn der Konzentrationsgrad niedriger als oder gleich 40 % ist, und es kann bestimmt werden, dass der Fahrer keinen niedrigen Konzentrationsgrad aufweist, wenn der Konzentrationsgrad höher ist als 40 %.
Der Konzentrationsgrad ist nicht darauf beschränkt, in einen von zwei Graden eingeteilt zu werden. Beispielsweise kann der Konzentrationsgrad in einen von drei Graden, indem zusätzlich ein mittlerer Konzentrationsgrad zwischen einem hohen Konzentrationsgrad und einem niedrigen Konzentrationsgrad eingestellt wird, oder auch in eine von vier oder mehr Stufen klassifiziert werden. Wie zuvor beschrieben, ist das Quantifizieren des Konzentrationsgrades geeignet, um den Konzentrationsgrad in einen von einer großen Anzahl von Graden zu klassifizieren.
Die Benachrichtigungssteuereinrichtung 613 empfängt das Bestimmungsergebnis i von der Fahrerkonzentrationsbestimmungseinheit 612. Wenn das Bestimmungsergebnis i angibt, dass der Konzentrationsgrad nicht niedrig ist, erzeugt die Benachrichtigungssteuereinrichtung 613 Nachrichteninformationen e, die angeben, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird und gibt die Nachrichteninformationen e an die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 aus. Wie zuvor beschrieben, wandelt die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 die Nachrichteninformationen e in Textinformationen c und Sprachinformationen d um und gibt die Textinformationen c an den Anzeigebildschirm 8 aus und gibt die Sprachinformationen d an den Lautsprecher 9 aus. Demnach wird eine Sprachmeldung, wie etwa „Der Fahrmodus wird in xx Sekunden in den automatischen Fahrbetrieb umgeschaltet.“ aus dem Lautsprecher 9 ausgegeben und minimale Textinformationen zum Benachrichtigen über das Umschalten in den automatischen Fahrmodus, wie etwa „In xx Sekunden“, erscheinen auf dem Anzeigebildschirm 8 in einer Größe, die den manuellen Fahrbetrieb nicht stört.
Wenn die Benachrichtigungssteuereinrichtung 613 von der Fahrerkonzentrationsbestimmungseinheit 612 das Bestimmungsergebnis i empfängt, das angibt, dass der Konzentrationsgrad niedrig ist, gibt die Benachrichtigungssteuereinrichtung 613 die Nachrichteninformationen e nicht an die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 aus. Somit werden weder die Sprachinformationen d, die über das Umschalten vom manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus benachrichtigen, vom Lautsprecher 9 ausgegeben, noch erscheinen die Textinformationen c, die über das Umschalten benachrichtigen, auf dem Anzeigebildschirm 8.
Wie zuvor beschrieben, kann der Konzentrationsgrad in einem von drei oder mehr Graden klassifiziert werden. Falls zum Beispiel der Konzentrationsgrad in einem von drei Graden klassifiziert ist, dann sind Grade, von einem niedrigen Konzentrationsgrad abgesehen, ein hoher und ein mittlerer Konzentrationsgrad. In diesem Fall kann die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 für den Fahrer mit einem hohen Konzentrationsgrad die Textinformationen c an den Anzeigebildschirm 8 und die Sprachinformationen d an den Lautsprecher 9 ausgeben, und sie kann für den Fahrer mit einem mittleren Konzentrationsgrad entweder die Textinformationen c an den Anzeigebildschirm 8 oder die Sprachinformationen d an den Lautsprecher 9 ausgeben. Somit kann die Benachrichtigung für Fahrer mit verschiedenen Konzentrationsgraden, mit Ausnahme des niedrigen Konzentrationsgrads, variiert werden.
