JP2010244348A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 交差点においてドライバへの注意喚起を適切に行うことができる運転支援装置を提供すること。
【解決手段】 本発明に係る運転支援装置Mでは、大型車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置する第1二輪車両や第2二輪車両を対向車両検出部13によって検出した場合には、HMI制御部14は、第1二輪車両や第2二輪車両の存在に基づいて自車両の運転支援を行う。第1二輪車両等は自車両のドライバにとって視認し難い位置にあるため、このような第1二輪車両等の存在に基づいて運転支援を行うことにより、ドライバにとって視認し難い位置にある対向車両に注意を促すことができ、交差点においてドライバへの注意喚起を適切に行うことができる。
【選択図】図1
【解決手段】 本発明に係る運転支援装置Mでは、大型車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置する第1二輪車両や第2二輪車両を対向車両検出部13によって検出した場合には、HMI制御部14は、第1二輪車両や第2二輪車両の存在に基づいて自車両の運転支援を行う。第1二輪車両等は自車両のドライバにとって視認し難い位置にあるため、このような第1二輪車両等の存在に基づいて運転支援を行うことにより、ドライバにとって視認し難い位置にある対向車両に注意を促すことができ、交差点においてドライバへの注意喚起を適切に行うことができる。
【選択図】図1
Description
本発明は、交差点における自車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
従来、交差点における自車両の運転を支援する運転支援装置が提案されている。例えば、特開2008−197740号公報に記載された装置は、自車両の進行方向にある交差点に接近する他車両との衝突可能性を判定して、ドライバに対して音声による警告を行うものである。この装置では、他車両が所定数以上検出された場合には衝突可能性の判定や警告を行わないようにしている。
しかしながら、特許文献1に記載された装置では、交差点に接近する他車両の走行状態に基づいて画一的に衝突可能性を判定していたため、例えば他車両のうちの先頭車両が右左折等のために減速している場合には、先頭車両に隠れて視認されない後続車両が存在する場合であっても何ら警告がなされず、そのような後続車両に対するドライバの注意力が低下するおそれがあった。
そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、交差点においてドライバへの注意喚起を適切に行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
すなわち本発明に係る運転支援装置は、交差点における自車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の対向車両を検出する対向車両検出手段と、対向車両検出手段によって検出される対向車両の存在に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援制御手段と、を備え、運転支援制御手段は、自車両に対面する第1対向車両と第1対向車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置する第2対向車両とが検出された場合に、第2対向車両の存在に基づいて運転支援を行うことを特徴とする。
本発明に係る運転支援装置によれば、第1対向車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置する第2対向車両が対向車両検出手段によって検出された場合には、運転支援制御手段は、その第2対向車両の存在に基づいて自車両の運転支援を行う。ここで、この第2対向車両は、自車両のドライバにとって視認し難い位置にある。よって、このような第2対向車両の存在に基づいて運転支援を行うことにより、ドライバにとって視認し難い位置にある対向車両に注意を促すことができるため、交差点においてドライバへの注意喚起を適切に行うことができる。
また、本発明に係る運転支援装置において、運転支援制御手段は、第1対向車両と第2対向車両とが検出された場合に、第2対向車両の存在を優先して運転支援を行うことが好ましい。
交差点において、自車両に対面する第1対向車両は自車両のドライバにとって視認しやすい一方で、自車両の死角領域に位置する第2対向車両はドライバにとって視認し難い。この発明によれば、運転支援制御手段は、第1対向車両よりも第2対向車両の存在を優先して運転支援を行うことにより、視認し難い対向車両の存在を強調できるため、ドライバへの注意喚起をより一層適切に行うことができる。
また、本発明に係る運転支援装置において、交差点における自車両の走行方向を判断する走行方向判断手段を備え、運転支援制御手段は、走行方向判断手段によって自車両が交差点を右折すると判断された場合に運転支援を行うことが好ましい。
