JP5251673B2 - 車両用表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺の状況を表示する車両用表示装置に関する。

従来、カメラで撮像された車両前方の画像から車両の走行に影響を与える歩行者等の対象物を抽出してディスプレイに表示する原画像に対して強調表示を行い、運転を支援する車両用表示装置として、たとえば特許文献１に記載の装置が知られている。

特許文献１に記載の車両用表示装置では、２個の赤外線カメラから２個の赤外線映像を取得し、この２個の画像上における歩行者等の対象物の水平位置のずれからその対象物までの距離を算出する。２個の画像のうち基準画像を設定し、この基準画像の画像信号の濃度値を統計処理して基準画像のコントラストを算出する。このコントラストが所定値以上のときは、基準画像の２値化処理を実施し、２値化した画像データをランレングスデータに変換する。ランレングスデータに変換された画像データから対象物のラベリングをすることにより、対象物を抽出する。次に、抽出した対象物の重心、面積および外接四角形の縦横比を算出し、サンプリング周期毎の同一対象物の認識を行う時間追跡処理を実施する。そして、自車両が回頭することによる画像上の位置ずれを補正するための回頭補正処理、対象物との衝突の可能性を判定する警報判定処理等を経て、赤外線カメラにより得られた映像と、対象物を強調する強調枠とがディスプレイに表示される。

特開２００４−３６４１１２号公報

上記の従来技術においては、撮影した画像に対して種々の画像処理が施されるため、画像の処理量が大きくなり、マイクロコンピュータ等の制御装置について一定以上の処理能力が必要になる。また、実際の映像に対して強調枠等を表示するために、多機能、多階調のディスプレイ、高性能のカメラ等が必要になり、車両用表示装置に関わるシステムのコストが高くなってしまう。また、実際の映像にはリアリティはあるが、状況によっては情報量が多く、運転者が歩行者等の注意すべき対象物を短時間で認識できないこともある。

そこで本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者が車両周辺に存在する注意すべき対象物を容易に認識できる表示を与えるとともに、コストの低減が図れる車両用表示装置を提供することにある。

本発明は、上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。すなわち、請求項１に記載の発明は、車両周辺の状況を表示する車両用表示装置に係る発明であって、
車両周辺の画像を撮像する撮像手段および車両周辺に存在する対象物を検出する物体検出手段の少なくともいずれか一方によって取得された車両周辺の対象物に関する情報から、車両に対する対象物の距離および方角を含む位置情報を算出する演算手段と、
撮像手段によって撮影された原画像が表示されないで、演算手段によって算出された位置情報が運転者に認識されるように表示されるディスプレイと、
検出される対象物に対応付けられた所定のマークを位置情報に基づいてディスプレイ上の対応する位置に表示する表示制御手段と、
を備え、
表示制御手段は、位置情報のうち対象物の距離が車両から離れているほど、所定のマークをディスプレイ上の上方に小さく表示し、
ディスプレイ上には下方部よりも上方部における座標間隔が密になる座標平面が設定され、
表示制御手段は、所定のマークの背景として、さらにディスプレイ上に座標平面の座標にしたがって所定の背景表示を表示し、
表示制御手段は、車両の車幅およびハンドルの舵角に基づいて車両が走行する軌跡を予想した予想進路線を前記ディスプレイ上に表示し、
表示制御手段は、撮像手段によって撮影された対象物の画像上の形状と所定のテンプレートの画像とを対比して、そのマッチング度合いから判断したマークを所定のマークとしてディスプレイ上に表示し、
表示制御手段によってマッチング度合いから判断されたマークには、横向きに立っている人、しゃがんでいる人、及び横たわっている人を示すマークが含まれることを特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、ディスプレイには、実際の画像が表示されず、演算手段によって算出された対象物の位置情報が運転者に認識可能に表示されることにより、ディスプレイに表示される情報量が少ないため、運転者が対象物を容易に認識することができる車両の周辺表示を提供できる。また、対象物に対応付けられた所定のマークを位置情報にしたがってディスプレイに認識可能に表示することにより、どんな対象物であるか、その対象物が車両に対してどの辺りに存在しているかを少ない情報量で、かつ少ない情報量の処理によって提示することができる。したがって、運転者に対して対象物の判別性が高い表示を与えるとともに、装置を構成する部品の点数およびコストの低減を図り、安価な安全装置を提供することができる。ここで、対象物とは、車両の周囲に存在している人、動物、車両、荷物、木等、その他障害物といった車両の周辺において運転者が注意すべきものである。

