JP6988691B2 - 走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、交差点近傍に設置された路側通信機から、交差点に関する情報や交差点に設置された信号機の情報を車両へ送信することにより、車両にて走行支援を行う走行支援システムが実用化されている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１０−１７０３２２号公報

路側通信機と車両に搭載された車載通信装置との間の無線通信として、特定周波数帯（例えば５．９ＧＨｚ帯）の電波が使用される場合がある。電波を使用した無線通信は、近赤外光を使用した光無線通信と比較して、指向性が弱く、通信範囲が広いという特徴を有する。このため、車載通信装置は、車両から最も近い路側通信機からだけでなく、より遠方に設置された路側通信機から送信される情報を受信する可能性がある。車両より遠方に設置された路側通信機からの情報に基づき走行支援を行った場合、車両が通過しようとしている交差点に設置された信号機の情報ではなく、別の交差点に設置された信号機の情報に基づいて走行支援が行われるため、ユーザは却って困惑する可能性があるという問題点を有している。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車両が交差点を通過する際、別の交差点に設置された信号機の信号機情報に基づいて走行支援を行うことを回避できる走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

本願の一態様に係る走行支援装置は、車両に搭載される走行支援装置であって、路側通信機から受信した情報が入力される車内通信部と、前記車内通信部から交差点を識別する識別子と前記交差点の位置情報とを含む交差点情報が入力された場合、入力された交差点情報を記憶する記憶部と、前記車内通信部から前記車両の位置情報が入力された場合、入力された位置情報と前記記憶部に記憶されている交差点情報とに基づき、前記車両と交差点との間の位置関係を特定し、前記記憶部に記憶されている交差点情報のうち、前記車両の進行方向に存在しない交差点の交差点情報を前記記憶部から消去する消去部と、前記記憶部に記憶されている交差点情報を参照し、前記交差点情報に含まれる交差点の識別子と同一の識別子を含む信号機情報が前記車内通信部から入力された場合、前記信号機情報に基づく走行支援情報を出力する出力部とを備える。

本願の一態様に係る走行支援方法は、車両の走行を支援する走行支援方法であって、交差点を識別する識別子と前記交差点の位置情報とを含む交差点情報が入力された場合、入力された交差点情報を記憶部に記憶し、前記車両の位置情報が入力された場合、入力された位置情報と前記記憶部に記憶されている交差点情報とに基づき、前記車両と交差点との間の位置関係を特定し、前記記憶部に記憶されている交差点情報のうち、前記車両の進行方向に存在しない交差点の交差点情報を前記記憶部から消去し、前記記憶部に記憶されている交差点情報を参照し、前記交差点情報に含まれる交差点の識別子と同一の識別子を含む信号機情報が入力された場合、前記信号機情報に基づく走行支援情報を出力する。

本願の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載されるコンピュータに、交差点を識別する識別子と前記交差点の位置情報とを含む交差点情報が入力された場合、入力された交差点情報を記憶部に記憶し、前記車両の位置情報が入力された場合、入力された位置情報と前記記憶部に記憶されている交差点情報とに基づき、前記車両と交差点との間の位置関係を特定し、前記記憶部に記憶されている交差点情報のうち、前記車両の進行方向に存在しない交差点の交差点情報を前記記憶部から消去し、前記記憶部に記憶されている交差点情報を参照し、前記交差点情報に含まれる交差点の識別子と同一の識別子を含む信号機情報が入力された場合、前記信号機情報に基づく走行支援情報を出力する処理を実行させるためのコンピュータプログラムである。

本願によれば、車両が交差点を通過する際、別の交差点に設置された信号機の信号機情報に基づいて走行支援を行うことを回避することができる。

本実施の形態に係る走行支援システムの概略構成を示す模式図である。 車載機の内部構成を説明するブロック図である。 交差点情報の構成例を説明する概念図である。 信号機情報の構成例を説明する概念図である。 実施の形態１に係る車載機が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。 推奨速度の表示例を示す模式図である。 停止状態における表示例を示す模式図である。 右折時における表示例を示す模式図である。 実施の形態２に係る車載機が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。 実施の形態３に係る車載機が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。 実施の形態４に係る車載機が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。

本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

本願の一態様に係る走行支援装置は、車両に搭載される走行支援装置であって、路側通信機から受信した情報が入力される車内通信部と、交差点を識別する識別子と前記交差点の位置情報とを含む交差点情報、及び前記識別子と同一の識別子を含む信号機情報の双方が前記車内通信部から入力された場合、前記信号機情報に基づく走行支援情報を出力する出力部とを備える。

上記一態様にあっては、交差点情報に含まれる交差点の識別子と信号機情報に含まれる交差点の識別子とが一致している場合、信号機情報に基づく走行支援情報を出力するので、車両の運転者に対して走行支援を行うことができる。一方、識別子が一致する交差点情報を受信していないタイミングにて信号機情報を受信した場合には、当該信号機情報に基づく走行支援情報の出力を行わないので、車両が交差点を通過する際に、別の交差点に設置された信号機の信号機情報に基づいて走行支援を行うことが回避される。

