JP7492061B2 - 移動体 - Google Patents

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Description

本開示は、例えば車輪を使って移動可能な移動体に関する。
なお、本開示は、２０１８年１０月３０日から１１月３日まで、東京国際フォーラムにて開催されたパナソニック創業１００周年記念「クロスバリューイノベーションフォーラム２０１８」における総合展示会、及び２０１９年１月８日から１１日まで、米国ネバタ州ラスベガスにて開催されたＣＥＳ２０１９に、パナソニック株式会社が展示した車両に関連するものである。
近年、自動運転車の研究開発が世界中で盛んに行われている。自動運転車のなかには擬人化又はキャラクタ化して、歩行者や自転車に乗る人等とアイコンタクトできるようにしたものがある。例えば非特許文献１に記載された自動運転車では、前面に２つの大きな目を有し、それぞれを可動させることで擬人化を図っている。
また、擬人化又はキャラクタ化を図る以外に、例えば特許文献１や特許文献２に記載された自動運転車のように、車外に向けてディスプレイを装置して、歩行者や自転車に乗る人等に対し、安全に通行できる旨のメッセージを英語表記するようにしたものもある。
なお、自動運転車に限定されないが、自車両の後方を撮像するカメラを有して、このカメラにて撮像された後方画像に写る後続車両の画像を擬人化又はキャラクタ化して自車両の運転席のディスプレイ（例えば、カーナビゲーションのディスプレイ）に表示するようにした技術もある（例えば、特許文献３参照）。
米国特許出願公開第２０１６／０１６７６４８号明細書 米国特許第９１９６１６４号明細書 日本国特開２０１６－２１３７７７号公報
"大きな目で歩行者とアイコンタクト、ジャガー・ランドローバーの自動運転実験車"、［ｏｎｌｉｎｅ］、平成３０年８月２９日、ｒｅｓｐｏｎｓｅ、［令和１年７月２９日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｒｅｓｐｏｎｓｅ．ｊｐ／ａｒｔｉｃｌｅ／ｉｍｇ／２０１８／０８／２９／３１３４４５／１３３３４７２．ｈｔｍｌ？ｆｒｏｍ＝ｔｐｔｈｍ＞
ところで、上述した非特許文献１に記載された自動運転車においては、立体形状とした左右の目と、左右それぞれの目を動かす機構にてアイコンタクトを可能にしているが、このような構成では高額になる。また、このような構成では、目を瞑ったときや笑ったときなど、目の表情を豊かにしようとすると、機構的に複雑になり、更に高額になる。また、左右の目を動かす機構は、非特許文献１に記載された自動運転車のように、前後が決まっている自動運転車では車体（ボディ）の前端に設けるだけでよいが、進行方向が前方になる前後が決まっていない自動運転車では、ボディの両端に設けることになり、一方の端のみ設ける場合と比べて高額になる。
また、特許文献１や特許文献２に記載された自動運転車のように、安全に通行できる旨を特定の言語で表記する場合、旅行者など、その言語を理解できない人には通じないという課題がある。
本開示は、表情豊かなアイコンタクトが可能で、安価に構成できる目を有する移動体を提供することを目的とする。
本開示の移動体は、
少なくとも一つの車輪と、前記少なくとも一つの車輪によって走行可能なボディと、
表示回路と、を備え、自律的に動作する移動体であって、
前記ボディは、搭乗者が搭乗可能な搭乗領域を備え、
前記表示回路は、前記ボディの外側に向き配置されるとともに、少なくとも第１の目の第１模式図と、第２の目の第２模式図とを表示し、
前記第１の目の前記第１模式図は、第１形状と、前記第１形状の面積より小さい第２形状と、を有し、
前記第２の目の前記第２模式図は、第３形状と、前記第３形状の面積より小さい第４形状と、を有し、
前記第１の目の前記第１模式図は、前記第１形状と前記第２形状との間を第１の時間を開けて変化し、
前記第２の目の前記第２模式図は、前記第３形状と前記第４形状との間を前記第１の時間を開けて変化する。
本開示によれば、表情豊かなアイコンタクトが可能で、安価に構成できる目を有する移動体を提供することができる。
第１実施形態の〔１〕の移動体管理システムの概略構成を示すブロック図 図１の移動体管理システムの自動運転コミュータの外観を示す斜視図 （ａ），（ｂ）図２の自動運転コミュータの第１表示回路で表示される第１の目の第１模式図の形状と第２の目の第２模式図の形状の一例を示す図 図２の自動運転コミュータにおける視線制御を説明するための図 （ａ），（ｂ）図２の自動運転コミュータにおける視線制御を説明するための図 （ａ），（ｂ）図２の自動運転コミュータの第２表示回路で表示される動物の尾の第３形状及び第４形状の一例を示す図 図２の自動運転コミュータの第１表示回路にて瞬きさせるためのメインプロセスを説明するためのフローチャート 図７のメインプロセスにおける、表示する目を決定するサブプロセスを説明するためのフローチャート 図７のメインプロセスにおける、目の表示位置を決定するサブプロセスを説明するためのフローチャート （ａ），（ｂ）第１実施形態の〔２〕の移動体管理システムの自動運転コミュータの外観を示す正面図及び側面図 （ａ），（ｂ）第１実施形態の〔２〕の移動体管理システムにおける第２表示回路を備えた自動運転コミュータの外観を示す背面図及び側面図 （ａ），（ｂ）第１実施形態の〔２〕の移動体管理システムにおける台車の変形例〔２〕の外観を示す正面図及び側面図 （ａ），（ｂ）図１２の変形例〔２〕の台車における突出部の長さを延ばした一例の外観を示す正面図及び側面図 （ａ），（ｂ）第１実施形態の〔２〕の移動体管理システムにおける台車の変形例〔３〕の外観を示す正面図及び側面図 （ａ），（ｂ）第１実施形態の〔２〕の移動体管理システムにおける台車の変形例〔４〕の外観を示す正面図及び側面図 （ａ），（ｂ）第１実施形態の〔２〕の移動体管理システムにおけるコンテナの変形例〔１〕の外観を示す正面図及び側面図 （ａ），（ｂ）第１実施形態の〔２〕の移動体管理システムにおけるコンテナの変形例〔１〕において、第１表示回路に第１模式図及び第２模式図を表示し、第３表示回路に第３模式図及び第４模式図を表示しないときの状態を示す正面図及び側面図 （ａ），（ｂ）第１実施形態の〔２〕の移動体管理システムにおけるコンテナの変形例〔１〕において、第１表示回路に第１模式図及び第２模式図を表示せず、第３表示回路に第３模式図及び第４模式図を表示したときの状態を示す正面図及び側面図 （ａ），（ｂ）第１実施形態の〔２〕の移動体管理システムにおけるコンテナの変形例〔２〕の外観を示す正面図及び側面図 第２実施形態の移動体管理システムを構成する自動運転コミュータと該自動運転コミュータにおける車内汚れセンサの画像監視範囲を示す斜視図 第２実施形態の移動体管理システムにおける清掃車両側である自動運転コミュータの動作を説明するためのフローチャート 第２実施形態の移動体管理システムにおける第１移動計画と第２移動計画の一例を示す図 図２１の処理における車内の汚れ検出するプロセスを説明するためのフローチャート 図２１の処理における車内の臭い検出するプロセスを説明するためのフローチャート 第２実施形態の移動体管理システムの清掃に関するサーバ装置における動作を説明するためのフローチャート 第３実施形態の移動体管理システムの自動運転コミュータにおける識別子と搭載コンテナ識別センサの配置の一例を示す斜視図 第３実施形態の移動体管理システムの自動運転コミュータにおける識別子と搭載コンテナ識別センサの配置の一例を示す側面図 第３実施形態の移動体管理システムにおけるコンテナ識別動作を説明するためのフローチャート
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る移動体管理システムを具体的に開示した実施形態（以下、「本実施形態」という）を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
以下、本開示を実施するための好適な本実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
（第１実施形態の〔１〕）
以下、図面を参照して、第１実施形態の〔１〕の移動体管理システムについて説明する。図１は、第１実施形態の〔１〕の移動体管理システム１の概略構成を示すブロック図である。同図において、本実施形態の移動体管理システム１は、自動運転コミュータ２と、サーバ装置４とを備える。自動運転コミュータ２は、自律的に動作する移動体である。
図２は、自動運転コミュータ２の外観を示す斜視図である。同図に示すように、自動運転コミュータ２は、４つの車輪２０１（同図では２つの車輪２０１しか見えてないが、実際は４つある）を備えた台車２００と、台車２００に支持されるコンテナ（ボディに対応する）２１０とを備える。コンテナ２１０は、その内部に、搭乗者が搭乗可能な搭乗領域２２０を備えており、搭乗領域２２０には搭乗者が着座可能な座席２２１が配置されている。また、コンテナ２１０は、搭乗領域２２０を覆う屋根部２２２を有している。