また、請求項１に記載の発明によれば、ディスプレイには実際の画像が表示されず、対象物が、何であるかを認識できる所定のマークで位置情報に対応するディスプレイ上の位置に表示される。これにより、運転者は、ディスプレイ上の所定のマークが表示される場所によって、対象物の種類と車両に対する対象物の位置を容易に判断することができる。したがって、画面上での位置およびマーク表示による簡易的な情報提示によって、運転者の対象物判別性を確保することができる。

また、請求項１に記載の発明によれば、ディスプレイ上における上方ほど車両からの距離がある対象物が表示される。これにより、運転者は、ディスプレイ上における下方にあるマークほど対象物が車両に近い距離にあることを、ディスプレイを凝視することなく、一見して判断することができ、運転操作に迅速に反映することができる。

また、請求項１に記載の発明によれば、所定のマークの背景として表示される所定の背景表示は、ディスプレイ上に奥行きを表現するように表示されるようになる。この背景表示により、運転者は、ディスプレイ上に表示された対象物を遠近感をつかんで認識でき、運転者の対象物判別性を向上することができる。

また、請求項１に記載の発明によれば、ディスプレイ上において小さく表示されるマークほど車両からの距離がある対象物である。これにより、運転者は、ディスプレイ上において大きく表示されるマークほど対象物が車両に近い距離にあることを、ディスプレイを凝視することなく判断し、運転操作に迅速に反映することができる。

また、請求項１に記載の発明によれば、ディスプレイ上には、対象物の種類および車両に対する対象物の位置が車両の予想進路線とともに表示されるため、運転者に対してこの先に生じ得る車両と対象物と関係を知らせ、運転操作を支援することができる。

また、請求項１に記載の発明によれば、横向きに立っている人、しゃがんでいる人、及び横たわっている人を示すマークによって対象物を表示することにより、運転者は、表示されるマークの形状から直感的に人がどのような状態にあるかを認識することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、対象物が時間の経過とともに移動していると判断した場合は、表示制御手段はディスプレイに対象物の移動する方向を表示することを特徴とする。

請求項２に記載の発明によれば、ディスプレイには、対象物の種類および車両に対する対象物の位置と対象物の移動する方向とが表示されることにより、運転者に対してこの先に生じ得る車両と対象物と関係を知らせ、運転操作を支援することができる。

本発明に係る一実施形態の車両用表示装置の概略構成を示す構成図である。 第１実施形態の対象物表示制御において実行されるフローチャートである。 対象物表示制御が実行された場合の第１の表示例である。 対象物表示制御が実行された場合の第２の表示例である。 対象物表示制御が実行された場合の第３の表示例である。 対象物表示制御が実行された場合の第４の表示例である。 対象物表示制御が実行された場合の第５の表示例である。 対象物表示制御が実行された場合の第６の表示例である。 対象物表示制御が実行された場合の第７の表示例である。 対象物表示制御が実行された場合の第８の表示例である。 対象物表示制御が実行された場合の第９の表示例である。 対象物表示制御が実行された場合の第１０の表示例である。 第２実施形態の対象物表示制御において実行されるフローチャートである。 第２実施形態において対象物に関する情報が表示されるデジタル表示部分を示す正面図である。 デジタル表示部分に表示される表示例であって、対象物の車両に対する方角（車幅方向の位置）を表す所定の表示例である。 デジタル表示部分に表示される表示例であって、対象物の車両に対する距離を表す所定の表示例である。 デジタル表示部分に表示される表示例であって、対象物の大きさを表す所定の表示例である。 第３実施形態の対象物表示制御において実行されるフローチャートである。

以下に、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

（第１実施形態）
本発明に係る車両用表示装置は車両の周辺状況を表示し、運転者が表示される車両周辺の状況を視認することにより、運転操作を支援することができる。この車両用表示装置の一実施形態である第１実施形態について図１〜図１２を参照して説明する。図１は、車両用表示装置の概略構成の一例を示した構成図である。図１に示すように、車両用表示装置は、車両前方の画像を撮像するカメラ１２と、車両周辺に存在する車両の走行に注意すべき対象物を検出するソナーセンサ１１と、対象物に関する位置情報を算出する演算装置１０と、対象物が運転者に認識可能に表示されるディスプレイ２０と、ディスプレイ２０における対象物の表示形態を制御する制御装置１と、を備える。なお、対象物とは、車両の周囲に存在している人、動物、車両、荷物、木等、その他障害物といった車両の運転において運転者が注意すべきものである。

