JP2011113275A

JP2011113275A - 運転支援装置

Info

Publication number: JP2011113275A
Application number: JP2009268768A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Saito; 聡齋藤
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2009-11-26
Filing date: 2009-11-26
Publication date: 2011-06-09

Abstract

【課題】衝突可能性がある他車両の接近に対して注意喚起を行なう運転支援装置において、ドライバに最適なタイミングで注意喚起が行なえるようにする。
【解決手段】検出部１４により、衝突可能性があって自車両１に接近する他車両２１、２３のヒヤリハットの発生を検出し、この検出に基づき、衝突可能性があって自車両１に接近する他車両２１、２３のヒヤリハットの発生状況から学習し、実際に注意喚起のタイミングの補正が必要なときにのみ、注意喚起処理部８により、記憶部９の注意喚起のタイミングを自動的に的確に自車両１のドライバの運転行動の特性に応じた最適なタイミング補正し、次回の注意喚起のタイミングに、記憶部９の補正されたタイミングで表示部１０、スピーカ１１によって注意喚起を行なう。
【選択図】図１

Description

この発明は、衝突可能性がある他車両の接近に対して注意喚起を行なう運転支援装置に関し、詳しくは注意喚起のタイミングの改善に関する。

近年、車車間通信による安全運転支援システムの研究・開発が進められ、その１つとして、運転支援装置により、他車両（いわゆる自動車だけでなく二輪車等も含む）との車車間通信に基づき、衝突可能性がある他車両の接近に対し、衝突予測時点よりＴＴＣ（ＴｉｍｅｔｏＣｏｌｌｉｓｉｏｎ：衝突余裕時間）前から注意喚起や警報を行なうことが考えられている。そして、この注意喚起に基づいて自車両が減速や停止をすることにより、例えば信号機のない交差点を左折する場合に、自車両の右側から直進して接近してくる他車両との出会い頭の衝突を回避することができ、安全運転に寄与する。

ところで、前記ＴＴＣは、自車両と他車両の距離（相対距離）を両者の相対速度で除算した車間時間であり、従来、一般的な人間行動特性を基準にして例えば３．２秒に設定される。

一方、自車両と先行車両等の警報対象物との衝突可能性を喚起音でドライバに注意喚起する車両用警報装置において、ブレーキペダル踏み遅れ時間とブレーキペダル踏み込み速度とに基づいて喚起音を出力するタイミングを制御し、ドライバのブレーキペダル操作特性（ブレーキ操作の癖）を考慮して反応時間が比較的長い傾向にあるドライバに対する喚起音の出力タイミングを、通常の反応時間を考慮したタイミングより早くすることが提案されている（例えば、特許文献１（要約書、段落［００１４］、［００２４］、図２等）参照）。

特開２００６−１８２３２５号公報

従来の運転支援装置は、前記したようにドライバによらずＴＴＣを一定時間に設定して注意喚起を行なう。この場合、ブレーキペダル操作特性等の運転行動の特性がドライバによって異なることから、ドライバによっては最適なタイミングの注意喚起とならない可能性がある。例えば、自車両が信号機のない交差点を左折する場合に、注意喚起に基づく自車両の減速や停止が遅れ、接近する他車両に、衝突しそうになってドライバがはっとする事態、すなわち、ヒヤリハットが発生し、他車両のドライバに衝突回避のブレーキやハンドルの操作等を行なわせてしまう可能性がある。なお、他車両との車車間通信を行なう代わりに、自車両の測距レーダや撮影手段（単眼カメラ等）のような自律センサの情報から他車両の走行状態の情報を得て注意喚起を行なう場合にも同様の問題がある。

また、特許文献１に記載のようにドライバのブレーキペダル操作特性に応じて注意喚起のタイミングを早めるようにするだけでは、他車両にヒヤリハットが発生しない運転を行なうドライバに対しても、早められたタイミングで注意喚起が行なわれる可能性があり、この場合、不必要に注意喚起のタイミングが早められることにより、ドライバは何の注意喚起なのかわからず、注意喚起が意味をなさなくなる可能性がある。

