DE112017007249T5

DE112017007249T5 - Vorrichtung zum bestimmen von fahrumschaltung, verfahren zum bestimmen von fahrumschaltung und programm zum bestimmen von fahrumschaltung

Info

Publication number: DE112017007249T5
Application number: DE112017007249.2T
Authority: DE
Inventors: Tomohiro YABUUCHI; Tomoyoshi Aizawa; Madoka WATANABE
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2017-03-14
Filing date: 2017-09-13
Publication date: 2019-12-12
Also published as: US20190243361A1; CN109844833A; JP6520974B2; WO2018168019A1; JP2018151909A

Abstract

Eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung ermöglicht ruhigen Fahrbetrieb nach dem Umschalten von einem automatischen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus. Eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung für ein Fahrzeug, das mit wenigstens einem Fahrzeug in der Nähe in einem vorgegebenen Bereich kommuniziert enthält eine Informationsbenachrichtigungseinheit, die das wenigstens eine Fahrzeug in der Nähe über eine Umschaltanforderung benachrichtigt, um den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug zu aktivieren, eine Informationsbeschaffungseinheit, die eine Antwort auf die Umschaltanforderung von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe beschafft, eine Einheit zum Bestimmen des Umschaltens, die auf der Grundlage der Antwort von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe ein Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug erlaubt, und eine Signalausgabeeinheit, die ein Signal ausgibt, das die Umschalterlaubnis angibt.

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung, ein Verfahren zum Bestimmen von Fahrumschaltung und auf ein Programm zum Bestimmen von Fahrumschaltung zum Bestimmen von Umschalten von einem automatischen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus.
STAND DER TECHNIK
Automatische Fahrmodi sind entwickelt worden, um es einem Fahrzeug zu ermöglichen, entlang einer vorgegebenen Route zu fahren, ohne dass ein Fahrvorgang von einem Fahrer ausgeführt wird. Verschiedene Techniken sind ferner entwickelt worden, um von einem automatischen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus zu schalten.
So enthält eine Technik zum Beispiel das Bestimmen, ob der automatische Fahrbetrieb zu einem definierten Schaltpunkt in einen manuellen Fahrbetrieb umschalten kann. Wenn der automatische Fahrbetrieb in einen manuellen Fahrbetrieb umschalten kann, beendet die Technik die automatische Fahrsteuerung. Wenn der automatische Fahrbetrieb nicht in einen manuellen Fahrbetrieb umschalten kann, steuert die Technik das Fahrzeug, um in einem Parkbereich anzuhalten.
Um tatsächlichen automatischen Fahrbetrieb zu ermöglichen, werden Techniken entwickelt, um ein automatisiertes Fahrzeug vor dem Schalten von automatischem Fahrbetrieb in manuellen Fahrbetrieb in einem vorgegebenen Bereich anzuhalten. Um Sicherheit zu gewährleisten, wird das Fahrzeug angehalten, bevor der Fahrmodus von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus geschaltet wird. Allerdings ist es möglich, dass mehrere Fahrzeuge, die in einem vorgegebenen Bereich angehalten haben, nahezu zum selben Zeitpunkt von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umschalten. Diese Fahrzeuge können dann nach der Zeitabstimmung eines jeden Fahrers zum Starten bereit werden und können ruhigen Fahrbetrieb unterbinden. Demnach werden Techniken entwickelt, um einen ruhigen Fahrbetrieb zu ermöglichen, während gleichzeitig Sicherheit gewährleistet wird.
KURZDARSTELLUNG
Als Reaktion hierauf beziehen sich ein oder mehrere Aspekte der vorliegenden Erfindung auf eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung, ein Verfahren zum Bestimmen von Fahrumschaltung und auf ein Programm zum Bestimmen von Fahrumschaltung, das ruhigen Fahrbetrieb nach Umschalten von einem automatischen Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus ermöglicht.
Als Reaktion auf das obige Problem dient eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung für ein Fahrzeug, das mit wenigstens einem Fahrzeug in der Nähe in einem vorgegebenen Bereich kommuniziert. Die Vorrichtung enthält eine Informationsbenachrichtigungseinheit, die das wenigstens eine Fahrzeug in der Nähe über eine Umschaltanforderung benachrichtigt, um einen manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug zu aktivieren, eine Informationsbeschaffungseinheit, die eine Antwort auf die Umschaltanforderung von dem wenigstens einen Fahrmodus in der Nähe beschafft, eine Einheit zum Bestimmen des Umschaltens, die auf der Grundlage der Antwort von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe ein Umschalten von einem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug erlaubt, und eine Signalausgabeeinheit, die ein Signal ausgibt, das die Umschalterlaubnis angibt.
Eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach dem ersten Aspekt, wobei die Informationsbeschaffungseinheit die Antwort einschließlich einer Umschalterlaubnis oder eines Umschaltverbots des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug beschafft.
Eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach dem ersten Aspekt, wobei die Informationsbeschaffungseinheit die Antwort beschafft, einschließlich Informationen zu einer Umschaltanforderung, um einen manuellen Fahrmodus in dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe zu aktivieren, und wobei die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug auf der Grundlage von Zeitabstimmung der Umschaltanforderung von dem Fahrzeug und Zeitabstimmung der Umschaltanforderung von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe erlaubt.
Eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach dem ersten Aspekt, wobei die Informationsbeschaffungseinheit die Antwort einschließlich eines Anhaltezeitpunkts des wenigstens einen Fahrzeugs in der Nähe, das stillsteht, beschafft, und wobei die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug auf der Grundlage eines Anhaltezeitpunkts des Fahrzeugs und des Anhaltezeitpunkts des wenigstens einen Fahrzeugs in der Nähe erlaubt.
Eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach dem ersten Aspekt, wobei die Informationsbeschaffungseinheit die Antwort einschließlich Standortinformationen zu dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe, das stillsteht, beschafft, und die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug auf der Grundlage von Standortinformationen zu dem Fahrzeug und den Standortinformationen zu dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe erlaubt.
Eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach dem ersten Aspekt, wobei die Informationsbeschaffungseinheit die Antwort einschließlich Standortinformationen und einer Fahrtrichtung des wenigstens einen Fahrzeugs in der Nähe, das stillsteht, beschafft, und die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug auf der Grundlage von Standortinformationen und einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs und den Standortinformationen und der Fahrtrichtung des wenigstens einen Fahrzeugs in der Nähe erlaubt.
Eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem vom ersten bis zum sechsten Aspekt, wobei die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens bestimmt, ob ein Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug auf der Grundlage eines Vergleichs zwischen einer Priorität des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug und einer Priorität des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe zu erlauben ist, wobei die Priorität in dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe auf der Grundlage der Antwort von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe bestimmt wird.
Eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem vom ersten bis zum siebten Aspekt, wobei die Informationsbenachrichtigungseinheit die Umschaltanforderung übermittelt, wenn das Fahrzeug stillsteht.
Eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem vom ersten bis zum achten Aspekt, wobei die Umschaltanforderung eine Anforderung zum Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus ist.
Ein Verfahren zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem zehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist für ein Fahrzeug, das mit wenigstens einem Fahrzeug in der Nähe in einem vorgegebenen Bereich kommuniziert. Das Verfahren enthält das Benachrichtigen des wenigstens einen Fahrzeugs in der Nähe über eine Umschaltanforderung, um in dem Fahrzeug einen manuellen Fahrmodus zu aktivieren, das Beschaffen einer Antwort auf die Umschaltanforderung von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe, das Bestimmen, ob ein Umschalten von einem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus auf der Grundlage der Antwort von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe in dem Fahrzeug zu erlauben ist, und das Ausgeben eines Signals, das die Umschalterlaubnis angibt.
Ein Programm zum Bestimmen von Fahreignung nach einem elften Aspekt der vorliegenden Erfindung bewirkt, dass ein Computer als die in der Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem vom ersten bis zum neunten Aspekt enthaltenen Einheiten fungiert.
Die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung für ein Fahrzeug, das mit wenigstens einem Fahrzeug in der Nähe in einem vorgegebenen Bereich kommuniziert, benachrichtigt das Fahrzeug in der Nähe über eine Umschaltanforderung zum Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug und erlaubt das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug auf der Grundlage einer Antwort von dem Fahrzeug in der Nähe. Insbesondere kann es dem Fahrzeug auf der Grundlage des Zustands des Fahrzeugs in der Nähe, angegeben durch die Antwort, ermöglicht werden, umzuschalten. Dann schaltet das Fahrzeug von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus um und beginnt dann, abhängig von der Zeitabstimmung des Fahrers, einen ruhigen Fahrbetrieb zu ermöglichen und Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich zu erzielen. So wird zum Beispiel verhindert, dass Fahrzeuge in einem vorgegebenen Bereich abhängig von ihrer Zeitabstimmung von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umschalten und abhängig von ihrer Zeitabstimmung anfahren.
Die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung lässt das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus auf der Grundlage der Antwort, einschließlich einer Umschalterlaubnis von dem Fahrzeug in der Nähe, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren, zu, oder lässt das Umschalten auf der Grundlage der Antwort, einschließlich Umschaltverbot, nicht zu. Das Fahrzeug, das die Umschalterlaubnis von dem Fahrzeug in der Nähe beschafft hat, ist bereit, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren und im manuellen Fahrmodus anzufahren, während das Fahrzeug, das das Umschaltverbot beschafft hat, noch nicht bereit ist, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren. Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
In der Vorrichtung nach dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird der manuelle Fahrmodus auf der Grundlage der Zeitabstimmung einer Umschaltanforderung zum Aktivieren des manuellen Fahrmodus von jedem Fahrzeug in dem vorgegebenen Bereich erlaubt. So kann zum Beispiel das Fahrzeug mit der frühesten Anforderung auf Umschalterlaubnis die Umschalterlaubnis erhalten. Das Fahrzeug, das die früheste Anforderung auf Umschalterlaubnis in dem vorgegebenen Bereich übermittelt hat, ist bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten und abhängig von der Zeitabstimmung des Fahrers anzufahren. Die anderen Fahrzeuge sind noch nicht bereit, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren (sie sind in einer Warteschlange zum Aktivieren des manuellen Fahrmodus). Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
In der Vorrichtung nach dem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird der manuelle Fahrmodus auf der Grundlage des Anhaltezeitpunkts eines jeden Fahrzeugs in dem vorgegebenen Bereich erlaubt. So kann zum Beispiel das Fahrzeug, das als erstes angehalten hat, die Erlaubnis erhalten, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren. Das Fahrzeug, das als erstes in dem vorgegebenen Bereich angehalten hat, ist bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten und abhängig von der Zeitabstimmung des Fahrers anzufahren. Die anderen Fahrzeuge sind noch nicht bereit, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren (sie sind in einer Warteschlange zum Aktivieren des manuellen Fahrmodus). Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
In der Vorrichtung nach dem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung wird der manuelle Fahrmodus auf der Grundlage der Standortinformationen zu jedem Fahrzeug in dem vorgegebenen Bereich erlaubt. So kann zum Beispiel das Fahrzeug, das sich am nächsten zu einem Referenzstandort in dem vorgegebenen Bereich befindet, die Erlaubnis erhalten, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren. Das Fahrzeug am nächsten zu dem Referenzstandort in dem vorgegebenen Bereich ist bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten und abhängig von der Zeitabstimmung des Fahrers anzufahren. Die anderen Fahrzeuge sind noch nicht bereit, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren (sie sind in einer Warteschlange zum Aktivieren des manuellen Fahrmodus). Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
In der Vorrichtung nach dem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird der manuelle Fahrmodus auf der Grundlage der Standortinformationen und der Fahrtrichtung eines jeden Fahrzeugs in dem vorgegebenen Bereich erlaubt. So kann zum Beispiel das Fahrzeug, vor dem sich in Fahrtrichtung keine Fahrzeuge befinden, und das sich am nächsten zu einem Referenzstandort in dem vorgegebenen Bereich befindet, die Umschalterlaubnis erhalten. Das Fahrzeug, vor dem sich in der Fahrtrichtung keine Fahrzeuge befinden, und das sich am nächsten zu dem Referenzstandort in dem vorgegebenen Bereich befindet, ist bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten und abhängig von der Zeitabstimmung des Fahrers anzufahren. Die anderen Fahrzeuge sind noch nicht bereit, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren (sie sind in einer Warteschlange zum Aktivieren des manuellen Fahrmodus). Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
Die Vorrichtung nach dem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung bestimmt in jedem Fahrzeug, ob das Umschalten erlaubt ist, auf der Grundlage der Priorität des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in jedem Fahrzeug in dem vorgegebenen Bereich. Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
Die Vorrichtung nach dem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung übermittelt eine Umschaltanforderung zum Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus, nachdem das Fahrzeug in dem vorgegebenen Bereich angehalten hat. Auf der Grundlage von Antworten von Fahrzeugen in der Nähe erlaubt die Vorrichtung das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug. Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit beim Neustarten eines angehaltenen Fahrzeugs in dem vorgegebenen Bereich.
