JP2016005932A - 車両の制御装置、及び車両 - Google Patents

Abstract

【課題】車両が自動運転中であることを歩行者が把握できるようにする。【解決手段】動作モードを、搭乗者が自車両の運転の全部を行う手動運転と、車両の制御システムが自車両の運転の一部又は全部を自動的に行う自動運転と、に切り替え可能な車両の制御装置であって、自車両の動作モードが前記自動運転のときに、自車両の外部に前記自動運転中であることを報知するための指令を出力する制御部を備える車両の制御装置。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の制御装置、及び車両に関する。

現在、自動車の自動運転技術の開発が盛んに行われている。自動車の自動運転を明確に分類することは難しいが、概ね、車両の制御システムが搭乗者による運転を支援する支援運転と、完全に無人での運転が可能な自律運転とに大別できる。
支援運転には種々のタイプがあり、例えば、道路の道なりに走行する制御を行うもの（特許文献１）、指令車速となるようにアクセルやブレーキの操作量を制御するもの（特許文献２）、先行車との車間距離を維持する制御を行うもの（特許文献３）などがある。

自律運転の従来例としては、例えば、特許文献４に記載の技術がある。この従来の自律運転は、ナビゲーションシステムにより探索した経路に沿って車両を走行させ、走行途中にソナーなどでセンシングした周囲の物体の挙動を予測し、予測した挙動を行う可能性の高い物体を回避する動作を自車両に行わせるものである。

特開２０１１−１６２１３２号公報 特開２０１３−２４４８３８号公報 特開２０１４−０４６７４８号公報 特表２０１３−５４４６９６号公報

上記支援運転の車両及び自立運転の車両は、手動運転と自動運転（支援運転又は自律運転）のいずれかに切り替え可能であり、自動運転を行う際には、自車両に搭載された車載センサ等を用いて収集した周辺状況の情報に基づいて運転制御される。しかし、このような自動運転制御にあっては、車載センサだけでは車両の周辺状況を正確に把握することが困難な場合がある。

例えば、車両が交差点で右折又は左折する場合において、歩行者が多い交差点では、車両周辺に存在する全ての歩行者を車載センサで検出することは難しい。また、車載センサは、複数の物体が重なっていたり互いに近接していたりすると、これらの各物体を分離して検出することができないという場合もある。さらに、歩行者が高齢者でその歩行速度が極端に遅いことや、体の小さい子供が車載センサの死角に入り易いことなどが原因で、車載センサにより検出することができない場合もある。

このように、自動運転中の車両は、車載センサにより自車両の周辺状況、特に歩行者の存在を正確に把握することが困難になる場合がある。このため、歩行者としては、自動運転中の車両と接触するのを避けるために、自身の周辺に自動運転中の車両が存在することを把握したいという要望が高まることが想定される。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、車両が自動運転中であることを歩行者が把握できるようにすることを目的とする。

本発明一態様に係る車両の制御装置は、動作モードを、搭乗者が自車両の運転の全部を行う手動運転と、車両の制御システムが自車両の運転の一部又は全部を自動的に行う自動運転と、に切り替え可能な車両の制御装置であって、自車両の動作モードが前記自動運転のときに、自車両の外部に前記自動運転中であることを報知するための指令を出力する制御部を備える車両の制御装置である。

本発明の一態様に係る車両は、上記制御装置を搭載した車両である。

本発明によれば、車両が自動運転中であることを歩行者が把握することができる。

本発明の第１実施形態に係る制御システムの構成例を示すブロック図である。 制御部により実行される処理を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る制御システムの構成例を示すブロック図である。 本発明の第３実施形態に係る制御システムの構成例を示すブロック図である。 本発明の第４実施形態に係る制御システムの構成例を示すブロック図である。 本発明の第５実施形態に係る制御システムの構成例を示すブロック図である。

［本発明の実施形態の説明］
最初に本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本発明の実施形態に係る車両の制御装置は、動作モードを、搭乗者が自車両の運転の全部を行う手動運転と、車両の制御システムが自車両の運転の一部又は全部を自動的に行う自動運転と、に切り替え可能な車両の制御装置であって、自車両の動作モードが前記自動運転のときに、自車両の外部に前記自動運転中であることを報知するための指令を出力する制御部を備える。

