CN111516684B - 驾驶支持装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种驾驶支持装置。当不存在本车辆或对象车辆(记录目标车辆)从本车辆的当前位置行驶到预测的碰撞点的历史以及记录目标车辆从碰撞可能车辆的当前位置行驶到预测的碰撞点的历史时，不发出警告。

Description

驾驶支持装置

技术领域

本发明涉及一种驾驶支持装置，在基于通过与对象车辆的车辆对车辆(vehicle-to-vehicle)通信接收到的信息而判定本车辆将与对象车辆发生碰撞的可能性高时，向本车辆的驾驶员发出警告。

背景技术

这种类型的驾驶支持装置(下文中也被称为“根据现有技术的装置”)基于由车辆对车辆通信(即车辆之间的无线电通信)接收到的关于对象车辆(具有车辆对车辆通信功能的对象车辆，在以下描述中也被称为“可通信对象车辆”)的行驶状态的信息来获取对象车辆的预定行驶路线。根据现有技术的装置获取本车辆的预定行驶路线。当对象车辆的预定行驶路线和本车辆的预定行驶路线彼此交叉并且其交叉点(预测的碰撞点)位于道路地图数据中的交叉路口附近时，根据现有技术的装置判定与对象车辆发生碰撞的可能性高(例如，参见日本专利申请公开号2017-102520(JP 2017-102520 A))。在以下描述中，被判定为与本车辆发生碰撞的可能性高的对象车辆也被称为“可能碰撞车辆”。

发明内容

当本车辆和可能碰撞车辆中的至少一个不能到达预测的碰撞点时，本车辆和可能碰撞车辆之间的碰撞不会发生。例如，当本车辆和可能碰撞车辆被中央分隔带彼此分离时，这些车辆不彼此碰撞(参见图3)。

然而，在根据现有技术的装置中，未考虑本车辆和可能碰撞车辆中的每个是否能够到达预测的碰撞点。因此，可能会发出与本车辆不会碰撞的对象车辆发生碰撞的警告并且因此驾驶员会感到不适。

因此，本发明提供一种驾驶支持装置，能够基于由车辆对车辆通信获取的关于对象车辆的信息来准确地判定本车辆与对象车辆之间的碰撞是否会发生，并且降低不必要地发出警告的频率或可能性。

根据本发明的一个方面，提供一种驾驶支持装置(也被称为“根据本发明的装置”)，包括本车辆预定路线获取单元、信息接收单元、对象车辆预定路线获取单元、警告单元以及可行驶状态判定单元。

本车辆预定路线获取单元(驾驶支持ECU 20)被配置为基于关于本车辆的位置和本车辆的行驶状态的信息来获取作为本车辆(车辆10)的预定行驶路线的“本车辆预定路线”。

信息接收单元(行驶信息接收单元37)被配置为通过无线电通信从对象车辆接收估计作为对象车辆的预定行驶路线的“对象车辆预定路线”所需的信息。

对象车辆预定路线获取单元(驾驶支持ECU 20)被配置为基于由信息接收单元接收到的信息来获取对象车辆预定路线。

警告单元(驾驶支持ECU 20)被配置为当判定满足包括存在本车辆预定路线上的点和对象车辆预定路线上的点之间的重叠点的预定的“警告条件”时，获取作为重叠点的“路线重叠点”，并且向本车辆的驾驶员发出警告(图5中的步骤530)。

可行驶条件判定单元(驾驶支持ECU 20)被配置为判定是否满足如下“可行驶条件”：存在过去在从本车辆在当前时间点的位置到路线重叠点的“第一区间”中行驶过的车辆，并且存在已在从“对应于对象车辆预定路线的对象车辆(可能碰撞车辆)”在当前时间点的位置到路线重叠点的“第二区间”中行驶过的车辆。