さらに、ドライバのプレーキペダル操作特性等の運転行動の特性は、交差点での右左折や直進等の走行場面（シーン）によって異なるが、従来の運転支援装置にあっては、そのような走行場面の別も考慮した最適な注意喚起は全く提案されていない。

すなわち、衝突可能性がある他車両の接近に対して注意喚起を行なう従来のこの種の運転支援装置においては、ドライバの運転行動の特性、さらには走行場面を考慮して、個々のドライバに応じた最適なタイミングで注意喚起が行なえない問題がある。

本発明は、衝突可能性がある他車両の接近に対して注意喚起を行なう運転支援装置において、ドライバに最適なタイミングで注意喚起が行なえるようにすることを目的とする。

上記した目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、衝突可能性がある他車両の接近に対して注意喚起を行なう運転支援装置であって、衝突可能性があって自車両に接近する他車両のヒヤリハットの発生を検出する検出手段と、前記検出手段の検出に基づいて次回の注意喚起のタイミングを補正するタイミング補正手段と、前記タイミング補正手段により補正されたタイミングで注意喚起を行なう注意喚起手段とを備えたことを特徴としている（請求項１）。

また、本発明の運転支援装置の前記検出手段は、衝突可能性があって自車両に接近する他車両の運転状態の情報から前記ヒヤリハットの発生を検出することを特徴としている（請求項２）。

また、本発明の運転支援装置の前記タイミング補正手段は、前記検出手段が前記ヒヤリハットの発生を検出することにより注意喚起のタイミングを早めるように補正することを特徴としている（請求項３）。

さらに、本発明の運転支援装置の注意喚起手段は、自車両と衝突可能性がある他車両との走行関係に基づき、該当する走行関係の注意喚起の補正されたタイミングにしたがって注意喚起を行うことを特徴としている（請求項４）。

請求項１の発明の場合、例えば自車両が信号機のない交差点を左折する際、自車両の右側から直進して接近する他車両は衝突可能性があって自車両に接近する他車両であり、このような他車両について、検出手段による他車両のヒヤリハットの発生の検出に基づき、タイミング補正手段が注意喚起のタイミングを学習して補正し、注意喚起手段が補正されたタイミングで注意喚起を行なう。

この場合、自車両の運転行動に対する他車両のヒヤリハットの発生状況から学習して注意喚起のタイミングを補正するため、注意喚起のタイミングを自動的に的確に自車両のドライバの運転行動の特性に応じた最適なタイミングにすることができ、補正されたタイミングの注意喚起により、他車両から客観的にみても自車両が危険な運転行動（例えば他車両が接近しているのに飛び出そうとするような運転行動）をとらないようにすることができ、自車両および他車両の安全性が向上する。

請求項２の発明の場合、検出手段により、衝突可能性があって接近する他車両の運転状態の情報からヒヤリハットの発生を確実に検出し、この検出に基づいて注意喚起のタイミングを補正することができる。そのため、ヒヤリハットの発生の誤検出がなく、補正の信頼性が向上して安全性が一層向上する。

また、請求項３の発明の場合、検出手段による他車両のヒヤリハットの発生の検出に基づき、タイミング補正手段が注意喚起のタイミングを早める補正を行なうため、とくに、注意喚起に対してブレーキペダル操作やハンドル操作を行うまでに時間がかかるドライバに対して、注意喚起のタイミングを的確にそのドライバの最適なタイミング（早めのタイミング）にできる。

さらに、請求項４の発明の場合、自車両と、衝突可能性があって接近する他車両との走行関係に基づき、注意喚起手段により、走行場面も考慮して補正されたタイミングで注意喚起を行うことができる。

したがって、一層的確にドライバの運転行動の特性に最適なタイミングに補正された注意喚起を行なうことができ、安全性が一層向上する。

本発明の一実施形態の運転支援装置のブロック図である。図１の自車両の走行場面の一例の説明図である。図１の自車両の走行場面の他の例の説明図である。図１の記憶部の注意喚起のタイミング例の説明図である。図１の動作説明用のフローチャートである。

