JP2010250542A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 ドライバが感じる煩わしさを低減できる運転支援装置を提供すること。
【解決手段】 通常、交差点を走行する際、自車両の進路における交通状況によっては、自車両のドライバはその進路に進入する意思がない場合がある。本発明に係る運転支援装置Mでは、運転支援制御部14は、自車両10の進路における交通状況に基づいてその進路への進入に関する運転支援を行うか否かを判断するため、ドライバがその進路に進入する意思がない場合に運転支援を行わないようにすることができる。よって、ドライバに進入意思がないにも関わらず運転支援が行われることを防止できるため、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
【選択図】図1
【解決手段】 通常、交差点を走行する際、自車両の進路における交通状況によっては、自車両のドライバはその進路に進入する意思がない場合がある。本発明に係る運転支援装置Mでは、運転支援制御部14は、自車両10の進路における交通状況に基づいてその進路への進入に関する運転支援を行うか否かを判断するため、ドライバがその進路に進入する意思がない場合に運転支援を行わないようにすることができる。よって、ドライバに進入意思がないにも関わらず運転支援が行われることを防止できるため、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
【選択図】図1
Description
本発明は、交差点において自車両に対する運転支援を行う運転支援装置に関する。
従来、交差点における自車両の運転を支援する運転支援装置が提案されている。例えば、特開2008−197740号公報に記載された装置は、自車両の進行方向にある交差点に接近する他車両との衝突可能性を判定して、ドライバに対して音声による警告を行うものである。この装置では、他車両が所定数以上検出された場合には衝突可能性の判定や警告を行わないようにしている。
しかしながら、特許文献1に記載された装置では、交差点通過後の進路において渋滞が発生している等といった交通状況のために自車両のドライバはその進路に進入する意思がない場合にも、警告が発せられる可能性があり、そのような警告によってドライバは煩わしさを感じるおそれがあった。
そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、ドライバが感じる煩わしさを低減できる運転支援装置を提供することを目的とする。
すなわち本発明に係る運転支援装置は、交差点において自車両に対する運転支援を行う運転支援装置であって、交差点周辺における交通状況を検出する交通状況検出手段と、交差点における自車両の進路を判断する進路判断手段と、交通状況検出手段によって検出される交通状況と進路判断手段によって判断される進路とに基づいて自車両に対する運転支援を制御する運転支援制御手段と、を備え、運転支援制御手段は、進路における交通状況に基づいて進路への進入に関する運転支援を行うか否かを判断することを特徴とする。
通常、交差点を走行する際、自車両の進路における交通状況によっては、自車両のドライバはその進路に進入する意思がない場合がある。本発明に係る運転支援装置によれば、運転支援制御手段は、自車両の進路における交通状況に基づいてその進路への進入に関する運転支援を行うか否かを判断するため、ドライバがその進路に進入する意思がない場合に運転支援を行わないようにすることができる。よって、ドライバに進入意思がないにも関わらず運転支援が行われることを防止できるため、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
また、本発明に係る運転支援装置において、運転支援制御手段は、進路において進入が困難な状況が検出された場合に、進路への進入に関する運転支援を抑制することが好ましい。
自車両の進路において進入が困難な状況である場合、自車両のドライバは進路に進入する意思がないと考えられる。この発明によれば、運転支援制御手段は、自車両の進路において進入が困難な状況が検出された場合にはその進路への進入に関する運転支援を抑制するため、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
また、本発明に係る運転支援装置において、運転支援制御手段は、進路において進入が困難な状況が検出された場合に、進路への進入に関する運転支援を行わないことが好ましい。
自車両の進路において進入が困難な状況である場合、自車両のドライバは進路に進入する意思がないと考えられる。この発明によれば、運転支援制御手段は、自車両の進路において進入が困難な状況が検出された場合にはその進路への進入に関する運転支援を行わないため、ドライバが感じる煩わしさをより一層低減できる。
また、本発明に係る運転支援装置において、自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を備え、運転支援制御手段は、走行状態取得手段によって自車両の停止状態が検出された場合に、進路への進入に関する運転支援を行わないことが好ましい。
自車両が停止している場合、ドライバは、進路へ進入できない状況であることを認識していると考えられる。このような場合には、その進路への進入に関する運転支援は必要とされていない。この発明によれば、運転支援制御手段は、自車両が停止している場合にはその進路への進入に関する運転支援を行わないため、不要な運転支援が防止され、効率的な運転支援が可能となる。