上記のように構成された車両の制御装置によれば、自車両の動作モードが自動運転のときに自車両の外部に自動運転中であることが報知されるため、歩行者は自身の周辺に自動運転中の車両が存在することを把握することができる。

（２）前記車両の制御装置において、前記報知は、聴覚的な報知を含むのが好ましい。
この場合、歩行者は前記報知を聴覚により認識することができる。

（３）前記車両の制御装置において、前記報知は、視覚的な報知を含んでいても良い。
この場合、歩行者は前記報知を視覚により認識することができる。

（４）前記車両の制御装置において、前記聴覚的な報知が、指向性を有する音声により行われるのが好ましい。
この場合、音声が出された方向に存在する歩行者は、自身の周辺に自動運転中の車両が存在することを確実に把握することができる。

（５）前記車両の制御装置において、前記制御部は、前記自動運転の制御に用いられるセンサが自車両の周囲に存在する物体を検出したときに、当該物体に向けて前記音声を出すための指令を出力するのが好ましい。
この場合、センサが歩行者を検出したときに、その歩行者に向けて音声で報知されるので、センサにより検出された歩行者に対して確実に報知することができる。

（６）前記車両の制御装置において、前記視覚的な報知が、自車両の進行方向の路面を所定の色で照らす可視光により行われるのが好ましい。
この場合、自車両の進行方向の路面が所定の色の可視光で照らされることで、その進行方向に存在する歩行者は、自身の周辺に自動運転中の車両が存在することを確実に把握することができる。

（７）他の観点からみた本発明の実施形態に係る車両は、上述の制御装置を搭載した車両である。したがって、本実施形態の車両は、上述の制御装置と同様の作用効果を奏する。

［本発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施形態について添付図面に基づき詳細に説明する。
＜用語の定義＞
本実施形態の詳細を説明するに当たり、まず、本実施形態で用いる用語の定義を行う。
「車両」：道路を通行可能な車両全般のことである。具体的には、道路交通法上の車両を意味する。道路交通法上の車両には、自動車、原動機付自転車、軽車両及びトロリーバスが含まれる。
本実施形態において、単に「車両」というときは、後述の「自律運転車両」、「支援運転車両」及び「手動運転車両」のすべてを含む。
「歩行者」：車両によらない方法で道路などの通路を移動する人のことである。具体的には、道路交通法上の歩行者を意味する。道路交通法上の歩行者には、身体障害者用の車いす、歩行補助車等又は小児用の車を通行させている者なども含まれる。

「手動運転」：車両の搭乗者が自車両の運転の全部を行うことをいう。すなわち、後述の「自律運転」の対比概念であり、加減速及び操舵などの基本操作の主体がすべて搭乗者である運転のことをいう。
「自動運転」：車両の各種センサによるセンシング結果に基づいて、車両の制御システムが自車両の運転の一部又は全部を自動的に行うことをいう。本実施形態の自動運転には、後述の「支援運転」と「自律運転」が含まれる。

「支援運転」：車両の各種センサによるセンシング結果に基づいて、車両の制御システムが自車両の運転の一部を自動的に行って、搭乗者による自車両の運転を支援することをいう。車両の制御システムによる支援には、減速又は方向転換の自動的な介入や、音声又は画面表示による搭乗者への注意喚起などがある。
「自律運転」：車両の各種センサによる検出結果に基づいて、車両の制御システムが自車両の運転の全部を自動的に行うことをいう。従って、自律運転では、加減速及び操舵などの基本操作の主体が、搭乗者（人間）ではなく車両の制御システムである。

「自動運転車両」：自動運転が可能な制御システムを有する車両のことをいう。

「支援運転車両」：支援運転が可能な制御システムを有する車両のことをいう。本実施形態では、支援運転車両は支援運転と手動運転のいずれかに切り替え可能である。
「自律運転車両」：自律運転が可能な制御システムを有する車両のことをいう。本実施形態では、自律運転車両は自律運転、支援運転又は手動運転のいずれかに切り替え可能である。

＜第１実施形態＞
（全体構成）
図１は、本発明の第１実施形態に係る自律運転車両２１に搭載された制御システム５０の構成例を示すブロック図である。本実施形態の制御システム５０は、内部バス５２を介して通信可能に接続された制御部５１及び入出力インターフェース５３と、このインターフェース５３に接続された車載通信機５４、走行制御ユニット５５、操舵制御ユニット５６、ナビゲーションユニット５７、第１センサ５８、第２センサ５９及びスピーカ６１を備えている。