本願の一態様に係る走行支援装置は、前記車内通信部から前記車両の位置情報が入力された場合、該位置情報と前記交差点情報とに基づき、前記車両と交差点との間の位置関係を特定し、特定した位置関係に基づいて前記走行支援情報の出力可否を判断する判断部を備え、前記出力部は、前記判断部が出力を可と判断した場合、前記走行支援情報を出力する。

上記一態様にあっては、車両と各交差点との位置関係に基づき、走行支援情報の出力可否を判断するので、車両が交差点を通過する際に、別の交差点に設定された信号機の信号機情報を受信したとしても、この信号機情報に基づく走行支援情報を出力しないように制御することが可能となる。

本願の一態様に係る走行支援装置は、前記車内通信部から複数の交差点情報が入力された場合、前記判断部は、第１交差点と前記車両との間に第２交差点が存在するか否かを判断し、前記第２交差点が存在すると判断した場合、前記第１交差点の識別子と同一の識別子を含む信号機情報に基づく走行支援情報の出力を否と判断する。

上記一態様にあっては、第１交差点と車両との間に第２交差点が存在する場合、第１交差点に設置された信号機の信号機情報に基づく走行支援は行わないため、車両が交差点を通過する際に、別の交差点に設置された信号機の信号機情報に基づいて走行支援を行うことが回避される。

本願の一態様に係る走行支援装置は、前記車内通信部から複数の交差点情報が入力された場合、前記判断部は、前記車両から最も近い交差点を特定し、特定した交差点の識別子とは異なる識別子を含む信号機情報に基づく走行支援情報の出力を否と判断する。

上記一態様にあっては、車両から最も近い交差点以外の交差点に設置された信号機の信号機情報を受信した場合、当該信号機情報に基づく走行支援は行わないので、車両が交差点を通過する際に、別の交差点に設置された信号機の信号機情報に基づいて走行支援を行うことが回避される。

本願の一態様に係る走行支援装置は、前記判断部は、前記交差点情報により特定される交差点が前記車両の進行方向に存在しない場合、前記交差点の識別子と同一の識別子を含む信号機情報に基づく走行支援情報の出力を否と判断する。

上記一態様にあっては、車両の進行方向に存在しない交差点に設置された信号機の信号機情報を受信した場合、当該信号機情報に基づく走行支援は行わないので、車両が交差点を通過する際に、別の交差点に設置された信号機の信号機情報に基づいて走行支援を行うことが回避される。

本願の一態様に係る走行支援装置は、前記車内通信部から入力された交差点情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶した交差点情報のうち、前記車両の進行方向に存在しない交差点の交差点情報を前記記憶部から消去する消去部とを備える。

上記一態様にあっては、車両の進行方向に存在しない交差点の交差点情報を消去するので、この交差点に設置された信号機の信号機情報を受信した場合であっても、交差点情報の識別子と信号機情報の識別子とが一致することはなく、当該信号機情報に基づく走行支援が回避される。

本願の一態様に係る走行支援方法は、車両の走行を支援する走行支援方法であって、交差点を識別する識別子と前記交差点の位置情報とを含む交差点情報、及び前記識別子と同一の識別子を含む信号機情報の双方が入力された場合、前記信号機情報に基づく走行支援情報を出力する。

上記一態様にあっては、交差点情報に含まれる交差点の識別子と信号機情報に含まれる交差点の識別子とが一致している場合、信号機情報に基づく走行支援情報を出力するので、車両の運転者に対して走行支援を行うことができる。一方、識別子が一致する交差点情報を受信していないタイミングにて信号機情報を受信した場合には、当該信号機情報に基づく走行支援情報の出力を行わないので、車両が交差点を通過する際に、別の交差点に設置された信号機の信号機情報に基づいて走行支援を行うことが回避される。

本願の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載されるコンピュータに、交差点を識別する識別子と前記交差点の位置情報とを含む交差点情報、及び前記識別子と同一の識別子を含む信号機情報の双方が入力された場合、前記信号機情報に基づく走行支援情報を出力する処理を実行させるためのコンピュータプログラムである。

上記一態様にあっては、交差点情報に含まれる交差点の識別子と信号機情報に含まれる交差点の識別子とが一致している場合、信号機情報に基づく走行支援情報を出力するので、車両の運転者に対して走行支援を行うことができる。一方、識別子が一致する交差点情報を受信していないタイミングにて信号機情報を受信した場合には、当該信号機情報に基づく走行支援情報の出力を行わないので、車両が交差点を通過する際に、別の交差点に設置された信号機の信号機情報に基づいて走行支援を行うことが回避される。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
（実施の形態１）
図１は本実施の形態に係る走行支援システムの概略構成を示す模式図である。本実施の形態に係る走行支援システムは、車両Ｃに搭載される車載機１００（図２を参照）と、路上に設置される路側通信機２００とを備える。車載機１００は、路側通信機２００から送信される各種の情報を受信し、受信した情報に基づき車両Ｃの走行支援に係る情報を出力する。