Die Benachrichtigungssteuereinrichtung 613 gibt dann ein Betriebssignal j an die Fahrmodusumschaltsignalausgabeeinheit 614 aus. Als Reaktion auf das Signal gibt die Fahrmodusumschaltsignalausgabeeinheit 614 ein Fahrmodusumschaltsteuersignal f zum Umschalten des Fahrmodus von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus an die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 aus. Wie zuvor beschrieben gibt die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 das Fahrmodusumschaltsteuersignal f an die automatische Fahrsteuereinrichtung 5 aus.
Als Reaktion auf das Fahrmodusumschaltsteuersignal f schaltet die automatische Fahrsteuereinrichtung 5 den Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus um.
Wenn die Fahrerkonzentrationsbestimmungseinheit 612 bestimmt, dass der Konzentrationsgrad des Fahrers kein niedriger Konzentrationsgrad ist, benachrichtigt der Anzeigebildschirm 8 und/oder der Lautsprecher 9 den Fahrer darüber, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, bevor der Fahrmodus umgeschaltet wird. Wenn die Fahrerkonzentrationsbestimmungseinheit 612 bestimmt, dass der Fahrer einen niedrigen Konzentrationsgrad aufweist, wird der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet, ohne den Fahrer über das Umschalten zu benachrichtigen.
Betrieb
Der Betrieb des Fahrmodusumschaltsteuersystems 10 nach der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit der obigen Struktur wird in der Folge beschrieben.
3 und 4 sind Flussdiagramme, die den Betrieb des Fahrmodusumschaltsteuersystems 10 nach der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigen.
Der Fahrer betätigt den Fahrmodusschalter 17, um den Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umzuschalten. Als Reaktion auf diesen Vorgang wird ein Umschaltanforderungssignal von dem Fahrmodusschalter 17 an die Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung 6 ausgegeben. Das an die Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung 6 übermittelte Umschaltanforderungssignal a wird über die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 an den Fahrmodusumschaltsteueraktor 610 ausgegeben (S1).
Als Reaktion auf das Umschaltanforderungssignal a gibt der Fahrmodusumschaltsteueraktor 610 ein Startsignal g an die Einheit zur Beschaffung eines konvertierten Videos des Fahrers 611 aus. Als Reaktion auf das Signal wird die Einheit zur Beschaffung eines konvertierten Videos des Fahrers 611 betätigt, um den gesamten Steuervorgang zum Umschalten von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus einzuleiten (S2). Das Fahrmodusumschaltsteuergerät 6 kann ferner die Fahrmodusumschaltsteuerung von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus über Kommunikation von Straße zu Fahrzeug, oder wenn das Fahrzeug eine Schnellstraße entlang fährt, einleiten.
Als Reaktion auf das aus dem Fahrmodusschalter 17 ausgegebene Umschaltanforderungssignal a startet die Fahrerkamera 7 das Erfassen von Bildern des Fahrers und gibt die Videosignale b, die die erfassten Bilder darstellen, an das Fahrmodusumschaltsteuergerät 6 aus (S3). Die Fahrerkamera 7 kann kontinuierlich Bilder des Fahrers erfassen, unabhängig davon, ob die Umschaltanforderungssignale a ausgegeben werden, und es kann die Videosignale b, die die erfassten Bilder darstellen, an das Fahrmodusumschaltsteuergerät 6 ausgeben.
Die aus der Fahrerkamera 7 ausgegebenen Fahrervideosignale b werden durch die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 in digitale Daten (Fahrerüberwachungsvideodaten) B umgewandelt, und die Fahrerüberwachungsvideodaten B werden über die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 an die Fahrerüberwachungsvideoerfassungseinheit 611 ausgegeben. Die Fahrerüberwachungsvideodaten B werden dann aus der Fahrerüberwachungsvideoerfassungseinheit 611 an den Fahrerüberwachungsvideospeicher 631 ausgegeben und in dem Fahrerüberwachungsvideospeicher 631 gespeichert (S4). Somit werden in dem Fahrerüberwachungsvideospeicher 631 die Fahrerüberwachungsvideodaten B gespeichert, die den Zustand des Fahrers darstellen.