また、コンテナ２１０には、車外監視センサ２０、第１表示回路２２、第２表示回路２３、車内汚れセンサ２７及び車内臭気センサ２８が設けられている（図１参照）。車外監視センサ２０は、自動運転コミュータ２のコンテナ２１０の外側に向き、所定の進行方向についての端部の屋根部２２２上に配置され、所定の進行方向の前方を監視する。車外監視センサ２０には、例えばカメラやライダー（Lidar：Light detection and ranging）が用いられる。第１表示回路２２及び第２表示回路２３は、目や動物の尾を表示する。第１表示回路２２と第２表示回路２３における表示の詳細は後述する。
車内汚れセンサ２７は、自動運転コミュータ２のコンテナ２１０内に配置され、コンテナ２１０の搭乗領域２２０の所定の汚れを検出する。車内汚れセンサ２７は、例えば、搭乗領域２２０の少なくとも一部を撮影可能なカメラである。車内臭気センサ２８は、自動運転コミュータ２のコンテナ２１０内に配置され、コンテナ２１０の搭乗領域２２０の雰囲気の臭気を検出する。なお、コンテナ２１０内の汚れや臭いを検出して、その結果に基づく動作の詳細は後述する。
一方、図１に示すように、台車２００には、自動運転装置２１、電気モータ２４、電池２５、車両制御装置２６、無線通信回路２９及び搭載コンテナ識別センサ３０が設けられている。搭載コンテナ識別センサ３０は、コンテナ２１０を支持する台車２００側に配置され、コンテナ識別を行う。なお、コンテナ識別を行って、その結果に基づく動作の詳細は後述する。自動運転装置２１は、車外監視センサ２０から出力されるセンサ信号を用いて自律走行するための制御を行う。電気モータ２４は、台車２００の車輪を駆動する。電気モータ２４には、電池２５から電力が供給される。
車両制御装置２６は、自動運転装置２１の状態が正常か異常かを監視する。自動運転装置２１が正常の例は、所定のプロセスが所定時間内に終了している状態であり、自動運転装置２１が異常の例は、所定のプロセスが所定時間以降でも残っている状態（ハングアップしている状態）である。
車両制御装置２６は、自動運転装置２１の正常／異常を監視する以外に、第１表示回路２２及び第２表示回路２３の表示に係る制御と、電気モータ２４の制御と、無線通信回路２９の制御と、車内汚れセンサ２７からのセンサ信号の取り込み、車内臭気センサ２８からのセンサ信号の取り込み、及び搭載コンテナ識別センサ３０からのセンサ信号の取り込みを行う。また、車両制御装置２６は、第１表示回路２２及び第２表示回路２３の表示に係る制御において使用するカウントダウンタイマ２６０も有している。車両制御装置２６は、図示せぬＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、ＣＰＵを制御するためのプログラムを記憶したＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＣＰＵの動作に用いられるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）とを有している。
無線通信回路２９は、サーバ装置４との間で無線通信を行う。この無線通信には、専用の周波数帯や移動体通信の周波数帯等が用いられる。
ここで、第１表示回路２２と第２表示回路２３における表示について説明する。
図２に示すように、第１表示回路２２は、自動運転コミュータ２のコンテナ２１０の外側に向き、自動運転コミュータ２の進行方向（“所定の進行方向”に対応）について一端部２１１に配置されている。第１表示回路２２は、マイクロＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）又は有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等の表示器を有し、線、円、楕円等の図形を表示する。
第２表示回路２３は、自動運転コミュータ２のコンテナ２１０の外側に向き、自動運転コミュータ２の進行方向（所定の進行方向）について一端部２１１と反対の他端部２１２に配置される。第２表示回路２３は、第１表示回路２２と同様に、マイクロＬＥＤ、ＬＣＤ又は有機ＥＬ等の表示器を有し、線、円、楕円等の図形を表示する。第１表示回路２２及び第２表示回路２３の表示制御は、車両制御装置２６によって行われる。
第１表示回路２２及び第２表示回路２３の制御について説明する。
上述したように、第１表示回路２２及び第２表示回路２３の制御は、車両制御装置２６によって行われる。図３は、第１表示回路２２に表示される第１の目の第１模式図の形状と第２の目の第２模式図の形状の一例を示す図である。同図の（ａ）は、第１の目の第１模式図の第１形状Ｓｈ１と第２の目の第２模式図の第１形状Ｓｈ１の一例を示しており、同図の（ｂ）は、第１の目の第１模式図の第２形状Ｓｈ２と第２の目の第２模式図の第２形状Ｓｈ２の一例を示している。第１の目の第１模式図は、図面に向かって左側の図であり、第２の目の第２模式図は、図面に向かって右側の図である。同図の（ａ）に示すように、第１の目の第１模式図の第１形状Ｓｈ１と第２の目の第２模式図の第１形状Ｓｈ１は、共に円形を有している。また、同図の（ｂ）に示すように、第１の目の第１模式図の第２形状Ｓｈ２と第２の目の第２模式図の第２形状Ｓｈ２は、共に楕円形を有している。第１形状Ｓｈ１の面積は、第２形状Ｓｈ２の面積より広くなっており、第１形状Ｓｈ１は目を開いた状態、第２形状Ｓｈ２は目を閉じた状態に相当する。なお、第１形状Ｓｈ１及び第２形状Ｓｈ２に示す目は、点や円でも良いし、瞳として目に類似したものとしてもよい。
第１表示回路２２に表示される第１の目の第１模式図と、第２の目の第２模式図は、自動運転コミュータ２の自律的な動作が所定の状態である場合（即ち正常な状態である場合）、第１の目の第１模式図と第２の目の第２模式図が所定の時間間隔で所定の瞬きをする。この場合、所定の瞬きは、第１の目の第１模式図と、第２の目の第２模式図とが同時に実行されるものとし、ウィンクはしないものとする。また、第１の目の第１模式図と第２の目の第２模式図の所定の瞬きについて、同時に実行されるとは、時間軸において、少なくとも一部重なっていれば良く、瞬きの動作について、開始から終了まで完全に重なっていなくても良い。
一方、自動運転コミュータ２の自律的な動作が所定の状態でない場合（即ち正常な状態でない場合）は、第１の目の第１模式図と第２の目の第２模式図が所定の瞬きをしない。なお、自動運転コミュータ２の自律的な動作が所定の状態でない場合、第１の目の第１模式図と第２の目の第２模式図が表示されないものも含まれる。
このように、第１表示回路２２において、第１，第２の目の模式図の第１形状Ｓｈ１から第１，第２の目の模式図の第２形状Ｓｈ２へ変化させ、第１，第２の目の模式図の第２形状Ｓｈ２から第１，第２の目の模式図の第１形状Ｓｈ１へ変化させることで、瞬いているように見せることができる。また、第１表示回路２２は、マイクロＬＥＤ、ＬＣＤ、有機ＥＬ等の表示器で目を表示することから、機械的に目を実現する場合と比べて低価格が図れる。
ところで、自動運転コミュータ２では、第１，第２の目の第１模式図、第２模式図の第１形状Ｓｈ１と第１，第２の目の第１模式図、第２模式図の第２形状Ｓｈ２にて瞬きを実現する以外に、視線を変化させることが可能となっている。視線を変化させることで、自動運転コミュータ２の進行方向の前方を行く歩行者や自転車に乗る人とアイコンタクトをとることができる。
ここで、自動運転コミュータ２における視線制御について説明する。
図４及び図５は、自動運転コミュータ２における視線制御を説明するための図である。なお、図５において、（ａ）は、自動運転コミュータ２を上方から見下ろした図、（ｂ）は、自動運転コミュータ２を正面から見た図である。図４及び図５において、予め自動運転コミュータ２の内部に仮想視点Ｌｖ，Ｒｖを設ける。仮想視点Ｌｖ，Ｒｖは、車外に監視対象が何も無いときの第１表示回路２２における目の表示位置Ｌ１，Ｒ１の背面側とする。例えば、目の表示位置Ｌ１，Ｒ１より１０ｃｍから２０ｃｍ背面側とする。仮想視点Ｌｖ，Ｒｖは、目の表示位置Ｌ１，Ｒ１を算出するための仮想点なので、当該の場所に実体は必要ない。車外監視センサ２０が検出した車外の人ＨＡへのベクトルＳＡから、車外監視センサ２０と仮想視点Ｌｖ，Ｒｖの相対位置に対応するベクトルＬＳ，ＲＳを減算すると、仮想視点Ｌｖ，Ｒｖを結ぶベクトルＬＡ，ＲＡが得られる。ベクトルＬＡ，ＲＡとの交点（即ち表示位置Ｌ１，Ｒ１）は計算により簡単に求められる。それぞれの交点（即ち表示位置Ｌ１，Ｒ１）を中心として第１形状に示す円を表示すると、車外の人ＨＡに向いた目が実現される。