Die Vorrichtung nach dem neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung benachrichtigt Fahrzeuge in der Nähe über eine Umschaltanforderung zum Umschalten vom automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus und bestimmt das Umschalten auf der Grundlage der Antworten von den Fahrzeugen in der Nähe. Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit nach dem Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem vorgegebenen Bereich.
Das Verfahren zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach dem zehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann dieselben vorteilhaften Auswirkungen erzielen wie die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach dem ersten Aspekt. Insbesondere ermöglicht das Verfahren zum Bestimmen von Fahrumschaltung einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
Das Programm zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach dem elften Aspekt der vorliegenden Erfindung kann dieselben vorteilhaften Auswirkungen erzielen wie die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem vom ersten bis zum neunten Aspekt. Insbesondere ermöglicht das Programm zum Bestimmen von Fahrumschaltung einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
Figurenliste

1 ist ein schematisches Diagramm eines Fahrzeugs, das eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält.
2 ist ein Blockdiagramm der Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des gesamten Ablaufs der Umschaltbestimmung zeigt, ausgeführt durch die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel der Umschaltbestimmung zeigt, ausgeführt durch die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Bereitstellens einer Erlaubnis für manuellen Fahrmodus an das Fahrzeug bereitstellt, das unter mehreren Fahrzeugen in einem vorgegebenen Bereich als erstes angehalten hat.
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Bereitstellens einer Erlaubnis für manuellen Fahrmodus an das Fahrzeug bereitstellt, das sich unter mehreren Fahrzeugen in einem vorgegebenen Bereich am nächsten zu einem Referenzstandort befindet.
7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Bereitstellens einer Erlaubnis für manuellen Fahrmodus an das Fahrzeug bereitstellt, vor dem sich in Fahrtrichtung keine Fahrzeuge befinden und das sich unter mehreren Fahrzeugen in einem vorgegebenen Bereich am nächsten zu einem Referenzstandort befindet.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Ausführungsformen
Eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Ausführungsform
Struktur
1 ist ein schematisches Diagramm eines Fahrzeugs 1, das eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung enthält. Die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 ist in dem Fahrzeug 1, wie etwa einem Automobil, enthalten. Die Struktur der Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 wird unten beschrieben. Das Fahrzeug 1 kann ein Pkw, ein Bus, ein Lkw oder ein Zug sein, oder es kann ein beliebiges anderes von einem Fahrer gefahrenes Fahrzeug sein.
Das Fahrzeug 1 enthält als Grundkomponenten eine Antriebseinheit 3 einschließlich einer Energieversorgung und eines Getriebes sowie eine Lenkeinheit 4, die ein Lenkrad 5 einschließt. Das Fahrzeug 1 verfügt über zwei Fahrmodi, einen manuellen Fahrmodus und einen automatischen Fahrmodus. Die Energieversorgung enthält einen Verbrennungsmotor, einen Elektromotor oder beides.
Der manuelle Fahrmodus ermöglicht es, dass sich das Fahrzeug 1 zum Beispiel hauptsächlich auf der Grundlage eines durch den Fahrer ausgeführten manuellen Fahrbetriebs fortbewegt. Beispielsweise umfasst der manuelle Fahrmodus einen Fahrzeugfahrbetriebsmodus zum Fahren eines Fahrzeugs 1 mit einem von einem Fahrer allein ausgeführten Fahrbetrieb und einen unterstützten Fahrmodus zum Fahren eines Fahrzeugs 1 hauptsächlich mit einem von einem Fahrer ausgeführten Fahrbetrieb in Kombination mit unterstütztem Fahren.
Wenn das Fahrzeug 1 zum Beispiel entlang einer Kurve fährt, unterstützt das unterstützte Fahren den Fahrer mit Lenkdrehmoment, um einen angemessenen Lenkbetrag auf der Grundlage der Krümmung der Kurve zu erzielen. Das unterstützte Fahren umfasst ferner eine Steuerung zum Unterstützen der Beschleunigung (z. B. Gaspedalbetätigung) oder des Bremsens (z. B. Bremspedalbetätigung) des Fahrers, einer manuellen Lenkung (manuellen Lenkung während des Fahrens) und einer manuellen Geschwindigkeitsregelung (manuellen Geschwindigkeitssteuerung während des Fahrens). Manuelle Lenkung bezieht sich auf das Lenken des Fahrzeugs 1 hauptsächlich mit der Betätigung des Lenkrads 5 durch den Fahrer. Die manuelle Geschwindigkeitsregelung bezieht sich auf das Einstellen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 hauptsächlich durch einen Beschleunigungsvorgang oder Bremsvorgang des Fahrers.
Das unterstützte Fahren schließt ein Steuern zum gewaltsamen Unterbrechen des Fahrbetriebs des Fahrers zum automatischen Fahren des Fahrzeugs 1 aus. Anders ausgedrückt spiegelt der manuelle Fahrmodus die Betätigung des fahrenden Fahrzeugs 1 durch den Fahrer in einem vorgegebenen zulässigen Bereich wider, schließt aber jegliche Steuerung zum gewaltsamen Unterbrechen des Fahrzeugs 1, das sich unter vorgegebenen Bedingungen fortbewegt (z. B. Abweichen des Fahrzeugs 1 von einer Spur) aus.
Im Gegensatz dazu ermöglicht der automatische Fahrmodus das automatische Fahren des Fahrzeugs 1 entlang einer Straße, auf der das Fahrzeug 1 gefahren wird. Der automatische Fahrmodus schließt automatisches Fahren eines Fahrzeugs 1 an einen vorgegebenen Zielort, ohne dass der Fahrer einen Fahrvorgang ausführt, ein. Der automatische Fahrmodus ist nicht auf die vollständige automatische Steuerung des Fahrzeugs 1 beschränkt und schließt Fahren ein, das den Betrieb des fahrenden Fahrzeugs 1 durch den Fahrer in einer vorgegebenen Reichweite widerspiegelt. Anders ausgedrückt schließt der automatische Fahrmodus Steuerung zum gewaltsamen Unterbrechen des Fahrzeugs 1, das unter vorgegebenen Bedingungen gefahren wird, ein, während es den Fahrvorgang des Fahrers in dem fahrenden Fahrzeug 1 in einem vorgegebenen zulässigen Bereich widerspiegelt.
Das Fahrzeug 1 enthält ferner eine Außenansichtkamera 6, einen Lenksensor 7, einen Fahrpedalsensor 8, einen Bremspedalsensor 9, einen GPS-Empfänger 10, einen Gyrosensor 11, einen Geschwindigkeitssensor 12, ein Navigationssystem 13, eine automatische Fahrsteuereinrichtung 14, eine Fahrerkamera 15, eine Soundausgabevorrichtung 16 und ein Kommunikationsgerät 17.
Die Außenansichtkamera 6 ist an einer bestimmten Position des Fahrzeugs 1 eingebaut, um ein Bild von außerhalb des Fahrzeugs 1 zu erfassen. Wenngleich 1 die einzige Außenansichtkamera 6 zeigt, kann das Fahrzeug 1 mehrere Außenansichtkameras enthalten, um Bilder in verschiedenen Richtungen zu erfassen. Die Außenansichtkamera 6 erfasst kontinuierlich Bilder der Fahrtumgebung in der Nähe des Fahrzeugs 1. Die Außenansichtkamera 6 wird als Reaktion auf den Fahrtbeginn des Fahrzeugs 1 aktiviert und erfasst kontinuierlich Bilder von außerhalb des Fahrzeugs 1. Die Außenansichtkamera 6 ist ein Beispiel für einen Sensor zum Überwachen der Außenumgebung des Fahrzeugs 1. Die Außenansichtkamera 6 gibt die erfassten Bilder (hiernach Außenbilddaten) an die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 und an die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 aus.
Der Lenksensor 7 erfasst einen Lenkwinkel. Der Lenksensor 7 gibt das Ermittlungsergebnis an die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 aus.
Der Fahrpedalsensor 8 erfasst den Betätigungsumfang eines Fahrpedals. Der Fahrpedalsensor 8 gibt das Ermittlungsergebnis an die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 aus.
Der Bremspedalsensor 9 erfasst den Betätigungsumfang eines Bremspedals. Der Bremspedalsensor 9 gibt das Ermittlungsergebnis an die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 aus.
Der GPS-Empfänger 10 empfängt Informationen in Bezug auf den gegenwärtigen Standort des Fahrzeugs 1. Der GPS-Empfänger 10 gibt die gegenwärtigen Standortinformationen an die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2, an das Navigationssystem 13 und an die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 aus.
Der Gyrosensor 11 ermittelt das Verhalten des Fahrzeugs 1. Der Gyrosensor 11 gibt das Ermittlungsergebnis an die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 aus.
Der Geschwindigkeitssensor 12 erfasst die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1. Der Geschwindigkeitssensor 12 gibt das Ermittlungsergebnis an die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 aus.
Das Navigationssystem 13 ist ein Beispiel eines Bildanzeigegeräts, das eine Anzeige 131 zum Anzeigen eines Bildes enthält. Im Navigationssystem 13 sind Karteninformationen gespeichert. Das Navigationssystem 13 verwendet Informationen über eine Zieleingabe zum Beispiel durch den Fahrer, Karteninformationen und die aktuellen Standortinformationen vom GPS-Empfänger 10, um Informationen zu Routen vom aktuellen Standort zum Zielort zu entnehmen. Das Navigationssystem 13 zeigt die Routeninformationen auf der Anzeige 131 an. Das Navigationssystem 13 kann ferner andere Informationen als die Routeninformationen auf der Anzeige 131 anzeigen.
Das Navigationssystem 13 nutzt ferner Informationen zu einem vorgegebenen Bereich, die in den Karteninformationen und in den gegenwärtigen Standortinformationen von dem GPS-Empfänger 10 enthalten sind, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug 1 in dem vorgegebenen Bereich gefahren wird oder angehalten wurde. So ermöglicht der vorgegebene Bereich zum Beispiel einen vorübergehenden Stopp zum Umschalten vom automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus.
Das Navigationssystem 13 gibt die Routeninformationen an die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 und an die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 aus.
Die Routeninformationen können zusätzlich zu den Informationen über die Routen vom gegenwärtigen Standort zum Zielort auch Straßenumgebungsinformationen enthalten. So sind die Straßenumgebungsinformationen Informationen zu dem vorgegebenen Bereich zum Umschalten vom automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus.
In der Folge wird die Struktur der automatischen Fahrsteuereinrichtung 14 beschrieben.
Die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 steuert automatisch die Fahrt des Fahrzeugs 1 im automatischen Fahrmodus.