路側通信機２００は、例えば交差点の近傍に設置され、当該交差点の位置情報を含む交差点情報、交差点に設置された信号機の灯色遷移情報を含む信号機情報などを定期的に繰り返し送信する。北米版のＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication：専用狭域通信）で用いられるメッセージ標準では、ＭＡＰ（Map Data）が交差点情報に該当し、ＳＰaＴ（Signal Phase and Timing）が信号機情報に該当する。

なお、システム内の全ての路側通信機２００が交差点情報及び信号機情報の双方を送信する必要はなく、信号機情報を送信せずに交差点情報のみを送信する路側通信機２００が含まれていてもよい。

車載機１００と路側通信機２００との間の無線通信には、例えば５．９ＧＨｚ帯の伝送帯域に属する電波が用いられる。このような伝送帯域に属する電波を用いた無線通信は、光ビーコンを用いた光無線通信と比較して、指向性が弱く、通信範囲が広いという特徴を有している。このため、車載機１００は、車両Ｃから最も近い交差点Ｘ１の近傍に設けられた路側通信機２００（２００Ａ）から送信される情報を受信するだけでなく、より遠方の交差点Ｘ２の近傍に設けられた路側通信機２００（２００Ｂ）から送信される情報を受信する可能性がある。

例えば、路側通信機２００Ａが交差点情報のみを送信し、路側通信機２００Ｂが交差点情報及び信号機情報の双方を送信する構成であった場合、車両Ｃと路側通信機２００Ａ，２００Ｂとの位置関係によっては、車載機１００は、路側通信機２００Ａから交差点情報を受信すると共に、路側通信機２００Ｂから交差点情報及び信号機情報を受信する可能性がある。この場合、車載機１００は、交差点Ｘ１に進入しようとしている車両Ｃの運転者に対し、交差点Ｘ２の近傍に設置された信号機の信号機情報に基づく走行支援情報を提供する可能性があり、運転者を困惑させる要因となり得る。

そこで、本実施の形態では、車載機１００にて受信した交差点情報に含まれる交差点の識別子（交差点ＩＤ）と、受信した信号機情報に含まれる交差点の識別子（交差点ＩＤ）とを比較し、両者が一致している場合にのみ、走行支援情報を出力することにより、運転者を困惑させるような情報の出力を回避する。

図２は車載機１００の内部構成を説明するブロック図である。車載機１００は、例えば車両Ｃの装備品を制御するためのＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、制御部１０１、記憶部１０２、車内通信部１０３等を備える。

制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備える。制御部１０１内のＣＰＵは、ＲＯＭ又は記憶部１０２に記憶されたプログラムを実行することにより、車載機１００が備える上記ハードウェアの動作を制御し、車載機１００を本願の走行支援装置として機能させる。制御部１０１内のＲＡＭには、プログラムの実行中に生成される各種データが一時的に記憶される。

なお、制御部１０１は、上記の構成に限定されるものではなく、シングルコアＣＰＵ、マルチコアＣＰＵ、マイコン、揮発性又は不揮発性のメモリ等を含む１又は複数の処理回路であればよい。また、制御部１０１は、日時情報を出力するクロック、計測開始指示を与えてから計測終了指示を与えるまでの経過時間を計測するタイマ、数をカウントするカウンタ等の機能を備えていてもよい。

記憶部１０２は、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable Programmable Read Only Memory）などの不揮発性メモリを備える。記憶部１０２には、制御部１０１により実行されるプログラム及び当該プログラムの実行に必要なデータ等が記憶される。

記憶部１０２に記憶されるプログラムには、路側通信機２００から受信した情報に基づいて走行支援情報を出力する処理を制御部１０１に実行させるための走行支援プログラムが含まれてもよい。制御部１０１は、走行支援プログラムを実行することより、本実施の形態に係る走行支援方法を実現する。

なお、記憶部１０２に記憶されるプログラムは当該プログラムを読み取り可能に記録した記録媒体Ｍにより提供されてもよい。記録媒体Ｍは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード、マイクロＳＤカード、コンパクトフラッシュ（登録商標）などの可搬型メモリである。制御部１０１は、不図示の読取装置を用いて記録媒体Ｍから各種プログラムを読み取り、読み取った各種プログラムを記憶部１０２にインストールすることが可能である。また、記憶部１０２に記憶されるプログラムは通信により提供されてもよい。例えば、外部サーバと通信可能な通信端末（不図示）を車内通信部１０３に接続し、通信端末を利用して外部サーバからプログラムをダウンロードする構成としてもよい。この場合、制御部１０１は、通信端末を用いてダウンロードしたプログラムを車内通信部１０３から取り込み、取り込んだプログラムを記憶部１０２にインストールすることが可能である。

車内通信部１０３は、車内通信回線Ｎを介して各種機器、他のＥＣＵ等を接続する通信インタフェースを備える。車内通信部１０３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の車載ネットワークで用いられる各種の通信規格に準じた通信方式を用いて、各種機器又は他のＥＣＵと通信を行う。