警告单元被配置为当可行驶条件判定单元判定不满足可行驶条件时，判定不满足警告条件(图5中的步骤525中为否)。

记录目标车辆可以是本车辆，或者可以是包括本车辆的多个车辆。即使基于本车辆预定路线和对象车辆预定路线而预测出在路线重叠点处与对象车辆(更具体地是可能碰撞车辆)的碰撞时，如果本车辆和可能碰撞车辆中的至少一个不能到达路线重叠点，则碰撞不发生。当不满足可行驶条件时，很可能本车辆和可能碰撞车辆中的至少一个不能到达路线重叠点。因此，利用根据本发明的装置，可以准确地判定与可通信对象车辆的碰撞是否会发生并且基于判定结果向驾驶员发出警告。结果，可以减少不必要地向驾驶员发出警告的频率或可能性。

在根据本发明的一个方面的装置中，可行驶条件判定单元可以被配置为将包括确定第一区间的信息和确定第二区间的信息的“行驶记录查询请求”发送到行驶记录服务器(50)，从行驶记录服务器接收对行驶记录查询请求的“行驶记录响应”，并且基于接收到的行驶记录响应来判定是否满足可行驶条件。行驶记录响应可以是基于由行驶记录服务器从任意车辆获取的该任意车辆的行驶历史而生成的信息，并且包括指示是否存在过去在第一区间中行驶过的车辆的信息以及指示是否存在过去在第二区间中行驶过的车辆的信息。

在范围广泛的行驶历史信息作为组合行驶记录信息存储在行驶记录服务器中时，根据本发明的装置能够准确地判定本车辆和可能碰撞车辆二者是否都能够到达路线重叠点，即使该装置未存储行驶记录信息。因此，根据该方面，可以简化根据本发明的装置的配置，并且可以准确地判定与可通信对象车辆的碰撞是否会发生。

在以上描述中，为了容易理解本发明，接下来将要描述的实施例中使用的名称和/或附图标记在括号中被添加到对应于该实施例的本发明的要素。然而，本发明的要素不限于由名称和/或附图标记所限定的实施例。根据以下将参照附图描述的本发明的实施例的描述，将容易理解本发明的其他目的、其他特征以及附带的优点。

附图说明

以下将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的标号表示相同的要素，并且其中：

图1是示意性地例示说明搭载有根据本发明的实施例的驾驶支持装置(本支持装置)的车辆以及行驶记录服务器的图；

图2是例示说明由本支持装置发出警告的例子的图；

图3是例示说明未由本支持装置发出警告的例子的图；

图4是例示说明未由本支持装置发出警告的另一个例子的图；以及

图5是例示说明由本支持装置实行的碰撞警告处理例程的流程图。

具体实施方式

下文中将参照附图描述根据本发明实施例的驾驶支持装置(下文中也被称为“本支持装置”)。本支持装置适用于图1所示的车辆10。本支持装置包括作为电子控制单元(ECU)的驾驶支持ECU 20。

驾驶支持ECU 20包括微型计算机，该微型计算机作为主要组件包括CPU、非易失性存储器以及RAM。CPU通过顺序地执行预定的程序(例程)来实行数据读取、数值计算、计算结果的输出等。非易失性存储器由闪存构成，并且存储由CPU执行的程序以及在执行该程序时参考的查找表(映射)。RAM临时存储CPU参考的数据。

驾驶支持ECU 20被连接到车速传感器31、加速度传感器32、GPS接收器单元33、显示器34、扬声器35、行驶信息发送单元36、行驶信息接收单元37以及服务器通信单元38。

车速传感器31检测作为车辆10的行驶速度的车速Vt，并且将指示车速Vt的信号输出到驾驶支持ECU 20。加速度传感器32检测车辆10的纵向加速度As，并且将指示加速度As的信号输出到驾驶支持ECU 20。

GPS接收器单元33基于从定位卫星(在本实施例中为GPS卫星)接收到的定位信号来获取车辆10的当前位置Pn(例如纬度和经度)，并且将指示当前位置Pn的信号输出到驾驶支持ECU 20。驾驶支持ECU 20基于当前位置Pn随时间的变化来获取车辆10的行驶方向Dr。