この発明によれば、走行方向判断手段によって自車両が交差点を右折すると判断された場合に運転支援が行われるため、自車両の右折時において第2対向車両に対するドライバの注意を喚起でき、自車両と第2対向車両との接触防止を図ることができる。
また、本発明に係る運転支援装置において、運転支援制御手段は、対向車両検出手段によって第2対向車両の不在が検出された場合には、第1対向車両の存在に基づいて運転支援を行うことが好ましい。
この発明によれば、第2対向車両の不在が検出された場合には自車両に対面する第1対向車両についてドライバへの注意喚起を行うことができるため、自車両と第1対向車両との接触防止を図ることができる。
また、本発明に係る運転支援装置において、車車間通信手段を備え、対向車両検出手段は、車車間通信手段によって取得する車両情報に基づいて対向車両を検出することが好ましい。
この発明によれば、車車間通信手段により、第1対向車両はもとより、ドライバにとって視認し難い位置にある第2対向車両をも容易に検出することができるため、上述したような運転支援をより的確に行うことができる。
また、本発明に係る運転支援装置は、交差点における自車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の対向車両を検出する対向車両検出手段と、対向車両検出手段によって検出される対向車両の存在に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援制御手段と、を備え、運転支援制御手段は、自車両に対面する大型車両である第1対向車両が検出された場合に、第1対向車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置しうる第2対向車両を優先して運転支援を行うことを特徴とする。
この発明によれば、自車両に対面する大型車両である第1対向車両が検出された場合には、運転支援制御手段は、その第1対向車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置しうる第2対向車両を優先して運転支援を行う。ここで、第2対向車両は、自車両のドライバにとって視認し難い位置に存在しうる車両である。よって、このような第2対向車両を優先して運転支援を行うことにより、ドライバにとって視認し難い位置に存在しうる対向車両に注意を促すことができるため、交差点においてドライバへの注意喚起を適切に行うことができる。
本発明に係る運転支援装置によれば、交差点においてドライバへの注意喚起を適切に行うことができる。
以下、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。図1は、本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
図1に示す運転支援装置Mは、自車両に搭載されて、交差点における自車両の運転を支援するためのものである。運転支援装置Mは、運転支援ECU(electronic control unit)1、車車間通信機2、ウィンカスイッチ3、車速センサ4、ナビゲーションシステム5、ディスプレイ6、及びスピーカ7を備えている。
運転支援ECU1は、車車間通信機2を介して取得する他車両の車両情報やウィンカスイッチ3から取得する自車両の走行状態に基づいて所定の処理を行い、ディスプレイ6やスピーカ7に運転支援信号を出力することにより、自車両のドライバに対して運転支援を行うものである。この運転支援ECU1は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、およびRAM(Random AccessMemory)等を含むコンピュータから構成されている。
また、運転支援ECU1は、走行状態出力部11、走行方向判断部12、対向車両検出部13、及びHMI(Human Machine Interface)制御部14を備えている。これらは、運転支援ECU1により実行されるプログラムとして構成してもよいし、個別に設けられるユニットとして構成してもよい。
走行状態出力部11は、自車両の位置や車速等の車両情報を車車間通信機2に出力する部分である。走行方向判断部12は、交差点における自車両の走行方向を判断する部分であり、走行方向判断手段として機能する。対向車両検出部13は、自車両の対向車両を検出する部分であり、対向車両検出手段として機能する。HMI制御部14は、対向車両検出部13によって検出される対向車両の存在に基づいて自車両の運転支援を行う部分であり、運転支援制御手段として機能する。これらの各部が行う処理については後述の運転支援装置Mの動作説明において説明する。
車車間通信機2は、車両同士で通信するための無線通信機である。車車間通信機2は、他車両に搭載された運転支援装置との間で無線通信手段により双方向通信することにより、他車両の車両情報を受信し、受信した車両情報を運転支援ECU1に出力する。また、車車間通信機2は、運転支援ECU1から出力される自車両の車両情報を取得し、取得した車両情報を他車両へ送信する。このように、車車間通信機2は、車車間通信を行うことにより、他車両との間で車両情報を送受信するものであり、車車間通信手段として機能する。