本実施の形態では、車内通信回線Ｎを介して車内通信部１０３に接続される機器には、無線通信機１１０、ＧＰＳ受信機１２０、及び表示パネル１３０が含まれる。

無線通信機１１０は、路側通信機２００から送信される特定周波数帯（例えば５．９ＧＨｚ帯）の電波を受信する受信アンテナ、受信アンテナにて受信した電波を復調し、復調して得られるデータ信号を出力する受信モジュール等を備える。無線通信機１１０は、受信モジュールにて得られるデータ信号を車内通信回線Ｎを介して車載機１００へ送信する。

なお、本実施の形態では、無線通信機１１０が受信アンテナ及び受信モジュールを備えるものとして説明したが、送信すべきデータ信号を変調する送信モジュール、送信モジュールにて変調されたデータ信号を特定周波数帯の電波として発信する送信アンテナ等を備えるものであってもよい。
また、路側通信機２００との無線通信で利用する伝送帯域は５．９ＧＨｚ帯に限定されるものではなく、無線到達距離又は伝送帯域等を考慮して適切な無線伝送方式を使用すればよく、状況に応じて複数の無線伝送方式を使い分けてもよい。

ＧＰＳ受信機１２０は、ＧＰＳ衛星（不図示）から送信されるＧＰＳ信号を受信する受信アンテナ、受信したＧＰＳ信号に基づき車両Ｃの現在位置を測位する演算回路等を備える。ＧＰＳ受信機１２０は、測位した車両Ｃの現在位置に係る位置情報を車内通信回線Ｎを介して車載機１００へ送信する。

表示パネル１３０は、液晶パネル又は有機ＥＬパネル等を備える。車載機１００から送信される信号等に基づき、車両Ｃの乗員に報知すべき情報を表示する。なお、表示パネル１３０は、乗員による操作を受付けるためのＨＭＩ（Human Machine Interface）を備えていてもよい。

以下、路側通信機２００が送信する情報の構成例について説明する。
図３は交差点情報の構成例を説明する概念図である。図３は北米版のＤＳＲＣで用いられる交差点情報（ＭＡＰ）の構成例を示したものである。交差点情報は、メッセージＩＤ（msgID）、交差点ＩＤ（id）、交差点の中心座標を表す緯度（lat）及び経度（lon）、及び交差点への進入路（approachObject）の情報を含む。交差点の中心座標を表す緯度及び経度は交差点の位置情報に相当する。図３に示す例では、４つの進入路Ａ１〜Ａ４の情報が交差点情報に含まれている。進入路Ａ１は、例えば南側から交差点に進入する進入路である。交差点情報では、進入路Ａ１の名称（name）及び識別子（id）に関連付けて、進入路Ａ１を構成する車線（drivinglanes）の情報が記述される。各車線の情報には、各車線の車線番号（laneNumber）、車線幅（laneWidth）、属性（laneAttributes）等の情報が含まれる。なお、紙面の都合上、進入路Ａ１を構成する車線の情報は一組だけ記載したが、進入路Ａ１を構成する車線が複数ある場合、車線毎に車線の情報が記述される。詳細については示していないが、他の進入路Ａ２〜Ａ４についても同様である。なお、路側通信機２００が送信する交差点情報は暗号化されていてもよい。暗号化された交差点情報を無線通信機１１０にて受信した場合、無線通信機１１０は、受信した交差点情報を復号する処理を行う。

図４は信号機情報の構成例を説明する概念図である。図４は北米版のＤＳＲＣで用いられる信号機情報（ＳＰａＴ）の構成例を示したものである。信号機情報は、メッセージＩＤ（msgID）、交差点ＩＤ（IntersectionID）、及び交差点に設置された信号機の状態（movementstate）を示す情報を含む。交差点情報の交差点ＩＤにより識別される交差点に設置された信号機の信号機情報には、交差点情報の交差点ＩＤと同一の交差点ＩＤが使用される。信号機の状態を示す情報は、信号機毎に用意され、信号機が設置されている車線の車線番号（Laneset）、信号機の灯色状態（CurrState）、現在の灯色から他の灯色へ遷移するまでの残り時間（TimetoChange）、事象内容信頼度（StateConfidence）等の情報を含む。なお、路側通信機２００が送信する信号機情報は暗号化されていてもよい。暗号化された信号機情報を無線通信機１１０にて受信した場合、無線通信機１１０は、受信した信号機情報を復号する処理を行う。

以下、車載機１００の動作について説明する。
図５は実施の形態１に係る車載機１００が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。車両Ｃに搭載される無線通信機１１０は、路側通信機２００から適送信される情報を受信した場合、受信した情報を、車内通信回線Ｎを介して車載機１００へ送信する。車載機１００は、無線通信機１１０から送信される情報を車内通信部１０３にて受信する。車載機１００の制御部１０１は、車内通信部１０３を通じて、路側通信機２００からの情報が入力された場合（ステップＳ１０１）、入力された情報が交差点情報（ＭＡＰ）であるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。

入力された情報が交差点情報であると判断した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、制御部１０１は、交差点情報から、交差点ＩＤと交差点の位置情報（緯度及び経度）とを抽出し、記憶部１０２に記憶させる（ステップＳ１０３）。交差点ＩＤと位置情報とを記憶部１０２に記憶させた後、制御部１０１は、本フローチャートによる処理を終了する。

