CN115565396A - 一种信息处理方法及设备 - Google Patents

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CN115565396A CN202110751053.7A CN202110751053A CN115565396A CN 115565396 A CN115565396 A CN 115565396A CN 202110751053 A CN202110751053 A CN 202110751053A CN 115565396 A CN115565396 A CN 115565396A
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Abstract

本申请提供一种信息处理方法及设备，用于提高车辆识别路口的信号灯的状态的准确性。车辆中的车载设备从路侧设备接收第一消息，第一消息包括第一至少一个信号灯的第一位置信息，第一消息为地图MAP消息，或者为信号相位和定时SPAT消息，根据第一位置信息，确定目标信号灯的位置。从而可以辅助车载设备准确识别采集的图像数据中的目标信号灯，车载设备可实现对V2I消息和视觉信息的匹配融合，进而可以提高车辆识别路口的信号灯的状态的准确性，避免被动盲听。

Description

一种信息处理方法及设备
技术领域
本申请涉及网联车领域，特别涉及一种信息处理方法及设备。
背景技术
随着科技的发展社会快速进步，人们的生活水平逐步提高，汽车几乎已经成了人们出行必备的交通工具，极大地方便了人们的生活。汽车在带给人们便利的同时，也造成了一些社会问题，比如交叉路口交通拥堵，交通事故频发。基于上述社会问题，车联万物(vehicle to everything，V2X)通信技术应运而生，V2X包括车辆与路侧基础设施(vehicleto infrastructure，V2I)、车辆与其他汽车、卡车、摩托车及行人在内的所有道路使用者之间进行通信，V2X通信技术在现实生活中应用非常广泛，例如，路侧单元(road side unit，RSU)将信号灯状态及其他路况信息通过V2I消息广播给周边车辆，车辆可以提前获取到前方路况，从而降低事故率，通行效率也随之提高。
目前标准定义多种V2I消息类型以满足不同应用场景的需求，例如，在车辆通过V2I消息了解路口的信号灯状态的场景中，地图数据(map data，MAP)消息、以及信号相位和定时(signal phase and timing，SPAT)消息可以满足该场景需求，其中，MAP消息用于传递多种类型的地理道路信息，SPAT消息用于传递交叉路口一个或多个信号灯的当前状态和时间信息。但是，在很多场景下并不能保证V2X通信的可靠性，尤其是在通信双方之间有遮挡或者车速较高的情况下，可能会出现车辆接收到的消息并不是当前时刻信号灯的实际情况，这样车辆会做出错误判断，容易发生安全事故。
现有技术还提供另一种视觉感知的方式辅助车辆识别路口的信号灯状态，即采用车辆配备的摄像头采集车辆前方路口的图像，通过图像识别能力识别信号灯的状态，但是现实场景复杂，有些场景通过图像识别功能并不能准确识别到当前路口的信号灯，例如有可能拍摄到的图像包括多个路口的信号灯或者高度较高的车灯，容易将其它路口的信号灯或车尾灯识别为当前路口的信号灯，从而造成误识别。
因此，亟需一种信息处理方法，以实现提高车辆识别路口处的信号灯状态的准确性。
发明内容
本申请提供一种信息处理方法及设备，用于提高车辆识别路口的信号灯的状态的准确性。
第一方面，本申请提供一种信息处理方法，该方法可应用于车辆中的车载设备端，例如，该方法可以由车载设备端的信息处理装置来执行。该方法包括：从路侧设备接收第一消息，第一消息包括第一至少一个信号灯的第一位置信息，第一消息为地图MAP消息，或者为信号相位和定时SPAT消息；根据第一位置信息，确定目标信号灯的位置。
通过该方法，车载设备可以从路侧设备接收的第一消息中获得第一至少一个信号灯的第一位置信息，根据第一位置信息可以确定目标信号灯的位置，从而可以辅助车载设备准确识别采集的图像数据中的目标信号灯，可实现对V2I消息和视觉信息的匹配融合，进而可以提高车辆识别路口的信号灯的状态的准确性，避免被动盲听。
在一种可能地实施方式中，第一消息为MAP消息，第一位置信息位于MAP消息的Seq.of Connection字段中。通过MAP消息的Seq.of Connection字段中携带的第一位置信息，从而可以准确的确定目标信号灯的位置。
在一种可能地实施方式中，第一消息为SPAT消息，第一位置信息位于SPAT消息的Seq.of Phase字段中。通过SPAT消息的Seq.of Phase字段中携带的第一位置信息，从而可以准确的确定目标信号灯的位置。
在一种可能地实施方式中，第一消息为SPAT消息，SPAT消息还包括第一至少一个信号灯的标识信息，该方法还包括：从路侧设备接收MAP消息，MAP消息中包括标识信息。通过SPAT消息携带的第一位置信息和标识信息，以及MAP消息携带的标识信息，标识信息可以作为MAP消息与SPAT消息的连接，从而可以通过MAP消息中的标识信息，获取SPAT消息中的位置信息，从而确定目标信号灯的位置。
在一种可能地实施方式中，SPAT消息的Seq.of IntersectionState字段中包括第一位置信息和标识信息，MAP消息的Seq.of connection字段中包括标识信息。
在一种可能地实施方式中，该方法还包括：从感知设备获取第二位置信息，第二位置信息用于指示第二至少一个信号灯的位置；所述根据第一位置信息，确定目标信号灯的位置，包括：根据第一位置信息和第二位置信息，确定目标信号灯的位置。如此，结合第一消息以及感知设备获取的位置信息确定目标信号灯的位置，可以提高确定目标信号灯的位置的准确性。
第二方面，本申请提供一种信息处理方法，该方法可应用于路侧设备端，例如，该方法可以由路侧设备端的信息处理装置来执行。该方法包括：生成第一消息，第一消息包括至少一个信号灯的位置信息，第一消息为地图MAP消息，或者为信号相位和定时SPAT消息，发送第一消息。
通过该方法，路侧设备向车载设备发送的第一消息包括第一至少一个信号灯的位置信息，可以使得车载设备根据该位置信息确定目标信号灯的位置，从而可以辅助车载设备准确识别采集的图像数据中的目标信号灯，可实现车载设备对V2I消息和视觉信息的匹配融合，进而可以提高车辆识别路口的信号灯的状态的准确性，避免被动盲听。
在一种可能地实施方式中，第一消息为MAP消息，位置信息位于MAP消息的Seq.ofConnection字段中。通过在MAP消息的Seq.of Connection字段中增加第一位置信息，从而可以准确的确定目标信号灯的位置。
在一种可能地实施方式中，第一消息为SPAT消息，第一位置信息位于SPAT消息的Seq.of Phase字段中。通过在SPAT消息的Seq.of Phase字段中增加第一位置信息，从而可以准确的确定目标信号灯的位置。
在一种可能地实施方式中，第一消息为SPAT消息，SPAT消息还包括至少一个信号灯的标识信息。该方法还包括：发送MAP消息，MAP消息中包括标识信息。通过在SPAT消息中增加第一位置信息和标识信息，在MAP消息中增加标识信息，标识信息可以作为MAP消息与SPAT消息的连接，从而可以使得车载设备通过MAP消息中的标识信息，获取SPAT消息中的位置信息，进而确定目标信号灯的位置。
在一种可能地实施方式中，SPAT消息的Seq.of IntersectionState字段中包括第一位置信息和标识信息，MAP消息的Seq.of connection字段中包括标识信息。