ディスプレイ２０の表示画面２１等の表示部に対象物を表示可能な状態にする制御（以下、対象物表示制御ともいう）は、イグニッションスイッチがＯＮ状態にあるとき、または操作スイッチ部２が操作されることによって対象物表示制御の実行指令が制御装置１に送られたときである。操作スイッチ部２は、ディスプレイ２０の表示画面２１に車両周辺の対象物を表示可能な状態（以下、対象物表示制御の実行状態ともいう）に設定したり、ディスプレイ２０に表示させるその他の情報を設定したりするために、乗員によって操作されるスイッチである。また操作スイッチ部２は、各種制御機器７の作動状態を設定するときにも操作されるスイッチである。操作スイッチ部２から出力される設定信号は、制御装置１に入力される。

ステアリングセンサ３は、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等で構成され、ハンドルの舵角を検出する。ステアリングセンサ３によって検出された信号は制御装置１に入力される。距離センサ４は、車輪の回転数を検出して計測するセンサ、加速度を検出して２回積分するセンサや、その他計測装置等で構成され、車両の走行距離を検出する。距離センサ４によって検出された信号は制御装置１に入力される。ジャイロセンサ５は、車両の回転角速度を検出しその角速度を積分して車両の相対方位を求めるガスレートジャイロや振動ジャイロ等で構成される。ジャイロセンサ５によって検出された信号は制御装置１に入力される。

車載用の車内ＬＡＮ（Local Area Network）６は、制御装置１と接続されてディスプレイ２０に情報を伝達する伝達媒体として機能する。車内ＬＡＮ６には、横滑り防止装置、運転支援装置、エンジン制御装置、車載ナビゲーション装置、および電力供給制御装置等の各種制御機器７が電気的に接続されている。各種制御機器７は、車内ＬＡＮ６および制御装置１と互いに情報を送受信可能である。各種制御機器７の作動は、乗員が操作スイッチ部２を操作することによって設定されるようになっている。

横滑り防止装置は、車両の横滑りを検知すると車両の進行方向を保つよう制御する装置である。横滑り防止装置は、各車輪の回転角度を検出する回転角度センサを有し、これらの回転角度センサの検出結果を用いて車輪の回転各速度を算出した後、さらに車輪の動半径等を乗算し車両の走行速度を算出する。横滑り防止装置は、算出した車両の走行速度に関する車速値を車内ＬＡＮ６に出力する。運転支援装置は、車両の走行に関する運転者の運転操作を支援する装置である。運転支援装置は、路上に描かれた白線または黄線に車両の進行方向を追従させる、もしくは追従を支援する車線維持機能と、車両の走行速度を制御する車速制御機能とを有する。運転支援装置は、車線維持機能が作動すると目標となる操舵力を算出して車内ＬＡＮ６へ出力し、車速制御機能が作動すると、横滑り防止装置によって出力された車速値を車内ＬＡＮ６から取得し、目標となる加減速度を算出した後、この目標加減速度を車内ＬＡＮ６に出力する。

エンジン制御装置は、車両に搭載されたエンジンの作動状態を制御する装置である。エンジン制御装置は、運転支援装置の車速制御機能によって車内ＬＡＮ６に出力された目標加減速度を取得し、エンジンに供給される吸気量および燃料量を変更することで駆動力を制御し、運転支援装置による車速制御機能の作動を通知する情報を車内ＬＡＮ６に出力する。車載ナビゲーション装置は、車両乗員によって設定される目的地への経路を案内する経路案内装置である。車載ナビゲーション装置は、位置検出器による現在位置情報、および交差点案内表示処理の情報等を車内ＬＡＮ６に出力する。電力供給制御装置に関して説明する。電力供給制御装置は、マイクロコンピュータからなり、車両に搭載されている各装置に供給される電力を統合的に制御する装置である。電力供給制御装置は、バッテリ、イグニッションスイッチ、イグニッションリレーおよびエンジン制御装置等と電気的に接続されている。電力供給制御装置は、運転者によるイグニッションスイッチの操作を検知して、イグニッションリレーに電圧を印加し、イグニッションリレーを通電状態にする。電力供給制御装置は、検知した運転者によるイグニッションスイッチの操作に基づいて、車両のイグニッションのＯＮ，ＯＦＦ状態に関する情報を車内ＬＡＮ６に出力する。