入力された情報が交差点情報でないと判断した場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、制御部１０１は、入力された情報が信号機情報（ＳＰａＴ）であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。入力された情報が信号機情報でないと判断した場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、制御部１０１は、本フローチャートによる処理を終了する。

入力された情報が信号機情報であると判断した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、制御部１０１は、入力された信号機情報に含まれる交差点ＩＤが、記憶部１０２に記憶されている交差点情報の交差点ＩＤに一致するか否かを判断する（ステップＳ１０５）。一致しないと判断した場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、すなわち、入力された信号機情報の交差点ＩＤと記憶部１０２に記憶されている交差点情報の交差点ＩＤとが一致しない場合、若しくは交差点情報の交差点ＩＤが記憶部１０２に記憶されていない場合、制御部１０１は、走行支援情報を出力することなく本フローチャートによる処理を終了する。

交差点ＩＤが一致すると判断した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、制御部１０１は、走行支援情報を生成し、生成した走行支援情報を車内通信部１０３より出力する（ステップＳ１０６）。車内通信部１０３より出力された走行支援情報は表示パネル１３０に表示される。

例えば、受信した信号機情報に信号機の灯色が青色から赤色に遷移するまでの残り時間が含まれている場合、制御部１０１は、その残り時間の長短により、車両Ｃが次の交差点（交差点ＩＤにより識別される交差点）を通過できるか否かを判断することができる。次の交差点を通過できると判断した場合、制御部１０１は、車両Ｃの推奨速度を含む走行支援情報を生成し、車内通信部１０３より出力することにより、表示パネル１３０に推奨速度を表示させてもよい。

図６は推奨速度の表示例を示す模式図である。図６の表示例では、次の交差点に設置された信号機の灯色が青色であること、推奨速度が４０〜６０ｋｍ／ｈであること、及び次の交差点が通過可能であることを、模式図及びメッセージにより示している。

また、青色から赤色に遷移するまでの残り時間が短く、車両Ｃが次の交差点を通過できないと判断した場合、制御部１０１は、車両Ｃの減速又は停止を促す走行支援情報を生成し、車内通信部１０３より出力することにより、表示パネル１３０に減速又は停止を促す情報を表示させてもよい。

また、受信した信号機情報に信号機の灯色が赤色から青色に遷移するまでの残り時間が含まれている場合、制御部１０１は、車両Ｃの停止維持若しくは発進準備を促す走行支援情報を生成し、車内通信部１０３より出力することにより、表示パネル１３０に停止維持又は発進準備を促す情報を表示させてもよい。

図７は停止状態における表示例を示す模式図である。図７の表示例では、停止中の交差点に設置された信号機の灯色が赤色であること、残り２０秒で信号機の灯色が赤色から青色に遷移すること、及び発進準備をすべきことを、模式図及びメッセージにより示している。

また、受信した信号機情報に矢印灯が点灯状態から消灯状態に遷移するまでの残り時間が含まれており、車両Ｃが矢印灯に従って右折又は左折する場合、制御部１０１は、その残り時間の長短により、車両Ｃが次の交差点を右折又は左折することが可能であるか否かを判断することができる。次の交差点を右折又は左折することができると判断した場合、車両Ｃの推奨速度を含む走行支援情報を生成し、車内通信部１０３より出力することにより、表示パネル１３０に推奨速度を表示させてもよい。

図８は右折時における表示例を示す模式図である。図８の表示例では、次の交差点に設置された信号機の矢印灯が点灯していること、推奨速度が４０〜６０ｋｍ／ｈであること、及び次の交差点で右折可能であることを、模式図及びメッセージにより示している。

以上のように、本実施の形態では、交差点情報に含まれる交差点ＩＤと信号機情報に含まれる交差点ＩＤとが一致している場合、信号機情報に基づく走行支援情報を出力することにより、運転者に対して車両Ｃの走行支援を行うことができる。一方、交差点ＩＤが一致する交差点情報を受信していないタイミングにて信号機情報を受信した場合には、当該信号機情報に基づく走行支援情報の出力を行わないので、車両が交差点を通過する際に、別の交差点に設置された信号機の信号機情報に基づいて走行支援を行うことが回避される。

実施の形態１では、交差点情報に含まれる交差点ＩＤと、信号機情報に含まれる交差点ＩＤとを比較し、両者が一致している場合、走行支援情報を出力する構成としたが、自車両（車両Ｃ）の位置情報と、交差点の位置情報とに基づき、車両Ｃと交差点との間に位置関係を特定し、特定した位置関係に基づいて走行支援情報の出力可否を制御部１０１にて判断する構成としてもよい。すなわち、制御部１０１は、走行支援情報の出力可否を判断する判断部としての機能を有していてもよい。
以下の実施の形態２〜実施の形態４では、自車両（車両Ｃ）と交差点との位置関係に基づき、走行支援情報の出力可否を判断し、出力を可と判断した場合に走行支援情報を出力することによって走行支援を行う実施形態について説明する。