相应于第一方面至第二方面任一种信息处理方法，本申请还提供了一种信息处理装置。信息处理装置可以是以无线方式进行数据传输的任意一种发送端的设备或接收端的设备。例如，车载设备或路侧设备端。在通信过程中，发送端的设备和接收端的设备是相对的。在某些通信过程中，信息处理装置可以作为上述车载设备或可用于车载设备的通信芯片；在某些通信过程中，信息处理装置可以作为上述路侧设备端或可用于路侧设备端的通信芯片。
第三方面，本申请提供一种信息处理装置，该装置包括通信单元和处理单元，以执行上述第一方面至第二方面任一种方法中的任一种实施方式。通信单元用于执行与发送和接收相关的功能。可选地，通信单元包括接收单元和发送单元。在一种设计中，信息处理装置为通信芯片，通信单元可以为通信芯片的输入输出电路或者端口。
在另一种设计中，通信单元可以为发射器和接收器，或者通信单元为发射机和接收机。
可选的，信息处理装置还包括可用于执行上述第一方面至第二方面任一种方法中的任一种实施方式的各个模块。
第四方面，本申请提供一种信息处理装置，该信息处理装置可以为上述车辆的车载设备或路侧设备，包括处理器和存储器。可选的，还包括收发器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器执行所述计算机程序以实现上述第一方面至第二方面任一种信息处理方法中的任一种实施方式。
可选的，处理器为一个或多个，存储器为一个或多个。
可选的，存储器可以与处理器集成在一起，或者存储器与处理器分离设置。
可选的，收发器中可以包括，发射机(发射器)和接收机(接收器)。
第五方面，本申请提供一种信息处理装置，包括处理器。该处理器与存储器耦合，可用于执行第一方面至第二方面任一方面，以及第一方面至第二方面中任一种可能实施方式中的方法。可选地，该信息处理装置还包括存储器。可选地，该信息处理装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。
在一种实施方式中，该信息处理装置可以为车载设备。当该信息处理装置为车载设备时，通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。可选地，收发器可以为收发电路。可选地，输入/输出接口可以为输入/输出电路。
在另一种实施方式中，该信息处理装置可以为路侧设备。当该信息处理装置为路侧端时，通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。可选地，收发器可以为收发电路。可选地，输入/输出接口可以为输入/输出电路。
在又一种实施方式中，该信息处理装置为芯片或芯片系统。当该信息处理装置为芯片或芯片系统时，通信接口可以是该芯片或芯片系统上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。处理器也可以体现为处理电路或逻辑电路。
第六方面，本申请提供一种系统，系统包括上述车辆的车载设备和路侧设备。
第七方面，本申请提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序被运行时，使得计算机执行上述第一方面至第二方面任一种实施方式中的方法。
第八方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当计算机程序在计算机上被运行时，使得计算机执行上述第一方面至第二方面任一种实施方式中的方法。
第九方面，提供了一种芯片系统，该芯片系统可以包括处理器。该处理器与存储器耦合，可用于执行第一方面至第二方面中任一方面，以及第一方面至第二方面中任一方面中任一种可能实施方式中的方法。可选地，该芯片系统还包括存储器。存储器，用于存储计算机程序(也可以称为代码，或指令)。处理器，用于从存储器调用并运行计算机程序，使得安装有芯片系统的设备执行第一方面至第二方面中任一种可能实施方式中的方法。
在具体实现过程中，上述信息处理装置可以为芯片，输入电路可以为输入管脚，输出电路可以为输出管脚，处理电路可以为晶体管、门电路、触发器和各种逻辑电路等。输入电路所接收的输入的信号可以是由例如但不限于接收器接收并输入的，输出电路所输出的信号可以是例如但不限于输出给发射器并由发射器发射的，且输入电路和输出电路可以是同一电路，该电路在不同的时刻分别用作输入电路和输出电路。本申请实施例对处理器及各种电路的具体实现方式不做限定。
附图说明
图1为本申请实施例适用的一种通信系统架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；
图3为现有技术中的MAP的示意图；
图4为现有技术中的SPAT的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种信息处理方法的示意图；
图6为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；
图7为本申请实施例提供的一种车辆坐标系的示意图；
图8为本申请实施例提供的一种SPAT消息的示意图；
图9为本申请实施例提供的一种MAP消息的示意图；
图10A为本申请实施例提供的一种MAP消息的示意图；
图10B为本申请实施例提供的一种SPAT消息的示意图；
图11A至图11G为本申请实施例提供的信号灯类型示意图；
图12为本申请实施例提供的一种通信装置示意图；
图13为本申请实施例提供的一种通信装置示意图；
图14为本申请实施例提供的一种通信装置示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
本申请实施例中的信息处理方法可以应用于多种路口通行场景，本申请对具体的应用场景不作限定，以下实施例中以将信息处理方法应用于红绿灯路口通行场景为例进行说明。
图1为本申请实施例适用的一种可能的通信系统的架构示意图。如图1所示，在该通信系统中可以包括路侧端和终端设备。
路侧端可以包括一个或多个路侧设备，路侧设备可用于通过直接通信(如PC5)或专用短程通信技术(dedicated short range communications，DSRC)等通信方式向终端设备发送V2X消息。V2X消息可承载需要通知终端设备的信息。其中，路侧设备与终端设备之间的通信方式也可被称为车辆与路边基础设施V2I通信。本申请对于路侧设备的具体部署形态不作具体限定，其可以是一个终端设备、移动或非移动的终端设备、服务器或芯片等。
本申请实施例中的终端设备可以是具备通信功能的车辆或非机动车的终端设备、便携设备、可穿戴设备、移动电话(或称为“蜂窝”电话)、便携式、袖珍式、或手持式终端等，或这些设备中的芯片等。本申请中的终端设备可以是指应用于车联网的终端设备，本申请中的终端设备也可以称为车联网终端设备、车联网终端、车联网通信装置或车载终端设备等。
在图1中是以终端设备为车辆为例进行示意，车辆是一种典型的车联网中的终端设备，在本申请以下实施例中，以车辆为例进行描述，本申请实施例中的任意一个车辆可以是智能车或非智能车，本申请实施例对比不做限定。本领域技术人员应该理解的是，本申请中以车辆为例的实施例还可以应用于其它类型的终端设备。终端设备具体可以通过其内部的功能单元或装置执行车联网相关业务流程。例如，当终端设备为车辆时，车辆中一个或多个如下装置可用于执行本申请实施例中终端设备相关的方法流程，其中装置例如为远程信息处理器(Telematics Box，TBOX)、移动数据中心(mobile data center，MDC)、车载单元(on board unit，OBU)或车联网芯片等，这些装置可以放置于车辆内或安装于车辆内，例如车载设备可以设于车辆的中控屏下方，又例如车载设备设于后视镜处，可以由车辆的供电系统供电，本申请实施例对车载设备的具体位置不作限定。