Die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 beschafft die Außenbilddaten von der Außenansichtkamera 6, das Ermittlungsergebnis vom Lenksensor 7, das Ermittlungsergebnis vom Fahrpedalsensor 8, das Ermittlungsergebnis vom Bremspedalsensor 9, die aktuellen Standortinformationen vom GPS-Empfänger 10, das Ermittlungsergebnis vom Gyrosensor 11, das Ermittlungsergebnis vom Geschwindigkeitssensor 12 und die Routeninformationen vom Navigationssystem 13. Die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 steuert die Fahrt des Fahrzeugs 1 automatisch, zum Beispiel auf der Grundlage der Informationen und der Verkehrsinformationen, die durch Kommunikation von Straße zu Fahrzeug durch das nachfolgend beschriebene Kommunikationsgerät 17 beschafft werden.
Die automatische Steuerung enthält Autosteering (automatisches Lenken während des Fahrens) und automatische Geschwindigkeitsregelung (automatische Geschwindigkeitsregelung während des Fahrens). Autosteering ermöglicht einen Fahrzustand, in dem die Lenkeinheit 4 automatisch gesteuert wird. Autosteering beinhaltet ein Spurhalteassistenzsystem (LKAS). LKAS steuert die Lenkeinheit 4 automatisch, um zu verhindern, dass das Fahrzeug 1 die Fahrspur verlässt, wenn beispielsweise der Fahrer keinen Lenkvorgang ausführt. Während des Betriebs des LKAS kann der Lenkungsvorgang des Fahrers in dem Fahrzeug 1, das in dem Bereich gelenkt wird, widergespiegelt werden, wobei das Fahrzeug 1 in der Fahrspur bleibt (zulässiger Bereich). Autosteering ist nicht auf LKAS beschränkt.
Die automatische Geschwindigkeitsregelung ermöglicht einen Fahrzustand, bei dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 automatisch geregelt wird. Die automatische Geschwindigkeitsregelung enthält die adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC). Zum Beispiel steuert ACC das Fahrzeug 1 so, dass es mit einer vorgegebenen konstanten Geschwindigkeit fährt, während kein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 1 fährt. Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 1 fährt, führt ACC eine Verfolgungssteuerung durch, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 in Übereinstimmung mit dem Abstand von dem vorausfahrenden Fahrzeug zu regeln. Während des Betriebs von ACC verlangsamt die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 das Fahrzeug 1 als Reaktion auf das Bremsen des Fahrers (z. B. Bremspedalbetätigung) oder sie kann das Fahrzeug 1 als Reaktion auf das Beschleunigen des Fahrers (z. B. Gaspedalbetätigung) bis auf eine vorgegebene maximal zulässige Geschwindigkeit (z. B. die gesetzlich festgelegte Höchstgeschwindigkeit auf der befahrenen Straße) beschleunigen. Die automatische Geschwindigkeitsregelung ist nicht auf ACC beschränkt, sondern kann eine Geschwindigkeitsregelung (CC) enthalten, die allein eine kontinuierliche Geschwindigkeitsregelung durchführt.
In der Folge wird die Struktur der Fahrerkamera 15 beschrieben.
Die Fahrerkamera 15 ist vor dem Fahrer eingebaut, zum Beispiel in einem Armaturenbrett. Die Fahrerkamera 15 ist ein Beispiel für einen Sensor zum Überwachen des Fahrers. Die Fahrerkamera 15 wird als Reaktion auf den Fahrtbeginn des Fahrzeugs 1 aktiviert und erfasst kontinuierlich Bilder eines vorgegebenen Bereichs, einschließlich des Gesichts des Fahrers. Die Fahrerkamera 15 gibt die erfassten Bilder (hiernach Fahrerbilddaten) an die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 aus. Die Fahrerbilddaten sind ein Beispiel für Überwachungsdaten, die eingesetzt werden, um den Fahrerzustand zu erfassen. Der Fahrerzustand enthält zum Beispiel: aufmerksam nach vorne schauen, sich schläfrig fühlen, zur Seite schauen, Kleidung an- oder ausziehen, ein Telefon bedienen, sich gegen das Fenster oder eine Armlehne lehnen, beim Fahren durch einen Fahrgast oder ein Haustier unterbrochen werden, einen Krankheitsanfall erleiden, zurückschauen, den Kopf auf die Arme stützen, essen und trinken, rauchen, sich schwindlig fühlen, anormale Bewegungen machen, das Auto-Navigationssystem oder das Audiosystem bedienen, Brillen oder Sonnenbrillen an- oder ablegen, fotografieren, den Grad der Zielerkennung und/oder andere Indikatoren. Der Grad der Zielerkennung ist ein Indikator für den Grad, zu dem der Fahrer ein Ziel erkennt (z. B. durch Sehen desselben) oder für den Grad, zu dem der Fahrer sich über das Ziel bewusst ist (z. B. visuell). Der Fahrerstatus kann andere Indikatoren als diese Beispiele enthalten.
Die Soundausgabevorrichtung 16 enthält einen Lautsprecher 161. Die Soundausgabevorrichtung 16 gibt verschiedene Informationen unter Einsatz von Tönen aus.
Die Kommunikationsvorrichtung 17 umfasst ein Modul zum Kommunizieren zwischen Fahrzeugen 171 und ein Modul zum Kommunizieren von Straße zu Fahrzeug 172.
Das Modul zum Kommunizieren zwischen Fahrzeugen 171 kommuniziert drahtlos mit einem oder mehreren Fahrzeugen (z. B. Fahrzeugen in der Nähe) auf direkte Weise. So sind die Fahrzeuge in der Nähe zum Beispiel Fahrzeuge in einem vorgegebenen Bereich zum Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus, wenn das Fahrzeug 1 in den vorgegebenen Bereich eintritt. Das Modul zum Kommunizieren zwischen Fahrzeugen 171 überträgt Informationen an Fahrzeuge in der Nähe des Fahrzeugs 1 durch Kommunikation zwischen Fahrzeugen, und die Informationen sind beispielsweise Informationen über das Fahrzeug 1, eine Anfrage an jedes Fahrzeug in der Nähe und/oder eine Antwort an jedes Fahrzeug in der Nähe. Die Informationen über das Fahrzeug 1 umfassen, ohne darauf beschränkt zu sein, Fahrzeugmodellinformationen. Darüber hinaus empfängt das Modul zum Kommunizieren zwischen Fahrzeugen 171 Informationen von Fahrzeugen in der Nähe des Fahrzeugs 1 durch Kommunikation zwischen Fahrzeugen, und die Informationen sind beispielsweise Informationen über die Fahrzeuge in der Nähe, eine Anfrage von jedem Fahrzeug in der Nähe und/oder eine Antwort von jedem Fahrzeug in der Nähe. Die Informationen über die Fahrzeuge in der Nähe umfassen, ohne darauf beschränkt zu sein, Fahrzeugmodellinformationen.
Das Modul zum Kommunizieren von Straße zu Fahrzeug 172 kommuniziert drahtlos mit einer Straßenrandeinheit, die entlang einer Straße installiert ist. Das Modul zum Kommunizieren von Straße zu Fahrzeug 172 überträgt Informationen wie beispielsweise Informationen über das Fahrzeug 1 an eine Straßenrandeinheit über Kommunikation von Straße zu Fahrzeug. Darüber hinaus empfängt das Modul zum Kommunizieren von Straße zu Fahrzeug 172 verschiedene nachfolgend beschriebene Informationen von einer Straßenrandeinheit über Kommunikation von Straße zu Fahrzeug. Das Modul zum Kommunizieren von Straße zu Fahrzeug 172 kann ferner Informationen wie beispielsweise Informationen über ein anderes Fahrzeug in der Nähe des Fahrzeugs 1 von einer Straßenrandeinheit empfangen. Das Modul zum Kommunizieren von Straße zu Fahrzeug 172 kann ferner Informationen wie beispielsweise Verkehrsinformationen von einer Straßenrandeinheit empfangen. Die Verkehrsinformationen können Informationen wie etwa Fahrspurbeschränkungsinformationen und Informationen über eine gesperrte Straße enthalten. Die Verkehrsinformationen können Informationen wie etwa Ampelinformationen über Ampelangaben in der Nähe der Straßenrandeinheit enthalten. Das Modul zum Kommunizieren von Straße zu Fahrzeug 172 kann ferner Informationen wie beispielsweise Wetterinformationen von einer Straßenrandeinheit empfangen. Das Modul zum Kommunizieren von Straße zu Fahrzeug 172 kann ferner Informationen wie beispielsweise Informationen über das Vorhandensein einer Person, die eine Straße in der Nähe der Straßenrandeinheit überquert, von einer Straßenrandeinheit empfangen. Das Modul zum Kommunizieren von Straße zu Fahrzeug 172 kann ferner Informationen zu anderen als diesen Punkten von einer Straßenrandeinheit empfangen.
Das Kommunikationsgerät 17 gibt die beschafften Informationen wie zuvor beschrieben über Kommunikation zwischen Fahrzeugen und Kommunikation von Straße zu Fahrzeug an die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 und die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 aus.
In der Folge wird die Struktur der Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 beschrieben.
Die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 bestimmt die Umschaltbarkeit des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus auf der Grundlage der Informationen, die über Kommunikation zwischen Fahrzeugen von den Fahrzeugen in der Nähe beschafft worden sind.
2 ist ein Blockdiagramm der Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 nach der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 beinhaltet eine Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 21, eine Speichereinheit 22 und eine Steuereinheit 23.
Die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 21 verbindet die Außenansichtkamera 6, den GPS-Empfänger 10, das Navigationssystem 13, die automatische Fahrsteuereinrichtung 14, die Fahrerkamera 15, die Soundausgabevorrichtung 16 und das Kommunikationsgerät 17 mit der Steuereinheit 23.
In der Folge wird die Struktur der Speichereinheit 22 beschrieben.
So ist zum Beispiel die Speichereinheit 22 eine nichtflüchtige Speichervorrichtung, wie zum Beispiel ein Solid-State-Laufwerk (solid state drive - SSD) oder ein Festplattenlaufwerk (hard disk drive - HDD), auf das geschrieben werden kann und von dem gelesen werden kann, je nach Anforderung. Die Speichereinheit 22 enthält einen Überwachungsdatenspeicher 221 und einen Außenbilddatenspeicher 222.
Der Überwachungsdatenspeicher 221 speichert von der Steuereinheit 23 durch die Fahrerkamera 15 empfangene Fahrerbilddaten.
Der Außenbilddatenspeicher 222 speichert durch die Steuereinheit 23 von der Außenansichtkamera 6 empfangene Außenbilddaten.
In der Folge wird die Steuereinheit 23 beschrieben.
Die Steuereinheit 23 beinhaltet einen Prozessor 231 und eine Speichervorrichtung 232.
Der Prozessor 231 ist zum Beispiel eine zentrale Prozessoreinheit (CPU), die in einem Computer enthalten ist. Jede in dem Prozessor 231 enthaltene Komponente wird unten beschrieben. Wenngleich 2 den einzigen Prozessor 231 zeigt, kann die Steuereinheit 23 einen oder mehrere Prozessoren enthalten.
Die Speichervorrichtung 232 ist eine nichtflüchtige Lese-Schreib-Speichervorrichtung, wie z. B. eine SSD oder eine HDD, oder eine flüchtige Speichervorrichtung, wie z. B. eine Direktzugriffsspeichervorrichtung (RAM). In der Speichervorrichtung 232 werden Programme gespeichert, die bewirken, dass der Prozessor 231 die Verarbeitung der in dem Prozessor 231 enthaltenen Komponenten ausführt. Die Programme sind ferner Anweisungen, die bewirken, dass der Prozessor 231 betrieben wird. Die Programme werden in der Speichereinheit 22 gespeichert und aus der Speichereinheit 22 in die Speichervorrichtung 232 eingelesen. Die Programme in der Speichervorrichtung 232 werden von dem Prozessor 231 gelesen. Die Ausführungsform kann durch die Programme implementiert werden.