車外監視センサ２０は、車外の人ＨＡの相対的な方向だけでなく距離、高さも検知できるから、ベクトルＬＡ，ＲＡは３次元であり、交点（即ち表示位置Ｌ１，Ｒ１）は対象の方向に向けて左右方向だけでなく、上下方向に位置を変化させることもできる。交点（即ち表示位置Ｌ１，Ｒ１）は、車外監視センサ２０の検出結果に応じて第１表示回路２２上で逐次更新することで、視線が変化するように見せることができる。なお、車外の人ＨＡに加えて車外の人ＨＢなど、監視対象が複数検出される場合は、交点（即ち表示位置Ｌ１，Ｒ１）は数秒間隔の時分割で例えば車外の人ＨＡ、車外の人ＨＢを見るようにする。これにより、複数の監視対象に視線を向けることができる。制御が異常な場合は、車外に監視対象が何も無いときと同様に、車外の人に反応を示さないようにすれば良い。
次に、第２表示回路２３について説明する。
第２表示回路２３も車両制御装置２６によって制御される。第２表示回路２３は、自動運転コミュータ２の自律的な動作が所定の状態即ち正常な状態である場合、動物（例えば猫）の尾を模した模式図を表示し、自動運転コミュータ２の自律的な動作が所定の状態即ち正常な状態でない場合、尾を模した模式図を表示しない。なお、自動運転コミュータ２の自律的な動作が所定の状態でない場合は、尾の模式図が表示されないものも含まれる。
ここで、本実施形態の移動体管理システム１の自動運転コミュータ２は、前後の区別がなく、進行方向の前側が前部となり、その逆が後部となる。したがって、第１表示回路２２が配置された側が前部となると、第１表示回路２２には目の模式図が表示され、第２表示回路２３には尾の模式図が表示される。逆に、第２表示回路２３が配置された側が前部となると、第２表示回路２３には目の模式図が表示され、第１表示回路２２には尾の模式図が表示される。このように、第１表示回路２２と第２表示回路２３は、同じ模式図を表示することになるので、第１，第２の目の模式図を表示したときの形状を、第１形状と第２形状と呼び、尾の模式図を表示したときの形状を第３形状と第４形状を呼ぶこととする。
図６は、動物の尾の模式図の第３形状及び第４形状の一例を示す図である。同図の（ａ）に示す第３形状Ｓｈ３は、尾の先が左に向いたときの形状である。また、同図の（ｂ）に示す第４形状Ｓｈ４は、尾の先が右に向いたときの形状である。尾の模式図の第３形状Ｓｈ３から第４形状Ｓｈ４へ変化させ、第４形状Ｓｈ４から第３形状Ｓｈ３へ変化させることで、あたかも尾を振っているように見せることができる。尾を振る動作は、自動運転コミュータ２が自律的な動作が正常である場合に行われ、自律的な動作が正常でない場合は行われない。第２表示回路２３が尾を表示することから、例えば尾を機械的に実現する場合と比べて低価格が図れる。
次に、サーバ装置４について説明する。
図１において、サーバ装置４は、無線通信回路（通信回路）４０、制御装置４１、ディスプレイ（表示回路又は表示装置）４２及び入力装置（入力回路）４３を有している。無線通信回路４０は、自動運転コミュータ２の無線通信回路２９との間で双方向通信を行う。制御装置４１は、図示せぬＣＰＵと、ＣＰＵを制御するためのプログラムを記憶したＲＯＭと、ＣＰＵの動作に用いられるＲＡＭとを有しており、入力装置４３から入力されるデータや制御信号に従い、無線通信回路４０及びディスプレイ４２を制御する。入力装置４３の例としては、キーボードやマウスなどが挙げられる。なお、言うまでもないが、入力装置４３はオペレータ４４によって操作される。
次に、本実施形態の移動体管理システム１の動作について説明する。
図７は、第１表示回路２２にて瞬きさせるためのメインプロセスを説明するためのフローチャートである。図８は、表示する目を決定するサブプロセスを説明するためのフローチャートである。図９は、目の表示位置を決定するサブプロセスを説明するためのフローチャートである。
図７及び図８に示すフラグＴＡは、動作状態を定めるものであり、詳細は以下の通りである。
ＴＡ＝０：表示対象を第１形状に設定する前の状態（リセット状態はここから開始）
ＴＡ＝１：表示対象を第１形状に設定してＴＡ＝２に切り替えるまでのカウントダウンタイマ２６０を動作させた状態
ＴＡ＝２：表示対象を第２形状に設定して第１形状に切り替えるまでのカウントダウンタイマ２６０を動作させた状態
なお、動作の主体は、車両制御装置２６のＣＰＵ（図示略）になるが、車両制御装置２６を主語とする。
図７において、車両制御装置２６は、先ずフラグＴＡを「０」に設定する（ステップＳ１）。その後、表示する目を決定するサブプロセスを実行する（ステップＳ２）。このサブプロセスの詳細は後述する。該サブプロセスを実行して表示する目を決定した後、目の表示位置を決定するサブプロセスを実行する（ステップＳ３）。このサブプロセスの詳細は後述する。該サブプロセスを実行して目の表示位置を決定した後、目の表示を更新する（ステップＳ４）。
図８において、車両制御装置２６は、フラグＴＡの値が、「０」，「１」及び「２」のうち、どの値かを判定し（ステップＳ１０）、ＴＡ＝０であると判定した場合は、ステップＳ１１へ進み、ＴＡ＝１であると判定した場合は、ステップＳ１６へ進み、ＴＡ＝２であると判定した場合は、ステップＳ２２へ進む。まずＴＡ＝０であると判定してステップＳ１１へ進むと、表示対象を第１形状とする。即ち図３の（ａ）に示すように、目を開いた状態にする。車両制御装置２６は、表示対象を第１形状とした後、第２時間Ｆから第１時間Ｅを減算した時間（第２時間Ｆ－第１時間Ｅ）を最大値とする乱数Ｈを生成し（ステップＳ１２）、その乱数Ｈを第１時間Ｅに加算し、その値（第１時間Ｅ＋乱数Ｈ）をカウントダウンタイマ２６０に代入する（ステップＳ１３）。車両制御装置２６は、カウントダウンタイマ２６０に第１時間Ｅと乱数Ｈの加算値を設定した後、カウントダウンタイマ２６０にてカウントダウンを開始させる（ステップＳ１４）。
車両制御装置２６は、カウントダウンタイマ２６０におけるカウントダウンを開始させた後、フラグＴＡの値を「１」に更新する（ステップＳ１５）。次いで、カウントダウンタイマ２６０の値が０（ゼロ）以下かどうかを判定し（ステップＳ１６）、０（ゼロ）以下では無いと判定した場合（ステップＳ１６で「ＮＯ」と判定した場合）、メインプロセスに戻る。これに対し、カウントダウンタイマ２６０の値が０（ゼロ）以下であると判定した場合（ステップＳ１６で「ＹＥＳ」と判定した場合）、カウントダウンタイマ２６０の動作を停止させる（ステップＳ１７）。
車両制御装置２６は、カウントダウンタイマ２６０の動作を停止させた後、表示対象を第２形状とする（ステップＳ１８）。即ち図３の（ｂ）に示すように、目を瞑った状態にする。次いで、第３時間Ｊをカウントダウンタイマ２６０に代入する（ステップＳ１９）。そして、カウントダウンタイマ２６０にてカウントダウンを開始させる（ステップＳ２０）。車両制御装置２６は、カウントダウンタイマ２６０におけるカウントダウンを開始させた後、フラグＴＡの値を「２」に更新する（ステップＳ２１）。次いで、カウントダウンタイマ２６０の値が０（ゼロ）以下かどうかを判定し（ステップＳ２２）、０（ゼロ）以下では無いと判定した場合（ステップＳ２２で「ＮＯ」と判定した場合）、メインプロセスに戻る。これに対し、カウントダウンタイマ２６０の値が０（ゼロ）以下であると判定した場合（ステップＳ２２で「ＹＥＳ」と判定した場合）、表示対象を第１形状とする（ステップＳ２３）。即ち図３の（ａ）に示すように、目を開いた状態にする。車両制御装置２６は、表示対象を第１形状とした後、カウントダウンタイマ２６０の動作を停止させ（ステップＳ２４）、その後、フラグＴＡの値を「０」に更新し（ステップＳ２５）、メインプロセスに戻る。
図９において、車両制御装置２６は、車外監視センサ２０からのセンサ信号を基に、車外監視センサ２０が検出した車外の人ＨＡに対するベクトルＳＡを得る（ステップＳ３０）。車両制御装置２６は、車外の人ＨＡに対するベクトルＳＡを得た後、ベクトルＳＡからベクトルＲＳを減算することでベクトルＲＡを得る（ステップＳ３１）。車両制御装置２６は、ベクトルＲＡを得た後、表示位置Ｒ１を求める（ステップＳ３２）。即ち、ベクトルＲＡと面状の第１表示回路２２との交点を求める（その交点が表示位置Ｒ１である）。車両制御装置２６は、表示位置Ｒ１を求めた後、メインプロセスに戻る。
以上のように、第１実施形態の〔１〕の移動体管理システム１を構成する自動運転コミュータ（移動体）２は、台車２００に搭載されるコンテナ（ボディ）２１０の外側に向きで、所定の進行方向について一端部２１１に配置され、マイクロＬＥＤ等の表示器を有する第１表示回路２２を備え、自動運転コミュータ２の自律的な動作が正常である状態の場合、第１表示回路２２に、第１の目の第１模式図と第２の目の第２模式図を表示し、それぞれの形状を目を開けた第１形状と、目と閉じた第２形状に、所定の時間間隔で交互に変化させて、瞬いているように見せるようにしたので、自動運転コミュータ２の進行方向前方を歩いている人や自転車に乗っている人等に対してアイコンタクトをとることができる。また、マイクロＬＥＤ等の表示器を使用した第１表示回路２２を備えたことで、目を機械的に実現する場合と比べて低価格が図れる。