警告表示灯８は、ディスプレイ２０を含む車内のインストルメントパネル等に配置されて点灯または点滅する表示灯であり、車両の周辺に対象物が所定の距離以内に接近しているときなどに運転者に対して視覚的に警告を行う装置である。制御装置１は、警告表示灯８に対して点灯の駆動信号を出力するようになっている。スピーカ９は、車両の周辺に対象物が所定の距離以内に接近しているときなどに、運転者に対して音声で警報を発する装置である。制御装置１は、スピーカ９に対して駆動信号を出力するようになっている。

カメラ１２は、車両前側のルームミラーの裏側、車両側部のドアミラーの下部、車両後部のバンパーよりも上方部等に設けられ、車両周辺の前方、側方、後方等について所定の視野範囲および所定の距離である撮像可能範囲を有し、車両周辺の画像を広範囲に亘って撮像する広角の撮像手段である。本実施形態のカメラ１２は、赤外線カメラで構成され、演算装置１０や制御装置１から供給される信号にしたがって、可視光よりも長い波長の赤外光（たとえば、波長は７８０ｎｍ〜１５００ｎｍの近赤外線）の照射範囲を含む車両前方の領域を撮影する。カメラ１２は、車両前方の領域からの光を取り込み、取り込んだ光のうち可視領域の光をフィルタでカットし、車両前方の領域から反射された赤外領域の光の強さを白黒濃淡による映像信号に変換する。この映像信号は、演算装置１０に入力される。

ソナーセンサ１１は、車両からの距離を検出するとともに車両周辺の対象物を検出する対象物検出手段であり、その検出信号を演算装置１０に入力する。ソナーセンサ１１は、たとえば超音波を発信する超音波センサにより構成され、車両周辺に対象物が存在する場合にはその対象物の相対位置に応じた信号を出力する。出力された信号は演算装置１０に入力される。ソナーセンサ１１は、カメラ１２と同様な位置に所定個数が配置されており、例えば、その検知部が露出するように車両の外面部に埋め込まれている。

演算装置１０は、ソナーセンサ１１が検出する対象物に関する情報から、車両からの対象物の距離および車両に対する対象物の方角を含む位置情報を検出することができる。また、演算装置１０は、カメラ１２が撮像した画像の情報からも車両に対する対象物の方角を含む位置情報を検出することができる。演算装置１０は当該画像の情報と当該対象物に関する情報の両方からも車両に対する対象物の方角を含む位置情報を検出することができる。検出される対象物の位置情報は、ディスプレイ２０に対象物を表示するときに使用される重要な情報である。

演算装置１０は、演算プログラム等が記憶されるリード・オンリー・メモリ（Read-Only Memory：略称ＲＯＭ）と、演算の作業領域として機能するランダム・アクセス・メモリ（Random Access Memory：略称ＲＡＭ）と、を備えている。ＲＯＭには、予め定められた所定のマークが複数個記憶されている。ＲＯＭに予め記憶されている所定のマークは、車両周辺で検出された対象物に対応付けられた予め定められるマークである。この所定のマークは、模式的なマークであり、複雑な形状のものではない。たとえば、人が対象物として検出された場合には、人という文字であってもよいし、人の形に似たマークであってもよい。対象物を模式的なマークで表示する思想は、対象物が人以外の、動物、車両、荷物、木等である場合も同様である。このような所定のマークを対象物の種類に応じて予め記憶しておくことにより、実際の画像を表示することなく、メモリ量の小さいマークを表示部の位置情報に対応する位置に貼り付けるように表示することができ、処理能力を抑制するとともに、対象物を認識し易い表示を提供することができる。

制御装置１は、車内ＬＡＮ６および各種制御機器７からの信号等を受信して所定の演算を実行しその演算結果に基づく画像を表示画面２１に出力する。制御装置１は、演算プログラム等が記憶されるＲＯＭと、演算の作業領域として機能するＲＡＭと、を備えている。制御装置１は、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行する。制御装置１は、プログラムを実行するときに必要な情報であって、ＲＡＭ等に一時的に記憶されている情報を読み出す。

制御装置１は、生成する画像をディスプレイ２０に表示すべきタイミングおよび位置を制御する。制御装置１は、ディスプレイ２０に表示される画像を制御する表示制御手段としても機能する。この表示制御手段は、実際の画像（原画像）やソナーセンサ１１によって検出された対象物に対応付けられた所定のマークを、演算装置１０によって求められた位置情報にしたがってディスプレイ２０の該当位置に表示する。制御装置１は、ディスプレイ２０に対して描画した画像を出力する描画手段でもある。制御装置１は、ステアリングセンサ３、距離センサ４、ジャイロセンサ５からの信号、演算装置１０からの対象物表示制御に係る演算結果を受信し、演算結果に基づく画像を描画して表示画面２１に出力する。制御装置１は、演算装置１０から与えられる所定の画像を生成するための生成指令に基づいて、所定の画像を生成する。したがって、制御装置１と演算装置１０は画像を生成する画像生成手段として機能する。