显示器34是布置在车辆10内对驾驶员可见的位置处(具体地在驾驶员的前方)的液晶显示器(LCD)。显示器34上显示的字符、图形等由驾驶支持ECU 20控制。

扬声器35布置在车辆10内。由扬声器35再现的警告声音、语音消息等由驾驶支持ECU 20控制。

行驶信息发送单元36通过窄带无线电通信(在本实施例中为DSRC)，将车辆10的“行驶信息”以预定的时间间隔发送到行驶在车辆10附近的对象车辆。行驶信息包括车辆10的“车辆ID、由纬度和经度的组合表示的当前位置Pn、车速Vt以及行驶方向Dr”。

行驶信息接收单元37通过窄带无线电通信来接收从行驶在车辆10附近的对象车辆发送的行驶信息。即，车辆10使用行驶信息发送单元36和行驶信息接收单元37来实现车辆对车辆通信。为了方便起见，发送行驶信息的对象车辆也被称为“可通信对象车辆”。预先向车辆10和可通信对象车辆赋予唯一(即，不与其他车辆重叠)的车辆ID。驾驶支持ECU 20将从可通信对象车辆接收到的行驶信息存储在RAM中，直到接收到行驶信息之后经过预定的时间为止。

服务器通信单元38经由网络40与行驶记录服务器50通信。网络40是包括移动通信(在本实施例中为LTE)和因特网的已知的广域通信网络。服务器通信单元38将“行驶记录信息”以预定的时间间隔发送到行驶记录服务器50。行驶记录信息包括车辆10的车辆ID和表示为纬度和经度的组合的当前位置Pn。

将行驶记录信息发送到行驶记录服务器50的车辆(包括车辆10)也被称为“记录目标对象”。存在是可通信对象车辆并且是记录目标车辆的车辆，并且还存在对应于可通信对象车辆和记录目标车辆之一的车辆。例如，图1中所示的车辆61是可通信车辆并且是记录目标车辆。另一方面，车辆62是可通信车辆但不是记录目标车辆。

行驶记录服务器50包括行驶记录数据库50a。行驶记录服务器50将关于从每个记录目标车辆(包括车辆10)接收到的行驶记录信息的信息作为“组合行驶记录信息”存储在行驶记录数据库50a中。

当从车辆10和对象车辆接收到包括起点位置Pa和终点位置Pe的“行驶记录查询请求”时，行驶记录服务器50将“行驶记录响应”发送(返回)到行驶记录查询请求的发送源。行驶记录响应包括通过行驶记录服务器50判定的车辆是否能够在从起点位置Pa到终点位置Pe的路线上行驶的结果。

具体地，由于从特定记录目标车辆接收到的行驶记录信息包括车辆的车辆ID，所以行驶记录服务器50能够通过重复地从该车辆接收行驶记录信息来获取该车辆的行驶路线(行驶历史)。存储在行驶记录数据库50a中的组合行驶记录信息包括关于每个记录目标车辆的行驶历史的信息。

当接收到行驶记录查询请求并且存在过去从行驶记录查询请求中包括的起点位置Pa到终点位置Pe连续行驶的记录目标车辆时，行驶记录服务器50判定车辆能够在从起点位置Pa到终点位置Pe的路线上行驶。另一方面，当不存在过去从行驶记录查询请求中包括的起点位置Pa到终点位置Pe连续行驶的记录目标车辆时，行驶记录服务器50判定车辆不能在从起点位置Pa到终点位置Pe的路线上行驶。

行驶记录服务器50返回包括车辆是否能够从起点位置Pa行驶到终点位置Pe的判定结果的行驶记录响应。

(碰撞警告处理)

驾驶支持ECU 20判定是否车辆10将与对象车辆(具体地是可通信对象车辆)发生碰撞的可能高，并且当判定车辆10将与对象车辆发生碰撞的可能性高时，经由显示器34和扬声器35向驾驶员发出警告(引起驾驶员注意)。这一系列处理也被称为“碰撞警告处理”。