ウィンカスイッチ3は、ドライバによる方向指示すなわち右方向指示ON、左方向指示ON、又はOFFを入力するスイッチである。ウィンカスイッチ3は、ドライバによるウィンカ操作情報を運転支援ECU1に出力する。車速センサ4は、自車両の車速を検出するセンサである。車速センサ4は、所定時間ごとに自車両の車速を検出し、検出した車速情報を運転支援ECU1に出力する。
ナビゲーションシステム5は、自車両の位置を検出するものである。ナビゲーションシステム5は、地図データベース、GPS(Global Positioning System)受信機、入出力装置などを備えて構成されている。また、ナビゲーションシステム5は、自車両の車種(大型車両か小型車両か、四輪車か二輪車か)を示す車種情報を格納している。ナビゲーションシステム5は、道路上における自車両の位置を検出し、検出した位置を示す位置情報を、車種情報と共に運転支援ECU1に出力する。
ディスプレイ6は、ナビゲーションシステム5等と共用される車載ディスプレイもしくはメータのディスプレイである。ディスプレイ6は、運転支援ECU1からの運転支援信号に応じて所定の画像を表示する。スピーカ7は、他のシステムと共用される車載スピーカである。スピーカ7は、運転支援ECU1からの運転支援信号に応じて所定の音声を出力する。このように、ディスプレイ6及びスピーカ7は、HMIとして画面表示及び音声出力を行う。
以上の構成を有する運転支援装置Mの動作について、図2〜図4を参照しながら説明する。図2は自車両に搭載された運転支援装置Mによる動作を示すフローチャート、図3は交差点において自車両に対する運転支援が行われる状態を示す平面図、図4はその状態におけるA方向すなわちドライバの視点から見た図である。図2における処理は、ナビゲーションシステム5からの自車両の位置情報に基づき、自車両が交差点に接近してからその交差点を通過し終えるまで、運転支援装置Mによって所定の周期で繰り返し実行される。
以下の説明においては、図3に示すように、交差点において自車両10が交差点を右折しようとしている状態を例として説明する。また、自車両10が走行する車線の対向車線において、大型車両20が自車両10に対面するように走行しており、大型車両20の周辺には、大型車両20により遮蔽されて自車両10の死角領域に位置する第1二輪車両21及び第2二輪車両22が走行している。大型車両20は第1対向車両に相当し、第1二輪車両21及び第2二輪車両22のそれぞれは第2対向車両に相当する。これらの各車両には、運転支援装置Mと同様の構成を有する装置が搭載されている。
まず、ステップS1において、対向車両の車両情報を受信する。ここでは、車車間通信機2は、車車間通信を行うことにより他車両(大型車両20、第1二輪車両21、及び第2二輪車両22等)の車両情報を受信する。この車両情報とは、各他車両の運転支援装置により検出された、各他車両の位置や車速、あるいは大型車両か小型車両か、四輪車か二輪車かの車種情報である。そして、車車間通信機2は、受信した車両情報を運転支援ECU1に出力する。運転支援ECU1の対向車両検出部13は、車車間通信機2から出力された車両情報を取得する。
次に、ステップS2において、自車両10は交差点を右折するか否かを判断する。ここでは、走行方向判断部12は、ウィンカスイッチ3から出力されたウィンカ操作情報に基づいて、自車両10が交差点を右折するか否かを判断する。図3に示す例では、ウィンカ操作情報は右方向ONを示すため、走行方向判断部12は、自車両10は交差点を右折すると判断する。
ステップS2において自車両10は交差点を右折すると判断した場合、ステップS3に移行し、自車両10に対面する大型車両を検出したか否かを判断する。ここでは、対向車両検出部13は、ステップS1において車車間通信機2から取得した車両情報に基づいて、対向車線に大型車両を検出したか否かを判断する。図3に示す例では、対向車両検出部13は、大型車両20を検出したと判断する。
ステップS3において大型車両20を検出したと判断した場合、ステップS4に移行し、大型車両20により遮蔽された自車両10の死角領域に位置する二輪車両を検出したか否かを判断する。ここでは、対向車両検出部13は、ステップS1において車車間通信機2から取得した車両情報に基づいて、ステップS3で検出した大型車両20の後方Xm以内、又は左側方に二輪車両を検出したか否かを判断する。図3に示す例では、対向車両検出部13は、大型車両20の後方を走行する第1二輪車両21の大型車両20からの距離DがXm以下である場合、死角領域に二輪車両を検出したと判断する。また、対向車両検出部13は、大型車両20の左側方を走行する第2二輪車両22についても、死角領域に二輪車両を検出したと判断する。
ステップS4において自車両10の死角領域に位置する二輪車両を検出したと判断した場合、ステップS5に移行し、当該二輪車両を優先した運転支援を行う。ここでは、HMI制御部14は、自車両10の死角領域に位置する二輪車両である第1二輪車両21や第2二輪車両22の存在に基づいて運転支援を行う。より具体的には、HMI制御部14は、大型車両20に遮蔽された自車両10の死角領域に第1二輪車両21や第2二輪車両22が存在する旨を示す運転支援信号を生成し、この運転支援信号をディスプレイ6及びスピーカ7に出力する。すなわち、HMI制御部14は、第1二輪車両21や第2二輪車両22の存在を優先してディスプレイ6に表示し、スピーカ7から警告を発するよう、ディスプレイ6及びスピーカ7を制御する。