ディスプレイ２０は、カメラ１２によって撮像される実際の画像（原画像）が表示されないで、演算装置１０によって算出された対象物の位置情報が運転者に対して判別可能に表示される装置である。ディスプレイ２０は、表示方向裏面側にバックライト２２を具備し、裏面側から透過照明することによって表示画面２１を発光表示するようになっている。ディスプレイ２０は、対象物表示制御の実行状態であるときに、車両周辺の対象物を表示する画像が映るようになっている。

このディスプレイ２０は、モノクロの単色表示ができるＳＴＮ液晶のディスプレイである。またディスプレイ２０は、ＶＦＤ、モノクロ有機ＥＬ等の単色表示式のディスプレイや、マトリクス状に配された複数の画素を有するドットマトリクス型のＴＦＴ透過液晶パネルでもよい。ディスプレイ２０は、ハンドルの前方、またはダッシュボードの中央部に配置された車両の計器表示盤の一部に配置される。

また、ディスプレイ２０は、ダッシュボードのフロントガラスに配置されるヘッドアップディスプレイであってもよい。この構成によれば、運転者は、視線をハンドル寄りの手前に向けることなく、車両前方を見るような楽な状態で視認することができる。また、ディスプレイ２０は、ダッシュボード上であって車幅方向中央部に起立した姿勢で配置してもよく、カーナビゲーション装置の液晶ディスプレイ上に配置するようにしてもよい。

次に、対象物表示制御について図２にしたがって説明する。図２は対象物表示制御において実行されるフローチャートである。

対象物表示制御は、イグニッションスイッチがＯＮになると、または操作スイッチ部２の操作によって対象物表示制御の実行指令が制御装置１に送られると、作動条件が成立して開始される。対象物表示制御が開始されると、ステップ１０で、演算装置１０は、ソナーセンサ１１の検出信号やカメラ１２の映像信号が入力されることにより、ソナーセンサ１１で検出された対象物に関する情報、およびカメラ１２が撮像した画像の情報、の少なくともいずれか一方を取得する。この各情報の取得は、所定の間隔（たとえば５０ｍｓｅｃ毎）で実行され、または対象物の移動距離が所定の距離になる度に実行される、そして各情報の取得が行われる度に、以降のステップ２０からステップ４０の各処理が行われる。

次に、演算装置１０は、ステップ２０で、カメラ１２の映像信号や、ソナーセンサ１１による対象物に関する情報から、対象物および車両に対する対象物の位置および方角を含む位置情報を算出する演算処理を行う。この演算処理は、取得された情報から対象物の存在を検出して、予め定めた対象物の種類から対象物が何であるかを特定し、その対象物の車両からの距離および車両に対する方角を算出する。

画像の情報から対象物を検出する方法の一例としては、対象物がたとえば歩行者である場合、歩行者のテンプレートを用意し、テンプレートを用いたパターンマッチングによる方法がある。まず、画像から所定の大きさ歩行者候補領域を順次切り出し、テンプレートの画像と切り出した各歩行者候補領域画像とのマッチング度を求める。このマッチング度が閾値以上の場合にはその歩行者候補を歩行者と判断する。このとき、歩行者全体のテンプレートを用意し、１段階のパターンマッチングによって歩行者を検出してもよい。または、歩行者の頭、足、腕、胴体などの部分的な特徴部分についてのテンプレートを複数用意し、複数段階のパターンマッチングによって歩行者を検出してもよい。

複数段階のマッチングによって検出する場合には、各段階において各歩行者候補に対してパターンマッチングをそれぞれ行い、各歩行者候補のマッチング度が閾値以上の場合にのみその歩行者候補が次の段階でのパターンマッチングに移行し、全ての段階でマッチング度が閾値以上となった場合にその歩行者候補が歩行者と判断される。

また、画像の情報から対象物を検出する他の方法は、カメラ１２によって取得された画像情報や、ソナーセンサ１１による対象物に関する情報から、時間の経過とともに移動する移動物体を対象物として検出するものであってもよい。すなわち、所定の時間間隔で取得された画像情報等の複数の上記情報を比較し、複数の上記情報間で移動している物体を検出する。このように検出された物体は、対象物であると判断される。