In der Folge wird jede in dem Prozessor 231 enthaltene Komponente beschrieben.
Der Prozessor 231 enthält eine Überwachungsdatenbeschaffungseinheit 2311, eine Außenbildbeschaffungseinheit 2312, eine Fahrzeuginformationsbeschaffungseinheit 2313, eine Routeninformationsbeschaffungseinheit 2314, eine Standortbeschaffungseinheit 2315, eine Einheit zum Benachrichtigen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2316, eine Einheit zum Beschaffen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2317, eine Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 und eine Signalausgabeeinheit 2319. Die Einheiten können auf einen oder mehrere Prozessoren verteilt sein.
Die Überwachungsdatenbeschaffungseinheit 2311 beschafft ein Fahrerbilddaten von der Fahrerkamera 15 über die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 21. Die Überwachungsdatenbeschaffungseinheit 2311 speichert die Fahrerbilddaten in dem Überwachungsdatenspeicher 221.
Die Außenbildbeschaffungseinheit 2312 beschafft Außenbilddaten von der Außenansichtkamera 6 über die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 21. Die Außenbildbeschaffungseinheit 2312 speichert die Außenbilddaten in dem Außenbilddatenspeicher 222.
Die Fahrzeuginformationsbeschaffungseinheit 2313 beschafft Informationen zu dem Fahrzeug 1 von dem Navigationssystem 13 über die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 21. So beschafft die Fahrzeuginformationsbeschaffungseinheit 2313 die Informationen dazu, ob das Fahrzeug 1 in einem vorgegebenen Bereich fährt oder stillsteht, sowie die Fahrtrichtung oder den Anhaltezeitpunkt des Fahrzeugs 1. Die Fahrzeuginformationsbeschaffungseinheit 2313 gibt die Informationen zu dem Fahrzeug 1 an die Einheit zum Benachrichtigen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2316 an.
Die Routeninformationsbeschaffungseinheit 2314 beschafft Routeninformationen von dem Navigationssystem 13 über die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 21. Die Routeninformationsbeschaffungseinheit 2314 gibt die Routeninformationen an die Einheit zum Benachrichtigen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2316 an.
Die Standortbeschaffungseinheit 2315 beschafft Standortinformationen von dem GPS-Empfänger 10 über die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 21. Die Standortbeschaffungseinheit 2315 gibt die Standortinformationen an die Einheit zum Benachrichtigen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2316 an.
Die Einheit zum Benachrichtigen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2316 kommuniziert mit einem oder mehreren Fahrzeugen in der Nähe über die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 21 und das Modul für Kommunikation zwischen Fahrzeugen 171 in dem Kommunikationsgerät 17, um verschiedene Informationen von dem Fahrzeug 1 an die Fahrzeuge in der Nähe bereitzustellen. So benachrichtigt zum Beispiel die Einheit zum Benachrichtigen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2316 die Fahrzeuge in der Nähe über eine Umschaltanforderung, um den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 zu aktivieren. Die Umschaltanforderung zum Aktivieren des manuellen Fahrmodus kann einer Umschaltanforderung entsprechen, das Fahrzeug 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten. Die Fahrzeuge in der Nähe weisen wenigstens die Struktur des Fahrzeugs 1 auf. Demnach kann jedes Fahrzeug in der Nähe seine Einheit zum Benachrichtigen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2316 verwenden, um dem Fahrzeug 1 und den anderen Fahrzeugen in der Nähe verschiedene Informationen bereitzustellen.
Die Einheit zum Beschaffen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2317 kommuniziert mit einem oder mehreren Fahrzeugen in der Nähe über die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 21 und das Modul für Kommunikation zwischen Fahrzeugen 171 in dem Kommunikationsgerät 17, um verschiedene Informationen von den Fahrzeugen in der Nähe zu beschaffen. So beschafft zum Beispiel die Einheit zum Beschaffen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2317 eine Antwort von jedem Fahrzeug in der Nähe auf eine Anforderung von dem Fahrzeug 1 zum Erlauben der Aktivierung des manuellen Fahrmodus. Die Fahrzeuge in der Nähe weisen wenigstens die Struktur des Fahrzeugs 1 auf. Demnach kann jedes Fahrzeug in der Nähe seine Einheit zum Beschaffen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2317 verwenden, um verschiedene Informationen von dem Fahrzeug 1 und von den anderen Fahrzeugen in der Nähe zu beschaffen.
Die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 bestimmt die Umschaltbarkeit des Fahrmodus des Fahrzeugs 1. Die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 bestimmt auf der Grundlage der Antwort von jedem Fahrzeug in der Nähe, ob das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus zu erlauben ist. Anders ausgedrückt bestimmt die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 auf der Grundlage der Antwort von jedem Fahrzeug in der Nähe, ob der manuelle Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 zu erlauben ist.
Wenn zum Beispiel die Antwort von jedem Zielfahrzeug in der Nähe eine Erlaubnis enthält, den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 zu aktivieren, erlaubt die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus. Im Gegensatz dazu erlaubt, wenn die Antwort von einem beliebigen Zielfahrzeug in der Nähe keine Erlaubnis enthält, den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 zu aktivieren, oder ein Verbot des automatischen Fahrmodus enthält, die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus nicht.
In manchen Ausführungsformen kann die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 in dem Fahrzeug 1 die Umschaltbarkeit des Fahrmodus des Fahrzeugs 1 bestimmen, indem die Umschaltanforderung zum Aktivieren des manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 (Zeitabstimmung der Umschaltanforderung) mit der Umschaltanforderung zum Aktivieren des manuellen Fahrmodus von jedem Zielfahrzeug in der Nähe (Zeitabstimmung der Umschaltanforderung) verglichen wird. In manchen Ausführungsformen kann die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 in dem Fahrzeug 1 die Umschaltbarkeit des Fahrmodus des Fahrzeugs 1 durch Vergleichen des Anhaltezeitpunkts des Fahrzeugs 1 mit dem in der Antwort von jedem Zielfahrzeug in der Nähe enthaltenen Anhaltezeitpunkt bestimmen. In manchen Ausführungsformen kann die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 in dem Fahrzeug 1 die Umschaltbarkeit des Fahrmodus des Fahrzeugs 1 durch Vergleichen der Standortinformationen des Fahrzeugs 1 mit den in der Antwort von jedem Zielfahrzeug in der Nähe enthaltenen Standortinformationen bestimmen. In manchen Ausführungsformen kann die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 in dem Fahrzeug 1 die Umschaltbarkeit des Fahrmodus des Fahrzeugs 1 durch Vergleichen der Standortinformationen und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 mit den in der Antwort von jedem Zielfahrzeug in der Nähe enthaltenen Standortinformationen und Fahrtrichtungen bestimmen.
Die Signalausgabeeinheit 2319 gibt ein Signal über die Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 21 an jede Komponente aus. In der Folge werden beispielhafte Ausgabesignale von der Signalausgabeeinheit 2319 beschrieben.
Die Signalausgabeeinheit 2319 gibt ein Signal aus, das das Ergebnis der Umschaltbestimmung an das Navigationssystem 13 und/oder an die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 angibt. So kann zum Beispiel als Reaktion auf eine Erlaubnis, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, die Signalausgabeeinheit 2319 ein Signal, das die Erlaubnis angibt, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, an das Navigationssystem 13 ausgeben. Das Navigationssystem 13 gibt dann Informationen aus, die angeben, dass das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus erlaubt ist. Als Reaktion auf die Erlaubnis, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, kann die Signalausgabeeinheit 2319 ferner ein Signal, das die Erlaubnis angibt, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, oder ein Signal, das eine Anweisung trägt, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, an die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 ausgeben. Die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 schaltet in einen Zustand, der, auf der Grundlage des Signals, das die Erlaubnis, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, angibt, ein Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus erlaubt. Die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 schaltet ferner auf der Grundlage des Signals, das eine Anweisung enthält, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, den Fahrmodus von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus.
Als Antwort auf das Verbot des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus kann die Signalausgabeeinheit 2319 ein Signal, das das Umschaltverbot von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus angibt, an das Navigationssystem 13 ausgeben. Das Navigationssystem 13 gibt dann Informationen aus, die angeben, dass das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus nicht erlaubt ist. Die Signalausgabeeinheit 2319 kann ferner ein Signal, das das Verbot des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus angibt, oder ein Signal zum Einschränken des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus an die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 ausgeben. Die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 schaltet in einen Zustand, der, auf der Grundlage des Signals, das das Verbot, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, angibt, ein Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus nicht erlaubt. Die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 deaktiviert auf der Grundlage des Signals zum Einschränken des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus ferner das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus oder schiebt es auf.
Betrieb
In der Folge wird der Betrieb der Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 mit der obigen Struktur beschrieben.
3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des gesamten Ablaufs der Umschaltbestimmung zeigt, ausgeführt durch die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2.
Die Steuereinheit 23 bestimmt auf der Grundlage von Informationen von der Fahrzeuginformationsbeschaffungseinheit 2313, die angeben, ob das Fahrzeug 1 in dem vorgegebenen Bereich fährt oder stillsteht, ob das Fahrzeug 1 in einem vorgegebenen Bereich fährt oder stillsteht. Das Kommunikationsgerät 17 in dem Fahrzeug 1 in dem vorgegebenen Bereich kommuniziert mit einem oder mehreren Fahrzeugen in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich (Schritt S1). So können zum Beispiel das Fahrzeug 1 und jedes Fahrzeug in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich miteinander kommunizieren.
Die Einheit zum Benachrichtigen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2316 benachrichtigt das/die Fahrzeug(e) in der Nähe im vorgegebenen Bereich über das Kommunikationsgerät 17 zu Informationen von dem Fahrzeug 1 (Schritt S2). Die Einheit zum Beschaffen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2317 beschafft Informationen von den Fahrzeugen in der Nähe (Schritt S3). Die Zeitabstimmung für die Benachrichtigung der Informationen und die Zeitabstimmung zum Beschaffen von Informationen können gegebenenfalls umgestaltet werden. Die von dem Fahrzeug 1 übermittelten Informationen und die von den Fahrzeugen in der Nähe beschafften Informationen werden unten ausführlich beschrieben. So können zum Beispiel das Fahrzeug 1 und jedes Fahrzeug in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich gegebenenfalls die anderen Fahrzeuge mit Informationen versorgen und Informationen von den anderen Fahrzeugen beschaffen.
Die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 bestimmt die Umschaltbarkeit des Fahrmodus des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der Informationen zu dem Fahrzeug 1 und der Informationen zu den Fahrzeugen in der Nähe (Schritt S4). So können zum Beispiel das Fahrzeug 1 und Fahrzeuge in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich jeweils die Umschaltbarkeit des Fahrmodus bestimmen. Das Bestimmen der Umschaltbarkeit des Fahrmodus wird unten ausführlich beschrieben.
Die Signalausgabeeinheit 2319 gibt ein Signal aus, das das Ergebnis der Umschaltbestimmung an das Navigationssystem 13 und/oder an die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 angibt (Schritt S5). So kann zum Beispiel als Reaktion auf eine Erlaubnis, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, die Signalausgabeeinheit 2319 ein Signal, das die Erlaubnis angibt, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, oder ein Signal, das eine Anweisung trägt, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, an die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 ausgeben. So können zum Beispiel das Fahrzeug 1 und Fahrzeuge in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich jeweils ein Signal ausgeben, das das Ergebnis der Umschaltbestimmung angibt.
Als Reaktion auf die Signale, die die Erlaubnis angeben, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, akzeptiert die automatische Fahrsteuereinrichtung 14 eine Anweisung, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten. Die Anweisungen ermöglichen es dem Fahrzeug 1, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, und in dem manuellen Fahrmodus kann das Fahrzeug 1 abhängig von der Zeitabstimmung des Fahrers anfahren (fahren).