Die in dem Fahrerüberwachungsvideospeicher 631 gespeicherten Fahrerüberwachungsvideodaten B werden durch die Fahrerkonzentrationsbestimmungseinheit 612 eingesetzt, um den Konzentrationsgrad zu bestimmen. Insbesondere identifiziert der Fahrerüberwachungsvideospeicher 631 die Bewegung des Fahrers auf der Grundlage der in der Fahrerüberwachungsvideoerfassungseinheit 611 gespeicherten Fahrerüberwachungsvideodaten B (S5).
Dann wird der Konzentrationsgrad des Fahrers auf der Grundlage des in Schritt S5 beschafften Identifizierungsergebnisses bestimmt und das in der Kriteriendatenbank 632 gespeicherte Kriterium h und das Bestimmungsergebnis i werden an die Benachrichtigungssteuereinrichtung 613 ausgegeben (S6).
Wenn das Bestimmungsergebnis i angibt, dass der Konzentrationsgrad des Fahrers kein niedriger Konzentrationsgrad ist (Ja in S7), erzeugt die Benachrichtigungssteuereinrichtung 613 die Nachrichteninformationen e, die angeben, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird und gibt die Nachrichteninformationen e an die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 aus (S8).
Die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 wandelt die Nachrichteninformationen e in die Textinformationen c und die Sprachinformationen d um und gibt die Textinformationen c an den Anzeigebildschirm 8 aus und gibt die Sprachinformationen d an den Lautsprecher 9 aus. Demnach wird eine Sprachmeldung, wie etwa „Der Fahrmodus wird in xx Sekunden in den automatischen Fahrbetrieb umgeschaltet.“ aus dem Lautsprecher 9 ausgegeben und minimale Textinformationen zum Benachrichtigen über das Umschalten in den automatischen Fahrmodus, wie etwa „In xx Sekunden“, erscheinen auf dem Anzeigebildschirm 8 (S9) in einer Größe, die den manuellen Fahrbetrieb nicht stört.
Wenn das Bestimmungsergebnis i angibt, dass der Fahrer einen niedrigen Konzentrationsgrad aufweist (Nein in S7), gibt die Benachrichtigungssteuereinrichtung 613 die Nachrichteninformationen e nicht an die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 aus. Somit werden weder die Sprachinformationen d, die über das Umschalten vom manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus benachrichtigen, vom Lautsprecher 9 ausgegeben, noch erscheinen die Textinformationen e, die über das Umschalten benachrichtigen, auf dem Anzeigebildschirm 8.
Das Betriebssignal j wird dann aus der Benachrichtigungssteuereinrichtung 613 an die Fahrmodusumschaltsignalausgabeeinheit 614 ausgegeben. Als Reaktion auf das Signal wird das Fahrmodusumschaltsteuersignal f zum Umschalten des Fahrmodus von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus aus der Fahrmodusumschaltsignalausgabeeinheit 614 an die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 ausgegeben (S10).
Das Fahrmodusumschaltsteuersignal f wird dann durch die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 62 an die automatische Fahrsteuereinrichtung 5 ausgegeben. Als Reaktion auf das Signal wird die automatische Fahrsteuereinrichtung 5 betätigt, um den Fahrmodus von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten (S11).
Auswirkungen
Wie zuvor beschrieben kann das Fahrmodusumschaltsteuersystem 10 nach der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung den Konzentrationsgrad des Fahrers auf der Grundlage der Fahrerüberwachungsvideodaten B und des Kriteriums h als Reaktion auf eine Umschaltanforderung von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus bestimmen.
Wenn bestimmt wird, dass der Konzentrationsgrad des Fahrers kein niedriger Konzentrationsgrad ist, kann der Anzeigebildschirm 8 und/oder der Lautsprecher 9 den Fahrer darüber benachrichtigen, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, bevor der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird. Wenn bestimmt wird, dass der Konzentrationsgrad des Fahrers niedrig ist, wird der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet, ohne den Fahrer über das Umschalten zu benachrichtigen.