本申请实施例中车辆可以基于车辆与外界无线通信技术(例如，V2X)与其它物体进行通信。例如，可以基于车辆间无线通信技术(例如，V2I)实现车辆与路侧设备之间的通信。车辆与其它物体之间进行通信可以基于长期演进(long term evolution，LTE)通信技术、第五代(5th generation，5G)移动通信技术、以及未来移动通信技术等为基础的车联网无线通信技术进行通信。例如，可以基于5G实现车辆与路侧设备之间的通信。
基于图1所示的系统架构，以车辆到达路口需要了解路口的信号灯状态的场景为例，图2示例性示出了一种应用场景的示意图，如图2所示，该场景中包括路侧端和终端设备，其中，路侧端包括路侧单元(road side unit，RSU)和信号机，其中，信号机用于通过控制指令控制交通信号灯(也可以简称为信号灯)的状态变化。RSU与信号机之间通过有线连接，信号机可以将控制指令发送给RSU，以便RSU可以从信号机获取到信号灯的相关信息，如车道方向、车道的转向信息、信号灯灯色、以及信号灯剩余时间等，例如可以为：车道方向为从西向东，车道的转向信息为左转车道，信号灯灯色为红灯，信号灯剩余时间为10s。RSU可以将获取到的信号灯的相关信息以及交通管理、路况等信息进行消息签名，然后通过V2X消息(例如为LTE-V2X消息)广播给终端设备，以便终端设备从V2X消息中获取到交通信息。
如图2所示，终端设备以车辆为例进行示意，车辆包括远程信息处理器(TBOX)、网关(gate way，GW)、移动数据中心(MDC)和车辆控制单元(vehicle control units，VCU)。车辆内部的TBOX接收到V2X消息(例如V2I消息)后，对V2X消息进行验签，在验签成功后，将V2X消息经网关传送至MDC，MDC对V2X消息进行解析，得到解析结果。MDC根据解析结果生成控制信息，然后，将控制信息发送给VCU，VCU根据接收的控制信息执行相应的控制命令。
目前，在《合作式智能交通系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准》中定义了5大V2I消息类型以满足不同应用场景需求，基本安全消息(basic safety message，BSM)、地图数据(map data，MAP)消息、基本安全消息(basic safety message，BSM)、路侧安全消息(road side safety message，RSM)、信号相位和定时消息(signal phase andtiming message，SPAT)、路侧信息(road side information，RSI)消息，本申请中的红绿灯路口通行场景涉及到其中的两种消息类型，即MAP消息和SPAT消息，以下对这两种消息的主体结构分别进行详细介绍。
(1)MAP消息。
MAP消息用于传递多种类型的地理道路信息，其内容可以包括复杂交叉路口描述、路段描述、高速曲线轮廓、车道线信息等。
图3示例性示出了MAP消息的主体结构示意图。如图3所示，MAP消息的主体结构是一个层层嵌套的结构形式，图3中实线框表示为必选项，虚线框表示为可选项。MAP消息的主体结构包含时间戳(timeStamp)、消息编号(msgCnt)、路口消息(nodes)。
其中，timeStamp一般为发送端通过读取GPS中的时间戳，然后加入到MAP消息中进行发送。
msgCnt为发送端为所发送的MAP消息进行编号，其值在0-127之间，刚开始发送是随机选取数字，随后依次递增。其配合时间戳可以防止重放攻击。
nodes为MAP消息传递局部区域一系列的路口消息，其包含一系列node，每个node即为一个路口节点，其消息包含名称(name)、标识(id)、节点位置(refPos(3D)，其中，x轴表示左右空间，y轴表示前后空间，z轴表示上下空间)以及与上下游路口节点的连接关系(inLinks)。
以节点3(nodeid 3)为例，refPos(3D)表示nodeid 3的节点的位置，可以用经度、纬度和海拔表示。inLinks包含一系列以nodeid 3为下游节点的上游节点的结合，例如，nodeid 3的上游节点为nodeid 1和nodeid 2，nodeid 3对应的inLinks包括nodeid 1的上游节点和nodeid2的上游节点的属性。
以上游节点nodeid 2为例，nodeid 3作为nodeid 2的下游节点，对应的inLink包括：名称(name)、upstreamNodeId、限速(speedLimits)、道路宽(linkWidth)、路段(lanes)、道路中心线的点(points)、movements，其中，upstreamNodeId表示上游节点的区域id和上游节点id，linkWidth指上游节点id(nodeid 2)与下游节点id(nodeId 3)之间的道路宽，movements指上游节点id(nodeId 2)和下游节点id(nodeId 3)定义的路段与下游路段的连接关系。lanes为上游节点id和下游节点id定义的一系列路段(下文中称为车道)。movements指上游节点id(nodeId 2)和下游节点id(nodeId 3)定义的车道与下游车道的连接关系。
针对一个lane来说，maneuvers指车道能够进行的行为，例如该车道能够进行左转、直行、右转、直行加右转、直行加左转中的任一种行为。connectsTo指该车道连接的下游车道，例如，以该车道laneid 20为例，在该车道laneid 20进行左转，其连接的远处节点nodeId为4，连接的车道为laneid 21，如果直行，其连接的远处节点nodeId为5，连接的车道为laneid22。
Seq.of connection表示车道laneid 20的连接关系，phaseId表示laneid 20对应的信号灯的状态标识。
(2)SPAT消息。
SPAT消息用于传递交叉路口处的一个或多个信号灯的当前状态和时间信息，SPAT消息可用于闯红灯报警的场景，该SPAT消息的接收者根据前方信号灯的状态进行算法的判断，需要结合MAP数据一起使用以确定获取哪个方向(左转、右转、直行)的红绿灯信息，为车辆提供实时的前方信号灯相位信息。
图4示例性示出了SPAT消息的主体结构示意图。如图4所示，SPAT消息的主体结构是一个层层嵌套的结构形式，图4中实线框表示为必选项，虚线框表示为可选项。
SPAT消息的主体结构包含消息编号(msgCnt)、moy、时间戳(timeStamp)、name、交叉路口(intersections)。Intersections包含一系列交叉路口状态信息，针对一个Intersection，其包含信号灯的相位信息(phases)，phases包括一系列信号灯，针对一个phase，其包括信号灯的状态标识(id)和信号灯的状态信息(phaseStates)。
目前，车辆从路侧设备获取到MAP消息和SPAT消息之后，从MAP消息中获取到车道Lane的id信息、车道转向信息Maneuvers以及车道Lane的经纬度，从而定位到Map消息中的Phaseid，然后从如图4所示的SPAT消息查找Seq.of Phase，从而可以查找到该Phaseid对应的(phaseStates)，从而获取到信号灯灯色和剩余时间信息。
但是，在很多场景下并不能保证V2X通信的可靠性，尤其是在通信双方之间有遮挡或者车速较高的情况下，可能会出现车辆接收到的MAP消息和SPAT消息并不是当前时刻信号灯的实际情况，这样车辆会做出错误判断，容易发生安全事故。