（実施の形態２）
実施の形態２では、走行支援の対象となる交差点と自車両との間に別の交差点が存在する場合、走行支援を行わず、別の交差点が存在しない場合、走行支援情報を出力して走行支援を行う構成について説明する。
なお、走行支援システムの全体構成、及び車載機１００の内部構成は実施の形態１と同様であるため、その説明を省略することとする。

図９は実施の形態２に係る車載機１００が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。車載機１００の制御部１０１は、車内通信部１０３を通じて、路側通信機２００からの情報が入力された場合（ステップＳ２０１）、入力された情報が交差点情報（ＭＡＰ）であるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。

入力された情報が交差点情報であると判断した場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、制御部１０１は、交差点情報から、交差点ＩＤと交差点の位置情報（緯度及び経度）とを抽出し、記憶部１０２に記憶させる（ステップＳ２０３）。交差点ＩＤと位置情報とを記憶部１０２に記憶させた後、制御部１０１は、本フローチャートによる処理を終了する。

入力された情報が交差点情報でないと判断した場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、制御部１０１は、入力された情報が信号機情報（ＳＰａＴ）であるか否かを判断する（ステップＳ２０４）。入力された情報が信号機情報でないと判断した場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、制御部１０１は、本フローチャートによる処理を終了する。

入力された情報が信号機情報であると判断した場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、制御部１０１は、入力された信号機情報に含まれる交差点ＩＤが、記憶部１０２に記憶されている交差点情報の交差点ＩＤに一致するか否かを判断する（ステップＳ２０５）。一致しないと判断した場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、すなわち、入力された信号機情報の交差点ＩＤと記憶部１０２に記憶されている交差点情報の交差点ＩＤとが一致しない場合、若しくは交差点情報の交差点ＩＤが記憶部１０２に記憶されていない場合、制御部１０１は、走行支援情報を出力することなく本フローチャートによる処理を終了する。

交差点ＩＤが一致すると判断した場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、制御部１０１は、その交差点ＩＤにより識別される交差点（第１交差点）と自車両との間に別の交差点（第２交差点）が存在するか否かを判断する（ステップＳ２０６）。制御部１０１は、記憶部１０２に記憶されている交差点の位置情報を参照することにより、第１交差点の位置とＧＰＳ受信機１２０を通じて特定される自車両の位置との間に、第２交差点が存在するか否かを判断することができる。なお、第２交差点は、第１交差点の位置と自車両の位置とを結ぶ直線上に存在する必要はなく、第１交差点の位置と自車両の位置とを結ぶ線分を対角線とした矩形領域内、若しくは上記線分を直径とする円形領域内に第２交差点が存在するか否かを判断してもよい。

別の交差点が存在すると判断した場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、制御部１０１は、ステップＳ２０６の処理を再度実行する。このとき、制御部１０１は、設定期間経過後にステップＳ２０６の処理を再実行する構成としてもよい。車両Ｃが走行している場合、車両Ｃと各交差点との間の位置関係は随時変化するので、車両Ｃが第２交差点を通り過ぎた後に実行したステップＳ２０６の判断では、第１交差点と自車両との間には第２交差点は存在しないと判断され得る。

別の交差点が存在しないと判断した場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、制御部１０１は、走行支援情報を生成し、生成した走行支援情報を車内通信部１０３より出力する（ステップＳ２０７）。車内通信部１０３より出力された走行支援情報は表示パネル１３０に表示される。

本実施の形態では、制御部１０１は、車両Ｃの位置と、通過しようとしている交差点の位置とを特定することができるため、図に示していない車速センサからの車速情報を取得することにより、車両Ｃが交差点に至るまでの走行時間を推定することができる。したがって、受信した信号機情報に信号機の灯色が青色から赤色に遷移するまでの遷移時間が含まれている場合、制御部１０１は、車両Ｃが交差点に至るまでの走行時間と、信号機の灯色が青色から赤色に遷移するまでの遷移時間との長短に基づき、車両Ｃが交差点を通過するか否かを判断することができる。制御部１０１は、ステップＳ２０７において、上記走行時間及び遷移時間に基づく判断結果を基に走行支援情報を生成し、車内通信部１０３より出力してもよい。

以上のように、実施の形態２では、交差点情報に含まれる交差点ＩＤと信号機情報に含まれる交差点ＩＤとが一致している場合であっても、当該交差点ＩＤにより識別される交差点（第１交差点）と自車両との間に別の交差点（第２交差点）が存在する場合には、走行支援情報を出力しないので、車両が交差点を通過する際に、別の交差点に設置された信号機の信号機情報に基づいて走行支援を行うことが回避される。

（実施の形態３）
実施の形態３では、車載機１００にて複数の交差点情報を受信した場合、自車両（車両Ｃ）から最も近い交差点の信号機情報に基づき走行支援を行う構成について説明する。
なお、走行支援システムの全体構成、及び車載機１００の内部構成は実施の形態１と同様であるため、その説明を省略することとする。

図１０は実施の形態３に係る車載機１００が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。車載機１００の制御部１０１は、車内通信部１０３を通じて、路側通信機２００からの情報が入力された場合（ステップＳ３０１）、入力された情報が交差点情報（ＭＡＰ）であるか否かを判断する（ステップＳ３０２）。