制御部５１は、公知のＥＣＵ（Engine Control Unit）よりなり、記憶装置（図示せず）を内部に有している。制御部５１は、記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムを読み出して実行し、制御システム５０の全体の動作を制御する。制御部５１が実行する制御には、自車両の動作モードが自動運転であることを自車両の外部に報知する自動運転報知処理（図２参照）が含まれる。
車載通信機５４は、外部との無線通信機能とシステム内での通信機能とを有する通信インターフェースよりなる。

走行制御ユニット５５は、車両２０の走行に関するすべての制御を管轄する制御ユニットである。
走行制御ユニット５５が行う制御には、例えば、アクセルペダルの踏み込み量に応じてエンジンや電気モータなどの回転数を調整する加減速制御、ブレーキペダルの踏み込み量に応じて油圧ブレーキの油圧力を調整する制動制御、トルクコンバータに対する変速制御などが含まれる。

操舵制御ユニット５６は、車両２０の操舵に関するすべての制御を管轄する制御ユニットである。
操舵制御ユニット５６が行う制御には、例えば、ハンドルの回転量に応じて前輪の操舵角を調整する方向制御、方向指示器などの灯器類の点滅を制御する灯器制御、急な制動によるタイヤのロックを防止して操舵可能状態を維持するＡＢＳ（Antilock Brake System）制御などが含まれる。

ナビゲーションユニット５７は、自車両が目的地まで通行する場合の最適経路を探索するコンピュータ装置よりなる経路探索部と、経路探索部に入力するための操作部と、演算結果である経路を画像や音声で搭乗者に案内するディスプレイ及びスピーカを有する。
経路探索部は、リンクコストが最小となる最小コスト経路を特定の経路探索ロジックによって算出するのが一般的である。この経路探索ロジックとしては、例えばダイクストラ法やポテンシャル法が利用される。

第１センサ５８は、支援運転に必要なセンシング結果を得るためのセンサ類である。図１に示すように、例えば、第１センサ５８は、車両２０の前後左右の四隅に配置された超音波センサやビデオカメラなどよりなる。
前側に設けられた第１センサ５８は、主として自車両の前方に存在する物体の存在を検出するためのセンサであり、後側に設けられた第１センサ５８は、主として自車両の後方に存在する物体の存在を検出するためのセンサである。

第２センサ５９は、自律運転に必要なセンシング結果を得るためのセンサである。図１に示すように、例えば、第２センサ５９は、車両２０の天井部分に配置された超音波センサやビデオカメラなどよりなる。
第２センサ５９は、縦軸心回りに比較的高速で回転自在となっており、自車両の周囲に存在する物体の存在を検出するためのセンサである。

自律運転車両２１の制御部５１は、第１及び第２センサ５８，５９によるセンシング結果に基づいて、車両２０の自律運転の制御を行うことができる。自律運転が可能な車両の実例としては、例えば特許文献４に記載の車両（いわゆる「グーグルカー」）がある。
自律運転の制御原理は、第１及び第２センサ５８，５９によって検出した物体に予期される挙動を過去のデータから予測し、予測した挙動に基づいて自車両が目的位置に指向するよう、各制御ユニット５５〜５７に指令を与えるものである。

なお、自律運転では、自車両の運転の全部を制御部５１が行うが、ナビゲーションユニット５７に対する目的地の入力などの初期設定については、自律運転車両２１のの所有者（搭乗又は非搭乗を問わない。）や所有者から管理委託を受けた者などが行う。

自律運転車両２１の制御部５１は、第１センサ５８によるセンシング結果に基づいて支援運転の制御を行うこともできる。支援運転が可能な車両の実例としては、例えば特許文献１〜３に記載の車両がある。
支援運転の制御例としては、第１センサ５８によって検出した物体と自車両の間の距離から衝突可能性を予測し、衝突可能性が高いと判断した場合に減速介入したり、搭乗者に注意喚起したりするよう、各ユニット５５〜５７に指令を与えるものがある。