在该场景中，还可以有其它方式辅助车辆识别路口的信号灯状态，如图2所示，可以通过设置在车辆上的传感器采集车辆周边环境信息，例如，通过车载摄像头采集车辆前方路口的图像数据，传感器将采集到的图像数据发送至MDC，MDC通过图像识别能力识别信号灯的状态，但是现实场景复杂，通过图像识别功能并不能准确识别到当前路口的信号灯，例如有可能拍摄到的图像包括多个路口的信号灯或者高度较高的车灯，容易将其它路口的信号灯或车尾灯识别为当前路口的信号灯，从而造成误识别。
目前，车辆虽然可以获得V2I消息，但是在接收到V2I消息后，车辆只能选择采用或不采用该V2I消息中的信息，无法保证其可靠性。车辆也可以获取车载摄像头采集到的视觉信息(即图像数据)，但是车辆也并不能从视觉信息中准确识别到当前需要通过信号灯。所以，即使车辆得到V2I消息与视觉信息，但V2I消息与视觉信息无法进行融合，简单来说，V2I消息相当于“听到”的消息，对于车辆来说，相当于闭着眼睛听交警告诉车辆目前是红灯还是绿灯，但是车辆不知道交警所说的信号灯在图像数据中的位置，所以车辆无法从图像数据中识别出哪一个信号灯是当前要通过的信号灯，所以也就无法准确验证当前要通过的信号灯是红灯还是绿灯，所以车辆识别路口信号状态的准确性仍有待提高。
基于上述内容，图5示例性示出了本申请实施例提供的一种信息处理方法的流程示意图，该方法可以由车辆的车载设备和路侧设备来执行。如图5所示，该方法包括：
步骤501，路侧设备生成第一消息，第一消息包括第一至少一个信号灯的第一位置信息，第一消息为地图MAP消息，或者为信号相位和定时SPAT消息。
该第一位置信息例如为信号灯的3D位置信息。
步骤502，路侧设备发送第一消息。相应的，车载设备从路侧设备接收该第一消息。
上述步骤501和步骤502中的第一消息可以有多种可能的实施方式。
实施方式一，第一消息为MAP消息，即MAP消息包括第一至少一个信号灯的第一位置信息。示例的，第一位置信息位于MAP消息的Seq.of Connection字段中。
实施方式二，第一消息为SPAT消息，即SPAT消息包括第一至少一个信号灯的第一位置信息。示例的，第一位置信息位于SPAT消息的Seq.of Phase字段中。
实施方式三，第一消息为SPAT消息，即SPAT消息包括第一至少一个信号灯的第一位置信息。该SPAT消息还包括第一至少一个信号灯的标识信息，路侧设备还可以向车载设备发送MAP消息，MAP消息中包括标识信息。示例的，SPAT消息的Seq.of IntersectionState字段中包括第一位置信息和标识信息，MAP消息的Seq.of connection字段中包括标识信息。
步骤503，车载设备根据该第一位置信息，确定目标信号灯的位置。
本申请实施例中，车载设备可以从路侧设备接收的第一消息中获得第一至少一个信号灯的第一位置信息，根据第一位置信息可以确定目标信号灯的位置，从而可以辅助车载设备准确识别采集的图像数据中的目标信号灯，可实现对V2I消息和视觉信息的匹配融合，进而可以提高车辆识别路口的信号灯的状态的准确性，避免被动盲听。
本申请实施例中，路侧设备可以向车载设备发送MAP消息和SPAT消息，其中，MAP消息还可以包括车道信息集合，SPAT消息可以包括车道信息集合包括的每个车道信息对应的信号灯的状态信息。
以实施方式一为例，路侧设备向车载设备发送的第一消息为MAP消息，即MAP消息包括第一至少一个信号灯的第一位置信息和车道信息集合，路侧设备还向车载设备发送SPAT消息，SPAT消息可以包括车道信息集合包括的每个车道信息对应的信号灯的状态信息。
以实施方式二为例，路侧设备向车载设备发送的第一消息为SPAT消息，即SPAT消息包括第一至少一个信号灯的第一位置信息、以及车道信息集合包括的每个车道信息对应的信号灯的状态信息。路侧设备还向车载设备发送MAP消息，MAP消息包括车道信息集合。
以实施方式三为例，路侧设备向车载设备发送的第一消息为SPAT消息，即SPAT消息包括第一至少一个信号灯的第一位置信息、第一至少一个信号灯的标识信息以及车道信息集合包括的每个车道信息对应的信号灯的状态信息。路侧设备还向车载设备发送MAP消息，MAP消息包括车道信息集合和第一至少一个信号灯的标识信息。
其中，车道信息集合包括至少一个车道的车道信息，车道信息可以包括车道标识、车道的经纬度信息和车道的转向信息，车道的经纬度信息例如可以是车道末端的停止线的经纬度。每个车道可以对应一个或多个车道信息，对于一个车道来说，车道标识和车道的经纬度信息是确定的，在该车道对应的一个转向信息时，该车道对应一个车道信息，示例性的，车道A的标识为laneid 2，该车道只能直行，那么该车道对应一个车道信息，即laneid2、经纬度信息和直行。在该车道对应的多个转向信息时，该车道对应多个车道信息，示例性的，车道B的标识为laneid 3，该车道可以进行直行和左转，那么该车道对应两个车道信息，其中一个车道信息为laneid 2、经纬度信息和直行，另一个车道信息为laneid 2、经纬度信息和左转。
车道信息集合中的每一个车道信息对应一个信号灯的状态信息。其中，信号灯的状态信息例如包括信号灯的灯色和剩余时间。
不同的车道信息对应的信号灯的状态信息可以相同，例如，车道B对应车道信息1和车道信息2，其中，车道信息1包括laneid 2、经纬度信息1和直行，其对应的信号灯的状态信息包括信号灯的颜色为绿色、以及剩余时间为15s。车道信息2包括laneid 2、经纬度信息1和左转，其对应的信号灯的状态信息包括、信号灯的颜色为绿色、以及剩余时间为15s。
不同的车道信息对应的信号灯的状态信息也可以不同，例如，车道C对应车道信息3，包括laneid 3、经纬度信息2和左转，其对应的信号灯的状态信息包括信号灯的颜色为绿色、以及剩余时间为15s。车道C对应车道信息4，车道信息4包括laneid 4、经纬度信息3和直行，其对应的信号灯的状态信息包括信号灯的颜色为红色、以及剩余时间为18s。
在一种可能的实施方式中，上述步骤503中，车载设备根据该第一位置信息，确定目标信号灯的位置，可以通过以下步骤S1-S2实现。此外，车载设备还可以根据MAP消息和SPAT消息确定目标信号灯的第一状态信息，可以通过以下步骤S1-S2实现。
S1，车载设备根据车辆的位置信息、车辆的行驶方向、以及车道信息集合，确定车辆所在的目标车道对应的目标车道信息。
其中，车辆的位置信息和车辆的行驶方向可以由多种方式确定，下面以方式a1和方式a2举例说明。
方式a1，车辆的位置信息可以是根据GNSS定位确定的定位位置，可以为车辆在GNSS坐标系中的点坐标值，即车辆的地理坐标。车辆的行驶方向可以为基于车辆的历史定位位置及当前的定位位置确定。
方式a2，车辆的位置信息还可以是基于高精度地图确定出的定位位置。例如，车辆的定位位置可以为高精度地图模块根据定位模块接收的位置信息及传感器系统获取的车辆周边的环境信息，确定的高精度地图下的车辆的定位位置，例如车辆在高精度地图上的坐标位置。车辆的行驶方向还可以根据高精度地图，确定车辆当前所处的定位位置对应的车道信息，估计车辆的车头朝向。例如，根据车辆所在定位位置的车道信息，确定出车辆所在车道为由南向北的车道，则可以推测出车辆的车头朝向为由南向北。
在一种可能的实施方式中，以车道信息集合包括多个车道信息为例，每个车道信息包括车道的标识、经纬度信息和转向信息，车载设备可以通过车载设备根据车辆的位置信息、车辆的行驶方向、以及车道信息集合，确定与车辆行驶方向一致、且位置距离最近的车道，从而确定车辆所在的车道(即目标车道)的标识。然后，车载设备根据导航信息或车辆的行驶路线可以确定车辆到达目标信号灯所在的路口后的行驶方向，例如需要直行，或需要右转，或需要左转等，从而可以从车道信息集合中唯一确定一个目标车道信息。