このように、ステップS4において、ドライバの視界に入らない領域に存在する二輪車両を優先した運転支援を行うため、ドライバに対して適切な運転支援を行うことができる。図4に示すように、大型車両20が右ウィンカを点滅させて右折意思を示している場合であっても、大型車両20の背後に存在する二輪車両に対するドライバの注意を喚起できるため、ドライバが危険な運転行動をとることが防止される。
また、ステップS3において大型車両20を検出しなかったと判断した場合や、ステップS4において自車両10の死角領域に位置する二輪車両を検出しなかったと判断した場合には、ステップS6に移行し、通常の運転支援が行われる。ここでは、例えば前者の場合、対面する二輪車両や小型車両を検出すると、HMI制御部14は、これらの車両の存在に基づいて運転支援を行う。また、後者の場合、すなわち自車両10の死角領域に位置する二輪車両の不在が検出された場合には、HMI制御部14は、大型車両20の存在に基づいて運転支援を行う。
また、ステップS2において自車両10は交差点を右折しないと判断した場合、ステップS7に移行し、運転支援を中止する。ここでは、ウィンカ操作情報が左方向ON又はOFFを示すと、走行方向判断部12は、自車両10は交差点を右折しないと判断し、HMI制御部14は、運転支援を中止する。このように、HMI制御部14は、走行方向判断部12によって自車両10は交差点を右折すると判断された場合に運転支援を行い、右折しないと判断された場合には運転支援を中止する。
以上の一連の処理によって、運転支援装置Mによる、交差点における自車両10の運転支援が行われる。
このように、運転支援装置Mによれば、大型車両20により遮蔽されて自車両10の死角領域に位置する第1二輪車両21や第2二輪車両22が対向車両検出部13によって検出された場合には、HMI制御部14は、第1二輪車両21や第2二輪車両22の存在に基づいて自車両10の運転支援を行う。ここで、第1二輪車両21等は、自車両10のドライバにとって視認し難い位置にある。よって、このような第1二輪車両21等の存在に基づいて運転支援を行うことにより、ドライバにとって視認し難い位置にある対向車両に注意を促すことができるため、交差点においてドライバへの注意喚起を適切に行うことができる。
また、交差点において、自車両10に対面する大型車両20は自車両10のドライバにとって視認しやすい一方で、自車両10の死角領域に位置する第1二輪車両21や第2二輪車両22はドライバにとって視認し難い。運転支援装置Mによれば、HMI制御部14は、大型車両20よりも第1二輪車両21や第2二輪車両22の存在を優先して運転支援を行うことにより、視認し難い対向車両の存在を強調できるため、ドライバへの注意喚起をより一層適切に行うことができる。
また、運転支援装置Mによれば、走行方向判断部12によって自車両10は交差点を右折すると判断された場合に運転支援が行われるため、自車両10の右折時において第1二輪車両21や第2二輪車両22に対するドライバの注意を喚起でき、自車両10と第1二輪車両21等との接触防止を図ることができる。
また、運転支援装置Mによれば、自車両10の死角領域に位置する対向車両の不在が検出された場合には自車両10に対面する大型車両20についてドライバへの注意喚起を行うことができるため、自車両10と大型車両20との接触防止を図ることができる。
また、運転支援装置Mによれば、車車間通信機2により、大型車両20はもとより、ドライバにとって視認し難い位置にある第1二輪車両21や第2二輪車両22をも容易に検出することができるため、上述したような運転支援をより的確に行うことができる。
以上、本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明に係る運転支援装置は、上記実施形態に限られるものではない。上記実施形態では、第1二輪車両21及び第2二輪車両22が、大型車両20により遮蔽されて自車両10の死角領域に位置する場合について説明したが、例えば図5に示すように、自車両10に対面する大型車両20が交差点を左折しようとしており、第2二輪車両22が遮蔽されて死角領域に位置している場合であっても、ドライバにとって視認し難い位置にある第2二輪車両22に注意を促すことができるため、ドライバへの注意喚起を適切に行うことができる。
また、上記実施形態では、図3に示した各対向車両には、運転支援装置Mと同様の構成を有する運転支援装置が搭載されていることとしたが、各対向車両との車車間通信によらずに、道路側に設けられた情報発信装置によって車両情報を取得し、対向車両を検出してもよい。また、上記実施形態ではウィンカスイッチ3により自車両10の右折有無を判断したが、例えば自車両10の走路や位置により右折有無を判断してもよい。
更にまた、本発明における第1対向車両は大型車両に限らず中型車両等であってもよいし、第2対向車両は二輪車両に限らず小型車両等であってもよい。