また、自動運転コミュータ２は、コンテナ２１０の外側に向きで、所定の進行方向について一端部２１１と反対の他端部２１２に配置され、マイクロＬＥＤ等の表示器を有する第２表示回路２３を備え、自動運転コミュータ２の自律的な動作が正常である状態の場合、第２表示回路２３に、動物の尾を模した模式図を表示し、尾の先が左に向いた第３形状と右に向いた第４形状を交互に変化させて、尾を振っているように見せるようにしたので、自動運転コミュータ２の進行方向後方を歩いている人や自転車に乗っている人等に対して愛嬌を振りまくことができる。
また、マイクロＬＥＤ等の表示器を使用した第２表示回路２３を備えたことで、尾を機械的に実現する場合と比べて低価格が図れる。
なお、本実施形態の移動体管理システム１の自動運転コミュータ２は、４つの車輪を有するものであるが、車輪の数に限定はなく、例えば１つの車輪を有するものであっても構わない。
また、本実施形態の移動体管理システム１の自動運転コミュータ２は、屋根部２２２を有するものであるが、屋根部を有しないオープンタイプであっても構わない。
（第１実施形態の〔２〕）
次に、第１実施形態の〔２〕の移動体管理システムについて説明する。
本実施形態の移動体管理システムは、前述した第１実施形態の〔１〕の移動体管理システム１と同様に、自動運転コミュータと、サーバ装置とを備える。本実施形態の移動体管理システムの自動運転コミュータは、第１実施形態の〔１〕の移動体管理システム１の自動運転コミュータ２と略同様の構成を採るので、説明において必要な場合には図１を援用することとする。なお、サーバ装置においても、第１実施形態の〔１〕の移動体管理システム１のサーバ装置４と同様の構成を採るので、説明において必要な場合には図１を援用することとする。
ここで、本実施形態の移動体管理システムには符号４００を付与し、移動体管理システム４００を構成する自動運転コミュータには符号４５０を付与する。
本実施形態の移動体管理システム４００の自動運転コミュータ４５０と前述した第１実施形態の〔１〕の移動体管理システム１の自動運転コミュータ２との主な違いは、擬似目等の表示をする表示回路を、第１実施形態の〔１〕の移動体管理システム１の自動運転コミュータ２においてはコンテナ側に設けているのに対し、本実施形態の移動体管理システム４００の自動運転コミュータ４５０においては台車側に設けている点である。表示回路を台車側に搭載することで、コンテナ側への搭載を省略することができ、そのようにした場合、コンテナ設計の自由度が高くなり、またコンテナの有無に関わらずＨＭＩ（Human Machine Interface）を統一できるという利点が得られる。本実施形態の移動体管理システム４００の自動運転コミュータ４５０における表示回路の詳細は以下で述べる。なお、表示回路を搭載する場所の違いの他にも様々な違いがあり、追って説明することとする。
図１０は、本実施形態の移動体管理システム４００の自動運転コミュータ４５０の外観を示す正面図及び側面図である。この場合、図１０の（ａ）が正面図、（ｂ）が側面図である。同図に示すように、自動運転コミュータ４５０は、自律的に動作する移動体であり、４つの車輪６１０（同図では２つの車輪６１０しか見えてないが、実際は４つある）を備えた台車（第１ボディ）６００と、台車６００に支持されるコンテナ（第２ボディ）７００とを備える。自動運転コミュータ４５０は、所定の進行方向に走行が可能となっている。ここで、所定の進行方向とは、自動運転コミュータ４５０が“前進”と“後進”で切り替わる際に、それぞれが所定の進行方向になる。
台車６００は、長方形状の箱型を成し、四隅のそれぞれに上述した車輪６１０が配置されており、各車輪６１０によって地面を走行することができる。台車６００の上面は、コンテナ７００を支持する平坦な支持面６２０となっている。コンテナ７００は、鉛直方向の長さ（即ち、高さ）が、台車６００の鉛直方向の長さ（即ち、高さ）より長く、水平方向の長さ（即ち、自動運転コミュータ４５０の進行方向に対応する長さ）が、台車６００の水平方向の長さ（即ち、自動運転コミュータ４５０の進行方向に対応する長さ）より若干短くなった長方形状の箱型を成している。
コンテナ７００は、台車６００の支持面６２０上に着脱可能に載置される。コンテナ７００は、例えば人を乗せるものであれば、その内部に、搭乗者が搭乗可能な搭乗領域を備え、該搭乗領域には搭乗者が着座可能な座席が配置される。また、コンテナ７００は、搭乗領域を覆う屋根部を有している。
台車６００には、歩行者、自転車に乗る人又は他の自動運転コミュータとアイコンタクトが図れる表示回路（第１表示回路）６３０が備えられている。表示回路６３０は、台車６００の外側に向き、自動運転コミュータ４５０の前進方向について端部６２１に配置される。表示回路６３０は、前述した第１実施形態の〔１〕の移動体管理システム１の自動運転コミュータ２の第１表示回路２２（又は第２表示回路２３）と同様に、マイクロＬＥＤ、ＬＣＤ又は有機ＥＬ等の表示器を有する。
表示回路６３０は、第１の目の第１模式図と、第２の目の第２模式図を表示する。表示回路６３０は、車両制御装置２６（図１参照）によって制御される。車両制御装置２６は、例えば自動運転コミュータ４５０の自律的な動作が正常である状態の場合、表示回路６３０に、第１の目の第１模式図と第２の目の第２模式図を表示して、それぞれの形状を目を開けた第１形状と、目を閉じた第２形状に、所定の時間間隔で交互に変化させて、瞬いているように見せるようにして、自動運転コミュータ４５０の前進方向の前方を歩いている人や自転車に乗っている人等に対してアイコンタクトをとることができる。
また、台車６００には、前進方向の前方を照らすための第１ライト６４１と第２ライト６４２を備える一対のライト６４０が備えられている。一対のライト６４０は、台車６００の端部６２１に配置されている。第１ライト６４１と第２ライト６４２は離間配置されており、これらの間に表示回路６３０が位置する。なお、第１ライト６４１と第２ライト６４２の間における表示回路６３０の配置は、表示回路６３０が全体的に位置するようにしても良いし、一部が位置するようにしても良い。即ち、表示回路６３０の少なくとも一部分が第１ライト６４１と第２ライト６４２の間に配置されていれば良い。台車６００は、一対のライト６４０を備えることで、前進方向の前方を照らすことができ、夜間走行における安全性を確保することができる。
このように、本実施形態の移動体管理システム４００の自動運転コミュータ４５０は、擬似目等の表示をする表示回路６３０を台車６００に搭載するので、コンテナ７００への搭載を省略できる分、コンテナ設計の自由度を高くでき、またコンテナの有無に関わらずＨＭＩを統一できるという利点が得られる。
なお、本実施形態の移動体管理システム４００の自動運転コミュータ４５０において、台車６００は、４つの車輪６１０を備えるものであったが、車輪６１０の個数に限定はなく、少なくとも１つの車輪を備えていれば良い。
また、台車６００は、車輪６１０で移動するものではなく、プロペラを備えて、該プロペラで宙を浮いて移動できるもの（例えば、ドローン）であっても良い。
また、本実施形態の移動体管理システム４００の自動運転コミュータ４５０において、台車６００に搭載した表示回路６３０は、第１の目の第１模式図と、第２の目の第２模式図を表示するだけに限らず、例えば口や鼻の模式図を表示できるようにしても良い（図１０では、口や鼻の模式図を表示している）。
次に、本実施形態の移動体管理システム４００の自動運転コミュータ４５０における台車６００やコンテナ７００の変形例について説明する。
台車６００の変形例〔１〕
本実施形態の移動体管理システム４００の自動運転コミュータ４５０において、台車６００の前進方向の端部（一端部）６２１に表示回路６３０を配置したが、台車６００の外側に向き、前進方向について端部６２１と反対の他端部に第２表示回路を配置するようにしても良い。図１１は、台車６００の他端部６２２に第２表示回路６３１を備えた自動運転コミュータ４５１の外観を示す背面図及び側面図である。この場合、図１１の（ａ）が背面図、（ｂ）が側面図である。図１１の（ａ）に示すように、第２表示回路６３１には、例えば動物の尾を模した模式図が表示される。
台車６００の変形例〔２〕
図１２は、台車６００の変形例〔２〕の外観を示す正面図及び側面図である。この場合、図１２の（ａ）が正面図、（ｂ）が側面図である。同図に示すように、台車６００の変形例〔２〕である自動運転コミュータ４５２の台車６０２は、コンテナ７００の少なくとも一部を支持可能な支持面６２０を備える一方、該支持面６２０を基準に、上に（鉛直方向に）突出する突出部６２１ａを備える。変形例〔２〕の台車６０２では、端部６２１が突出部６２１ａを備える。突出部６２１ａに表示回路６３０の少なくとも一部が配置される。表示回路６３０は、突出部６２１ａに配置されることで、表示回路６３０の少なくとも一部が、鉛直方向について支持面６２０より上に配置される。即ち、突出部６２１ａの突出の程度により、表示回路６３０の全部又は一部が支持面６２０より上に配置される。