更具体地，驾驶支持ECU 20基于车辆10的“车速Vt、加速度As以及行驶方向Dr”，使用已知方法来获取“预测期间”内的作为车辆10的预定行驶路线的“本车辆预定路线”。预测期间是以当前时间点为起点、并且以从当前时间点经过预定的预测时间Tp的时间点为终点的期间。

驾驶支持ECU 20基于从可通信对象车辆接收到的行驶信息，使用已知方法来获取预测期间内的作为可通信对象车辆的预定行驶路线的“对象车辆预定路线”。当存在多个可通信对象车辆时，驾驶支持ECU 20针对行驶信息中包括的可通信对象车辆的每个车辆ID(即，针对每个可通信对象车辆)获取对象车辆预定路线。

当本车辆预定路线上的点与对象车辆预定路线上的点之间存在重叠点时(即，当本车辆预定路线与对象车辆预定路线彼此交叉时或当本车辆预定路线和对象车辆预定路线之一的一端位于另一路线上时)，驾驶支持ECU 20将对应于对象车辆预定路线的可通信对象车辆作为“可能碰撞车辆”来处理。为了方便起见，本车辆预定路线与对象车辆预定路线之间的重叠点(点)也被称为“路线重叠点”。

当在车辆10能够从其接收行驶信息的可通信对象车辆中检测出可能碰撞车辆时，驾驶支持ECU 20对路线重叠点实行“可到达性判定处理”。可到达性判定处理是判定车辆10和可能碰撞车辆二者是否都能够到达路线重叠点的处理。

更具体地，驾驶支持ECU 20将以车辆10的当前位置Pn为起点位置Pa并且以路线重叠点为终点位置Pe的行驶记录查询请求(本车辆查询请求)发送到行驶记录服务器50。为了方便起见，从车辆10的当前位置Pn到路线重叠点的区间也被称为“第一区间”。驾驶支持ECU20将以可能碰撞车辆的当前位置为起点位置Pa并且以路线重叠点为终点位置Pe的行驶记录查询请求(对象车辆查询请求)发送到行驶记录服务器50。为方便起见，从可能碰撞车辆的当前位置到路线重叠点的区间也被称为“第二区间”。为了方便起见，本车辆查询请求和对象车辆查询请求也被总称为“行驶记录查询请求”。

此后，驾驶支持ECU 20接收对本车辆查询请求的行驶记录响应和对对象车辆查询请求的行驶记录响应。然后，驾驶支持ECU 20判定对本车辆查询请求的行驶记录响应是否指示车辆10能够到达路线重叠点以及对对象车辆查询请求的行驶记录响应是否指示可能碰撞车辆能够到达路线重叠点。直到实行该判定为止的一系列处理是可到达性判定处理例程。

当对本车辆查询请求的行驶记录响应指示车辆10能够到达路线重叠点并且对对象车辆查询请求的行驶记录响应指示可能碰撞车辆能够到达路线重叠点时，驾驶支持ECU20判定车辆10和可能碰撞车辆二者都能够到达路线重叠点。在这种情况下，驾驶支持ECU20向驾驶员发出警告并引起驾驶员的注意。

另一方面，当对本车辆查询请求的行驶记录响应和对对象车辆查询请求的行驶记录响应指示车辆10和可能碰撞车辆中的至少一个不能到达路线重叠点时，驾驶支持ECU 20不向驾驶员发出警告。到此为止已描述的处理例程是碰撞警告处理例程。

为了方便起见，当通过可到达性判定处理例程而判定车辆10和可能碰撞车辆二者都能够到达路线重叠点时满足的条件也被称为“可行驶条件”。在本实施例中，当关于已行驶过第一区间的记录目标车辆的信息和关于已行驶过第二区间的记录目标车辆的信息作为组合行驶记录信息被存储在行驶记录数据库50a中时，满足可行驶条件。

在图2中例示说明通过碰撞警告处理例程向驾驶员发出警告的例子。在图2中，车辆71和车辆72是可通信对象车辆。虚线箭头Ar1表示车辆10的行驶路径(车辆10的前方横向中央部分的移动路径)。箭头Ar2表示车辆10的本车辆预定路线。