つぎに、本発明をより詳細に説明するため、一実施形態について、図１〜図５を参照して詳述する。

まず、図２、図３により、注意喚起が必要になる走行場面の例を説明する。

図２は交差点での出会い頭の衝突の可能性がある走行場面であり、紙面の下側の走行路Ｒ１が左右の走行路Ｒ２と交差する信号機のないＴ字路の交差点Ｉａの部分を示す。

そして、走行路Ｒ１の黒塗り三角形の自車両１が実線矢印ａに示すように交差点Ｉａで左折する場合、走行路Ｒ２の交差点Ｉａの付近を走行中の白抜き三角形の他車両２１、２２は自車両１と車車間通信可能であり、そのうちの他車両２１は実線矢印ｂに示すように、左折後の自車両１の走行路Ｒ２を自車両１と同じ方向（紙面の右から左）に走行するので衝突可能性があり、しかも、他車両２１は自車両１に接近しつつある。したがって、他車両２１は衝突可能性があって自車両１に接近する車両であり、注意喚起が必要な車両である。なお、他車両２２は、自車両１に接近しつつあるが、実線矢印ｃに示すように左折後の自車両１とは逆方向に走行しているので、自車両１と進路が交差することはなく、衝突可能性はない。

図３は交差点での巻き込みの衝突の可能性がある走行場面であり、紙面上下方向の走行路Ｒ３と紙面左右方向の走行路Ｒ４が交差する信号機のない十字路の交差点Ｉｂの部分を示す。

そして、交差点Ｉｂの手前（紙面下側）の走行路Ｒ３を走行中の黒塗り三角形の自車両１が実線矢印ｄに示すように交差点Ｉｂで左折する際、交差点Ｉｂの手前の走行路Ｒ３を白抜き三角形の他車両（例えば二輪車）２３が自車両１に接近しつつ走行し、この他車両２３が実線矢印ｅに示すように交差点Ｉｂを直進又は左折するものとすると、他車両２３の進路は自車両１の左折の進路と交差し、他車両２３は衝突可能性がある。したがって、他車両２３は、衝突可能性があって自車両１に接近する車両であり、注意喚起が必要な車両である。

そして、交差点Ｉａ、Ｉｂに接近した自車両１および他車両２１〜２３は、周知の車車間通信で相互に位置、速度、加減速度、ブレーキのオン／オフ、操舵等の走行状態の情報をやり取りする。自車両１は、自車両１の走行状態の情報と、取得した他車両２１〜２３の走行状態の情報とに基づき、マイクロコンピュータ構成の運転支援装置のソフトウェア処理により、自車１および他車両２１〜２３の走行を予測し、この予測から衝突可能性がある他車両２１、２３を検出し、さらに、検出した車両２１、２３が自車両１に接近していると、設定されたＴＴＣに基づき、自車両１と他車両２１、２３との進路が交差する衝突予測タイミングよりＴＣＣだけ前のタイミングから注意喚起を行なう。また、後述するように前記運転支援装置は注意喚起のタイミングの必要な補正を行なう。

図１は自車両１の上記運転支援装置の一部の構成を示し、図１において、３は自車情報管理部であり、例えばＧＰＳ受信部４により受信したＧＰＳの測位情報（自車位置の情報）および、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）通信部５により受信した速度センサ、ブレーキセンサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ等の自車内の走行に関連する各種自律センサの検出情報や方向指示器等の情報から、自車両１の最新の位置、速度、加減速度、ブレーキのオン／オフ、操舵方向、右左折等の走行状態の情報（データ）を取得して管理する。なお、自車両１が自車前方を探査する測距レーダや周囲を撮影するカメラ（単眼カメラ等）も備える場合、自車情報管理部３は測距レーダの測距情報（車間距離情報）やカメラの撮影画像情報も走行状態の情報として管理する。

６は車車間受信機であり、前記した一定の距離範囲内にある他車両２１〜２３から車車間通信で送信された各種の情報を受信する。７は受信データ管理部であり、車車間受信機６が受信した情報から、他車両２１〜２３の最新の位置、速度、加減速度、ブレーキのオン／オフ、操舵方向、右左折等の走行状態の情報を取得して管理する。