また、本発明に係る運転支援装置において、車車間通信手段を備え、交通状況検出手段は、車車間通信手段によって取得する車両情報に基づいて交通状況を検出することが好ましい。
この発明によれば、車車間通信により、交差点周辺における交通状況を容易かつ精度良く検出することができるため、より一層好適な運転支援が可能となる。
また、本発明に係る運転支援装置において、進入が困難な状況は、進路における他車両による渋滞であることが好ましい。
進路において他車両による渋滞が生じている場合、ドライバは進路に進入する意思がないと考えられる。この発明によれば、進路における他車両による渋滞状況が検出された場合には、その進路への進入に関する運転支援は行われないため、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
本発明に係る運転支援装置によれば、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
以下、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。図1は、本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
図1に示す運転支援装置Mは、自車両に搭載されて、交差点において自車両に対する運転支援を行うためのものである。運転支援装置Mは、運転支援ECU(electronic control unit)1、車車間通信機2、ウィンカスイッチ3、車速センサ4、ナビゲーションシステム5、ディスプレイ6、及びスピーカ7を備えている。
運転支援ECU1は、車車間通信機2を介して取得する交差点周辺における他車両の車両情報(以下の説明では「他車両情報」という。)や、ウィンカスイッチ3から取得する自車両のウィンカ操作情報に基づいて所定の処理を行い、ディスプレイ6やスピーカ7に運転支援信号を出力することにより、自車両に対する運転支援を行うものである。この運転支援ECU1は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、およびRAM(Random AccessMemory)等を含むコンピュータから構成されている。
また、運転支援ECU1は、走行状態検出部11、進路判断部12、交通状況検出部13、及び運転支援制御部14を備えている。これらは、運転支援ECU1により実行されるプログラムとして構成してもよいし、個別に設けられるユニットとして構成してもよい。
走行状態検出部11は、自車両の位置や車速等の車両情報(以下の説明では「自車両情報」という。)を取得することにより自車両の走行状態を検出すると共に、その自車両情報を車車間通信機2に出力する部分である。進路判断部12は、ウィンカスイッチ3から取得する自車両のウィンカ操作情報に基づいて交差点における自車両の進路を判断する部分であり、進路判断手段として機能する。交通状況検出部13は、車車間通信機2を介して取得する他車両情報に基づいて交差点周辺における交通状況を検出する部分であり、交通状況検出手段として機能する。
運転支援制御部14は、進路判断部12によって判断される進路と交通状況検出部13によって検出される交通状況とに基づいて自車両に対する運転支援を制御する部分であり、運転支援制御手段として機能する。運転支援制御部14には、交差点において自車両に対して行う所定の運転支援プログラムが記憶されている。このように運転支援ECU1に備えられた各部11〜14が実行する処理については、後述の運転支援装置Mの動作説明において説明する。
車車間通信機2は、車両同士で通信するための無線通信機である。車車間通信機2は、他車両に搭載された運転支援装置との間で無線通信手段により双方向通信することにより、他車両情報を受信し、受信した他車両情報を運転支援ECU1に出力する。また、車車間通信機2は、運転支援ECU1から出力される自車両情報を取得し、取得した自車両情報を他車両の運転支援装置へ送信する。このように、車車間通信機2は、車車間通信を行うことにより、他車両との間で車両情報を送受信するものであり、車車間通信手段として機能する。
ウィンカスイッチ3は、ドライバによる方向指示すなわち右方向指示ON、左方向指示ON、又はOFFを入力するスイッチである。ウィンカスイッチ3は、ドライバによるウィンカ操作情報を運転支援ECU1に出力する。車速センサ4は、自車両の車速を検出するセンサである。車速センサ4は、所定時間ごとに自車両の車速を検出し、検出した車速情報を運転支援ECU1に出力する。
ナビゲーションシステム5は、自車両の位置を検出するものである。ナビゲーションシステム5は、地図データベース、GPS(Global Positioning System)受信機、入出力装置などを備えて構成されている。また、ナビゲーションシステム5は、自車両が四輪車であるか二輪車であるか等を示す車種情報を格納している。ナビゲーションシステム5は、道路上における自車両の位置を検出し、検出した位置を示す位置情報を、車種情報と共に運転支援ECU1に出力する。