なお、変形例〔２〕の台車６０２では、一対のライト６４０が鉛直方向について表示回路６３０より下に配置されている。一対のライト６４０を、鉛直方向について、表示回路６３０より下に配置したことで、表示回路６３０の存在の確認が容易になるとともに、第１ライト６４１と第２ライト６４２との間に表示回路６３０を配置する場合と比べて、眩しさが低減する。
図１３は、突出部６２１ａの長さを、先端がコンテナ７００の高さまで延ばした一例の外観を示す正面図及び側面図である。この場合、図１３の（ａ）が正面図、（ｂ）が側面図である。同図に示す例でも表示回路６３０の少なくとも一部が、鉛直方向について支持面６２０より上に配置されている。
なお、同図に示す例では、一対のライト６４０が鉛直方向について表示回路６３０より上に配置されている。一対のライト６４０を、鉛直方向について、表示回路６３０より上に配置したことで、表示回路６３０の存在の確認が容易になるとともに、第１ライト６４１と第２ライト６４２との間に表示回路６３０を配置する場合と比べて、眩しさが低減する。
台車６００の変形例〔３〕
図１４は、台車６００の変形例〔３〕の外観を示す正面図及び側面図である。この場合、図１４の（ａ）が正面図、（ｂ）が側面図である。同図に示すように、台車６００の変形例〔３〕である台車６０３は、突出部６２１ａを倒すようにして折り畳むようにしている。突出部６２１ａを折り畳み可能にしたことで、例えば表示回路６３０を使用しないときは折り畳んでおくことができ、外からの衝撃を避けることができる等、表示回路６３０を保護することができる。
台車６００の変形例〔４〕
図１５は、台車６００の変形例〔４〕の外観を示す正面図及び側面図である。この場合、図１５の（ａ）が正面図、（ｂ）が側面図である。同図に示すように、台車６００の変形例〔４〕である台車６０３は、突出部６２１ａを上下方向に伸縮するようにして折り畳むようにしている。この変形例においても、例えば表示回路６３０を使用しないときは折り畳んでおくことができ、外からの衝撃を避けることができる等、表示回路６３０を保護することができる。
コンテナ７００の変形例〔１〕
図１６は、コンテナ７００の変形例〔１〕の外観を示す正面図及び側面図である。この場合、図１６の（ａ）が正面図、（ｂ）が側面図である。同図に示すように、コンテナ７００の変形例〔１〕である自動運転コミュータ４５３のコンテナ７０１は、コンテナ７０１の外向き、前進方向について端部７２０に第３表示回路７３０を備えている。第３表示回路７３０は、第３の目の第３模式図と、第４の目の第４模式図を表示可能である。なお、第３表示回路７３０においても、第３の目の第３模式図と、第４の目の第４模式図を表示するだけに限らず、例えば口や鼻の模式図を表示できるようにしても良い（図１６では、口や鼻の模式図を表示している）。
コンテナ７０１に第３表示回路７３０を備えることで、コンテナ設計の自由度が低下するが、コンテナ７０１を搭載して使用する場合、第３表示回路７３０の第３の目の第３模式図と、第４の目の第４模式図の表示位置が高くなり、より遠くから見やすくなる。また、コンテナ７０１を単体で使用する際は、第３表示回路７３０をサイネージなど、別の用途に使用することができる。また、コンテナ７０１の搭載時には、表示回路が２つになるため、例えば疑似目をコンテナ７０１側で表示して、口や手を台車６００側で表示して身振り手振りを表現するなど、２つの表示回路を組み合わせて多彩な表現を実現することができる。
なお、台車６００の表示回路（第１表示回路）６３０における第１模式図及び第２模式図の表示と、コンテナ７０１の第３表示回路７３０における第３模式図及び第４模式図の表示を同時に行うようにしても良いし、表示回路６３０における第１模式図及び第２模式図を表示し、第３表示回路７３０における第３模式図及び第４模式図を表示しないようにしても良いし、表示回路６３０における第１模式図及び第２模式図を表示せず、第３表示回路７３０における第３模式図及び第４模式図を表示するようにしても良い。
図１７は、表示回路６３０における第１模式図及び第２模式図を表示し、第３表示回路７３０における第３模式図及び第４模式図を表示しないときの状態を示す正面図及び側面図である。この場合、図１７の（ａ）が正面図、（ｂ）が側面図である。一方、図１８は、表示回路６３０における第１模式図及び第２模式図を表示せず、第３表示回路７３０における第３模式図及び第４模式図を表示したときの状態を示す正面図及び側面図である。この場合、図１８の（ａ）が正面図、（ｂ）が側面図である。
コンテナ７００の変形例〔２〕
図１９は、コンテナ７００の変形例〔２〕の外観を示す正面図及び側面図である。この場合、図１９の（ａ）が正面図、（ｂ）が側面図である。同図に示すように、コンテナ７００の変形例〔２〕である自動運転コミュータ４５４のコンテナ７０２は、進行方向の長さが、台車６００の進行方向の長さより長くなっており、コンテナ７０２の台車６００に支持される部分が、鉛直方向について台車６００の支持面６２０より上に配置される。この場合、コンテナ７０２の台車６００から外れた部分の一部７０２ａは、鉛直方向について台車６００の支持面６２０より下に配置される。なお、コンテナ７０２の台車６００から外れた部分の一部７０２ａには、車輪７１０（同図では１つの車輪７１０しか見えてないが、実際は２つある）が備えられている。
また、コンテナ７０２には、コンテナ７０２の外向き、進行方向について端部７２０に第３表示回路７３０が備えられている。第３表示回路７３０は、少なくとも第３の目の第３模式図と、第４の目の第４模式図を表示可能である。第３表示回路７３０は、台車６００に備えられた表示回路（第１表示回路）６３０より地上高が高くなるので、進行方向の前方を歩いている人や自転車に乗っている人等からの視認性が良くなる。
表示回路６３０による第１模式図及び第２模式図の表示と、第３表示回路７３０による第３模式図及び第４模式図の表示は、同時に行うようにしても良いし、表示回路６３０による第１模式図及び第２模式図の表示を行い、第３表示回路７３０による第３模式図及び第４模式図の表示を行わないようにしても良い。逆に、表示回路６３０による第１模式図及び第２模式図の表示を行わず、第３表示回路７３０による第３模式図及び第４模式図の表示を行うようにしても良い。
（第２実施形態）
次に、第２実施形態の移動体管理システムについて説明する。なお、本実施形態の移動体管理システム１００は、自律移動乗り物管理システムに対応する。
本実施形態の移動体管理システム１００は、コンテナ２１０の搭乗領域の所定の汚れを検出した場合に、清掃が必要である旨を通知する機能を有するものである。この機能以外の機能は、前述した第１実施形態の〔１〕の移動体管理システム１と同様である。また、構成においても第１実施形態の〔１〕の移動体管理システム１と同様であるので、図１のブロック図を援用する。
図２０は、本実施形態の移動体管理システム１００を構成する自動運転コミュータ（乗り物）２と該自動運転コミュータ２における車内汚れセンサ２７の画像監視範囲２７１とを示す斜視図である。同図において、車内汚れセンサ２７は、コンテナ２１０の内部に配置された搭乗領域２２０の所定の汚れを検出可能であって、コンテナ２１０の内部で、搭乗領域２２０を監視可能な位置に配置されている。同図では、コンテナ２１０の内部の天井面の略中央に配置されている。コンテナ２１０の内部には、車内汚れセンサ２７に隣接して車内臭気センサ２８も配置されている。
車内汚れセンサ２７が搭乗領域２２０に所定の汚れを検出した場合、自動運転コミュータ２の車両制御装置２６は、サーバ装置４に、清掃が必要である旨の情報と、車内汚れセンサ２７が検出した搭乗領域２２０における所定の汚れの様子を示す画像を送信する。サーバ装置４の制御装置４１は、自動運転コミュータ２から送信されてきた情報と画像を受信すると、ディスプレイ４２に清掃が必要である旨を表示するとともに、搭乗領域２２０における所定の汚れの様子を表示する。
また、自動運転コミュータ２が第１移動計画に基づき移動している間に、車内汚れセンサ２７が搭乗領域２２０に所定の汚れを検出した場合、車両制御装置２６は、サーバ装置４に、第１移動計画と異なり、サービスステーション（図示略）が含まれる第２移動計画を提案する旨の情報を送信する。サーバ装置４の制御装置４１は、自動運転コミュータ２から送信されてきた情報を受信すると、ディスプレイ４２にサービスステーションが含まれる第２移動計画を提案する旨の表示を行う。この表示に対して、オペレータ４４が第２移動計画を採用する操作を行うと、サーバ装置４の制御装置４１は、自動運転コミュータ２に、第２移動計画を採用した旨の情報を送信する。自動運転コミュータ２の車両制御装置２６は、サーバ装置４から送信されてきた情報を受信すると、第２移動計画に基づき、移動を開始する制御を行う。なお、上述したサービスステーションには清掃員がいるものとし、またその場所は経路の終点でも良いし、途中にあってもよい。