入力された情報が交差点情報であると判断した場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、制御部１０１は、交差点情報から、交差点ＩＤと交差点の位置情報（緯度及び経度）とを抽出し、記憶部１０２に記憶させる（ステップＳ３０３）。交差点ＩＤと位置情報とを記憶部１０２に記憶させた後、制御部１０１は、本フローチャートによる処理を終了する。

入力された情報が交差点情報でないと判断した場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、制御部１０１は、入力された情報が信号機情報（ＳＰａＴ）であるか否かを判断する（ステップＳ３０４）。入力された情報が信号機情報でないと判断した場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、制御部１０１は、本フローチャートによる処理を終了する。

入力された情報が信号機情報であると判断した場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、制御部１０１は、入力された信号機情報に含まれる交差点ＩＤが、記憶部１０２に記憶されている交差点情報の交差点ＩＤに一致するか否かを判断する（ステップＳ３０５）。一致しないと判断した場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、すなわち、入力された信号機情報の交差点ＩＤと記憶部１０２に記憶されている交差点情報の交差点ＩＤとが一致しない場合、若しくは交差点情報の交差点ＩＤが記憶部１０２に記憶されていない場合、制御部１０１は、走行支援情報を出力することなく本フローチャートによる処理を終了する。

交差点ＩＤが一致すると判断した場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、制御部１０１は、その交差点ＩＤにより識別される交差点が自車両から最も近いか否かを判断する（ステップＳ３０６）。制御部１０１は、記憶部１０２に記憶されている各交差点の位置情報と、ＧＰＳ受信機１２０から入力される自車両の位置情報とに基づき、自車両から各交差点までの距離を算出することができる。制御部１０１は、算出した距離に基づき、前記交差点ＩＤにより識別される交差点が自車両から最も近いか否かを判断することが可能である。

自車両から最も近い交差点が他に存在する場合（Ｓ３０６：ＮＯ）、制御部１０１は、本フローチャートによる処理を終了する。

前記交差点ＩＤにより識別される交差点が自車両から最も近いと判断した場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、制御部１０１は、その交差点ＩＤを走行支援対象とする交差点の交差点ＩＤとして記憶部１０２に記憶させる（ステップＳ３０７）。

次いで、制御部１０１は、走行支援対象の交差点ＩＤを持つ信号機情報に基づいて、走行支援情報を生成し、生成した走行支援情報を車内通信部１０３より出力する（ステップＳ３０８）。車内通信部１０３より出力された走行支援情報は表示パネル１３０に表示される。

以上のように、実施の形態３では、車両Ｃから最も近い交差点に設置された路側通信機２００からの信号機情報に基づいて走行支援を行うことができる。一方、より遠方に存在する路側通信機２００から送信された信号機情報を受信した場合には、その信号機情報に基づく走行支援は行わないので、車両が交差点を通過する際に、別の交差点に設置された信号機の信号機情報に基づいて走行支援を行うことが回避される。

（実施の形態４）
実施の形態４では、自車両（車両Ｃ）の進行方向に存在する交差点の信号機情報に基づいて走行支援を行う構成について説明する。
なお、走行支援システムの全体構成、及び車載機１００の内部構成は実施の形態１と同様であるため、その説明を省略することとする。

図１１は実施の形態４に係る車載機１００が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。車載機１００の制御部１０１は、車内通信部１０３を通じて、路側通信機２００からの情報が入力された場合（ステップＳ４０１）、入力された情報が交差点情報（ＭＡＰ）であるか否かを判断する（ステップＳ４０２）。

入力された情報が交差点情報であると判断した場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、制御部１０１は、車両Ｃの進行方向に存在する路側通信機２００からの交差点情報であるか否かを判断する（ステップＳ４０３）。制御部１０１は、公知の手法を用いて車両Ｃの進行方向を特定することができる。例えば、制御部１０１は、ＧＰＳ受信機１２０から入力される車両Ｃの位置情報を記憶部１０２に保持しておき、記憶部１０２に保持した車両Ｃの位置情報とＧＰＳ受信機１２０にて特定した車両Ｃの位置情報との間の差分を求めることにより、車両Ｃの進行方向を特定することができる。制御部１０１は、特定した車両Ｃの進行方向と、受信した交差点情報に含まれる交差点の位置情報とに基づき、その交差点に設置された路側通信機２００が車両Ｃの進行方向に存在するか否かを判断する。

車両Ｃの進行方向に存在する路側通信機２００からの交差点情報であると判断した場合（Ｓ４０３：ＹＥＳ）、制御部１０１は、入力された交差点情報から、交差点ＩＤと交差点の位置情報（緯度及び経度）とを抽出し、記憶部１０２に記憶させる（ステップＳ４０４）。交差点ＩＤと位置情報とを記憶部１０２に記憶させた後、制御部１０１は、本フローチャートによる処理を終了する。

車両Ｃの進行方向に存在しない路側通信機２００からの交差点情報であると判断した場合（Ｓ４０３：ＮＯ）、制御部１０１は、その交差点情報が記憶部１０２に記憶されているか否かを判断する（ステップＳ４０５）。