自律運転車両２１の制御部５１は、第１及び第２センサ５８，５９によるセンシング結果を利用せず、搭乗者の手動運転に切り替えることもできる。
このように、自律運転車両２１に搭載された制御システム５０は、自律運転が可能であることは勿論のこと、ダウングレードした動作モードとして、支援運転又は手動運転を実行することができる。動作モードの切り替えは、例えば搭乗者による手動の操作入力などによって行われる。

（スピーカ）
スピーカ６１は、自車両の動作モードが自動運転（自律運転又は支援運転）のときに、自車両の外部に自動運転であることを聴覚的に報知する報知部６０として機能する。
図１に示すように、例えば、スピーカ６１は、車両２０の天井部分に配置された指向性を有するパラメトリックスピーカなどよりなる。スピーカ６１は、縦軸心回りに回転自在となっており、自車両の周囲に存在する歩行者に向けて音声を出すことができるようになっている。

スピーカ６１から出る音声としては、予め規定された単音やメロディの他に、例えば「自動運転車両が通行します」や「自動運転車両が接近中です」などの案内音声であっても良い。
なお、本実施形態のスピーカ６１は、動作モードが自律運転及び支援運転のいずれの場合も、自動運転であることを報知しているが、その自動運転のレベルを歩行者が認識できるように各動作モード毎に報知内容を変更しても良い。例えば、スピーカ６１は、動作モードが自律運転の場合には「自律運転車両が通行します」などの案内音声を出し、動作モードが支援運転の場合には「支援運転車両が通行します」などの案内音声を出せば良い。

（自動運転報知処理）
図２は、制御部５１により実行される自動運転報知処理を示すフローチャートである。
図２に示すように、制御部５１は、まず、自車両の動作モードが自動運転であるか否か、すなわち自車両の動作モードが自律運転又は支援運転であるか否かを判定する（ステップＳ１）。
上記の判定結果が否定的である場合、制御部５１は、処理を終了する。
上記の判定結果が肯定的である場合、制御部５１は、次のステップＳ２に進む。

ステップＳ２において、制御部５１は、第１又は第２センサ５８，５９により車両２０の周囲に存在する物体を検出したか否かを判定する。
上記の判定結果が否定的である場合、制御部５１は、処理を終了する。
上記の判定結果が肯定的である場合、制御部５１は、検出した物体に向けて自車両の動作モードが自動運転であることを音声で報知する指令をスピーカ６１に出力する（ステップＳ３）。

具体的には、例えば、自車両の前後左右の四隅に配置された第１センサ５８のうちのいずれか一のセンサが物体を検出した場合には、制御部５１は、その検出したセンサの検出対象エリアにスピーカ６１を向けるように回転させて音声を出す指令をスピーカ６１に出力する。
また、自車両の天井部に回転可能に配置された第２センサ５９が物体を検出した場合には、制御部５１は、第２センサが物体を検出したときの回転角度と同じ角度だけスピーカ６１を回転させて音声を出す指令をスピーカ６１に出力する。

次に、制御部５１は、自車両の動作モードが自動運転から手動運転に切り替わったか否かを判定する（ステップＳ４）。
上記の判定結果が否定的である場合、制御部５１は、ステップＳ３においてスピーカ６１に対して前記音声で報知する指令を出力し続ける。
上記の判定結果が肯定的である場合、制御部５１は、スピーカ６１に対して前記音声での報知を停止する指令を出力し（ステップＳ５）、処理を終了する。

以上、第１実施形態の制御システム５０によれば、自車両の動作モードが自動運転のときに、自車両の外部に自動運転中であることがスピーカ６１から報知されるため、歩行者は自身の周辺に自動運転中の車両が存在することを聴覚により把握することができる。

また、スピーカ６１による聴覚的な報知が指向性を有する音声であるため、音声が出された方向に存在する歩行者は、自身の周辺に自動運転中の車両が存在することを確実に把握することができる。
また、第１又は第２センサ５８，５９が自車両の周辺に存在する歩行者を検出したときに、その歩行者に向けて音声で報知されるので、センサ５８，５９により検出された歩行者に対して確実に報知することができる。

＜第２実施形態＞
図３は、本発明の第２実施形態に係る支援運転車両２２に搭載された制御システム５０の構成例を示すブロック図である。
図３に示す支援運転車両２２の制御システム５０は、制御部５１が自律運転に対応しておらず、このため第２センサ５９が省略されている。
すなわち、支援運転車両２２の制御部５１は、第１センサ５８によるセンシング結果に基づいて支援運転を行うことができるが、第２センサ５９によるセンシング結果を用いた自律運転を行うことはできない。