Die Bestimmung der Umschaltbarkeit in Schritt S4 stellt eine Erlaubnis, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, an ein bestimmtes Fahrzeug aus dem Fahrzeug 1 und den Fahrzeugen in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich bereit. Die Bestimmung der Umschaltbarkeit wird unten ausführlich beschrieben. Die Erlaubnis ermöglicht es dem jeweiligen Fahrzeug, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten und dann, abhängig von der Zeitbestimmung des Fahrers, anzufahren. Demnach verhindert der Vorgang, dass das Fahrzeug 1 und jedes Fahrzeug in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich je nach ihrer Zeitabstimmung unvermittelt anfahren.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel der Umschaltbestimmung zeigt, ausgeführt durch die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 1 im automatischen Fahrmodus in einen vorgegebenen Bereich einfahren, in dem vorgegebenen Bereich anhalten, in dem vorgegebenen Bereich von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umschalten und in dem manuellen Fahrmodus erneut anfahren.
Die Einheit zum Benachrichtigen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2316 benachrichtigt über das Kommunikationsgerät 17 jedes Fahrzeug in der Nähe im vorgegebenen Bereich über eine Umschaltanforderung zum Aktivieren des manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 (Schritt S211). Die Umschaltanforderung zum Aktivieren des manuellen Fahrmodus kann einer Umschaltanforderung entsprechen, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten.
Jedes Fahrzeug in der Nähe übermittelt eine Antwort auf diese Umschaltanforderung. Zum Beispiel sendet jedes Fahrzeug in der Nähe eine Antwort, die eine Umschalterlaubnis oder ein Umschaltverbot basierend auf einer vorgegebenen Regel enthält. Zum Beispiel kann eine Antwort, die eine Umschalterlaubnis enthält, darauf beschränkt sein, an ein einzelnes Fahrzeug übermittelt zu werden. Die Einheit zum Beschaffen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2317 empfängt dann die Antwort von jedem Fahrzeug in der Nähe (Schritt S311). Zum Beispiel sendet jedes Fahrzeug in der Nähe eine Antwort, die eine Umschalterlaubnis oder ein Umschaltverbot basierend auf der Zeitabstimmung der Umschaltanforderung enthält. In manchen Ausführungsformen sendet jedes Fahrzeug in der Nähe eine Antwort, die eine Umschalterlaubnis oder ein Umschaltverbot basierend auf den Anhaltezeitpunkten des Fahrzeugs 1 und der Fahrzeuge in der Nähe beinhaltet. In manchen Ausführungsformen sendet jedes Fahrzeug in der Nähe eine Antwort, die eine Umschalterlaubnis oder ein Umschaltverbot basierend auf den Standortinformationen des Fahrzeugs 1 und der Fahrzeuge in der Nähe beinhaltet. In manchen Ausführungsformen sendet jedes Fahrzeug in der Nähe eine Antwort, die eine Umschalterlaubnis oder ein Umschaltverbot basierend auf den Fahrtrichtungen des Fahrzeugs 1 und der Fahrzeuge in der Nähe beinhaltet.
Wenn die Antwort, die die Umschalterlaubnis enthält, von jedem Fahrzeug in der Nähe erhalten wird (Ja in Schritt S411), bestimmt die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318, dass das Umschalten des Fahrzeug 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus zu erlauben ist (Schritt S412). Die Signalausgabeeinheit 2319 gibt ein Signal aus, das die Erlaubnis angibt, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten.
In anderen Fällen, wenn die Antwort, die das Umschaltverbot enthält, von wenigstens einem Fahrzeug in der Nähe erhalten wird (Nein in Schritt S411), bestimmt die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318, dass das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus zu verbieten ist (Schritt S413). Die Signalausgabeeinheit 2319 gibt ein Signal aus, das das Verbot angibt, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten.
So kann zum Beispiel die obige vorgegebene Regel die Bedingung 1 zum Ausgeben einer Umschalterlaubnis an das Fahrzeug mit der frühesten Umschaltanforderung enthalten. So übermittelt zum Beispiel die Einheit zum Benachrichtigen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2316 eine Umschaltanforderung, die Zeitinformationen enthält. Beim Empfangen von Umschaltanforderungen von mehreren Fahrzeugen ermitteln das Fahrzeug 1 und die Fahrzeuge in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich die früheste Umschaltanforderung auf der Grundlage der Zeitinformationen in den Umschaltanforderungen. Das Fahrzeug 1 und die Fahrzeuge in der Nähe geben jeweils eine Antwort, die eine Umschalterlaubnis enthält, an das Fahrzeug mit der Umschaltanforderung, die die Bedingung 1 erfüllt, zurück, und sie geben eine Antwort, die ein Umschaltverbot enthält, an die Fahrzeuge mit Umschaltanforderungen, die die Bedingung 1 nicht erfüllen, zurück. Das Fahrzeug 1, das die Umschaltanforderung übermittelt hat, die die Bedingung 1 erfüllt, erhält von jedem Fahrzeug in der Nähe die Antwort, die die Umschalterlaubnis enthält. In diesem Fall wird das Fahrzeug 1, das die Umschaltanforderung übermittelt hat, die die Bedingung 1 erfüllt, bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten und je nach der Zeitabstimmung des Fahrers anzufahren.
Die anderen Fahrzeuge in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich verbleiben in dem automatischen Fahrmodus. Wenn sich das Fahrzeug 1 zum Beispiel ausreichend weit von den Fahrzeugen in der Nähe entfernt oder den vorgegebenen Bereich verlässt, wird die zweitfrüheste Umschaltanforderung zu der frühesten Vermittlungsanforderung. Demnach wird das Fahrzeug in der Nähe, das als zweites nach dem Fahrzeug 1 die Umschaltanforderung übermittelt hat, die die Bedingung 1 erfüllt, bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten.
In dem nachfolgend beschriebenen Beispiel übermittelt das Fahrzeug 1 eine Umschaltanforderung, um den manuellen Fahrmodus zu aktivieren, und jedes Fahrzeug in der Nähe übermittelt ebenfalls eine Umschaltanforderung, um den manuellen Fahrmodus zu aktivieren, oder jedes Fahrzeug in der Nähe empfängt die Anforderung von dem Fahrzeug 1 für die Erlaubnis, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren und übermittelt eine Antwort, die eine Umschaltanforderung enthält, um den manuellen Fahrmodus zu aktivieren, an das Fahrzeug 1. In diesem Fall beschafft die Einheit zum Beschaffen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2317 in dem Fahrzeug 1 diese Antworten und die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 in dem Fahrzeug 1 erlaubt das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 auf der Grundlage der Zeitabstimmung der Umschaltanforderung von dem Fahrzeug 1 und der Zeitabstimmung der Umschaltanforderung eines jeden Fahrzeugs in der Nähe. So erlaubt zum Beispiel die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 in dem Fahrzeug 1 das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 auf der Grundlage der Tatsache, dass die Zeitabstimmung der Umschaltanforderung von dem Fahrzeug 1 die früheste der Umschaltanforderungen ist. In anderen Fällen erlaubt die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 auf der Grundlage der Tatsache, dass die Zeitabstimmung nicht die früheste ist, das Umschalten nicht.
So bestimmt zum Beispiel die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 die Priorität des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 auf der Grundlage der Zeitabstimmung (der Zeit) der Umschaltanforderung von dem Fahrzeug 1 und der Zeitabstimmung (Zeit) der Umschaltanforderung von Fahrzeugen in der Nähe. Die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 bestimmt ferner die Priorität des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in jedem Fahrzeug in der Nähe auf der Grundlage der Antworten von den Fahrzeugen in der Nähe. Insbesondere weist die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 dem Fahrzeug 1 oder einem Fahrzeug in der Nähe, das die früheste Umschaltanforderung ausgegeben hat, die höchste Priorität zu, und dem Fahrzeug 1 oder einem Fahrzeug in der Nähe, das die zweitfrüheste Umschaltanforderung ausgegeben hat, die zweithöchste Priorität zu. Die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 bestimmt auf der Grundlage des Vergleichs zwischen der Umschaltpriorität des Fahrzeugs 1 und der Umschaltpriorität eines jeden Fahrzeugs in der Nähe, ob das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus zu erlauben ist. Darüber hinaus erlaubt die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus, wenn das Fahrzeug 1 die höchste Umschaltpriorität aufweist. Im Gegensatz dazu erlaubt die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus nicht, wenn ein beliebiges Fahrzeug in der Nähe die höchste Umschaltpriorität aufweist.
In manchen Ausführungsformen kann die obige vorgegebene Regel die Bedingung 2 zum Ausgeben der Umschalterlaubnis an das Fahrzeug enthalten, das als erstes in dem vorgegebenen Bereich angehalten hat. Unter der Bedingung 2 kann die Umschalterlaubnis auch in der Reihenfolge an Fahrzeuge ausgegeben werden, in der sie in dem vorgegebenen Bereich angehalten haben. So übermittelt zum Beispiel die Einheit zum Benachrichtigen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2316 eine Umschaltanforderung, die den Anhaltezeitpunkt dahingehend enthält, wann das Fahrzeug 1 in dem vorgegebenen Bereich anhält. Beim Empfangen von Umschaltanforderungen von mehreren Fahrzeugen ermitteln das Fahrzeug 1 und die Fahrzeuge in der Nähe das Fahrzeug, das als erstes in dem vorgegebenen Bereich angehalten hat auf der Grundlage der Anhaltezeitpunkte in den Umschaltanforderungen. Die Fahrzeuge in der Nähe geben jeweils eine Antwort, die eine Umschalterlaubnis enthält, an das Fahrzeug 1 mit der Umschaltanforderung, die die Bedingung 2 erfüllt, zurück. Das Fahrzeug 1 und die Fahrzeuge in der Nähe geben eine Antwort, die ein Umschaltverbot enthält, an die Fahrzeuge mit den Umschaltanforderungen, die die Bedingung 2 nicht erfüllen, zurück. Das Fahrzeug 1 mit der Umschaltanforderung, die die Bedingung 2 erfüllt, erhält demnach von jedem Fahrzeug in der Nähe die Antwort, die die Umschalterlaubnis enthält. In diesem Fall wird das Fahrzeug 1 mit der Umschaltanforderung, die die Bedingung 2 erfüllt, bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten und je nach der Zeitabstimmung des Fahrers anzufahren.
Die anderen Fahrzeuge in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich verbleiben in dem automatischen Fahrmodus. Wenn sich das Fahrzeug 1 zum Beispiel ausreichend weit von den Fahrzeugen in der Nähe entfernt oder den vorgegebenen Bereich verlässt, empfängt das Fahrzeug in der Nähe mit der Umschaltanforderung, die als zweites nach dem Fahrzeug 1 die Bedingung 2 erfüllt, Antworten, die die Umschalterlaubnis enthalten, von den übrigen Fahrzeugen in der Nähe. Demnach wird das Fahrzeug in der Nähe, das die Bedingung 2 als zweites nach dem Fahrzeug 1 erfüllt, bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten.
So können zum Beispiel, wie in 5 gezeigt, die Fahrzeuge 1a, 1 b und 1c in einem vorgegebenen Bereich E anhalten und die Fahrzeuge 1a, 1 b und 1c können über Kommunikation zwischen Fahrzeugen verfügen. In diesem Beispiel weist das Fahrzeug 1a einen Anhaltezeitpunkt T1 auf, das Fahrzeug 1b dahinter weist einen Anhaltezeitpunkt T2 auf und das Fahrzeug 1c, noch weiter dahinter, weist einen Anhaltezeitpunkt T3 auf. Der Anhaltezeitpunkt T1 ist der früheste, der Anhaltezeitpunkt T2 ist der zweitfrüheste und der Anhaltezeitpunkt T3 ist der späteste. In diesem Fall benachrichtigen als Reaktion auf eine Umschaltanforderung von dem Fahrzeug 1a die Fahrzeuge 1 b und 1c das Fahrzeug 1a über eine Umschalterlaubnis. Danach erhält das Fahrzeug 1 b eine Umschaltanforderung. Zum Beispiel erfasst möglicherweise, nachdem die Fahrzeuge 1a und 1b den vorgegebenen Bereich E verlassen, das Fahrzeug 1c keine weiteren Fahrzeuge in dem vorgegebenen Bereich E, wodurch es ihm erlaubt wird, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten.