記憶されていると判断した場合（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、制御部１０１は、記憶されていると判断した交差点情報を記憶部１０２から消去する（ステップＳ４０６）。一方、記憶されていないと判断した場合（Ｓ４０５：ＮＯ）、制御部１０１は、本フローチャートによる処理を終了する。

ステップＳ４０２において、入力された情報が交差点情報でないと判断した場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、制御部１０１は、実施の形態１〜３と同様の手順にて、走行支援情報の出力可否を判断し（ステップＳ４１０）、出力を可とする判断を行った場合（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、走行支援情報を出力する（ステップＳ４１１）。出力を否とする判断を行った場合（Ｓ４１０：ＮＯ）、制御部１０１は、走行支援情報を出力することなく、本フローチャートによる処理を終了する。

以上のように、実施の形態４では、車両Ｃの進行方向とは別の方向から受信した交差点情報を消去するので、進行方向とは別の方向から信号機情報を受信した場合であっても、当該信号機情報に基づく走行支援は行われない。この結果、車両が交差点を通過する際に、別の交差点に設置された信号機の信号機情報に基づいて走行支援を行うことが回避される。

今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１００ 車載機
１０１ 制御部
１０２ 記憶部
１０３ 車内通信部
１１０ 無線通信機
１２０ ＧＰＳ受信機
１３０ 表示パネル
Ｍ 記録媒体

Claims (7)

1. 車両に搭載される走行支援装置であって、
   路側通信機から受信した情報が入力される車内通信部と、
   前記車内通信部から交差点を識別する識別子と前記交差点の位置情報とを含む交差点情報が入力された場合、入力された交差点情報を記憶する記憶部と、
   前記車内通信部から前記車両の位置情報が入力された場合、入力された位置情報と前記記憶部に記憶されている交差点情報とに基づき、前記車両と交差点との間の位置関係を特定し、前記記憶部に記憶されている交差点情報のうち、前記車両の進行方向に存在しない交差点の交差点情報を前記記憶部から消去する消去部と、
   前記記憶部に記憶されている交差点情報を参照し、前記交差点情報に含まれる交差点の識別子と同一の識別子を含む信号機情報が前記車内通信部から入力された場合、前記信号機情報に基づく走行支援情報を出力する出力部と
   を備える走行支援装置。
2. 前記車内通信部から前記車両の位置情報が入力された場合、該位置情報と前記交差点情報とに基づき、前記車両と交差点との間の位置関係を特定し、特定した位置関係に基づいて前記走行支援情報の出力可否を判断する判断部
   を備え、
   前記出力部は、前記判断部が出力を可と判断した場合、前記走行支援情報を出力する
   請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記車内通信部から複数の交差点情報が入力された場合、前記判断部は、第１交差点と前記車両との間に第２交差点が存在するか否かを判断し、前記第２交差点が存在すると判断した場合、前記第１交差点の識別子と同一の識別子を含む信号機情報に基づく走行支援情報の出力を否と判断する
   請求項２に記載の走行支援装置。
4. 前記車内通信部から複数の交差点情報が入力された場合、前記判断部は、前記車両から最も近い交差点を特定し、特定した交差点の識別子とは異なる識別子を含む信号機情報に基づく走行支援情報の出力を否と判断する
   請求項２に記載の走行支援装置。
5. 前記判断部は、前記交差点情報により特定される交差点が前記車両の進行方向に存在しない場合、前記交差点の識別子と同一の識別子を含む信号機情報に基づく走行支援情報の出力を否と判断する
   請求項２から請求項４の何れか１つに記載の走行支援装置。
6. 車両の走行を支援する走行支援方法であって、
   交差点を識別する識別子と前記交差点の位置情報とを含む交差点情報が入力された場合、入力された交差点情報を記憶部に記憶し、
   前記車両の位置情報が入力された場合、入力された位置情報と前記記憶部に記憶されている交差点情報とに基づき、前記車両と交差点との間の位置関係を特定し、前記記憶部に記憶されている交差点情報のうち、前記車両の進行方向に存在しない交差点の交差点情報を前記記憶部から消去し、
   前記記憶部に記憶されている交差点情報を参照し、前記交差点情報に含まれる交差点の識別子と同一の識別子を含む信号機情報が入力された場合、前記信号機情報に基づく走行支援情報を出力する
   走行支援方法。
7. 車両に搭載されるコンピュータに、
   交差点を識別する識別子と前記交差点の位置情報とを含む交差点情報が入力された場合、入力された交差点情報を記憶部に記憶し、
   前記車両の位置情報が入力された場合、入力された位置情報と前記記憶部に記憶されている交差点情報とに基づき、前記車両と交差点との間の位置関係を特定し、前記記憶部に記憶されている交差点情報のうち、前記車両の進行方向に存在しない交差点の交差点情報を前記記憶部から消去し、
   前記記憶部に記憶されている交差点情報を参照し、前記交差点情報に含まれる交差点の識別子と同一の識別子を含む信号機情報が入力された場合、前記信号機情報に基づく走行支援情報を出力する
   処理を実行させるためのコンピュータプログラム。

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