支援運転車両２２の制御部５１は、第１センサ５８によるセンシング結果を利用せず、搭乗者の手動運転に切り替えることもできる。
このように、支援運転車両２２に搭載された制御システム５０は、支援運転が可能であることは勿論のこと、ダウングレードした動作モードとして、手動運転を実行することができる。動作モードの切り替えは、例えば搭乗者による手動の操作入力や、携帯端末からの制御信号の送信などによって行われる。

支援運転車両２２のスピーカ６１は、自車両の動作モードが自動運転（支援運転）のときに、自車両の外部に自動運転中であることを聴覚的に報知する報知部６０として機能する。
なお、第２実施形態において説明を省略した点は、第１実施形態と同様である。

以上、第２実施形態の制御システム５０においても、自車両の動作モードが自動運転（支援運転）のときに、自車両の外部に自動運転中であることがスピーカ６１から報知されるため、歩行者は自身の周辺に自動運転中の車両が存在することを聴覚により把握することができる。

＜第３実施形態＞
図４は、本発明の第３実施形態に係る自律運転車両２１に搭載された制御システム５０の構成例を示すブロック図である。
本実施形態の制御システム５０は、第１実施形態の変形例を示すものであり、スピーカ６１の替わりに回転灯６２を備えている。この回転灯６２は、自車両の動作モードが自動運転（自律運転又は支援運転）のときに、自車両の外部に自動運転中であることを視覚的に報知する報知部６０として機能する。

図４に示すように、例えば、回転灯６２は、車両２０の天井部分に配置されている。この回転灯６２を点灯させることにより、自車両の周囲に存在する歩行者は、自身の周辺に自動運転中の車両が存在することを視覚により把握することができる。

制御部５１は、自車両の動作モードが自動運転のときに、回転灯６２に対して点灯する指令を出力する。そして、制御部５１は、自車両の動作モードが自動運転から手動運転に切り替わると、回転灯６２に対して消灯する指令を出力する。
なお、第３実施形態において説明を省略した点は、第１実施形態と同様である。

以上、第３実施形態の制御システム５０によれば、自車両の動作モードが自動運転のときに、自車両の外部に自動運転中であることが回転灯６２の点灯により報知されるため、歩行者は自身の周辺に自動運転中の車両が存在することを視覚により把握することができる。

＜第４実施形態＞
図５は、本発明の第４実施形態に係る自律運転車両２１に搭載された制御システム５０の構成例を示すブロック図である。
本実施形態の制御システム５０は、第１実施形態の変形例を示すものであり、スピーカ６１の替わりに投光器６３を備えている。この投光器６３は、自車両の動作モードが自動運転（自律運転又は支援運転）のときに、自車両の外部に自動運転中であることを視覚的に報知する報知部６０として機能する。

図５に示すように、例えば、投光器６３は、車両２０の前照灯の下方に配置されたＬＥＤ灯などからなり、自車両の進行方向の路面に所定の色の可視光を照らすものである。この投光器６３が前記路面を照らすことにより、自車両の進行方向に存在する歩行者は、自身の周辺に自動運転中の車両が存在することを視覚により把握することができる。

制御部５１は、自車両の動作モードが自動運転のときに、投光器６３に対して自車両の進行方向の路面を照らす指令を出力する。そして、制御部５１は、自車両の動作モードが自動運転から手動運転に切り替わると、投光器６３に対して前記路面への照射を停止する指令を出力する。
なお、第４実施形態において説明を省略した点は、第１実施形態と同様である。

以上、第４実施形態の制御システム５０によれば、投光器６３により自車両の進行方向の路面が所定の色の可視光で照らされることで、その進行方向に存在する歩行者は、自身の周辺に自動運転中の車両が存在することを視覚により確実に把握することができる。

＜第５実施形態＞
図６は、本発明の第５実施形態に係る自律運転車両２１に搭載された制御システム５０の構成例を示すブロック図である。
本実施形態の制御システム５０は、第１実施形態の変形例を示すものであり、スピーカ６１の替わりに表示部６４を備えている。この表示部６４は、自車両の動作モードが自動運転（自律運転又は支援運転）のときに、自車両の外部に自動運転中であることを視覚的に報知する報知部６０として機能する。