图6为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图。如图6所示，车辆的行驶方向为从西向东，车辆的当前位置在位置A处，车道信息集合中至少包括各个车道的车道信息，例如图6所示的车道1至车道12的车道信息，车载设备根据车道信息集合中的各个车道信息包括的车道的经纬度信息，以及车辆当前的位置A、车辆行驶方向从西向东，可以确定出与位置A近距离最近、且车道的方向与车辆行驶方向一致的车道，即车道6，车载设备可以从车道信息集合中可以确定出与车道6对应的两个车道信息，其中一个车道信息为laneid 6、车道6的经纬度信息、以及直行，另一个车道信息为laneid 6、车道6的经纬度信息、以及右转。车载设备还可以根据导航信息确定车辆通过路口2后需要直行，那么可以从车道6对应的两个车道信息中确定出目标车道信息，即laneid 6、车道6的经纬度信息、以及直行。
S2，车载设备根据目标车道信息和车道信息集合包括的每个车道信息对应的信号灯的第一位置信息，确定目标车道信息对应的目标信号灯的位置，目标信号灯为车辆在目标车道行驶未来将首先通过的信号灯。
S3，车载设备根据目标车道信息和车道信息集合包括的每个车道信息对应的信号灯的状态信息，确定目标信号灯的第一状态信息。
以车道信息集合包括五个车道信息为例，即道路信息包括五个车道信息以及与五个车道信息分别对应的五个信号灯的第一位置信息以及状态信息，车载设备可以根据目标车道信息和与五个车道信息分别对应的五个信号灯的第一位置信息以及状态信息，可以确定出与目标车道信息对应的信号灯的第一位置信息以及状态信息，即为目标信号灯的第一位置信息以及第一状态信息，包括目标信号灯的第一位置信息和目标信号灯的第一状态信息，第一状态信息包括从路侧单元获取到的目标信号灯的灯色和剩余时间。例如图6所示，车辆在车道6上行驶，目标信号灯即为车道6的末端的信号灯1，车载设备先获取信号灯1的灯色和剩余时间，例如灯色为红色，剩余时间为15s。
基于上述实施例，在一种可能的实施方式中，车载设备还可以根据目标信号灯的第一位置信息，结合视觉感知的方式确定目标信号灯的实际状态信息，具体可以通过以下S3-S5实现：
S3，车载设备采集目标信号灯所在的目标路口的图像数据。该目标路口也是车辆在目标车道上行驶未来将首先经过的路口。
如图6所示，车辆在位置A处采集前方的图像数据，该图像数据中包括路口2的信号灯1，可能还包括下一个路口3的信号灯3，所以车载设备需要识别出图像数据中的哪一个信号灯为目标信号灯。车辆的传感器在采集图像数据时，目标信号灯在图像数据中的位置，受到车辆与目标信号灯之间的相对位置、车辆的姿态等因素的影响，所以车载设备可以基于这些因素识别图像数据中的目标信号灯。
S4，车载设备基于目标信号灯的第一位置信息、车辆的位置信息和车辆的姿态信息，从图像数据中识别目标信号灯的第二状态信息。
其中，车辆的姿态信息可以通过设置在车辆上的传感器检测得到，例如通过三轴陀螺仪、三轴加速度计、以及三轴磁力计等传感器检测得到，车辆的姿态信息包括俯仰角(Pitch)、侧倾角(Roll)、以及横摆角(Yaw)，横摆角又称为偏航角，如图7所示，坐标系OXYZ以车辆的质心为坐标原点O，X轴为沿车辆纵轴方向，Y轴与车辆纵轴方向垂直，Z轴垂直于XOY面，侧倾角为绕坐标系中的X轴旋转的角度，俯仰角为绕坐标系中的Y轴旋转的角度，横摆角为绕坐标系中的Z轴旋转的角度。
车载设备基于目标信号灯的第一位置信息、车辆的位置信息和车辆的姿态信息，通过图像识别能力从图像数据中识别出目标信号灯所在的像素区域，然后从目标信号灯所在的像素区域中识别出目标信号灯的第二状态信息，第二状态信息包括从图像数据中识别出的目标信号灯的灯色和剩余时间。
S5，车载设备根据第一状态信息和第二状态信息，确定目标信号灯的实际状态信息。
在S5中，车载设备根据从路侧设备获取到的目标信号灯的灯色和剩余时间，以及从图像数据中识别出的目标信号灯的灯色和剩余时间，可以确定出目标信号灯的实际状态信息。
本申请实施例中，车载设备可以从路侧设备接收的道路信息中获得信号灯的第一位置信息，可以辅助车载设备识别自身采集的图像数据中的信号灯，从而可以实现对V2X消息和视觉信息的融合匹配，可以精确判断目标信号灯的实时信息，从而提高车辆识别路口的信号灯的状态的准确性，避免被动盲听。
本申请实施例中，车载设备可以从路侧设备接收到的消息有多种可能的实施方式，下面以方式b1、方式b2和方式b3进行说明。
方式b1，路侧设备向车载设备发送地图MAP消息，并向车载设备发送SPAT消息，其中，MAP消息包括车道信息集合包括的车道信息和信号灯的状态标识之间的第一对应关系，SPAT消息包括信号灯的状态标识、信号灯的第一位置信息和信号灯的状态信息之间的第二对应关系。
在该方式b1中，通过修改现有技术中SPAT消息(如图4所示)，在其中增加信号灯的第一位置信息，以使得车载设备从SPAT消息中获取目标信号灯的第一位置信息。图8仅示例性示出针对SPAT消息修改的部分内容，如图8所示，在Seq.of Phase中增加Position oflight(3D)，用于车载设备识别信号灯的3D位置(前后位置、左右位置、上下位置)。
相应的，车载设备从路侧设备接收MAP消息和SPAT消息。
进一步，上述S2和S3中，车载设备根据目标车道信息和车道信息集合包括的每个车道信息对应的信号灯的第一位置信息以及状态信息，确定目标车道信息对应的目标信号灯的第一位置信息和目标信号灯的第一状态信息，可以通过以下实施方式实现：根据目标车道信息和上述第一对应关系，确定目标车道信息对应的目标信号灯的状态标识，根据目标信号灯的状态标识和上述第二对应关系，确定出与目标信号灯的状态标识对应的信号灯的第一位置信息和信号灯的状态信息，即目标信号灯的第一位置信息和第一状态信息。如此，通过在SPAT消息中增加的信号灯的第一位置信息，可以辅助车载设备识别图像数据中的信号灯，可以实现对V2X消息和视觉信息的融合匹配，可以精确判断当前信号灯的实时信息，从而可以提高车辆识别路口的信号灯的状态的准确性，避免被动盲听。
方式b2，路侧设备向车载设备发送地图MAP消息，并向车载设备发送SPAT消息，其中，MAP消息包括车道信息集合包括的车道信息、信号灯的状态标识和信号灯的第一位置信息之间的第三对应关系，SPAT消息包括信号灯的状态标识和信号灯的状态信息之间的第四对应关系。
在该方式b2中，通过修改现有技术中MAP消息(如图3所示)，在其中增加信号灯的第一位置信息，以使得车载设备从MAP消息中获取目标信号灯的第一位置信息。图9仅示例性示出针对MAP消息修改的部分内容，如图9所示，在Seq.of Connection中增加Positionof light(3D)，用于车载设备识别信号灯的3D位置(前后位置、左右位置、上下位置)。
相应的，车载设备从路侧设备接收地图MAP消息，并从路侧设备接收信号相位和定时SPAT消息。
进一步，上述步骤S2和S3中，车载设备根据目标车道信息和车道信息集合包括的每个车道信息对应的信号灯的第一位置信息以及状态信息，确定目标车道信息对应的目标信号灯的第一位置信息和目标信号灯的第一状态信息，可以通过以下实施方式实现：根据目标车道信息和上述第三对应关系，确定目标车道信息对应的目标信号灯的状态标识和目标信号灯的第一位置信息；根据目标信号灯的状态标识和上述第四对应关系，确定目标信号灯的状态标识对应的信号灯的状态信息，即为第一状态信息。如此，通过在MAP消息中增加的信号灯的第一位置信息，可以辅助车载设备识别图像数据中的信号灯，从而可以实现对V2X消息和视觉信息的融合匹配，可以精确判断目标信号灯的实时信息，从而可以提高车辆识别路口的信号灯的状态的准确性，避免被动盲听。