なお、上記実施形態では、第1対向車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置する第2対向車両が検出された場合に、当該第2対向車両を優先した運転支援を行うこととしたが、検出される第1対向車両が大型車両である場合には、その大型車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置する第2対向車両が存在するとして、第2対向車両を優先して運転支援を行ってもよい。ここで、大型車両とは、乗用車よりも大きい車両をいい、例えば大型トラックや大型バスのことをいう。
2…車車間通信機(車車間通信手段)、10…自車両、12…走行方向判断部(走行方向判断手段)、13…対向車両検出部(対向車両検出手段)、14…HMI制御部(運転支援制御手段)、20…大型車両(第1対向車両)、21…第1二輪車両(第2対向車両)、22…第2二輪車両(第2対向車両)、M…運転支援装置。
Claims (6)
- 交差点における自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記自車両の対向車両を検出する対向車両検出手段と、
前記対向車両検出手段によって検出される対向車両の存在に基づいて前記自車両の運転支援を行う運転支援制御手段と、を備え、
前記運転支援制御手段は、前記自車両に対面する第1対向車両と前記第1対向車両により遮蔽されて前記自車両の死角領域に位置する第2対向車両とが検出された場合に、前記第2対向車両の存在に基づいて運転支援を行うことを特徴とする、
運転支援装置。 - 前記運転支援制御手段は、前記第1対向車両と前記第2対向車両とが検出された場合に、前記第2対向車両の存在を優先して運転支援を行うことを特徴とする、
請求項1記載の運転支援装置。 - 前記交差点における前記自車両の走行方向を判断する走行方向判断手段を備え、
前記運転支援制御手段は、前記走行方向判断手段によって前記自車両が前記交差点を右折すると判断された場合に運転支援を行うことを特徴とする、
請求項1又は2記載の運転支援装置。 - 前記運転支援制御手段は、前記対向車両検出手段によって前記第2対向車両の不在が検出された場合には、前記第1対向車両の存在に基づいて運転支援を行うことを特徴とする、
請求項1〜3のいずれか一項記載の運転支援装置。 - 車車間通信手段を備え、
前記対向車両検出手段は、前記車車間通信手段によって取得する車両情報に基づいて前記対向車両を検出することを特徴とする、請求項1〜4のいずれか一項記載の運転支援装置。 - 交差点における自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記自車両の対向車両を検出する対向車両検出手段と、
前記対向車両検出手段によって検出される対向車両の存在に基づいて前記自車両の運転支援を行う運転支援制御手段と、を備え、
前記運転支援制御手段は、前記自車両に対面する大型車両である第1対向車両が検出された場合に、前記第1対向車両により遮蔽されて前記自車両の死角領域に位置しうる第2対向車両を優先して運転支援を行うことを特徴とする、
運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009093203A JP2010244348A (ja) | 2009-04-07 | 2009-04-07 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2009093203A JP2010244348A (ja) | 2009-04-07 | 2009-04-07 | 運転支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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Country | Link |
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JP (1) | JP2010244348A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013011939A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Mitsubishi Motors Corp | 運転支援装置 |
WO2014034082A1 (ja) * | 2012-08-30 | 2014-03-06 | パナソニック株式会社 | 端末装置 |
-
2009
- 2009-04-07 JP JP2009093203A patent/JP2010244348A/ja active Pending
Cited By (2)
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JP2013011939A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Mitsubishi Motors Corp | 運転支援装置 |
WO2014034082A1 (ja) * | 2012-08-30 | 2014-03-06 | パナソニック株式会社 | 端末装置 |
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