虚线箭头Aq1表示车辆71的行驶路径(车辆71的前方横向中央部分的移动路径)。箭头Aq2表示车辆71的对象车辆预定路线。点Cp1表示车辆10与车辆71之间的路线重叠点。虚线箭头Aq3表示车辆72的行驶路径(车辆72的前方横向中央部分的移动路径)。箭头Aq4表示车辆72的对象车辆预定路线。

由于存在作为路线重叠点的点Cp1，所以车辆71是可能碰撞车辆。另一方面，由于箭头Ar2上的点和箭头Aq4上的点彼此不重叠，所以车辆72不是可能碰撞车辆。因此，在这种情况下，驾驶支持ECU 20对车辆71实行可到达性判定处理。

更具体地，驾驶支持ECU 20将以箭头Ar2的起点为起点位置Pa并且以点Cp1为终点位置Pe的行驶记录查询请求(本车辆查询请求)发送到行驶记录服务器50。驾驶支持ECU 20将以箭头Aq2的起点为起点位置Pa并且以点Cp1为终点位置Pe的行驶记录查询请求(对象车辆查询请求)发送到行驶记录服务器50。

在该例子中，对本车辆查询请求的行驶记录响应指示车辆能够从起点位置Pa(箭头Ar2的起点)行驶到终点位置Pe(点Cp1)。对对象车辆查询请求的行驶记录响应指示车辆能够从起点位置Pa(箭头Aq2的起点)行驶到终点位置Pe(点Cp1)。

因此，驾驶支持ECU 20通过可到达性判定处理例程而判定车辆10和车辆71(可能碰撞车辆)二者都能够到达路线重叠点(点Cp1)。结果，驾驶支持ECU 20向车辆10的驾驶员发出警告，以引起对车辆71的注意。

在图3中例示说明通过碰撞警告处理例程不向驾驶员发出警告的例子。在图3中，车辆73是可通信对象车辆。箭头Ar3表示车辆10的本车辆预定路线。箭头Aq5表示车辆73的对象车辆预定路线。点Cp2表示车辆10与车辆73之间的路线重叠点。在图3中，中央分隔带Ms阻挡车辆在车辆73行驶的车道Lt1和作为车道Lt1的相对车道的Lt2之间行驶。

在这种情况下，驾驶支持ECU 20对作为可能碰撞车辆的车辆73实行可到达性判定处理例程。即，驾驶辅助ECU 20将以箭头Ar3的起点为起点位置Pa并且以点Cp2为终点位置Pe的行驶记录查询请求(本车辆查询请求)发送到行驶记录服务器50。驾驶支持ECU 20将以箭头Aq5的起点为起点位置Pa并且以点Cp2为终点位置Pe的行驶记录查询请求(对象车辆查询请求)发送到行驶记录服务器50。

在该例子中，对本车辆查询请求的行驶记录响应指示车辆不能从起点位置Pa(箭头Ar3的起点)行驶到终点位置Pe(点Cp2)。另一方面，对对象车辆查询请求的行驶记录响应指示车辆能够从起点位置Pa(箭头Aq5的起点)行驶到终点位置Pe(点Cp2)。

因此，驾驶支持ECU 20通过可到达性判定处理例程而判定车辆10不能到达路线重叠点(点Cp2)。即，驾驶支持ECU 20判定车辆10与车辆73之间发生碰撞的可能性不高。结果，驾驶支持ECU 20不向驾驶员发出警告。

在图4中例示说明通过碰撞警告处理例程不向驾驶员发出警告的另一个例子。在图4中，车辆74是可通信对象车辆。虚线箭头Ar4表示车辆10的行驶路径。箭头Ar5表示车辆10的本车辆预定路线。箭头Aq6表示车辆74的对象车辆预定路线。点Cp3表示车辆10和车辆74之间的路线重叠点。

如根据图4(特别是虚线箭头Ar4)能够理解到的，车辆10打算从车道Lt3(即，车辆74正在行驶的车道)向左转以进入停车场的区域，并从前方进入停车位置Sp来停车。栅栏Fe被安装在停车场和车道Lt3之间。