方式b3，路侧设备向车载设备发送地图MAP消息，并向车载设备发送SPAT消息，其中，MAP消息包括车道信息集合包括的车道信息、信号灯的状态标识、信号灯的标识之间的第五对应关系，SPAT消息包括信号灯的状态标识与信号灯的第一位置信息之间的第六对应关系、以及信号灯的标识与信号灯的状态信息之间的第七对应关系。
在该方式b3中，同时修改现有技术中的MAP消息(如图3所示)和现有技术中的SPAT消息(如图4所示)，在MAP消息中增加信号灯的标识，并在SPAT消息中增加信号灯的标识和信号灯的第一位置信息，以使得车载设备根据MAP消息中的信号灯的标识，从SPAT消息中获取目标信号灯的第一位置信息。图10A仅示例性示出针对MAP消息修改的部分内容，图10B针对SPAT消息修改的部分内容，如图10A所示，在MAP消息的Seq.of Connection中增加Light_id，如图10B所示，在SPAT消息的Seq.of light中增加Light_id和Position of light(3D)，其中Position of light(3D)用于识别信号灯的3D位置(前后位置、左右位置、上下位置)，Light_id用于MAP消息和SPAT消息的连接，根据Light_id的连接可以查看SPAT消息中的信号灯第一位置信息。
相应的，车载设备从路侧设备接收地图MAP消息，并从路侧设备接收信号相位和定时SPAT消息。
进一步，上述S2和S3中，车载设备根据目标车道信息和车道信息集合包括的每个车道信息对应的信号灯的第一位置信息以及状态信息，确定目标车道信息对应的目标信号灯的第一位置信息和目标信号灯的第一状态信息，可以通过以下实施方式实现：根据目标车道信息和上述第五对应关系，确定目标信号灯的状态标识和目标信号灯的标识；根据目标信号灯的状态标识和上述第六对应关系，确定目标信号灯的第一位置信息；根据目标信号灯的标识和上述第七对应关系，确定第一状态信息。如此，通过在MAP和SPAT消息中添加Light_id，用作MAP和SPAT消息的连接，同时在SPAT中增加Position of light(3D)，用于获取信号灯的第一位置信息，可以辅助车载设备识别图像数据中的信号灯，从而可以实现对V2X消息和视觉信息的融合匹配，可以精确判断当前信号灯的实时信息，从而可以提高车辆识别路口的信号灯的状态的准确性，避免被动盲听。
基于上述任一实施例，还可以在第一消息中增加信号灯类型信息，例如在第一消息中增加type of light，作为可选字段。例如，第一消息为MAP消息，信号灯类型信息位于MAP消息的Seq.of Connection字段中。又例如，第一消息为SPAT消息，信号灯类型信息位于SPAT消息的Seq.of Phase字段中。又例如，第一消息为SPAT消息，信号灯类型信息位于SPAT消息的Seq.of IntersectionState字段中。
车载设备可以从第一消息中确定出目标信号灯类型信息，进一步，车载设备在确定目标信号的实际状态信息时，结合第一消息中的信号灯类型信息、以及信号灯的位置信息，可以更准确的从图像数据中识别目标信号灯。
其中，信号灯类型信息可以指示信号灯的类型，信号灯的类型例如图11A所示的常规信号灯，例如图11B所示的方向指示信号灯，例如图11C所示的混合式方向指示灯，例如图11D所示的圆形箭头混合灯，例如图11E所示的车道信号灯，例如图11F所示的矩形信号灯，例如图11G所示的倒计时灯。
基于上述任一实施例，一种可能的实施方式中，车载设备还可以从感知设备获取第二位置信息，第二位置信息用于指示第二至少一个信号灯的位置。上述S503中的根据所第一位置信息，确定目标信号灯的位置，可以通过以下方式实现：根据第一位置信息和第二位置信息，确定目标信号灯的位置。如此，结合第一消息中的第一位置信息以及感知设备获取的第二位置信息确定目标信号灯的位置，可以提高确定目标信号灯的位置的准确性。
上述S5中，车载设备根据第一状态信息和第二状态信息，确定目标信号灯的实际状态信息可以有多种实施方式，以下分别说明。
一种可能的实施方式中，若所述第一状态信息与所述第二状态信息相匹配，则将所述第一状态信息确定为所述目标信号灯的实际状态信息。
在另一种可能的实施方式中，若所述第一状态信息与所述第二状态信息不匹配，则生成提示信息，所述提示信息用于提示驾驶员识别目标信号灯。
在又一种可能的实施方式中，若所述第一状态信息与所述第二状态信息不匹配，则将第一状态信息或第二状态信息作为目标信号的实际状态信息。
在上述S5，根据第一状态信息和第二状态信息，确定目标信号灯的实际状态信息之后，车载设备还可以根据目标信号灯的实际状态信息以及交通信号灯规则，控制车辆在目标路口的运动状态。例如，目标信号灯的实际状态为绿灯、剩余时间大于3s，控制车辆通过该目标路口，目标信号灯的实际状态为红灯，控制车辆处于停止状态。
本申请实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
以及，除非有特别说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。例如，第一车辆和第二车辆，只是为了区分不同的车辆，而并不是表示这两个车辆的优先级或者重要程度等的不同。
需要说明的是，上述各个消息的名称仅仅是作为示例，随着通信技术的演变，上述任意消息均可能改变其名称，但不管其名称如何发生变化，只要其含义与本申请上述消息的含义相同，则均落入本申请的保护范围之内。
上述主要从各个网元之间交互的角度对本申请提供的方案进行了介绍。可以理解的是，上述实现各网元为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
根据前述方法，图12为本申请实施例提供的信息处理装置的结构示意图，如图12所示，该信息处理装置可以为路侧设备或车载设备。也可以为芯片或电路，比如可设置于路侧设备内的芯片或电路，再比如可设置于车载设备内的芯片或电路。
进一步的，该信息处理装置1201还可以进一步包括总线系统，其中，处理器1202、存储器1204、收发器1203可以通过总线系统相连。
应理解，上述处理器1202可以是一个芯片。例如，该处理器1202可以是现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，可以是专用集成芯片(applicationspecific integrated circuit，ASIC)，还可以是系统芯片(system on chip，SoC)，还可以是中央处理器(central processor unit，CPU)，还可以是网络处理器(networkprocessor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(micro controller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logicdevice，PLD)或其他集成芯片。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1202中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器1202中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1204，处理器1202读取存储器1204中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