図２１～図２５は、第２実施形態の移動体管理システム１００の動作を説明するためのフローチャートである。なお、動作の主体は、自動運転コミュータ２の車両制御装置２６のＣＰＵ（図示略）になるが、車両制御装置２６を主語として説明する。
図２１は、第２実施形態の移動体管理システム１００における清掃車両側である自動運転コミュータ２の動作を説明するためのフローチャートである。同図において、車両制御装置２６は、まず初期状態の車内の画像と車内の臭いの量を取得する（ステップＳ５０）。車両制御装置２６は、初期状態の車内画像と臭いの量を取得した後、初期状態の車内画像を無線にてサーバ装置４に送信し（ステップＳ５１）、続けて初期状態の臭いの量をサーバ装置４に送信する（ステップＳ５２）。
車両制御装置２６は、初期状態の車内画像と臭いの量をサーバ装置４に送信した後、車内の汚れを検出するプロセスを実行する（ステップＳ５３）。この処理の詳細については後述する。車両制御装置２６は、車内の汚れを検出するプロセスの実行後、車内の臭いを検出するプロセスを実行する（ステップＳ５４）。この処理の詳細については後述する。車両制御装置２６は、車内の臭いを検出するプロセスの実行後、汚れを検出したかどうか判定する（ステップＳ５５）。汚れを検出できなかった場合（ステップＳ１０５で「ＮＯ」と判定した場合）、ステップＳ５３に戻り、再度車内の汚れ及び臭いを検出するプロセスを実行する。
これに対し、汚れを検出できた場合（ステップＳ５５で「ＹＥＳ」と判定した場合）、第２移動計画に変更されているかどうか判定し（ステップＳ５６）、第２移動計画に変更されていると判定した場合（ステップＳ５６で「ＹＥＳ」と判定した場合）、ステップＳ５３に戻り、再度車内の汚れ及び臭いを検出するプロセスを実行する。これに対し、第２移動計画に変更されていないと判定した場合（ステップＳ５６で「ＮＯ」と判定した場合）、サーバ装置４に向けて清掃が必要であると無線で送信する（ステップＳ５７）。車両制御装置２６は、サーバ装置４に向けて清掃が必要であると無線で送信した後、ステップＳ５３に戻り、再度車内の汚れ及び臭いを検出するプロセスを実行する。なお、第２移動計画については、次に説明する。
図２２は、第２実施形態の移動体管理システム１００における第１移動計画と第２移動計画の一例を示す図である。同図において、第１移動計画は、スタート後、目的地（１）から目的地（２）に行く移動計画であり、第２移動計画は、スタート後、目的地（１）からサービスステーション５００を経由して目的地（２）に行く移動計画である。車内清掃が必要でない場合は、第１移動計画に基づいて目的地（１）から目的地（２）に行くが、車内清掃が必要な場合は、サービスステーション５００を経由して目的地（１）から目的地（２）に行く第２移動計画に変更される。なお、サービスステーション５００には清掃員がいるものとする。
図２３は、図２１の処理における車内の汚れ検出するプロセスを説明するためのフローチャートである。同図において、車両制御装置２６は、まず乗客がいるかどうか判定する（ステップＳ６０）。乗客の有無は、車内汚れセンサ２７がカメラである場合、該カメラからの車内画像を画像処理することで、判定することができる。車両制御装置２６は、乗客がいると判定した場合（ステップＳ６０で「ＹＥＳ」と判定した場合）、本処理を終え、乗客がいないと判定した場合（ステップＳ６０で「ＮＯ」と判定した場合）、車内汚れセンサ２７から車内画像を取得する（ステップＳ６１）。
車両制御装置２６は、車内画像を取得した後、取得した車内画像を初期状態の画像と比較して、汚れが増加したかどうか判定する（ステップＳ６２）。車両制御装置２６は、汚れが増加していないと判定した場合（ステップＳ６２で「ＮＯ」と判定した場合）、本処理を終え、汚れが増加したと判定した場合（ステップＳ６２で「ＹＥＳ」と判定した場合）、清掃必要と決定し（ステップＳ６３）、本処理を終える。
図２４は、図２１の処理における車内の臭い検出するプロセスを説明するためのフローチャートである。同図において、車両制御装置２６は、まず車両のドアが閉じているかどうか判定する（ステップＳ７０）。車両のドアが閉じていないと判定した場合（ステップＳ７０で「ＮＯ」と判定した場合）、本処理を終える。これに対し、車両のドアが閉じていると判定した場合（ステップＳ７０で「ＹＥＳ」と判定した場合）、車内臭気センサ２８の出力から車内の臭いを取得する（ステップＳ７１）。車両制御装置２６は、車内の臭いを取得した後、取得した臭いを初期状態と比較して、臭いが増加したかどうか判定する（ステップＳ７２）。車両制御装置２６は、臭いが増加していないと判定した場合（ステップＳ７２で「ＮＯ」と判定した場合）、本処理を終える。これに対し、臭いが増加したと判定した場合（ステップＳ７２で「ＹＥＳ」と判定した場合）、車両が換気動作をしているかどうか判定する（ステップＳ７３）。車両制御装置２６は、車両が換気動作をしていないと判定した場合（ステップＳ７３で「ＮＯ」と判定した場合）、換気タイマ（車両制御装置２６が有している）を起動させ（ステップＳ７４）、その後、換気動作を開始する（ステップＳ７５）。車両制御装置２６は、換気動作を開始した後、本処理を終える。
車両制御装置２６は、ステップＳ７３の判定で、車両が換気動作をしていると判定した場合（ステップＳ７３で「ＹＥＳ」と判定した場合）、換気タイマを参照して、一定時間が経過したかどうか判定する（ステップＳ７６）。一定時間を経過していないと判定した場合（ステップＳ７６で「ＮＯ」と判定した場合）、本処理を終える。これに対し、一定時間を経過したと判定した場合（ステップＳ７６で「ＹＥＳ」と判定した場合）、再び車内の臭いを取得する（ステップＳ７７）。次いで、取得した臭いが一定以上低減しているかどうか判定し（ステップＳ７８）、一定以上低減していないと判定した場合（ステップＳ７８で「ＮＯ」と判定した場合）、清掃が必要と決定する（ステップＳ７９）。その後、換気タイマを停止させて換気動作を停止させる（ステップＳ８０）。その後、本処理を終える。一方、取得した臭いが一定以上低減していると判定した場合（ステップＳ７８で「ＹＥＳ」と判定した場合）、換気タイマを停止させて換気動作を停止させる（ステップＳ８０）。その後、本処理を終える。
図２５は、清掃に関するサーバ装置４における動作を説明するためのフローチャートである。なお、サーバ装置４における動作の主体は制御装置４１になるので、制御装置４１を主語として説明する。同図において、制御装置４１は、自動運転コミュータ２から送信されてきた初期状態の車内画像を取得し（ステップＳ９０）、続けて初期状態の車内の臭い量を取得する（ステップＳ９１）。初期状態とは、例えば自動運転コミュータ２の始発時である。制御装置４１は、初期状態の車内画像と車内の臭い量を取得した後、清掃が必要であると、無線で受信すると（ステップＳ９２）、汚れを検出したかどうか判定し（ステップＳ９３）、汚れを検出していないと判定した場合（ステップＳ９３で「ＮＯ」と判定した場合）、ステップＳ９２に戻り、清掃が必要であると無線で受信する。
これに対し、汚れを検出したと判定した場合（ステップＳ９３で「ＹＥＳ」と判定した場合）、車内画像を取得してディスプレイ４２に表示する（ステップＳ９４）。さらに車内の臭い量を取得してディスプレイ４２に表示する（ステップＳ９５）。制御装置４１は、車内画像と車内の臭い量をそれぞれ取得してディスプレイ４２に表示した後、オペレータ４４が、ディスプレイ４２に表示された画像から清掃を必要と判断したかどうか判定する（ステップＳ９６）。オペレータ４４が清掃を必要と判断した場合、その旨の操作を行うので、制御装置４１は、当該操作の有無を判定する。この判定において、オペレータ４４が清掃を必要と判断しなかった場合（ステップＳ９６で「ＮＯ」と判定した場合）、ステップＳ９２に戻る。これに対し、オペレータ４４が清掃を必要と判断した場合（ステップＳ９６で「ＹＥＳ」と判定した場合）、制御装置４１は、第２移動計画を採用する（ステップＳ９７）。即ち、サービスステーション５００に立ち寄る経路を採用する。制御装置４１は、第２移動計画を採用した後、第２移動計画に変更する旨の通知を車両（自動運転コミュータ２）に送信する（ステップＳ９８）。その後、ステップＳ９２に戻る。