在这种情况下，驾驶支持ECU 20对作为可能碰撞车辆的车辆74实行可到达性判定处理例程。即，驾驶支持ECU 20将以箭头Ar5的起点为起点位置Pa并且以点Cp3为终点位置Pe的行驶记录查询请求(本车辆查询请求)发送到行驶记录服务器50。驾驶支持ECU 20将以箭头Aq6的起点为起点位置Pa并且以点Cp3为终点位置Pe的行驶记录查询请求(对象车辆查询请求)发送到行驶记录服务器50。

在该例子中，对本车辆查询请求的行驶记录响应指示车辆不能从起点位置Pa(箭头Ar5的起点)行驶到终点位置Pe(点Cp3)。另一方面，对对象车辆查询请求的行驶记录响应指示车辆能够从起点位置Pa(箭头Aq6的起点)行驶到终点位置Pe(点Cp3)。

因此，驾驶支持ECU 20通过可到达性判定处理例程判定车辆10不能到达路线重叠点(点Cp3)，并且不向驾驶员发出警告。

假设驾驶支持ECU 20将以图4所示的箭头Ap的起点为起点位置Pa并且以箭头Ap的终点为终点位置Pe的行驶记录查询请求发送到行驶记录服务器50。在这种情况下，存在行驶记录服务器50将返回指示车辆能够从起点位置Pa(箭头Ap的起点)行驶到终点位置Pe(箭头Ap的终点)的行驶记录响应的可能性。

更具体地，当存在过去从前方进入停车位置Sp并且被停在其中的记录目标车辆时，行驶记录服务器50判定车辆能够从起点位置Pa(箭头Ap的起点)行驶到终点位置Pe(箭头Ap的终点)。

(碰撞警告处理的具体操作)

以下将参照图5描述驾驶支持ECU 20的具体操作。驾驶支持ECU 20的CPU(以下被简称为“CPU”)每当经过预定的时间时，实行图5的流程图所示的“碰撞警告处理例程”。

因此，在适当的定时，CPU从图5中的步骤500开始处理例程，并且在步骤505中判定是否通过碰撞警告处理未发出警告(即，是否使用显示器34和扬声器35继续引起驾驶员的注意)。

当通过碰撞警告处理未发出警告时，CPU在步骤505中判定“是”，并且在步骤510中获取本车辆预定路线。随后，在步骤515中，CPU基于由行驶信息接收单元37从可通信对象车辆接收到的行驶信息来估计(获取)对象车辆预定路线。当存在多个可通信对象车辆时，CPU针对可通信车辆的每个来估计(获取)对象车辆预定路线。在步骤520中，CPU基于本车辆预定路线和对象车辆预定路线来判定是否存在可能碰撞车辆。

当存在可能碰撞车辆时，CPU在步骤520中判定“是”，并且在步骤525中对与可能碰撞车辆相关联的路线重叠点实行可到达性判定处理，以判定车辆10和可能碰撞车辆是否能够到达路线重叠点。即，CPU将本车辆查询请求和对象车辆查询请求发送到行驶记录服务器50，并且基于对请求的行驶记录响应来判定车辆10和可能碰撞车辆二者是否都能够到达路线重叠点。

当车辆10和可能碰撞车辆二者都能够到达路线重叠点时，CPU在步骤525中判定“是”，并且在步骤530中开始针对驾驶员的警告。随后，CPU在步骤595中暂时结束该例程。

此后，当重新启动该例程时，针对驾驶员的警告已经开始，因此CPU在步骤505中判定“否”，并且在步骤535中判定是否满足警告停止条件。在本实施例中，警告停止条件是在通过步骤530的处理开始警告之后经过预定的时间时满足的条件。