８は注意喚起処理部であり、自車情報管理部３の自車両１の時々刻々の走行状態の情報（データ）と、受信データ管理部７の他車両２１〜２３の時々刻々の走行状態の情報とに基づき、例えば、自車両１および他車両２１〜２３の進路予想を行い、他車両２１〜２３の進路（走行予測軌跡）が自車両１の進路と交差する場合には衝突可能性があると判断する。さらに、衝突可能性があると判断した他車両のうちの自車両１との相対距離が短くなって自車両１に接近しつつある他車両２１、２３を注意喚起が必要な車両として検出する。

つぎに、注意喚起処理部８は、自車両１と他車両２１、２３の相対距離および相対速度から求められる時々刻々のＴＴＣが、記憶部９に注意喚起のタイミングとして保持されたＴＴＣの設定時間Ｔｓｅｔになり、注意喚起のタイミングになると、表示部１０に注意喚起のメッセージ、図形等を表示し、スピーカ１１から注意喚起のメッセージ音声あるいは喚起音を出力し、注意喚起を行なう。なお、注意喚起のタイミング（実際には設定時間Ｔｓｅｔ）は、記憶部９のフラッシュメモリ等の書換え自在の不揮発性メモリ（図示せず）に保持される。

表示部１０、スピーカ１１は本発明の注意喚起手段を形成し、表示部１０は例えば自車両１のダッシュボードのメータ表示パネルに設けられ、スピーカ１１は自車両１の車室内の適当な位置に取り付けられている。

そして、設定時間Ｔｓｅｔは、最初は標準の時間（例えば３．２秒）に設定されるが、つぎに説明するように、衝突可能性があって自車両１に接近し、注意喚起が必要な他車両２１、２３のヒヤリハットの検出に基づいて、注意喚起のタイミングがドライバの最適なタイミングになるように補正される。

図１の１２はヒヤリハットの判定検出部であり、判定部１３と検出部１４を備える。

そして、本実施形態の場合、注意喚起が行なわれて自車両１が左折等する際に、車車間通信で取得した注意喚起が必要な他車両２１、２３の運転状態の情報に基づき、他車両２１、２３のヒヤリハットの発生を自車両１側で判定して検出するため、判定部１３は、注意喚起処理部８からの通知、または、車両自車情報管理部３および受信データ管理部７が管理する情報に基づく注意喚起処理部８と同様の進路予測により、注意喚起が必要な他車両２１、２３を認識し、車両自車情報管理部３および受信データ管理部７が管理する情報に基づいて他車両２１、２３の走行状態を追跡する。

さらに、判定部１３は、例えば図２、図３に示したように自車両１が左折等する際、他車両２１、２３の位置、速度、加減速度、操舵方向の一定以上の変化やブレーキのオン等から、他車両２１、２３のドライバが衝突回避の操作を行なったか否かを判定し、それらの操作が行われて他車両２１、２３にヒヤリハットが発生したと判定すると、判定結果と共に、そのときの自車両１と他車両２１、２３の走行状態の情報を検出部（本発明の検出手段）１４に送る。

すなわち、自車両１のドライバに設定時間Ｔｓｅｔに基づくタイミングで注意喚起をしたにもかかわらず、衝突可能性があって自車両１に接近する他車両２１、２３にヒヤリハットが発生し、他車両２１、２３のドライバが衝突回避行動をとったときには、判定部１３は、自車両１の運転行動が危険であったと判断し、注意喚起のタイミングを早める必要があると学習して、ヒヤリハットの判定結果および、そのときの自車両１、他車両２１、２３の走行状態の情報を検出部１４に送る。

検出部１４は、ヒヤリハットの判定結果から他車両２３、２３のヒヤリハットの発生を検出すると、記憶部９に注意喚起のタイミングの補正を指令する。なお、検出部１４は判定部１３から送られてきた自車両１と他車両２１、２３の走行状態の情報も併せて記憶部９に送る。

記憶部９は本発明のタイミング補正手段を形成し、検出部１４の注意喚起のタイミングの補正の指令に基づき、内部の書き込み／読み出しの処理部（図示せず）により、前記不揮発性メモリに保持されている設定時間Ｔｓｅｔを例えば単位時間ずつ増やして注意喚起のタイミングを補正する。なお、設定時間Ｔｓｅｔが増えると注意喚起のタイミングは早くなる。そして、設定時間Ｔｓｅｔの初期値が標準の３．２秒であるとすると、補正による注意喚起のタイミングの変化は最大で１秒程度に制限される。補正量が多くなり過ぎると、注意喚起の効果がなくなる可能性があるからである。