以上のように、第２実施形態の移動体管理システム１００は、無人の乗り物である自動運転コミュータ２の搭乗領域２２０におけるシートや床に汚れが生じた場合、その汚れをサーバ装置４側のオペレータ４４に通知し、また自動運転コミュータ２が第１移動計画に基づき移動している間に、車内汚れセンサ２７が搭乗領域２２０に所定の汚れを検出した場合、ディスプレイ４２に第１移動計画と異なり、サービスステーションが含まれる第２移動計画を提案する旨の表示を行い、この表示に対してオペレータ４４が第２移動計画を採用する操作を行うことで、自動運転コミュータ２が第２移動計画に基づき、移動を開始するので、確実且つ迅速な清掃が可能となり、常に清潔な車内環境を提供することができる。
なお、本実施形態の移動体管理システム１００は、自動運転コミュータ２側で車内の汚れを検出するようにしたが、自動運転コミュータ２側から送られてくる画像情報を基に、サーバ装置４側で検出するようにしても良いし、自動運転コミュータ２とサーバ装置４との間に第３の装置（図示略）を設けて、この第３の装置にて検出するようにしても構わない。
（第３実施形態）
次に、第３実施形態の移動体管理システムについて説明する。
本実施形態の移動体管理システム３００は、台車（移動体）２００と、台車２００が支持するコンテナ２１０の組み合わせが、対応しているか否かを認識できる機能を有するものである。この機能以外の機能は、前述した第１実施形態の移動体管理システム１と同様である。また、構成においても第１実施形態の移動体管理システム１と同様であるので、図１のブロック図を援用する。
前述したように台車２００は自律的に移動可能な車両である。因みに、台車２００は、少なくとも１つの車輪を備え、該車輪を使って移動可能である。また、該車輪は、電気モータ２４を備える駆動部によって駆動され、駆動部の電気モータ２４には、電池２５から電源が供給される。
台車２００には、コンテナ２１０に配置される識別子を検出可能な搭載コンテナ識別センサ（検出回路）３０が搭載されている。図２６及び図２７は、自動運転コミュータ２における識別子２５０－１，２５０－２と搭載コンテナ識別センサ３０の配置の一例を示す斜視図である。同図に示す例では、識別子２５０－１は、コンテナ２１０の一端部２１１の一方の角部に配置されており、識別子２５０－２は、コンテナ２１０の一端部２１１と反対の他端部２１２の一方の角部（一端部２１１の一方の角部と対角線上になる角部）に配置される。即ち、コンテナ２１０は前後対象なので、識別子を点対称に２つ設けている。搭載コンテナ識別センサ３０は、台車２００において、コンテナ２１０に配置された識別子２５０－１，２５０－２と対向する位置に配置されている。
図２７に示すように、識別子２５０－１，２５０－２が点対称に設けられているので、台車２００に対してコンテナ２１０の前後を入れ替えても一方の識別子２５０を検出することができる。なお、図２６及び図２７に示す例では、コンテナ２１０側に２つの識別子２５０－１，２５０－２を配置し、台車２００側に１つの搭載コンテナ識別センサ３０を配置したが、逆であってもよい。即ち、コンテナ２１０側に１つの識別子２５０－１を配置し、台車２００側に２つの搭載コンテナ識別センサ３０を配置する。この場合も２つの搭載コンテナ識別センサ３０は点対称に配置することは言うまでもない。
コンテナ２１０は、台車２００に対して着脱可能であり、コンテナ２１０が台車２００に支持されている場合、搭載コンテナ識別センサ３０がコンテナ２１０の識別子２５０－１又は識別子２５０－２を検出する。なお、識別子２５０－１と識別子２５０－２は同じ内容なので、以下、単に識別子２５０と呼ぶ。搭載コンテナ識別センサ３０が識別子２５０を検出している場合、台車２００に設けられた無線通信回路２９が、検出されている識別子２５０を所定時間間隔で送信する。搭載コンテナ識別センサ３０が識別子２５０を検出していない場合は識別子２５０は送信されない。識別子２５０を検出していない場合、該識別子２５０を送信しないのは、コンテナ２１０が無くなった場合を想定しているからである。例えば、強風などが吹いてコンテナ２１０が飛んでしまった場合、該コンテナ２１０が無くなってしまったことから識別子２５０を送信しない。
なお、コンテナ２１０に設けられた識別子２５０を検出していない場合、該識別子２５０を送信しない代わりに、識別子２５０と該識別子２５０に対応するコンテナ２１０を支持していない旨を送信するようにしてもよい。即ち、識別子２５０を送信しないことを知らせるようにしてもよい。
また、識別子２５０を送信する所定の時間間隔は、第１の時間より長く、第１の時間より長い第２の時間より短くするのが望ましい。
また、コンテナ２１０が台車２００に支持されている場合、台車２００との間でロックされるようにすれば、コンテナ２１０が台車２００から滑り落ちたり、吹き飛ばされたりするのを防止できる。
また、搭載コンテナ識別センサ３０として、例えばＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentifier）回路やバーコードリーダ回路が好適である。ＲＦＩＤ回路を用いた場合はコンテナ２１０にはＲＦＩＤタグが設けられ、バーコードリーダ回路を用いた場合はコンテナ２１０にはバーコードが設けられる。その他、識別子２５０を記号や文字で表記し、カメラで撮影して検出する方法や、台車２００とコンテナ２１０の間に電気的な接点を設けて、有線で識別子２５０を検出する方法等も考えられる。因みに、ＲＦＩＤは、無線で識別子２５０を検出する。
サーバ装置４の制御装置４１は、無線通信回路（通信回路）４０が受信した識別子２５０が、予め定められた識別子２５０と一致する場合、サーバ装置４のディスプレイ（表示装置）４２に、台車２００とコンテナ２１０の組み合わせが対応していることを表示させる。また、制御装置４１は、無線通信回路４０が識別子２５０を所定時間以上受信しない場合、ディスプレイ４２に、台車２００とコンテナ２１０との組み合わせが、対応していないことを表示させる。この場合、支持するコンテナ２１０が無い旨を表示させるようにしても良い。なお、制御装置４１は、無線通信回路４０が識別子２５０と該識別子２５０に対応するコンテナ２１０を支持していない旨を受信する場合、ディスプレイ４２に、台車２００とコンテナ２１０の組み合わせが、対応していないことを表示させるようにしても良い。この場合も支持するコンテナ２１０が無い旨を表示させるようにしても良い。
このように、本実施形態の移動体管理システム３００は、台車２００と、該台車２００が支持するコンテナ２１０の組み合わせが、対応しているか否かを認識することができる。したがって、台車２００に対し、常に組み合わせが対応しているコンテナ２１０を支持させることができ、例えば台車２００が、人を搭載可能なコンテナ２１０を支持するところを、荷物を搭載可能なコンテナ２１０を支持してしまうようなミスマッチが生ずることがない。
図２８は、第３実施形態の移動体管理システム３００におけるコンテナ識別動作を説明するためのフローチャートである。なお、動作の主体は、台車２００においては、車両制御装置２６であり、サーバ装置４においては制御装置４１である。したがって、台車２００においては車両制御装置２６を主語とし、サーバ装置４においては制御装置４１を主語とする。
同図において、制御装置４１は、まず搭載予定のコンテナ２１０の識別子を送信する（ステップＳ１１０）。制御装置４１は、コンテナ２１０の識別子を送信した後、受信待ち状態になる（ステップＳ１１１）。受信待ち状態で認識異常を受信したかどうか判定する（ステップＳ１１２）。制御装置４１は、認識異常を受信していないと判定した場合（ステップＳ１１２で「ＮＯ」と判定した場合）、識別子異常を受信したかどうか判定する（ステップＳ１１３）。制御装置４１は、識別子異常を受信したと判定した場合（ステップＳ１１３で「ＹＥＳ」と判定した場合）、サーバ装置４で異常を表示する（ステップＳ１１４）。即ち、制御装置４１は、サーバ装置４のディスプレイ４２に異常を表示する。制御装置４１は、ディスプレイ４２に異常を表示した後、ステップＳ１１１に戻り、受信待ち状態になる。
制御装置４１は、識別子異常を受信していないと判定した場合（ステップＳ１１３で「ＮＯ」と判定した場合）、正常受信かどうか判定する（ステップＳ１１５）。制御装置４１は、正常受信ではないと判定した場合（ステップＳ１１５で「ＮＯ」と判定した場合）、ステップＳ１１１に戻り、受信待ち状態になる。これに対し、正常受信と判定した場合（ステップＳ１１５で「ＹＥＳ」と判定した場合）、サーバ装置４で正常を表示する（ステップＳ１１６）。即ち、制御装置４１は、ディスプレイ４２に異常を表示する。制御装置４１は、ディスプレイ４２に異常を表示した後、ステップＳ１１１に戻り、受信待ち状態になる。