当不满足警告停止条件时，CPU在步骤535中判定“否”，并且直接实行步骤595。

另一方面，当满足警告停止条件时，CPU在步骤535中判定“是”，并且在步骤540中停止警告(使用显示器34和扬声器35引起注意)。随后，CPU实行步骤595。

当不满足步骤520的判定条件时(即，当不存在可能碰撞车辆时)，CPU在步骤520中判定“否”，并且直接实行步骤595。当不满足步骤525的判定条件时(即，当车辆10和可能碰撞车辆中的至少一个不能到达路线重叠点时)，CPU在步骤525中判定“否”，并且直接实行步骤595。

如上所述，当在可通信对象车辆中检测(提取)出可能碰撞车辆但通过可到达性判定处理判定不满足可行驶条件时，驾驶支持ECU 20不向驾驶员发出警告。即，利用本支持装置，可以更准确地判定车辆10与通信对象车辆之间的碰撞是否会发生，并且基于判定结果向驾驶员发出警告。结果，由于不发出与不会发生碰撞的可通信对象车辆的碰撞相关联的警告，所以能够抑制由于不必要的警告导致的驾驶员的不适感。

尽管以上已描述了根据本发明的实施例的驾驶支持装置，但是本发明不限于该实施例，并且在不脱离本发明主旨的情况下可以以各种形式进行修改。例如，本实施例中的驾驶支持ECU 20在实行可到达性判定处理时将与第一区间相关联的行驶记录查询请求(本车辆查询请求)和与第二区间相关联的行驶记录查询请求(对象车辆查询请求)发送到行驶记录服务器50。然而，驾驶支持ECU 20和行驶记录服务器50可以被配置为使得驾驶支持ECU20在实行可到达性判定处理时将“与第一区间和第二区间二者相关联的一个行驶记录查询请求”发送到行驶记录服务器50。

更具体地，驾驶支持ECU 20可以被配置为在实行可到达性判定处理时将“包括车辆10的当前位置、可能碰撞车辆的当前位置以及路线重叠点的行驶记录查询请求”发送到行驶记录服务器50。在这种情况下，行驶记录服务器50基于组合行驶记录信息来判定“车辆10和可能碰撞车辆二者是否都能够到达路线重叠点”，并且将判定结果作为行驶记录响应发送到驾驶支持ECU 20。当行驶记录响应中包括的判定结果指示“车辆10和可能碰撞车辆二者都能够到达路线重叠点”时，驾驶支持ECU 20判定满足可行驶条件。

本实施例中的驾驶支持ECU 20通过将行驶记录查询请求发送到行驶记录服务器50来实行可到达性判定处理以判定是否满足可行驶条件。然而，可到达性判定处理也可以是与此不同的处理。例如，驾驶支持ECU 20可以存储车辆10的行驶历史，并且当存在指示车辆10过去已行驶过第一区间和第二区间二者的行驶历史时，判定满足可行驶条件。

可替代地，驾驶支持ECU 20可以被配置为定期地一并获取存储在行驶记录数据库50a中的组合行驶记录信息，并且将获取的组合行驶记录信息存储在驾驶支持ECU 20的非易失性存储器中。可以使用USB存储器代替无线电通信来实行将组合行驶记录信息输入到驾驶支持ECU 20。在这种情况下，驾驶支持ECU 20在实行可到达性判定处理时参照存储在驾驶支持ECU 20中的组合行驶记录信息来判定是否满足可行驶条件。

在本实施例中，记录目标车辆定期地将当前时间点的行驶记录信息发送到行驶记录服务器50。然而，记录目标车辆可以将集成的行驶记录信息发送到行驶记录服务器50。例如，记录目标车辆可以每天将记录目标车辆在过去24小时中行驶的路线一并发送到行驶记录服务器50。

本实施例中的驾驶支持ECU 20直接从可通信对象车辆接收行驶信息。然而，驾驶支持ECU 20也可以经由安装在交通信号灯、电线杆等中的中继器来接收从可通信对象车辆发送的行驶信息。

在本实施例中，驾驶支持ECU 20基于从可通信对象车辆接收到的行驶信息来获取(估计)对象车辆预定路线。然而，驾驶支持ECU 20也可以被配置为经由行驶信息接收单元37来获取(接收)由可通信对象车辆获取(估计)的对象车辆预定路线。