ところで、注意喚起のタイミングの補正は、自車両１の運転行動が遅れることに起因する他車両２１、２３のヒヤリハットの発生に基づいて行なわれるので、通常は、設定時間Ｔｓｅｔを長くして注意喚起のタイミングを早めるものであるが、例えば、補正のくり返し等によって注意喚起のタイミングがドライバにとって早くなり過ぎ、注意喚起の効果が薄れた結果、ヒヤリハットが発生するようになったと判断されるような場合には、補正によって設定時間Ｔｓｅｔを一定範囲内で短くして注意喚起のタイミングを遅くしてもよい。

つぎに、注意喚起のタイミングは、図２のような左折の出会い頭の衝突の可能性、図３のような左折の巻き込みの衝突の可能性、その他の衝突の可能性がある各走行場面（シーン）について、共通に１つだけ設定してもよいが、ドライバの運転行動の特性が交差点での右左折や直進等の走行場面によって異なることから、本実施形態においては、設定した複数の走行場面毎に注意喚起のタイミングを記憶部９の前記不揮発性メモリに書き込んで保持する。

図４は記憶部９の前記不揮発性メモリに保持された注意喚起のタイミング（設定時間Ｔｓｅｔ）の一例を示し、各走行場面の注意喚起のタイミング（設定時間Ｔｓｅｔ）は、必要に応じて標準の３．２秒から自動的に補正されている。

すなわち、注意喚起のタイミングの補正が指令された記憶部９は、指令と共に取得した自車両１と他車両２１、２３の走行状態の情報に基づき、自車両１と他車両２１、２３との相対的な位置関係や、自車両１および他車両２１、２３の速度、加減速度等から、該当する走行場面を判別し、該当する走行場面の注意喚起のタイミングを指令にしたがって補正する。

そして、注意喚起処理部８は、前記した進路予想により注意喚起が必要な他車両２１、２３を検出すると、自車両１と他車両２１、２３の走行状態の情報に基づき、その走行場面を判別し、該当する走行場面の設定時間Ｔｓｅｔを記憶部９から読み出し、その注意喚起のタイミングになると、表示部１０、スピーカ１１を通して注意喚起を行なう。

なお、管理部３、７、注意喚起処理部８、記憶部９、判定検出部１２等は、本実施形態の場合、マイクロコンピュータがソフトウェアを実行することで形成される。

図５は注意喚起が必要になった他車両２１、２３が検出されたときの図１の動作の一例を示し、まず、注意喚起処理部８は管理部３、７の情報に基づいて記憶部９から該当する走行場面の注意喚起のタイミング（設定時間Ｔｓｅｔ）を読み出す（ステップＳ１）。そして、注意喚起のタイミングになると（ステップＳ２で”ＹＥＳ”）、注意喚起処理部８は、表示部１０の表示、スピーカ１１の音声（音）の出力によって注意喚起を行なう（ステップＳ３）。つぎに、検出部１４が他車両２１、２３のヒヤリハットの発生を検出すると（ステップＳ４で”ＹＥＳ”）、記憶部９の該当する走行場面の注意喚起のタイミングを補正する（ステップＳ５）。ステップＳ４で”ＮＯ”の場合は、注意喚起のタイミングを補正しないで本フローチャートを終了する。

そして、上記補正をくり返すことにより、自車両１の注意喚起のタイミングは、注意喚起に基づく自車両１の運転行動に対する他車両２１、２３のヒヤリハットの発生状況から学習して走行場面毎に自動的に補正される。

この場合、注意喚起のタイミングを自動的に的確に自車両１の走行場面に応じたドライバの運転行動の特性に最適なタイミングに自動的に補正することができ、次回、同じ走行場面に遭遇すると、補正された注意喚起のタイミングで表示部１０、スピーカ１１が注意喚起を行なうことにより、ドライバによらず、交差点Ｉａ、Ｉｂの手前で確実に停止し、他車両２１、２３から客観的にみても自車両１が危険な運転行動（例えば他車両２１、２３が接近しているのに飛び出そうとするような運転行動）をとらないようにすることができ、安全性が著しく向上する。