In dem nachfolgend beschriebenen Beispiel übermittelt das Fahrzeug 1 eine Umschaltanforderung, um den manuellen Fahrmodus zu aktivieren, und jedes Fahrzeug in der Nähe empfängt die Anforderung von dem Fahrzeug 1 für die Erlaubnis, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren und übermittelt eine Antwort, die seinen Anhaltezeitpunkt enthält, an das Fahrzeug 1. In diesem Fall beschafft die Einheit zum Beschaffen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2317 in dem Fahrzeug 1 diese Antworten, und die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 in dem Fahrzeug 1 erlaubt das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 auf der Grundlage des Anhaltezeitpunkts von dem Fahrzeug 1 und des Anhaltezeitpunkts von Fahrzeugen in der Nähe. So erlaubt zum Beispiel die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 in dem Fahrzeug 1 das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 auf der Grundlage der Tatsache, dass der Anhaltezeitpunkt des Fahrzeugs 1 der früheste ist. Die Anforderung von dem Fahrzeug 1 für die Erlaubnis, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren, enthält den Anhaltezeitpunkt des Fahrzeugs 1 oder auch nicht.
So bestimmt zum Beispiel die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 die Priorität des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 auf der Grundlage des Anhaltezeitpunkts des Fahrzeugs 1 und des Anhaltezeitpunkts von Fahrzeugen in der Nähe. Die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 bestimmt ferner die Priorität des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in jedem Fahrzeug in der Nähe auf der Grundlage der Antworten von den Fahrzeugen in der Nähe. Insbesondere weist die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 dem Fahrzeug 1 oder einem Fahrzeug in der Nähe mit dem frühesten Anhaltezeitpunkt die höchste Priorität zu, und dem Fahrzeug 1 oder einem Fahrzeug in der Nähe mit dem zweitfrühesten Anhaltezeitpunkt die zweithöchste Priorität zu. Die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 bestimmt auf der Grundlage des Vergleichs zwischen der Umschaltpriorität des Fahrzeugs 1 und der Umschaltpriorität eines jeden Fahrzeugs in der Nähe, ob das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus zu erlauben ist. Darüber hinaus erlaubt die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus, wenn das Fahrzeug 1 die höchste Umschaltpriorität aufweist. Im Gegensatz dazu erlaubt die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus nicht, wenn ein beliebiges Fahrzeug in der Nähe die höchste Umschaltpriorität aufweist.
In manchen Ausführungsformen kann die obige vorgegebene Regel die Bedingung 3 zum Ausgeben der Umschalterlaubnis an das Fahrzeug enthalten, das sich in dem vorgegebenen Bereich am nächsten zu einer Referenzposition (z. B. nah an einer Ausfahrt) befindet. Beispielsweise kann die Karteninformation in dem Navigationssystem 13 den vorgegebenen Bereich und auch die Referenzposition in dem vorgegebenen Bereich enthalten. So übermittelt zum Beispiel die Einheit zum Benachrichtigen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2316 eine Umschaltanforderung, die die Standortinformationen zu dem Fahrzeug 1 in dem vorgegebenen Bereich enthält. Beim Empfangen von Umschaltanforderungen von mehreren Fahrzeugen ermitteln das Fahrzeug 1 und die Fahrzeuge in der Nähe das Fahrzeug, das sich am nächsten zu der Referenzposition befindet, auf der Grundlage der in den Umschaltanforderungen enthaltenen Standortinformationen. Die Fahrzeuge in der Nähe geben jeweils eine Antwort, die eine Umschalterlaubnis enthält, an das Fahrzeug 1 mit der Umschaltanforderung, die die Bedingung 3 erfüllt, zurück. Das Fahrzeug 1 und die Fahrzeuge in der Nähe geben eine Antwort, die ein Umschaltverbot enthält, an die Fahrzeuge mit den Umschaltanforderungen, die die Bedingung 3 nicht erfüllen, zurück. Das Fahrzeug 1, das die Bedingung 3 erfüllt, erhält demnach von jedem Fahrzeug in der Nähe die Antwort, die die Umschalterlaubnis enthält. In diesem Fall wird das Fahrzeug 1, das die Bedingung 3 erfüllt, bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten und je nach der Zeitabstimmung des Fahrers anzufahren.
Die anderen Fahrzeuge in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich verbleiben in dem automatischen Fahrmodus. Wenn sich das Fahrzeug 1 zum Beispiel ausreichend weit von den Fahrzeugen in der Nähe entfernt oder den vorgegebenen Bereich verlässt, empfängt die Umschaltanforderung von dem Fahrzeug, das als zweites nach dem Fahrzeug 1 die Bedingung 3 erfüllt, Antworten, die die Umschalterlaubnis enthalten, von den übrigen Fahrzeugen in der Nähe. Demnach wird das Fahrzeug in der Nähe, das die Bedingung 3 als zweites nach dem Fahrzeug 1 erfüllt, bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten.
So können zum Beispiel, wie in 6 gezeigt, die Fahrzeuge 1a, 1b, 1c und 1d in einem vorgegebenen Bereich E anhalten, und die Fahrzeuge 1a, 1b, 1c und 1d können über Kommunikation zwischen Fahrzeugen verfügen. Das Fahrzeug 1a hat einen Abstand L1 von einer Referenzposition, das Fahrzeug 1b hat einen Abstand L2 von der Referenzposition, das Fahrzeug 1c hat einen Abstand L3 von der Referenzposition und das Fahrzeug 1d hat einen Abstand L4 von der Referenzposition. Der Abstand L1 ist der kürzeste, der Abstand L2 ist der zweitkürzeste, der Abstand L3 ist der drittkürzeste und der Abstand L4 ist der längste. In diesem Fall benachrichtigen als Antwort auf eine Umschaltanforderung von dem Fahrzeug 1a die Fahrzeuge 1b, 1c und 1d das Fahrzeug 1a über eine Umschalterlaubnis. Danach erhalten die Fahrzeuge 1b und 1c eine Umschaltanforderung in dieser Reihenfolge. Zum Beispiel erfasst möglicherweise, nachdem die Fahrzeuge 1a, 1b und 1c den vorgegebenen Bereich E verlassen, das Fahrzeug 1d keine weiteren Fahrzeuge in dem vorgegebenen Bereich E, wodurch es ihm erlaubt wird, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten.
In dem nachfolgend beschriebenen Beispiel übermittelt das Fahrzeug 1 eine Umschaltanforderung, um den manuellen Fahrmodus zu aktivieren, und jedes Fahrzeug in der Nähe empfängt die Anforderung von dem Fahrzeug 1 für die Erlaubnis, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren und übermittelt eine Antwort, die seine Standortinformationen enthält, an das Fahrzeug 1. In diesem Fall beschafft die Einheit zum Beschaffen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2317 in dem Fahrzeug 1 diese Antworten und die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 in dem Fahrzeug 1 erlaubt das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 auf der Grundlage von Standortinformationen zu dem Fahrzeug 1 und von Standortinformationen zu Fahrzeugen in der Nähe. So erlaubt zum Beispiel die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 in dem Fahrzeug 1 das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 auf der Grundlage der Tatsache, dass das Fahrzeug 1 sich am nächsten zu der Referenzposition befindet. Die Anforderung von dem Fahrzeug 1 für die Erlaubnis, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren, enthält die Standortinformationen zu dem Fahrzeug 1 oder auch nicht.
So bestimmt zum Beispiel die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 die Priorität des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 auf der Grundlage der Standortinformationen zu dem Fahrzeug 1 und den Standortinformationen zu Fahrzeugen in der Nähe. Die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 bestimmt ferner die Priorität des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in jedem Fahrzeug in der Nähe auf der Grundlage der Antworten von den Fahrzeugen in der Nähe. Insbesondere weist die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 dem Fahrzeug 1 oder einem Fahrzeug in der Nähe, das sich am nächsten an der Referenzposition befindet, die höchste Priorität zu, und dem Fahrzeug 1 oder einem Fahrzeug in der Nähe, das sich am zu der Referenzposition befindet, die zweithöchste Priorität zu. Die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 bestimmt auf der Grundlage des Vergleichs zwischen der Umschaltpriorität des Fahrzeugs 1 und der Umschaltpriorität eines jeden Fahrzeugs in der Nähe, ob das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus zu erlauben ist. Darüber hinaus erlaubt die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus, wenn das Fahrzeug 1 die höchste Umschaltpriorität aufweist. Im Gegensatz dazu erlaubt die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus nicht, wenn ein beliebiges Fahrzeug in der Nähe die höchste Umschaltpriorität aufweist.
In manchen Ausführungsformen kann die obige vorgegebene Regel die Bedingung 4 zum Ausgeben der Umschalterlaubnis an das Fahrzeug ohne andere Fahrzeuge in Fahrtrichtung davor enthalten, das sich in dem vorgegebenen Bereich am nächsten zu einer Referenzposition befindet. So übermittelt zum Beispiel die Einheit zum Benachrichtigen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2316 eine Umschaltanforderung, die die Standortinformationen und die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 in dem vorgegebenen Bereich enthält. Beim Empfangen von Umschaltanforderungen von mehreren Fahrzeugen ermitteln das Fahrzeug 1 und die Fahrzeuge in der Nähe das Fahrzeug ohne andere Fahrzeuge davor in der Fahrtrichtung, das sich am nächsten zu der Referenzposition befindet, auf der Grundlage der in den Umschaltanforderungen enthaltenen Standortinformationen und der Fahrtrichtung. Die Fahrzeuge in der Nähe geben jeweils eine Antwort, die eine Umschalterlaubnis enthält, an das Fahrzeug 1 mit der Umschaltanforderung, die die Bedingung 4 erfüllt, zurück. Das Fahrzeug 1 und die Fahrzeuge in der Nähe geben eine Antwort, die ein Umschaltverbot enthält, an die Fahrzeuge mit den Umschaltanforderungen, die die Bedingung 4 nicht erfüllen, zurück. Das Fahrzeug 1, das die Bedingung 4 erfüllt, erhält demnach von jedem Fahrzeug in der Nähe die Antwort, die die Umschalterlaubnis enthält. In diesem Fall wird das Fahrzeug 1, das die Bedingung 4 erfüllt, bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten und je nach der Zeitabstimmung des Fahrers anzufahren.
Die anderen Fahrzeuge in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich verbleiben in dem automatischen Fahrmodus. Wenn sich das Fahrzeug 1 zum Beispiel ausreichend weit von den Fahrzeugen in der Nähe entfernt oder den vorgegebenen Bereich verlässt, empfängt die Umschaltanforderung von dem Fahrzeug, das als zweites nach dem Fahrzeug 1 die Bedingung 4 erfüllt, Antworten, die die Umschalterlaubnis enthalten, von den übrigen Fahrzeugen in der Nähe. Demnach wird das Fahrzeug in der Nähe, das die Bedingung 4 als zweites nach dem Fahrzeug 1 erfüllt, bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten.