应注意，本申请实施例中的处理器1202可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本申请实施例中的存储器1204可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double datarate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
该信息处理装置1201对应上述方法中的车载设备的情况下，该信息处理装置1201可以包括处理器1202、收发器1203和存储器1204。该存储器1204用于存储指令，该处理器1202用于执行该存储器1204存储的指令，以实现如上图5中所示的任一项或任多项对应的方法中车载设备的相关方案。
该信息处理装置1201对应上述方法中的路侧设备的情况下，该信息处理装置1201可以包括处理器1202、收发器1203和存储器1204。该存储器1204用于存储指令，该处理器1202用于执行该存储器1204存储的指令，以实现如上图5中所示的任一项或任多项对应的方法中路侧设备的相关方案。
该信息处理装置所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。
根据前述方法，图13为本申请实施例提供的信息处理装置的结构示意图，如图13所示，信息处理装置1301可以包括通信接口1303、处理器1302和存储器1304。通信接口1303，用于输入和/或输出信息；处理器1302，用于执行计算机程序或指令，使得信息处理装置1301实现上述图5的相关方案中车载设备的方法，或使得信息处理装置1301实现上述图5的相关方案中路侧设备的方法。本申请实施例中，通信接口1303可以实现上述图12的收发器1203所实现的方案，处理器1302可以实现上述图12的处理器1202所实现的方案，存储器1304可以实现上述图12的存储器1204所实现的方案，在此不再赘述。
基于以上实施例以及相同构思，图14为本申请实施例提供的信息处理装置的示意图，如图14所示，该信息处理装置1401可以为车载设备或路侧设备，也可以为芯片或电路，比如可设置于车载设备或路侧设备的芯片或电路。
该信息处理装置可以实现如上图5中所示的任一项或任多项对应的方法中车载设备(或路侧设备)所执行的步骤。该信息处理装置可以对应上述方法中的车载设备(或路侧设备)。该信息处理装置可以包括处理单元1402和通信单元1403。
当该信息处理装置对应上述方法中的车载设备时，通信单元1403，用于从路侧设备接收第一消息，第一消息包括第一至少一个信号灯的第一位置信息，第一消息为地图MAP消息，或者为信号相位和定时SPAT消息；处理单元1402，用于根据第一位置信息，确定目标信号灯的位置。
在一种可能地实施方式中，第一消息为MAP消息，第一位置信息位于MAP消息包括的Seq.of Connection字段中。
在一种可能地实施方式中，第一消息为SPAT消息，第一位置信息位于SPAT消息包括的Seq.of Phase字段中。
在一种可能地实施方式中，第一消息为SPAT消息，SPAT消息还包括第一至少一个信号灯的标识信息；通信单元1403，还用于：从路侧设备接收MAP消息，MAP消息中包括标识信息。
在一种可能地实施方式中，SPAT消息的Seq.of IntersectionState字段中包括第一位置信息和标识信息，MAP消息的Seq.of connection字段中包括标识信息。
在一种可能地实施方式中，处理单元1402，还用于：从感知设备获取第二位置信息，第二位置信息用于指示第二至少一个信号灯的位置；根据第一位置信息和第二位置信息，确定目标信号灯的位置。
当该信息处理装置对应上述方法中的路侧设备时，处理单元1402，用于生成第一消息，第一消息包括至少一个信号灯的位置信息，第一消息为地图MAP消息，或者为SPAT消息；通信单元1403，用于发送第一消息。
在一种可能地实施方式中，第一消息为MAP消息，位置信息位于MAP消息的Seq.ofConnection字段中。
在一种可能地实施方式中，第一消息为SPAT消息，第一位置信息位于SPAT消息的Seq.of Phase字段中。
在一种可能地实施方式中，第一消息为SPAT消息，SPAT消息还包括至少一个信号灯的标识信息；通信单元1403，还用于：发送MAP消息，MAP消息中包括标识信息。
在一种可能地实施方式中，SPAT消息的Seq.of IntersectionState字段中包括第一位置信息和标识信息，MAP消息的Seq.of connection字段中包括标识信息。
该信息处理装置所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。
可以理解的是，上述信息处理装置1401中各个单元的功能可以参考相应方法实施例的实现，此处不再赘述。
应理解，以上信息处理装置的单元的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。本申请实施例中，通信单元1403可以由上述图12的收发器1203或由上述图13的通信接口1303实现，处理单元1402可以由上述图12的处理器1202或由上述图13的处理器1302实现。
根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码或指令，当该计算机程序代码或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行图5所示实施例中任意一个实施例的方法。
根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质存储有程序代码，当该程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行图5所示实施例中任意一个实施例的方法。
根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种芯片系统，该芯片系统可以包括处理器。该处理器与存储器耦合，可用于执行图5所示实施例中的方法。可选地，该芯片系统还包括存储器。存储器，用于存储计算机程序(也可以称为代码，或指令)。处理器，用于从存储器调用并运行计算机程序，使得安装有芯片系统的设备执行图5所示实施例中任意一个实施例的方法。
根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种系统，其包括前述的路侧设备以及车辆，车辆中设置有车载设备；或者，包括前述的路侧设备以及车辆，车辆中设置有车载设备。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriberline，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disc，SSD))等。
需要指出的是，本专利申请文件的一部分包含受著作权保护的内容。除了对专利局的专利文件或记录的专利文档内容制作副本以外，著作权人保留著作权。
上述各个装置实施例中路侧端(又如第一路侧设备、第二路侧设备)与车载设备和方法实施例中的路侧端(又如第一路侧设备、第二路侧设备)与车载设备对应，由相应的模块或单元执行相应的步骤，例如通信单元(收发器)执行方法实施例中接收或发送的步骤，除发送、接收外的其它步骤可以由处理单元(处理器)执行。具体单元的功能可以参考相应的方法实施例。其中，处理器可以为一个或多个。