ディスプレイ6は、ナビゲーションシステム5等と共用される車載ディスプレイもしくはメータのディスプレイである。ディスプレイ6は、運転支援ECU1からの運転支援信号に応じて所定の画像を表示する。スピーカ7は、他のシステムと共用される車載スピーカである。スピーカ7は、運転支援ECU1からの運転支援信号に応じて所定の音声を出力する。このように、ディスプレイ6及びスピーカ7は、HMI(Human Machine Interface)として画面表示及び音声出力を行う。
次に、このような構成を有する運転支援装置Mによる運転支援について説明する。まず、交差点における自車両の進路及び他車両の走行路について説明する。図2は、交差点における自車両の進路及び他車両の走行路の説明図である。
図2に示すように、自車両10は、交差点の手前において現在走行路V上を走行しており、交差点に差し掛かっている。そして、自車両10は、左折、直進、又は右折それぞれの場合に応じて、左折進路P、直進進路Q、又は右折進路Rの各進路に進もうとする。また、交差点に差し掛かる他車両は、左折進路P、直進進路Q、及び右折進路Rのそれぞれの対向車線に相当する左方走行路S、対面走行路T、及び右方走行路Uを走行している場合が考えられる。以下の説明においても、交差点における進路及び走行路を同様に呼ぶこととする。
続いて、運転支援ECU1の運転支援制御部14に記憶されている運転支援プログラムについて説明する。運転支援制御部14は、自車両10の進路に応じて、大別して3種類の運転支援プログラムを記憶している。すなわち、運転支援制御部14は、他車両との出会頭の接触を防止する出会頭接触防止支援、左折時の他車両の巻込みを防止する左折巻込防止支援、及び右折しようとする自車両10と対面走行路Tを走行する他車両との接触を防止する右直接触防止支援を記憶している。運転支援制御部14は、これらの各プログラムに基づいて、自車両10に対する運転支援を制御する。
出会頭接触防止支援は、自車両10が左折、直進、右折する場合のそれぞれにおいて行われる。例えば、自車両10が左折して左折進路Pへ進入しようとする場合、右方走行路Uを走行する他車両について出会頭接触防止支援が行われる。また、自車両10が直進して直進進路Qに進入しようとする場合や右折して右折進路Rに進入しようとする場合には、右方走行路Uや左方走行路Sを走行する他車両について出会頭接触防止支援が行われる。
左折巻込防止支援は、自車両10が左折して左折進路Pへ進入しようとする場合において行われる。この場合、現在走行路Vを走行する自車両10の後続車両(特に二輪車)について左折巻込防止支援が行われる。また、右直接触防止支援は、自車両10が右折して右折進路Rに進入しようとする場合において行われる。この場合、対面走行路Tを走行する対向車両について右直接触防止支援が行われる。
続いて、運転支援装置Mの動作について説明する。図3は運転支援装置による動作を示すフローチャート、図4は交差点における交通状況の例を示す平面図である。図3における処理は、ナビゲーションシステム5からの自車両の位置情報に基づき、自車両が交差点に接近してからその交差点を通過し終えるまで、運転支援装置Mによって所定の周期で繰り返し実行される。また、他車両には、運転支援装置Mと同様の構成を有する装置が搭載されているものとする。
まず、図3に示すステップS1において、車車間通信による他車両情報の受信を行う。ここでは、交差点周辺に位置する各車両において、自車の位置や車速等の車両情報が取得され、各車両の車両情報が車車間通信機2により送受信される。こうして、自車両10の車車間通信機2は、車車間通信を行うことにより交差点周辺における他車両情報を受信する。この他車両情報は、各他車両の運転支援装置により検出された、各他車両の位置や車速等を示す情報である。また、車車間通信機2は、受信した他車両情報を運転支援ECU1に出力する。
次に、ステップS2において、自車両10は二輪車であるか否かの判断を行う。ここでは、走行状態検出部11は、ナビゲーションシステム5から出力される車種情報に基づいて、自車両は二輪車であるか否かを判断する。図4に示すように自車両10が四輪車である場合、走行状態検出部11は、自車両10は二輪車ではないと判断する。一方、ステップS2において自車両は二輪車であると判断した場合、ステップS6に移行する。
ステップS2において自車両10は二輪車ではないと判断した場合、ステップS3に移行し、自車両10は停止中であるか否かを判断する。ここでは、走行状態検出部11は、車速センサ4から出力される車速情報に基づいて、自車両10は停止中であるか否かを判断する。車速情報に示される自車両10の車速がゼロである場合、すなわち走行状態検出部11によって自車両10の停止状態が検出された場合、走行状態検出部11は、自車両10は停止中であると判断する。このような場合としては、例えば赤信号であったり進路が渋滞していて進めない等のあらゆる場合が考えられる。一方、ステップS3において自車両10は停止中ではないと判断した場合、ステップS6に移行する。
ステップS3において自車両10は停止中であると判断した場合、ステップS4に移行し、自車両10の進路は渋滞中であるか否かを判断する。ここではまず、進路判断部12は、ウィンカスイッチ3から取得する自車両10のウィンカ操作情報に基づいて交差点における自車両10の進路を判断する。次に、交通状況検出部13は、進路判断部12が判断した自車両10の進路における交通状況を、ステップS1で車車間通信機2から出力された他車両情報に基づいて検出する。そして、交通状況検出部13は、自車両10の進路における交通状況に基づいて、自車両10の進路は渋滞中であるか否かを判断する。