Diese Struktur benachrichtigt den Fahrer mit einem hohen Konzentrationsgrad zuverlässig darüber, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, bevor der Fahrmodus umgeschaltet wird.
Diese Struktur schaltet den Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus, ohne den Fahrer mit einem niedrigen Konzentrationsgrad über dieses Umschalten zu benachrichtigen. Wenn Fahrer mit einem niedrigen Konzentrationsgrad die Textinformationen c oder die Sprachinformationen d erhalten, sind sie möglicherweise völlig entspannt, da sie sich dessen bewusst sind, dass sie in Kürze vom manuellen Fahren befreit werden, oder sie können missverstehen und glauben, dass der Modus bereits der automatische Fahrmodus ist und sich mit einer noch geringeren Konzentration auf das automatische Fahren verlassen. Demnach können sie bei manuellem Fahren einen Notfall nicht angemessen handhaben, bevor der Fahrmodus vollständig auf den automatischen Fahrmodus umgeschaltet worden ist. Demnach verhindert diese Struktur es absichtlich, den Fahrer mit einem niedrigen Konzentrationsgrad darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, um zu verhindern, dass die Konzentration des Fahrers weiter sinkt und die obigen negativen Auswirkungen bewirkt werden.
Diese Struktur kann demnach für Fahrer mit einem niedrigen Konzentrationsgrad den Fahrmodus sicher und zuverlässig von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umschalten.
Der Konzentrationsgrad ist nicht darauf beschränkt, in einem von zwei Graden, beziehungsweise in einen hohen und einen niedrigen Konzentrationsgrad, klassifiziert zu werden und kann angemessen in einen von drei Graden, beziehungsweise einen hohen, einen mittleren und einen niedrigen Konzentrationsgrad oder in vier oder mehr Grade klassifiziert werden. Beim Klassifizieren des Konzentrationsgrads in, zum Beispiel, einen von drei Graden, sind die Grade, von einem niedrigen Konzentrationsgrad abgesehen, ein hoher und ein mittlerer Konzentrationsgrad. In diesem Fall kann für einen Fahrer mit einem hohen Konzentrationsgrad der Anzeigebildschirm 8 die Textinformationen c ausgeben und der Lautsprecher 9 kann die Sprachinformationen d ausgeben, während für einen Fahrer mit einem mittleren Konzentrationsgrad entweder der Anzeigebildschirm 8 die Textinformationen c oder der Lautsprecher 9 die Sprachinformationen d ausgeben kann. Somit kann die Benachrichtigung für Fahrer mit verschiedenen Konzentrationsgraden, mit Ausnahme des niedrigen Konzentrationsgrads, variiert werden.
Das zur Bestimmung des Konzentrationsgrades verwendete Kriterium h ist in der Kriteriendatenbank 632 gespeichert. Der Konzentrationsgrad kann leicht bestimmt werden, indem das in der Kriteriendatenbank 632 gespeicherte Kriterium h entsprechend geändert wird.
Wenngleich die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf die angehängten Zeichnungen auf der Grundlage der spezifischen Ausführungsformen beschrieben worden ist, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die obigen Ausführungsformen beschränkt. Durchschnittsfachleute erkennen Variationen und Modifizierungen, die in den Geist und den Umfang der vorliegenden in den Patentansprüchen definierten Erfindung fallen können. Diese Variationen und Modifizierungen können in den technischen Umfang der vorliegenden Erfindung fallen. Modifizierungen
In der obigen Ausführungsform wird zum Beispiel der Konzentrationsgrad des Fahrers auf der Grundlage der Fahrerüberwachungsvideodaten B bestimmt. Die Fahrerüberwachungsvideodaten B sind wirksam zum Bestimmen des Konzentrationsgrads des Fahrers. Um die Bestimmungsgenauigkeit weiter zu verbessern, können zusätzlich zu den Fahrerüberwachungsvideodaten B andere Arten von Sensordaten, wie z. B. Lebenszeichen, einschließlich des Herzschlags des Fahrers oder Bewegungsdaten des Lenkrads 4, angemessen verwendet werden, um den Konzentrationsgrad zu bestimmen.