在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在两个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random accessmemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (25)

1.一种信息处理方法，其特征在于，该方法包括：
从路侧设备接收第一消息，所述第一消息包括第一至少一个信号灯的第一位置信息，所述第一消息为地图MAP消息，或者为信号相位和定时SPAT消息；
根据所述第一位置信息，确定目标信号灯的位置。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一消息为MAP消息，所述第一位置信息位于所述MAP消息的Seq.of Connection字段中。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一消息为SPAT消息，所述第一位置信息位于所述SPAT消息的Seq.of Phase字段中。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一消息为SPAT消息，所述SPAT消息还包括所述第一至少一个信号灯的标识信息；所述方法还包括：
从所述路侧设备接收MAP消息，所述MAP消息中包括所述标识信息。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述SPAT消息的Seq.of IntersectionState字段中包括所述第一位置信息和所述标识信息，所述MAP消息的Seq.of connection字段中包括所述标识信息。
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从感知设备获取第二位置信息，所述第二位置信息用于指示第二至少一个信号灯的位置；
所述根据所述第一位置信息，确定目标信号灯的位置，包括：根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定目标信号灯的位置。
7.一种信息处理方法，其特征在于，该方法包括：
生成第一消息，所述第一消息包括至少一个信号灯的位置信息，所述第一消息为地图MAP消息，或者为信号相位和定时SPAT消息；
发送所述第一消息。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一消息为MAP消息，所述位置信息位于所述MAP消息的Seq.of Connection字段中。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一消息为SPAT消息，所述第一位置信息位于所述SPAT消息的Seq.of Phase字段中。
10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一消息为SPAT消息，所述SPAT消息还包括所述至少一个信号灯的标识信息；所述方法还包括：
发送MAP消息，所述MAP消息中包括所述标识信息。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述SPAT消息的Seq.ofIntersectionState字段中包括所述第一位置信息和所述标识信息，所述MAP消息的Seq.ofconnection字段中包括所述标识信息。
12.一种信息处理装置，其特征在于，该装置包括：
通信单元，用于从路侧设备接收第一消息，所述第一消息包括第一至少一个信号灯的第一位置信息，所述第一消息为地图MAP消息，或者为信号相位和定时SPAT消息；
处理单元，用于根据所述第一位置信息，确定目标信号灯的位置。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一消息为MAP消息，所述第一位置信息位于所述MAP消息包括的Seq.of Connection字段中。
14.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一消息为SPAT消息，所述第一位置信息位于所述SPAT消息包括的Seq.of Phase字段中。
15.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一消息为SPAT消息，所述SPAT消息还包括所述第一至少一个信号灯的标识信息；
所述通信单元，还用于：
从所述路侧设备接收MAP消息，所述MAP消息中包括所述标识信息。
16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述SPAT消息的Seq.ofIntersectionState字段中包括所述第一位置信息和所述标识信息，所述MAP消息的Seq.ofconnection字段中包括所述标识信息。
17.如权利要求12-16任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于：
从感知设备获取第二位置信息，所述第二位置信息用于指示第二至少一个信号灯的位置；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定目标信号灯的位置。
18.一种信息处理装置，其特征在于，该装置包括：
处理单元，用于生成第一消息，所述第一消息包括至少一个信号灯的位置信息，所述第一消息为地图MAP消息，或者为SPAT消息；
通信单元，用于发送所述第一消息。
19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第一消息为MAP消息，所述位置信息位于所述MAP消息的Seq.of Connection字段中。
20.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第一消息为SPAT消息，所述第一位置信息位于所述SPAT消息的Seq.of Phase字段中。
21.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第一消息为SPAT消息，所述SPAT消息还包括所述至少一个信号灯的标识信息；所述通信单元，还用于：
发送MAP消息，所述MAP消息中包括所述标识信息。
22.如权利要求18-21任一项所述的装置，其特征在于，所述SPAT消息的Seq.ofIntersectionState字段中包括所述第一位置信息和所述标识信息，所述MAP消息的Seq.ofconnection字段中包括所述标识信息。
23.一种信息处理装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至6中任一项所述的方法，或者实现权利要求7至11中任一项所述的方法。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的方法，或实现如权利要求7至11中任一项所述的方法。
25.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的方法、或实现如上述权利要求7至11中任一项所述的方法。
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