このステップS4における判断について、図4に示す例を用いて具体的に説明する。図4に示す交通状況では、左折進路Pは他車両により渋滞中である。また、自車両10は左折しようとしている。すなわち、自車両10の進路は左折進路Pである。この場合、交通状況検出部13は、自車両10の進路は渋滞中であると判断する。このように、自車両10の進路が渋滞中である場合、自車両10はその進路への進入が困難となる。
ステップS4における渋滞中であるか否かの判断は、自車両10の進路における最も交差点寄り、すなわち最後尾の他車両の車速情報に基づいて判断してもよいし、所定範囲内に検出される他車両の密度に基づいて判断してもよい。一方、ステップS4において自車両10の進路は渋滞中ではないと判断した場合、ステップS6に移行する。
ステップS4において自車両10の進路は渋滞中であると判断した場合、ステップS5に移行し、不要な運転支援は行わず、必要な支援のみを行う。ここでは、図4に示す例のように左折進路Pにおける他車両による渋滞状況、すなわち自車両10にとって左折進路Pへの進入が困難な状況を検出した場合、運転支援制御部14は、左折進路Pへの進入に関する運転支援を行わず、それ以外の運転支援のみを行うことを示す運転支援信号をディスプレイ6及びスピーカ7に出力する。
図5は、図4に示す交通状況における運転支援例である。図5では、左折進路Pが渋滞中である交通状況において、自車両10が左折する場合、直進する場合、又は右折する場合のそれぞれについて各交通支援プログラムは必要か否かを示している。この交通状況において自車両10が左折しようとする場合、運転支援制御部14は、右方走行路Uを走行する他車両21についての出会頭接触防止支援は不要であるとして、出会頭接触防止支援を行わない。すなわち、運転支援制御部14は、左折時の出会頭接触防止支援については左折進路Pへの進入に関する運転支援であるとして、この場合には支援不要とする。また、左折巻込防止支援は現在走行路V上の走行において必要であるとして、運転支援制御部14は、左折巻込防止支援を行う。
具体的には、ステップS5において運転支援制御部14は、現在走行路Vを走行する二輪車等の存在についてディスプレイ6に表示し、スピーカ7から警告を発するよう、ディスプレイ6及びスピーカ7を制御し、左折巻込防止支援を行う。なお、左折進路Pが渋滞中である図4の交通状況において、自車両10が直進又は右折する場合は、図5に示すように、出会頭接触防止支援や右直接触防止支援を行う。
一方、ステップS6では、通常の運転支援を行う。通常の運転支援とは、自車両10の進路に応じて行われるすべての運転支援であり、ステップS5において不要とされたものも含めた運転支援である。ここでは、運転支援制御部14に記憶された運転支援プログラムに基づいて、自車両10の進路に応じた運転支援を行うよう、ディスプレイ6及びスピーカ7を制御する。
また、ステップS4において、図6に示すように直進進路Qが他車両により渋滞中である交通状況においては、図7に示す運転支援例に基づいて運転支援を行う。すなわち、自車両10が直進しようとする場合、運転支援制御部14は、右方走行路Uを走行する他車両21や左方走行路Sを走行する他車両22についての出会頭接触防止支援は不要であるとして、出会頭接触防止支援を行わない。
また、ステップS4において、図8に示すように右折進路Rが他車両により渋滞中である交通状況においては、図9に示す運転支援例に基づいて運転支援を行う。すなわち、自車両10が右折しようとする場合、運転支援制御部14は、対面走行路Tを走行する対向車両23,24についての右直接触防止支援は不要であるとして、出会頭接触防止支援を行わない。
以上説明した処理によって、運転支援装置Mによる、交差点における自車両10の運転支援が行われる。このように、運転支援装置Mでは、自車両10の進路における交通状況に基づいてその進路への進入に関する運転支援を行うか否かを判断する。
なお、ステップS5においては、運転支援制御部14は、不要な運転支援は行わず必要な支援のみを行うこととしたが、不要な運転支援、すなわち進路への進入に関する運転支援を抑制するようにしてもよい。例えば図4に示した例の場合、運転支援制御部14は、右方走行路Uを走行する他車両21について、通常の支援を行う場合よりも小さい音量に抑えてスピーカ7から警告を発するよう、スピーカ7を制御してもよい。
通常、交差点を走行する際、自車両10の進路における交通状況によっては、自車両10のドライバはその進路に進入する意思がない場合がある。運転支援装置Mによれば、運転支援制御部14は、自車両10の進路における交通状況に基づいてその進路への進入に関する運転支援を行うか否かを判断するため、ドライバがその進路に進入する意思がない場合に運転支援を行わないようにすることができる。よって、ドライバに進入意思がないにも関わらず運転支援が行われることを防止できるため、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
また、自車両10の進路において進入が困難な状況である場合、自車両10のドライバは進路に進入する意思がないと考えられる。運転支援装置Mによれば、運転支援制御部14は、自車両10の進路において進入が困難な状況が検出された場合にはその進路への進入に関する運転支援を抑制することにより、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