図５に示すように、例えば、表示部６４は、車両２０の天井部分に設置された液晶パネルからなり、その表示画面６４ａは、車両２０の進行方向に向けて配置されている。表示画面６４ａの表示内容としては、例えば「自動運転中」などの文字情報が表示される。

制御部５１は、自車両の動作モードが自動運転のときに、表示部６４に対して文字情報を表示する指令を出力する。そして、制御部５１は、自車両の動作モードが自動運転から手動運転に切り替わると、表示部６４に対して文字情報を非表示にする指令を出力する。

なお、本実施形態の制御部５１は、自車両の動作モードが自動運転から手動運転に切り替わると、表示部６４に対して文字情報を非表示にする指令を出力しているが、表示部６４に対して、動作モードが手動運転であることを示す文字情報（例えば「手動運転中」など）を表示する指令を出力するようにしても良い。

また、本実施形態の表示部６４は、動作モードが自律運転及び支援運転のいずれの場合も、自動運転であることを報知しているが、その自動運転のレベルを歩行者が認識できるように、各動作モード毎に報知内容を変更しても良い。例えば、表示部６４は、動作モードが自律運転の場合には「自律運転中」などの文字情報を表示し、動作モードが支援運転の場合には「支援運転中」などの文字情報を表示すれば良い。

また、表示部６４は、文字情報を表示しているが、予め規定された色を表示するようにしても良い。
また、表示部６４は、車両２０の天井部分の上方に常に配置されているが、動作モードが手動運転のときは表示部６４を車内に格納しておき、動作モードが自動運転になると表示部６４を天井部分の上方に突出させるようにしても良い。
なお、第５実施形態において説明を省略した点は、第１実施形態と同様である。

以上、第５実施形態の制御システム５０によれば、自車両の動作モードが自動運転のときに、自車両の外部に自動運転中であることが表示部６４に表示した文字情報により報知されるため、歩行者は自身の周辺に自動運転中の車両が存在することを視覚により把握することができる。

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
例えば、上記第３〜第５実施形態の制御システム５０は、自律運転車両２１に搭載されているが、支援運転車両２２に搭載されていても良い。

また、上記各実施形態の報知部６０は、聴覚的な報知（スピーカ６１）、及び視覚的な報知（回転灯６２，投光器６３，表示部６４）をそれぞれ単独で用いているが、これらの報知を２個以上組み合わせて用いても良い。
また、上記各実施形態の制御システム５０は、車両２０に専用の報知部６０を搭載しているが、車両２０に予め搭載されている既存の機器（例えば、クラクション、前照灯、ハザードランプなど）を報知部６０として利用しても良い。

２０：車両
２１：自律運転車両
２２：支援運転車両
５０：制御システム
５１：制御部
５２：内部バス
５３：入出力インターフェース
５４：車載通信機
５５：走行制御ユニット
５６：操舵制御ユニット
５７：ナビゲーションユニット
５８：第１センサ
５９：第２センサ
６０：報知部
６１：スピーカ
６２：回転灯
６３：投光器
６４：表示部
６４ａ：表示画面

Claims (7)

1. 動作モードを、搭乗者が自車両の運転の全部を行う手動運転と、車両の制御システムが自車両の運転の一部又は全部を自動的に行う自動運転と、に切り替え可能な車両の制御装置であって、
   自車両の動作モードが前記自動運転のときに、自車両の外部に前記自動運転中であることを報知するための指令を出力する制御部を備える車両の制御装置。
2. 前記報知は、聴覚的な報知を含む請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記報知は、視覚的な報知を含む請求項１又は請求項２に記載の車両の制御装置。
4. 前記聴覚的な報知が、指向性を有する音声により行われる請求項２に記載の車両の制御装置。
5. 前記制御部は、前記自動運転の制御に用いられるセンサが自車両の周囲に存在する物体を検出したときに、当該物体に向けて前記音声を出すための指令を出力する請求項４に記載の車両の制御装置。
6. 前記視覚的な報知が、自車両の進行方向の路面を所定の色で照らす可視光により行われる請求項３に記載の車両の制御装置。
7. 請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の制御装置を搭載した車両。

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