Um die Lebenszeichen des Fahrers widerzuspiegeln, kann ein Sensor (nicht dargestellt) wie etwa ein Herzschlagsensor zum Erfassen der Lebenszeichen des Fahrers bereitgestellt werden, um die Ermittlungsergebnisse an die Fahrerkonzentrationsbestimmungseinheit 612 auszugeben. Um die Bewegungsdaten des Lenkrads 4 wiederzugeben, werden die Ermittlungsergebnisse an die Fahrerkonzentrationsbestimmungseinheit 612 ausgegeben.
Die Kriteriendatenbank 632 speichert ferner Kriterien zum Reflektieren der Erfassungsergebnisse von dem Sensor oder einem Lenksensor 11 beim Bestimmen des Konzentrationsgrades.
Demnach kann die Fahrerkonzentrationsbestimmungseinheit 612 den Konzentrationsgrad auf der Grundlage der durch den Sensor oder den Lenksensor 11 erfassten Sensordaten zusätzlich zu den Fahrerüberwachungsvideodaten B bestimmen.
Demnach kann das Fahrmodusumschaltsteuersystem nach der vorliegenden Modifizierung den Konzentrationsgrad des Fahrers mit hoher Genauigkeit auf der Grundlage beliebiger angemessener Sensordaten zusätzlich zu den Fahrerüberwachungsvideodaten B bestimmen.
Die obige Ausführungsform kann teilweise oder gänzlich in den folgenden in den nachstehenden Anhängen dargestellten Formen ausgedrückt werden, ohne jedoch darauf beschränkt zu sein.
Anhang 1
Eine Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung zum Umschalten eines Fahrmodus eines Fahrzeugs von einem manuellen Modus in einen automatischen Fahrmodus, wobei die Steuereinrichtung einen Hardwareprozessor umfasst, eingerichtet zum
Beschaffen von Sensordaten, die einen Zustand eines Fahrers angeben, von einem Überwachungssensor zum Überwachen des Zustands des Fahrers,
Bestimmen eines Konzentrationsgrads des Fahrers auf das Fahren basierend auf den Sensordaten,
Steuern, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad ein vorgegebenes erstes Kriterium erfüllt, einer Benachrichtigungseinheit, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, Steuern der Benachrichtigungseinheit, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus nicht zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das erste Kriterium nicht erfüllt.
Anhang 2
Ein Fahrmodusumschaltsteuersystem zum Umschalten eines Fahrmodus eines Fahrzeugs von einem manuellen Fahrmodus in einen automatischen Fahrmodus, wobei das System umfasst: einen Überwachungssensor zum Überwachen eines Zustands eines Fahrers, eine Benachrichtigungseinheit, eingerichtet, um den Fahrer darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus umgeschaltet wird, und einen Hardwareprozessor, wobei der Hardwareprozessor eingerichtet ist zum
Beschaffen von Sensordaten, die einen Zustand eines Fahrers des Fahrzeugs angeben, von dem Überwachungssensor,
Bestimmen eines Konzentrationsgrads des Fahrers auf das Fahren basierend auf den Sensordaten, und
Steuern der Benachrichtigungseinheit, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn die Bestimmung bestimmt, dass der Konzentrationsgrad ein vorgegebenes erstes Kriterium erfüllt, und Steuern der Benachrichtigungseinheit, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus nicht zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn die Bestimmung bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das erste Kriterium nicht erfüllt.