また、運転支援装置Mによれば、運転支援制御部14は、自車両10の進路において進入が困難な状況が検出された場合にはその進路への進入に関する運転支援を行わないことにより、ドライバが感じる煩わしさをより一層低減できる。
また、自車両10が停止している場合、ドライバは、進路へ進入できない状況であることを認識していると考えられる。このような場合には、その進路への進入に関する運転支援は必要とされていない。運転支援装置Mによれば、運転支援制御手段は、自車両10が停止している場合にはその進路への進入に関する運転支援を行わないため、不要な運転支援が防止され、効率的な運転支援が可能となる。
また、運転支援装置Mによれば、車車間通信により、交差点周辺における交通状況を容易かつ精度良く検出することができるため、より一層好適な運転支援が可能となる。
さらに、進路において他車両による渋滞が生じている場合、ドライバは進路に進入する意思がないと考えられる。運転支援装置Mによれば、進路における他車両による渋滞状況が検出された場合には、その進路への進入に関する運転支援は行われないため、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
以上、本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明に係る運転支援装置は、上記実施形態に限られるものではない。上記実施形態では、車車間通信機2を備えることにより他車両の車両情報を取得することとしたが、例えばミリ波レーダやカメラ等を備えることにより他車両や通行者等の移動物体を検出し、これによって交差点周辺における交通状況を検出してもよい。
2…車車間通信機(車車間通信手段)、10…自車両、11…走行状態検出部(走行状態検出手段)、12…進路判断部(進路判断手段)、13…交通状況検出部(交通状況検出手段)、14…運転支援制御部(運転支援制御手段)、M…運転支援装置。
Claims (6)
- 交差点において自車両に対する運転支援を行う運転支援装置であって、
前記交差点周辺における交通状況を検出する交通状況検出手段と、
前記交差点における前記自車両の進路を判断する進路判断手段と、
前記交通状況検出手段によって検出される前記交通状況と前記進路判断手段によって判断される前記進路とに基づいて前記自車両に対する運転支援を制御する運転支援制御手段と、を備え、
前記運転支援制御手段は、前記進路における交通状況に基づいて前記進路への進入に関する運転支援を行うか否かを判断することを特徴とする、
運転支援装置。 - 前記運転支援制御手段は、前記進路において進入が困難な状況が検出された場合に、前記進路への進入に関する運転支援を抑制することを特徴とする、
請求項1記載の運転支援装置。 - 前記運転支援制御手段は、前記進路において進入が困難な状況が検出された場合に、前記進路への進入に関する運転支援を行わないことを特徴とする、
請求項1記載の運転支援装置。 - 前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を備え、
前記運転支援制御手段は、前記走行状態取得手段によって前記自車両の停止状態が検出された場合に、前記進路への進入に関する運転支援を行わないことを特徴とする、
請求項1〜3のいずれか一項記載の運転支援装置。 - 車車間通信手段を備え、
前記交通状況検出手段は、前記車車間通信手段によって取得する車両情報に基づいて前記交通状況を検出することを特徴とする、
請求項1〜4のいずれか一項記載の運転支援装置。 - 前記進入が困難な状況は、前記進路における他車両による渋滞である、
請求項2〜5のいずれか一項記載の運転支援装置。
Priority Applications (1)
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JP2009098952A JP2010250542A (ja) | 2009-04-15 | 2009-04-15 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014034082A1 (ja) * | 2012-08-30 | 2014-03-06 | パナソニック株式会社 | 端末装置 |
US11230320B2 (en) | 2017-03-21 | 2022-01-25 | Denso Corporation | Driving assistance device |
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2009
- 2009-04-15 JP JP2009098952A patent/JP2010250542A/ja active Pending
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WO2014034082A1 (ja) * | 2012-08-30 | 2014-03-06 | パナソニック株式会社 | 端末装置 |
US11230320B2 (en) | 2017-03-21 | 2022-01-25 | Denso Corporation | Driving assistance device |
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