また、判定部１３の判定結果に基づき、検出部１４は、衝突可能性があって接近する他車両の運転状態の情報からヒヤリハットの発生を確実に検出し、この検出に基づいて注意喚起のタイミングを補正することができるため、ヒヤリハットの発生の誤検出がなく、補正の信頼性が向上して安全性が一層向上する。

さらに、注意喚起処理部８が注意喚起のタイミングを早めて補正することにより、とくに、注意喚起が発生してからブレーキペダル操作やハンドル操作を行うまでに時間がかかるドライバに対して、注意喚起のタイミングを、的確にそのドライバの最適なタイミング（早めのタイミング）に補正できる。

したがって、本実施形態の運転支援装置は、注意喚起のタイミングを、走行場面に応じたドライバの運転行動の特性に最適なタイミングに自動的に的確に補正し、最適なタイミングで注意喚起が行なえ、自車両１や他車両２１、２３の安全性が極めて向上する。

そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能であり、例えば、注意喚起のタイミングとしての設定時間Ｔｓｅｔは、初期設定の標準時間が３．２秒に限られるものではなく、その補正量（範囲）も実験等に基づいて適当に設定してよいのは勿論である。

また、注意喚起のタイミングの補正手順等は、前記実施形態の手順等に限るものではない。

さらに、自車両１、他車両２１、２３の走行状態の情報の種類や、注意喚起の方法等は前記実施形態のものに限るものではない。

つぎに、前記実施形態においては、他車両２１〜２３の走行状態の情報を車車間通信で取得したが、本発明は、車車間通信を行なわない場合にも適用することができ、この場合は、例えば前記した測距センサの測距情報や周囲を撮影するカメラの撮影画像情報から、他車両２１〜２３を捕捉してそれらの速度、加減速度、ブレーキのオン／オフ（ブレーキランプの点消灯）、ブレーキ圧、ブレーキペダルの踏み込み速度、操舵方向、右左折（方向指示器の点滅）等の走行状態の情報を取得し、他車両２１〜２３の走行状態の情報を自車両１の自律センサによって取得すればよい。

つぎに、前記実施形態においては、自車両１の判定部１３により、自車両１側で他車両２１、２３のヒヤリハットの発生を判定したが、この判定を他車両２１、２３側で行い、その判定結果を車車間通信で自車両１が受信し、受信した判定結果から検出部１４によって他車両２１、２３のヒヤリハットの発生を検出するようにしてもよい。

また、ヒヤリハットの発生を他車両２１、２３側で行なう場合、例えば、他車両２１、２３に取り付けたモニタカメラでそれぞれの車両のドライバの顔を撮影し、画像処理によってドライバの表情の変化からヒヤリハットの発生を判定するようにしてもよく、ドライバの体温や心拍数、発汗等の観測に基づいてヒヤリハットの発生を判定するようにしてもい。

そして、本発明は、種々の車両の運転支援装置に適用することができる。

１自車両
８注意喚起処理部
９記憶部
１０表示部
１１スピーカ
１４検出部
２１〜２３他車両

Claims

衝突可能性がある他車両の接近に対して注意喚起を行なう運転支援装置であって、
衝突可能性があって自車両に接近する他車両のヒヤリハットの発生を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出に基づいて注意喚起のタイミングを補正するタイミング補正手段と、
前記タイミング補正手段により補正されたタイミングで注意喚起を行なう注意喚起手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記検出手段は、衝突可能性があって自車両に接近する他車両の運転状態の情報から前記ヒヤリハットの発生を検出することを特徴とする運転支援装置。
請求項１または２に記載の運転支援装置において、
前記タイミング補正手段は、前記検出手段が前記ヒヤリハットの発生を検出することにより注意喚起のタイミングを早めるように補正することを特徴とする運転支援装置。
請求項１〜３のいずれかに記載の運転支援装置において、
前記注意喚起手段は、自車両と衝突可能性がある他車両との走行関係に基づき、該当する走行関係の注意喚起の補正されたタイミングにしたがって注意喚起を行うことを特徴とする運転支援装置。