Anhang 3
Fahrmodusumschaltsteuerverfahren zum Umschalten eines Fahrmodus eines Fahrzeugs von einem manuellen Fahrmodus in einen automatischen Fahrmodus, wobei das Verfahren umfasst:

Beschaffen, mit wenigstens einem Hardwareprozessor, von Sensordaten, die einen Zustand eines Fahrers des Fahrzeugs angeben, von einem Überwachungssensor zum Überwachen des Zustands des Fahrers;
Bestimmen, mit dem wenigstens einen Hardwareprozessor, eines Konzentrationsgrads des Fahrers auf das Fahren basierend auf den Sensordaten, und
Steuern, mit dem wenigstens einem Hardwareprozessor, einer Benachrichtigungseinheit, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn bestimmt wird, dass der Konzentrationsgrad ein vorgegebenes erstes Kriterium erfüllt, und Steuern der Benachrichtigungseinheit, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus nicht zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das erste Kriterium nicht erfüllt.

Claims

Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung zum Umschalten eines Fahrmodus eines Fahrzeugs von einem manuellen Fahrmodus in einen automatischen Fahrmodus, wobei die Steuereinrichtung umfasst: eine Beschaffungseinheit, eingerichtet zum Beschaffen von Sensordaten, die einen Zustand eines Fahrers des Fahrzeugs angeben, von einem Überwachungssensor zum Überwachen des Zustands des Fahrers; eine Bestimmungseinheit, eingerichtet zum Bestimmen eines Konzentrationsgrads des Fahrers auf das Fahren basierend auf den Sensordaten; und eine Benachrichtigungssteuereinrichtung, eingerichtet, um, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad ein vorgegebenes erstes Kriterium erfüllt, eine Benachrichtigungseinheit zu steuern, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, und die Benachrichtigungseinheit zu steuern, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus nicht darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das erste Kriterium nicht erfüllt.
Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Beschaffungseinheit die beschafften Sensordaten als Reaktion auf eine Anforderung zum Umschalten des Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus in einem Speicher speichert, und die Bestimmungseinheit den Konzentrationsgrad des Fahrers auf das Fahren basierend auf den in dem Speicher gespeicherten Sensordaten bestimmt.
Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bestimmungseinheit ferner bestimmt, ob der Konzentrationsgrad ein zweites Kriterium erfüllt, das höher ist als das erste Kriterium, oder ob er das erste Kriterium erfüllt, ohne das zweite Kriterium zu erfüllen, und die Benachrichtigungssteuereinrichtung die Benachrichtigungseinheit steuert, um den Fahrer über eine Meldung anhand von Sprachinformationen und eine Anzeige von Textinformationen über das Umschalten zu benachrichtigen, wenn die Benachrichtigungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das zweite Kriterium erfüllt, und die Benachrichtigungseinheit steuert, den Fahrer über die Meldung anhand von Sprachinformationen oder die Anzeige von Textinformationen zu dem Umschalten zu benachrichtigen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das erste Kriterium erfüllt, ohne das zweite Kriterium zu erfüllen.
Fahrmodusumschaltsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Sensordaten ein durch eine Überwachungskamera erfasstes Bild des Fahrers enthalten, und die Bestimmungseinheit eine Bewegung des Fahrers anhand des Bildes identifiziert und einen Konzentrationsgrad auf der Grundlage eines Identifizierungsergebnisses der Bewegung und eines vorgegebenen Kriteriums für die Bewegung des Fahrers bestimmt.