一方、台車２００において、車両制御装置２６は、搭載予定のコンテナ２１０の識別子をサーバ装置４より受信し（ステップＳ１２０）、一時記憶しておく。次いで、コンテナ２１０に配置されている識別子２５０を検出する（ステップＳ１２１）。そして、コンテナ２１０に配置されている識別子２５０を認識できたかどうか判定し（ステップＳ１２２）、認識できないと判定した場合（ステップＳ１２２で「ＮＯ」と判定した場合）、サーバ装置４に認識異常を送信する（ステップＳ１２３）。その後、ステップＳ１２１に戻る。これに対し、コンテナ２１０に配置されている識別子２５０を認識できたと判定した場合（ステップＳ１２２で「ＹＥＳ」と判定した場合）、搭載予定のコンテナ２１０かどうか判定し（ステップＳ１２４）、搭載予定のコンテナ２１０ではないと判定した場合（ステップＳ１２４で「ＮＯ」と判定した場合）、サーバ装置４に識別子異常を送信し（ステップＳ１２５）、ステップＳ１２１に戻る。これに対し、搭載予定のコンテナ２１０であると判定した場合（ステップＳ１２４で「ＹＥＳ」と判定した場合）、サーバ装置４に正常を送信し（ステップＳ１２６）、ステップＳ１２１に戻る。
以上のように、第３実施形態の移動体管理システム３００は、台車２００が支持するコンテナ２１０に識別子２５０が設けられ、台車２００にはコンテナ２１０に設けられた識別子２５０を検出する搭載コンテナ識別センサ３０が設けられ、台車２００の搭載コンテナ識別センサ３０がコンテナ２１０の識別子２５０を検出している場合、台車２００の無線通信回路２９が、支持しているコンテナ２１０の識別子２５０を所定時間間隔で送信し、サーバ装置４の制御装置４１が、無線通信回路４０が受信した識別子２５０が予め定められた識別子と一致すると判断した場合、サーバ装置４のディスプレイ４２に、台車２００とコンテナ２１０の組み合わせが、対応していることを表示させるので、台車２００に対し、常に組み合わせが対応しているコンテナ２１０を支持させることができる。例えば、台車２００が、人を搭載可能なコンテナ２１０を支持するところを、荷物を搭載可能なコンテナ２１０を支持してしまうようなミスマッチが生ずることがない。
なお、本実施形態の移動体管理システム３００は、台車２００が１台のコンテナ２１０を支持するものであるが、支持するコンテナは、２台以上であってもよい。この場合、それぞれのコンテナ２１０がそれぞれの識別子を有する。例えば、２台のコンテナ２１０の場合、一方の第１のコンテナ２１０は、第１の識別子を有し、他方の第２のコンテナ２１０は、第２の識別子を有する。第１のコンテナ２１０は、例えば人を搭載可能であって、第２のコンテナ２１０は、例えば荷物を搭載可能である。
本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明らかである。
本出願は、２０１９年１月２４日出願の日本特許出願（特願２０１９－０１０５１８、特願２０１９－０１０５１９、特願２０１９－０１０５２０）、及び２０１９年９月２０日出願の日本特許出願（特願２０１９－１７２１２３）に基づくものであり、その内容はここに参照として援用される。
本開示の移動体管理システムは、自動二輪車や自動車等の自律的に移動可能な車両を管理するシステムに有用である。
１，１００，３００，４００ 移動体管理システム
２，４５０，４５１，４５２，４５３，４５４ 自動運転コミュータ
４ サーバ装置
２０ 車外監視センサ
２１ 自動運転装置
２２，６３０ 第１表示回路（表示回路）
２３，６３１ 第２表示回路
２４ 電気モータ
２５ 電池
２６ 車両制御装置
２７ 車内汚れセンサ
２８ 車内臭気センサ
２９ 無線通信回路
３０ 搭載コンテナ識別センサ
４０ 無線通信回路
４１ 制御装置
４２ ディスプレイ
４３ 入力装置
２００，６００，６０１，６０２，６０３ 台車
２０１，６１０，７１０ 車輪
２１０，７００，７０１，７０２ コンテナ
２２０ 搭乗領域
２２１ 座席
２２２ 屋根部
２５０－１，２５０－２，２５０ 識別子
２６０ カウントダウンタイマ
６２０ 支持面
６２１，７２０ 端部
６２１ａ 突出部
６２２ 他端部
６４０ 一対のライト
６４１ 第１ライト
６４２ 第２ライト
７３０ 第３表示回路
５００ サービスステーション
Ｌｖ，Ｒｖ 仮想視点
Ｌ１，Ｒ１ 目の表示位置
ＨＡ，ＨＢ 車外の人
ＳＡ，ＬＳ，ＲＳ，ＬＡ，ＲＡ ベクトル

Claims (16)

  1. 少なくとも一つの車輪と、
    前記少なくとも一つの車輪によって走行可能なボディと、
    表示回路と、を備え、自律的に動作する移動体であって、
    前記ボディは、搭乗者が搭乗可能な搭乗領域を備え、
    前記表示回路は、前記ボディの外側に向き配置されるとともに、少なくとも第１の目の第１模式図と、第２の目の第２模式図とを表示し、
    前記第１の目の前記第１模式図は、第１形状と、前記第１形状の面積より小さい第２形状と、を有し、
    前記第２の目の前記第２模式図は、第３形状と、前記第３形状の面積より小さい第４形状と、を有し、
    前記第１の目の前記第１模式図は、前記第１形状と前記第２形状との間を第１の時間を開けて変化し、
    前記第２の目の前記第２模式図は、前記第３形状と前記第４形状との間を前記第１の時間を開けて変化する、
    移動体。
  2. 請求項１に記載の移動体であって、
    前記第１の目の前記第１模式図の前記第１形状と、前記第２の目の前記第２模式図の前記第３形状と、は同じであって、
    前記第１の目の前記第１模式図の前記第２形状と、前記第２の目の前記第２模式図の前記第４形状と、は同じである、
    移動体。
  3. 請求項１又は請求項２に記載の移動体であって、
    前記第１の目の前記第１模式図の、前記第１形状と前記第２形状との間の変化は、
    前記第２の目の前記第２模式図の、前記第３形状と前記第４形状との間の変化と、同時である、
    移動体。
  4. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体であって、
    前記ボディは、前記搭乗領域を覆う屋根部を備える、
    移動体。
  5. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移動体であって、
    前記ボディは、前記搭乗領域に搭乗者が着座可能な座席を備える、
    移動体。
  6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の移動体であって、
    所定の進行方向を備え、
    前記表示回路は、前記ボディの外側に向き、前記進行方向について端部に配置された、
    移動体。
  7. 請求項６に記載の移動体であって、
    前記端部において、少なくとも一対のライトを備える、
    移動体。
  8. 請求項７に記載の移動体であって、
    前記一対のライトは、第１ライトと第２ライトを備え、
    前記表示回路の少なくとも一部は、前記第１ライトと前記第２ライトの間に配置された、
    移動体。
  9. 請求項７に記載の移動体であって、
    前記一対のライトは、鉛直方向について前記表示回路より下に配置された、
    移動体。
  10. 請求項７に記載の移動体であって、
    前記一対のライトは、鉛直方向について前記表示回路より上に配置された、
    移動体。
  11. 請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の移動体であって、
    前記表示回路は第１表示回路とし、
    前記ボディは、第３表示回路を備え、
    前記第３表示回路は、少なくとも第３の目の第３模式図と、第４の目の第４模式図とを表示可能である、
    移動体。
  12. 請求項１１に記載の移動体であって、
    前記第１表示回路が、前記第１模式図及び前記第２模式図を表示するのと同時に、
    前記第３表示回路が、前記第３模式図及び前記第４模式図を表示する、
    移動体。
  13. 請求項１１に記載の移動体であって、
    前記第１表示回路は、前記第１模式図及び前記第２模式図を表示し、
    前記第３表示回路は、前記第３模式図及び前記第４模式図を表示しない、
    移動体。
  14. 請求項１１に記載の移動体であって、
    前記第１表示回路は、前記第１模式図及び前記第２模式図を表示せず、
    前記第３表示回路は、前記第３模式図及び前記第４模式図を表示する、
    移動体。
  15. 請求項６に記載の移動体であって、
    前記表示回路を第１表示回路とし、
    前記端部を一端部とし、
    前記ボディの外側に向き、前記所定の進行方向について前記一端部と反対の他端部に配置された第２表示回路を更に備える、
    移動体。
  16. 請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載の移動体であって、
    前記自律的な動作が、自動運転である、
    移動体。
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