So können zum Beispiel, wie in 7 gezeigt, die Fahrzeuge 1a, 1b, 1c und 1d in einem vorgegebenen Bereich E anhalten und die Fahrzeuge 1a, 1b, 1c und 1d können über Kommunikation zwischen Fahrzeugen verfügen. Vor dem Fahrzeug 1a befinden sich in Fahrtrichtung keine Fahrzeuge, und es befindet sich am nächsten zu einem Referenzstandort in dem vorgegebenen Bereich E. In diesem Fall benachrichtigen als Antwort auf eine Umschaltanforderung von dem Fahrzeug 1a die Fahrzeuge 1b, 1c und 1d das Fahrzeug 1a über eine Umschalterlaubnis. Danach erhalten die Fahrzeuge 1b und 1c eine Umschaltanforderung in dieser Reihenfolge. Zum Beispiel erfasst möglicherweise, nachdem die Fahrzeuge 1a, 1b und 1c den vorgegebenen Bereich E verlassen, das Fahrzeug 1d keine weiteren Fahrzeuge in dem vorgegebenen Bereich E, wodurch es ihm erlaubt wird, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten.
In dem nachfolgend beschriebenen Beispiel übermittelt das Fahrzeug 1 eine Umschaltanforderung, um den manuellen Fahrmodus zu aktivieren, und jedes Fahrzeug in der Nähe empfängt die Anforderung von dem Fahrzeug 1 für die Erlaubnis, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren und übermittelt eine Antwort, die seine Standortinformationen und Fahrtrichtung enthält, an das Fahrzeug 1. In diesem Fall beschafft die Einheit zum Beschaffen von Informationen zwischen Fahrzeugen 2317 in dem Fahrzeug 1 diese Antworten und die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 in dem Fahrzeug 1 erlaubt das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus auf der Grundlage der Standortinformationen und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 und der Fahrzeuge in der Nähe. So erlaubt zum Beispiel die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 in dem Fahrzeug 1 das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 auf der Grundlage der Tatsache, dass sich vor Fahrzeug 1 keine anderen Fahrzeuge in Fahrtrichtung befinden und es sich am nächsten zu der Referenzposition befindet. Die Anforderung von dem Fahrzeug 1 für die Erlaubnis, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren, enthält die Standortinformationen und die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 oder auch nicht.
So bestimmt zum Beispiel die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 die Priorität des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug 1 auf der Grundlage der Standortinformationen und der Fahrtrichtungen des Fahrzeugs 1 der Fahrzeuge in der Nähe. Die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 bestimmt ferner die Priorität des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in jedem Fahrzeug in der Nähe auf der Grundlage der Antworten von den Fahrzeugen in der Nähe. Insbesondere weist die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 dem Fahrzeug 1 oder einem Fahrzeug in der Nähe, vor dem sich in Fahrtrichtung keine anderen Fahrzeuge befinden, und das sich am nächsten zu der Referenzposition befindet, die höchste Priorität zu, und dem Fahrzeug 1 oder einem Fahrzeug in der Nähe, vor dem sich in Fahrtrichtung keine anderen Fahrzeuge befinden, und das sich am zweitnächsten zu der Referenzposition befindet, die zweithöchste Priorität zu. Die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 bestimmt auf der Grundlage des Vergleichs zwischen der Umschaltpriorität des Fahrzeugs 1 und der Umschaltpriorität eines jeden Fahrzeugs in der Nähe, ob das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus zu erlauben ist. Darüber hinaus erlaubt die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus, wenn das Fahrzeug 1 die höchste Umschaltpriorität aufweist. Im Gegensatz dazu erlaubt die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens 2318 das Umschalten des Fahrzeugs 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus nicht, wenn ein beliebiges Fahrzeug in der Nähe die höchste Umschaltpriorität aufweist.
In diesen Beispielen benachrichtigt das Fahrzeug 1 jedes Fahrzeug in der Nähe über eine Umschaltanforderung und das Fahrzeug 1 beschafft Antworten von den Fahrzeugen in der Nähe. Allerdings kann ein erstes Fahrzeug in der Nähe das Fahrzeug 1 und die übrigen Fahrzeuge in der Nähe über eine Umschaltanforderung benachrichtigen und das erste Fahrzeug in der Nähe kann Antworten von dem Fahrzeug 1 und von den übrigen Fahrzeugen in der Nähe beschaffen.
Wie zuvor beschrieben, kann die Umschaltanforderung zum Aktivieren des manuellen Fahrmodus einer Umschaltanforderung entsprechen, in dem Fahrzeug 1 von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten. Die Anforderung kann auch einer Umschaltanforderungsausgabe entsprechen, wenn das Fahrzeug 1 in dem vorgegebenen Bereich anhält, und sie ermöglicht den manuellen Fahrmodus in einem Neutralzustand anstelle des automatischen Fahrmodus und des manuellen Fahrmodus. So kann der vorgegebene Bereich zum Beispiel in einem Rastplatz oder einem Parkplatz oder in einer Schnellstraße oder in anderen gebührenpflichtigen Straßen enthalten sein. Der Fahrer kann das Fahrzeug 1 in dem vorgegebenen Bereich anhalten und den Motor abstellen. In manchen Ausführungsformen kann der Fahrer das Fahrzeug 1 verlassen. Der Fahrer kann später den Motor des Fahrzeugs 1 neu starten und aktiviert den manuellen Fahrmodus. In diesem Beispiel ist der manuelle Fahrmodus im neutralen Zustand aktiviert.
Auswirkungen
In der obigen im Detail beschriebenen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kommuniziert die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 mit einem oder mehreren Fahrzeugen in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich, um jedes Fahrzeug über eine Umschaltanforderung zu benachrichtigen, um den manuellen Fahrmodus zu aktivieren. Beim Beschaffen einer Antwort, einschließlich einer Erlaubnis zum Aktivieren des manuellen Fahrmodus von jedem Fahrzeug in der Nähe, erlaubt die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 das Umschalten vom automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus. So kann zum Beispiel ein Fahrzeug, das eine Umschaltanforderung empfängt, um den manuellen Fahrmodus zu aktivieren, darauf beschränkt sein, an ein einziges Fahrzeug eine Antwort zu übermitteln, die eine Umschalterlaubnis enthält. Das Fahrzeug, das die Umschalterlaubnis von jedem Fahrzeug in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich beschafft hat, wird bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten und abhängig von der Zeitabstimmung des Fahrers anzufahren. Die Fahrzeuge, die nicht von jedem Fahrzeug in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich eine Umschalterlaubnis beschafft haben, sind noch nicht bereit, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren. Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich. So wird zum Beispiel verhindert, dass Fahrzeuge in einem vorgegebenen Bereich abhängig von ihrer Zeitabstimmung von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umschalten und abhängig von ihrer Zeitabstimmung anfahren.
So wird zum Beispiel der manuelle Fahrmodus auf der Grundlage der Zeitabstimmung einer Umschaltanforderung zum Aktivieren des manuellen Fahrmodus von jedem Fahrzeug in dem vorgegebenen Bereich erlaubt. So kann zum Beispiel das Fahrzeug mit der frühesten Anforderung auf Umschalterlaubnis die Umschalterlaubnis erhalten. Das Fahrzeug, das die früheste Anforderung auf Umschalterlaubnis in dem vorgegebenen Bereich übermittelt hat, ist bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten und abhängig von der Zeitabstimmung des Fahrers anzufahren. Die Fahrzeuge, die in dem vorgegebenen Bereich keine Umschalterlaubnis erhalten haben, sind noch nicht bereit, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren. Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
So wird zum Beispiel der manuelle Fahrmodus auf der Grundlage des Anhaltezeitpunkts eines jeden Fahrzeugs in dem vorgegebenen Bereich erlaubt. So kann zum Beispiel das Fahrzeug, das als erstes angehalten hat, die Umschalterlaubnis erhalten. Das Fahrzeug, das als erstes in dem vorgegebenen Bereich angehalten hat, ist bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten und abhängig von der Zeitabstimmung des Fahrers anzufahren. Die Fahrzeuge, die in dem vorgegebenen Bereich keine Umschalterlaubnis beschafft haben, sind noch nicht bereit, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren. Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
So wird zum Beispiel der manuelle Fahrmodus auf der Grundlage der Standortinformationen eines jeden Fahrzeugs in dem vorgegebenen Bereich erlaubt. So kann zum Beispiel das Fahrzeug, das sich am nächsten zu einem Referenzstandort in dem vorgegebenen Bereich befindet, die Umschalterlaubnis erhalten. Das Fahrzeug am nächsten zu dem Referenzstandort in dem vorgegebenen Bereich ist bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten und abhängig von der Zeitabstimmung des Fahrers anzufahren. Die Fahrzeuge, die in dem vorgegebenen Bereich keine Umschalterlaubnis beschafft haben, sind noch nicht bereit, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren. Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
So wird zum Beispiel der manuelle Fahrmodus auf der Grundlage der Standortinformationen und der Fahrtrichtung eines jeden Fahrzeugs in dem vorgegebenen Bereich erlaubt. So kann zum Beispiel das Fahrzeug, vor dem sich in Fahrtrichtung keine Fahrzeuge befinden, und das sich am nächsten zu einem Referenzstandort in dem vorgegebenen Bereich befindet, die Umschalterlaubnis erhalten. Das Fahrzeug, vor dem sich in der Fahrtrichtung keine Fahrzeuge befinden, und das sich am nächsten zu dem Referenzstandort in dem vorgegebenen Bereich befindet, ist bereit, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten und abhängig von der Zeitabstimmung des Fahrers anzufahren. Die Fahrzeuge, die in dem vorgegebenen Bereich keine Umschalterlaubnis beschafft haben, sind noch nicht bereit, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren. Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
Zum Beispiel ist jedes Fahrzeug in dem vorgegebenen Bereich, das keine Umschalterlaubnis erhalten hat, noch nicht bereit, den manuellen Fahrmodus zu aktivieren, und wartet auf das Umschalten in den manuellen Fahrmodus. Somit kann dieses Fahrzeug nicht abhängig von der Zeitabstimmung des Fahrers starten. Dies ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
In manchen Ausführungsformen kommuniziert die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 in dem Fahrzeug 1 mit einem oder mehreren Fahrzeugen in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich, um jedes Fahrzeug über eine Umschaltanforderung zu benachrichtigen, um den manuellen Fahrmodus zu aktivieren. Beim Empfangen einer Umschaltanforderung zum Aktivieren des manuellen Fahrmodus von jedem Fahrzeug in der Nähe erlaubt die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 im Fahrzeug 1 das Umschalten vom automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus auf der Grundlage der Umschaltanforderung von dem Fahrzeug 1 und der Umschaltanforderung von jedem Fahrzeug in der Nähe. Wenn das Fahrzeug 1 die Umschaltanforderung als erstes (Zeit) ausgibt, erlaubt die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 es dem Fahrzeug 1, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten. Wenn ein beliebiges Fahrzeug in der Nähe die Umschaltanforderung als erstes (Zeit) ausgibt, erlaubt die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 es dem Fahrzeug in der Nähe, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, und erlaubt es dem Fahrzeug 1 nicht, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten. Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
In manchen Ausführungsformen kommuniziert die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 in dem Fahrzeug 1 mit einem oder mehreren Fahrzeugen in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich, um jedes Fahrzeug über eine Umschaltanforderung zu benachrichtigen, um den manuellen Fahrmodus zu aktivieren. Beim Empfangen eines Anhaltezeitpunkts von jedem Fahrzeug in der Nähe erlaubt die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 im Fahrzeug 1 das Umschalten vom automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus auf der Grundlage des Anhaltezeitpunkts von dem Fahrzeug 1 und des Anhaltezeitpunkts von jedem Fahrzeug in der Nähe. Wenn zum Beispiel das Fahrzeug 1 den frühesten Anhaltezeitpunkt aufweist, erlaubt die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 es dem Fahrzeug 1, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten. Wenn ein beliebiges Fahrzeug in der Nähe den frühesten Anhaltezeitpunkt aufweist, erlaubt die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 es dem Fahrzeug in der Nähe, in dem Fahrzeug in der Nähe von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, und erlaubt es dem Fahrzeug 1 nicht, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten. Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
In manchen Ausführungsformen kommuniziert die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 in dem Fahrzeug 1 mit einem oder mehreren Fahrzeugen in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich, um jedes Fahrzeug über eine Umschaltanforderung zu benachrichtigen, um den manuellen Fahrmodus zu aktivieren. Beim Empfangen von Standortinformationen von jedem Fahrzeug in der Nähe, erlaubt die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 im Fahrzeug 1 das Umschalten vom automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus auf der Grundlage der Standortinformationen zu dem Fahrzeug 1 und der Standortinformationen zu jedem Fahrzeug in der Nähe. Wenn sich das Fahrzeug 1 zum Beispiel auf der Grundlage der Standortinformationen zu dem Fahrzeug 1 am nächsten zu einer Referenzposition in dem vorgegebenen Bereich befindet, erlaubt die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 es dem Fahrzeug 1, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten. Wenn ein beliebiges Fahrzeug in der Nähe auf der Grundlage der Standortinformationen zu dem vorgegebenen Fahrzeug sich am nächsten zu der Referenzposition in dem vorgegebenen Bereich befindet, erlaubt die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 es dem Fahrzeug in der Nähe, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, und erlaubt es dem Fahrzeug 1 nicht, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrbetrieb umzuschalten. Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
In manchen Ausführungsformen kommuniziert die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 in dem Fahrzeug 1 mit einem oder mehreren Fahrzeugen in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich, um jedes Fahrzeug über eine Umschaltanforderung zu benachrichtigen, um den manuellen Fahrmodus zu aktivieren. Beim Empfangen von Standortinformationen und einer Fahrtrichtung von jedem Fahrzeug in der Nähe erlaubt die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 im Fahrzeug 1 das Umschalten vom automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus auf der Grundlage der Standortinformationen und der Fahrtrichtungen des Fahrzeugs 1 eines jeden Fahrzeugs in der Nähe. Wenn sich zum Beispiel keine Fahrzeuge in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 1 befinden und es sich auf der Grundlage der Standortinformationen und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 am nächsten zu einer Referenzposition in dem vorgegebenen Bereich befindet, erlaubt die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 es dem Fahrzeug 1, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten. Wenn sich vor einem beliebigen Fahrzeug in der Nähe in Fahrtrichtung keine Fahrzeuge befinden und es sich auf der Grundlage der Standortinformationen am nächsten zu der Referenzposition in dem vorgegebenen Bereich befindet, erlaubt die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 es dem Fahrzeug in der Nähe, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, und erlaubt es dem Fahrzeug 1 nicht, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten. Diese Bestimmung des Umschaltens ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit in dem vorgegebenen Bereich.