Fahrmodusumschaltsteuersystem zum Umschalten eines Fahrmodus eines Fahrzeugs von einem manuellen Fahrmodus in einen automatischen Fahrmodus, wobei das System umfasst: einen Überwachungssensor zum Überwachen eines Zustands eines Fahrers; eine Beschaffungseinheit, eingerichtet zum Beschaffen von Sensordaten, die einen Zustand eines Fahrers des Fahrzeugs angeben, von dem Überwachungssensor; eine Bestimmungseinheit, eingerichtet zum Bestimmen eines Konzentrationsgrads des Fahrers auf das Fahren basierend auf den Sensordaten; eine Benachrichtigungseinheit, eingerichtet, um den Fahrer darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus umgeschaltet wird; und eine Benachrichtigungssteuereinrichtung, eingerichtet, um, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad ein vorgegebenes erstes Kriterium erfüllt, die Benachrichtigungseinheit zu steuern, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, und die Benachrichtigungseinheit zu steuern, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus nicht darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das erste Kriterium nicht erfüllt.
Fahrmodusumschaltsteuersystem nach Anspruch 5, wobei die Beschaffungseinheit die beschafften Sensordaten als Reaktion auf eine Anforderung zum Umschalten des Fahrmodus von dem manuellen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus in einem Speicher speichert, und die Bestimmungseinheit den Konzentrationsgrad des Fahrers auf das Fahren basierend auf den in dem Speicher gespeicherten Sensordaten bestimmt.
Fahrmodusumschaltsteuersystem nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Benachrichtigungseinheit einen Lautsprecher enthält, eingerichtet, um Sprachinformationen auszugeben, die angeben, dass der Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird.
Fahrmodusumschaltsteuersystem nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Benachrichtigungseinheit einen Anzeigebildschirm enthält, eingerichtet, um Anzeigetextinformationen auszugeben, die angeben, dass der Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird.
Fahrmodusumschaltsteuersystem nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Bestimmungseinheit ferner bestimmt, ob der Konzentrationsgrad ein zweites Kriterium erfüllt, das höher ist als das erste Kriterium, oder ob er das erste Kriterium erfüllt, ohne das zweite Kriterium zu erfüllen, und wobei die Benachrichtigungssteuereinrichtung die Benachrichtigungseinheit steuert, um den Fahrer über eine Meldung anhand von Sprachinformationen und eine Anzeige von Textinformationen über das Umschalten zu benachrichtigen, wenn die Benachrichtigungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das zweite Kriterium erfüllt, und die Benachrichtigungseinheit steuert, den Fahrer über die Meldung anhand der Sprachinformationen oder die Anzeige der Textinformationen über das Umschalten zu benachrichtigen, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das erste Kriterium erfüllt, ohne das zweite Kriterium zu erfüllen.
Fahrmodusumschaltsteuersystem nach einem der Ansprüche 5 bis 9, wobei der Überwachungssensor eine Überwachungskamera enthält, eingerichtet, um ein Bild des Fahrers zu erfassen.
Fahrmodusumschaltsteuersystem nach Anspruch 5 oder 6, wobei die Sensordaten ein durch die Überwachungskamera erfasstes Bild des Fahrers enthalten, und die Bestimmungseinheit eine Bewegung des Fahrers anhand des Bildes identifiziert und einen Konzentrationsgrad auf der Grundlage eines Identifizierungsergebnisses der Bewegung und eines vorgegebenen Kriteriums für die Bewegung des Fahrers bestimmt.
Fahrmodusumschaltsteuerverfahren zum Umschalten eines Fahrmodus eines Fahrzeugs von einem manuellen Fahrmodus in einen automatischen Fahrmodus, wobei das Verfahren umfasst: Beschaffen von Sensordaten, die einen Zustand eines Fahrers des Fahrzeugs angeben, von einem Überwachungssensor zum Überwachen des Zustands des Fahrers; Bestimmen eines Konzentrationsgrads des Fahrers auf das Fahren basierend auf den Sensordaten; und Steuern der Benachrichtigungseinheit, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus darüber zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn bestimmt wird, dass der Konzentrationsgrad ein vorgegebenes erstes Kriterium erfüllt, und Steuern der Benachrichtigungseinheit, um den Fahrer vor dem Umschalten des Fahrmodus nicht zu benachrichtigen, dass der Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Konzentrationsgrad das erste Kriterium nicht erfüllt.