在本实施例中，行驶记录服务器50在接收到行驶记录查询请求并且存在过去从行驶记录查询请求中包括的起点位置Pa到终点位置Pe连续地行驶的记录目标车辆时，判定车辆能够在从起点位置Pa到终点位置Pe的路线上行驶。然而，也可以使用另一种方法由行驶记录服务器50实行车辆是否能够行驶的判定。例如，当记录目标车辆在预定的时间(例如几十秒)内从起点位置Pa移动到终点位置Pe时，行驶记录服务器50可以判定车辆能够在从起点位置Pa到终点位置Pe的路线上行驶。可替代地，当记录目标车辆过去已行驶过从起点位置Pa到“起点位置Pa和终点位置Pe之间的中间位置”的区间，并且另一个记录目标车辆过去已行驶过从该中间位置到终点位置Pe的区间时，行驶记录服务器50可以判定车辆能够在从起点位置Pa到终点位置Pe的路线上行驶。

在本实施例中，行驶信息发送单元36和行驶信息接收单元37通过DSRC与可通信对象车辆进行通信(即，发送和接收行驶信息)。然而，除了DSRC之外的无线电通信协议可以用于与可通信对象车辆的通信。例如，行驶信息发送单元36和行驶信息接收单元37可以通过第5代移动通信系统(5G)与可通信对象车辆进行通信。

驾驶支持ECU 20可以包括地图数据库并且参照地图数据库获取本车辆预定路线和对象车辆预定路线。可替代地，驾驶支持ECU 20可以考虑车辆10的偏航率和可通信对象车辆的转弯半径来获取本车辆预定路线和对象车辆预定路线。

Claims (2)

1.一种驾驶支持装置，其特征在于，包括：

本车辆预定路线获取单元，被配置为基于关于本车辆的位置和所述本车辆的行驶状态的信息来获取作为所述本车辆的预定行驶路线的本车辆预定路线；

信息接收单元，被配置为通过无线电通信从对象车辆接收估计作为所述对象车辆的预定行驶路线的对象车辆预定路线所需的信息；

对象车辆预定路线获取单元，被配置为基于由所述信息接收单元接收到的信息来获取所述对象车辆预定路线；

警告单元，被配置为判定是否满足包括存在重叠点的预定的警告条件，所述重叠点是所述本车辆预定路线上的点和所述对象车辆预定路线上的点之间的重叠点；以及

可行驶条件判定单元，被配置为判定是否满足如下可行驶条件：存在过去在从所述本车辆在当前时间点的位置到所述路线重叠点的第一区间中行驶过的车辆，并且存在过去在从对应于所述对象车辆预定路线的所述对象车辆在所述当前时间点的位置到所述路线重叠点的第二区间中行驶过的车辆，

其中，所述警告单元被配置为：

在判定为不存在重叠点的情况下，不向所述本车辆的驾驶员发出警告，

在判定为存在所述重叠点的情况下，

当所述可行驶条件判定单元判定为满足所述可行驶条件时，判定为满足所述警告条件，获取作为所述重叠点的路线重叠点，并且向所述本车辆的驾驶员发出警告，

当所述可行驶条件判定单元判定为不满足所述可行驶条件时，判定为不满足所述警告条件，不向所述本车辆的驾驶员发出警告。

2.根据权利要求1所述的驾驶支持装置，其特征在于，所述可行驶条件判定单元被配置为将包括确定所述第一区间的信息和确定所述第二区间的信息的行驶记录查询请求发送到行驶记录服务器，从所述行驶记录服务器接收对所述行驶记录查询请求的行驶记录响应，并且基于接收到的行驶记录响应来判定是否满足所述可行驶条件，以及

其中，所述行驶记录响应是基于由所述行驶记录服务器从任意车辆获取的所述任意车辆的行驶历史而生成的信息，并且包括指示是否存在过去在所述第一区间中行驶过的车辆的信息以及指示是否存在过去在所述第二区间中行驶过的车辆的信息。

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