Weitere Ausführungsformen
In der Folge werden einige weitere Ausführungsformen beschrieben.
So kann ein Fahrzeug zum Beispiel an einer Kreuzung anhalten und vom automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umschalten. In diesem Fall kann die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 den obigen Fahrumschaltvorgang für einen vorgegebenen Bereich bestimmen, der die Kreuzung einschließt. Die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 kann ferner die obige Referenzposition in dem vorgegebenen Bereich auf der Grundlage der Standortinformationen und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs definieren. Dies ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit an der Kreuzung.
In manchen Ausführungsformen kann ein Fahrzeug an einer Kreuzung oder an einem anderen Standort anhalten und vom automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umschalten. In diesem Fall definiert die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 einen vorgegebenen Bereich in Bezug auf den Anhaltestandort des Fahrzeugs auf der Grundlage der Kartendaten in dem Navigationssystem 13 und der gegenwärtigen Standortinformationen. Die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 kann ferner die obige Referenzposition in dem vorgegebenen Bereich auf der Grundlage der Standortinformationen und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs definieren. In diesem Fall kann die Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung 2 den obigen Fahrumschaltvorgang für den definierten vorgegebenen Bereich bestimmen.
Wenn ein beliebiges Fahrzeug unter mehreren Fahrzeugen in dem vorgegebenen Bereich im manuellen Fahrmodus ist, können die anderen Fahrzeuge in dem automatischen Fahrmodus im Stillstand verbleiben, bis das Fahrzeug in dem manuellen Fahrmodus den vorgegebenen Bereich verlässt. Dies ermöglicht einen ruhigen Fahrbetrieb des Fahrzeugs und erzielt Sicherheit.
Es kann dem Fahrzeug 1 in dem vorgegebenen Bereich erlaubt werden, von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus umzuschalten, wenn es eine Umschalterlaubnis von allen Fahrzeugen in der Nähe im vorgegebenen Bereich empfängt, oder wenn es eine Umschalterlaubnis oder Antworten (Umschaltanforderungen, Anhaltezeitpunkte, Standortinformationen und/oder Standortinformationen und Fahrtrichtungen) von manchen Fahrzeugen in der Nähe in dem vorgegebenen Bereich (z. B. von jedem Fahrzeug in der Nähe in einem vorgegebenen Abstand) empfängt. Diese Umschaltbestimmung ist vorteilhaft für einen großen vorgegebenen Bereich, in dem Fahrzeuge an verschiedenen Standorten weniger wahrscheinlich miteinander kollidieren, wenn sie gleichzeitig anfahren.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt; vielmehr können die Bauteile modifiziert werden, ohne vom Geist und vom Umfang der Erfindung abzuweichen. Die in der vorliegenden Ausführungsform beschriebenen Bauteile können nach Bedarf kombiniert werden, um verschiedene Aspekte der vorliegenden Erfindung bereitzustellen. Zum Beispiel können einige der in jeder vorstehend beschriebenen Ausführungsform beschriebenen Bauteile entfallen. Ferner können Bauteile in verschiedenen Ausführungsformen nach Bedarf kombiniert werden.
Die obigen Ausführungsformen können in einem Speichermedium implementiert sein, wie etwa in einem Nurlesespeicher (ROM), in dem Programme gespeichert sind, die bewirken, dass der Prozessor 231 als in dem Prozessor 231 enthaltene Einheiten fungiert.
Die obigen Ausführungsformen können teilweise oder gänzlich in den folgenden in den nachstehenden Anhängen dargestellten Formen ausgedrückt werden, ohne jedoch darauf beschränkt zu sein.
Anhang 1
Eine Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung für ein Fahrzeug, das mit wenigstens einem Fahrzeug in der Nähe in einem vorgegebenen Bereich kommuniziert, wobei die Vorrichtung umfasst: einen Prozessor und einen Speicher, in dem Anweisungen gespeichert sind, um den Prozessor zu betreiben, wobei der Prozessor eingerichtet ist zum
Benachrichtigen des wenigstens einen Fahrzeugs in der Nähe über eine Umschaltanforderung, um in dem Fahrzeug einen manuellen Fahrmodus zu aktivieren,
Beschaffen einer Antwort auf die Umschaltanforderung von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe,
Erlauben des Umschaltens von einem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug auf der Grundlage der Antwort von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe, und
Ausgeben eines Signals, das die Umschalterlaubnis angibt.
Anhang 2
Verfahren zum Bestimmen von Fahrumschaltung für ein Fahrzeug, das mit wenigstens einem Fahrzeug in der Nähe in einem vorgegebenen Bereich kommuniziert, wobei das Verfahren umfasst:

Benachrichtigen, mit wenigstens einem Prozessor, des wenigstens einen Fahrzeugs in der Nähe über eine Umschaltanforderung, um in dem Fahrzeug einen manuellen Fahrmodus zu aktivieren;
Beschaffen, mit wenigstens einem Prozessor, einer Antwort auf die Umschaltanforderung von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe;
Erlauben, mit wenigstens einem Prozessor, des Umschaltens von einem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug auf der Grundlage der Antwort von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe, und
Ausgeben, mit wenigstens einem Prozessor, eines Signals, das die Umschalterlaubnis angibt.

Claims

Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung für ein Fahrzeug, das mit wenigstens einem Fahrzeug in der Nähe in einem vorgegebenen Bereich kommuniziert, wobei die Vorrichtung umfasst: eine Informationsbenachrichtigungseinheit, eingerichtet, um das wenigstens eine Fahrzeug in der Nähe über eine Umschaltanforderung zu benachrichtigen, um in dem Fahrzeug einen manuellen Fahrmodus zu aktivieren; eine Informationsbeschaffungseinheit, eingerichtet, um eine Antwort auf die Umschaltanforderung von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe zu beschaffen; eine Einheit zum Bestimmen des Umschaltens, eingerichtet, um Umschalten von einem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus auf der Grundlage der Antwort von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe in dem Fahrzeug zu erlauben; und eine Signalausgabeeinheit, eingerichtet, um ein Signal auszugeben, das die Erlaubnis zum Umschalten angibt.
Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach Anspruch 1, wobei die Informationsbeschaffungseinheit die Antwort einschließlich einer Umschalterlaubnis oder eines Umschaltverbots des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug beschafft.
Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach Anspruch 1, wobei die Informationsbeschaffungseinheit die Antwort einschließlich Informationen zu einer Umschaltanforderung beschafft, um einen manuellen Fahrmodus in dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe zu aktivieren, und die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug auf der Grundlage von Zeitabstimmung der Umschaltanforderung von dem Fahrzeug und Zeitabstimmung der Umschaltanforderung von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe erlaubt.
Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach Anspruch 1, wobei die Informationsbeschaffungseinheit die Antwort beschafft, die einen Anhaltezeitpunkt des wenigstens einen Fahrzeugs in der Nähe enthält, das stillsteht, und die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug auf der Grundlage eines Anhaltezeitpunkts des Fahrzeugs und des Anhaltezeitpunkts des wenigstens einen Fahrzeugs in der Nähe erlaubt.
Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach Anspruch 1, wobei die Informationsbeschaffungseinheit die Antwort beschafft, die Standortinformationen zu dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe enthält, das stillsteht, und die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug auf der Grundlage von Standortinformationen zu dem Fahrzeug und den Standortinformationen zu dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe erlaubt.
Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach Anspruch 1, wobei die Informationsbeschaffungseinheit die Antwort beschafft, die Standortinformationen und eine Fahrtrichtung des wenigstens einen Fahrzeugs in der Nähe enthält, das stillsteht, und die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens das Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug auf der Grundlage von Standortinformationen und einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs und den Standortinformationen und der Fahrtrichtung des wenigstens einen Fahrzeugs in der Nähe erlaubt.
Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei die Einheit zum Bestimmen des Umschaltens bestimmt, ob ein Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug auf der Grundlage eines Vergleichs zwischen einer Priorität des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem Fahrzeug und einer Priorität des Umschaltens von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe zu erlauben ist, wobei die Priorität in dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe auf der Grundlage der Antwort von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe bestimmt wird.
Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Informationsbenachrichtigungseinheit die Umschaltanforderung übermittelt, wenn das Fahrzeug stillsteht.
Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Umschaltanforderung eine Anforderung zum Umschalten von dem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus ist.
Verfahren zum Bestimmen von Fahrumschaltung für ein Fahrzeug, das mit wenigstens einem Fahrzeug in der Nähe in einem vorgegebenen Bereich kommuniziert, wobei das Verfahren umfasst: Benachrichtigen des wenigstens einen Fahrzeugs in der Nähe über eine Umschaltanforderung, um in dem Fahrzeug einen manuellen Fahrmodus zu aktivieren; Beschaffen einer Antwort auf die Umschaltanforderung von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe; Bestimmen, ob ein Umschalten von einem automatischen Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus auf der Grundlage der Antwort von dem wenigstens einen Fahrzeug in der Nähe in dem Fahrzeug zu erlauben ist; und Ausgeben eines Signals, das die Umschalterlaubnis angibt.
Programm zum Bestimmen von Fahrumschaltung, das bewirkt, dass ein Computer als die in der Vorrichtung zum Bestimmen von Fahrumschaltung nach einem der Ansprüche 1 bis 9 enthaltenen Einheiten fungiert.