このように歩行者（対象物）が検出されると、演算装置１０は、その対象物の車両からの距離および方角を、対象物の画像における縦方向の位置が基準位置から離間するレベル値を算出し、この離間のレベル値に応じてさらに所定のプログラムを用いて演算することにより求める。さらに、演算装置１０は、その対象物の車両に対する方角を、対象物の画像における横方向（車幅方向）の位置が基準位置から離間するレベル値を算出し、この離間のレベル値に応じてさらに所定のプログラムを用いて演算することにより求める。このようにして求められた演算結果は、対象物の位置情報として保持され、次のステップ３０におけるディスプレイ２０の表示画面２１上の表示位置の算出に使用される。

表示画面２１には、その横方向に車両に対する方角に対応する仮想の座標軸が設定され、縦方向に車両からの距離を表す仮想の座標軸が設定される。換言すれば、ディスプレイ２０の表示画面２１上では、仮想の縦軸に対象物の車両からの距離が設定され、仮想の横軸に対象物の車両に対する方角が設定されるようになる。ステップ３０では、演算装置１０はステップ２０で算出された対象物の位置情報をこの仮想の座標軸に置き換える処理を、所定のテーブルを用いた演算によって行う。またステップ３０では、いわゆるアフィン変換により、表示画面２１上の表示位置を決定するようにしてもよい。このような処理を行うことにより、そのデータ処理量およびデータ処理の作業領域および時間を低減することができる。

さらにステップ４０では、演算装置１０は、検出された対象物に対応付けられた所定のマークを表示画面２１上に表示するときのサイズを算出する。このサイズの算出は、対象物の車両からの距離や原画像における縦方向の位置を用いて、所定のプログラムによる演算によって行われる。たとえば、対象物の種類によってその所定のマークの基準サイズが決められており、対象物の車両からの距離が基準距離に対してどの程度離れているか、または原画像における縦方向の位置が、縦方向の基準位置に対してどの程度離れているか、に応じて、所定のマークのサイズは算出される。

このように対象物の表示マークの決定、位置情報に基づく表示画面２１上の位置の決定が終了すると、演算装置１０は、ステップ３０、ステップ４０で求められた、対象物として表示する所定のマーク、対象物の画面上の表示位置、所定マークのサイズ等の画像表示情報を表示信号として制御装置１に出力する（ステップ５０）。そして、ステップ６０で、制御装置１は、描画手段として、対象物を入力された情報に基づいてディスプレイ２０の表示画面２１に描画し、表示画面２１には、カメラ１２により撮像された原画像が表示されないで、対象物に関する情報が際立った模式的な画像が表示される。

そして、ステップ６０までの処理が実行されると、ステップ１０に戻り、ステップ６０までの各処理が継続的に実行され、ディスプレイ２０の表示画面２１に車両周辺の状況が表示され続ける。そして、イグニッションスイッチがＯＦＦされたり、操作スイッチ部２の操作により本制御が解除されたりすると、本フローチャートは終了する。

以上の処理を実行することにより、運転者に対する簡易的な対象物表示として、たとえば図３〜図１２に示すような画像を提供することができる。図３〜図１２に示す各表示例は、演算装置１０による演算処理によって得られる。

図３は対象物表示の第１の表示例である。第１の表示例は、対象物が人である場合の表示例であり、対象物を車両の上方から鳥瞰した形態で表示する画像である。人マーク３０は車両に対して左側であって車両の近くに存在しているため、表示画面２１の左側でかつ下側に表示される。人マーク３１は車両に対して左側であって人マーク３０よりも車両から離れて存在しているため、人マーク３０よりも表示画面２１の右側でかつ上側に表示される。また、人マーク３０および人マーク３１は黒色等の暗い色で表示され、その背景４０は白色等の明るい色で表示される。

図４は対象物表示の第２の表示例である。第２の表示例は、第１の表示例に対して、表示画面２１上に距離感を表現した例である。この第２の表示例では、人マーク３１が人マーク３０よりも車両から離れた位置に存在することを、補助線４１を描画することによって表現し、表示画面２１上に奥行き感を出したものである。なお、この奥行き感は、演算装置１０によっていわゆるアフィン変換を行うことで達成する。

この補助線４１は、人マーク３０，３１（所定のマーク）の背景として表示される所定の背景表示である。この場合、ディスプレイ２０の表示画面２１上には下方部よりも上方部における座標間隔が密になる座標平面が設定される。制御装置１は、この座標平面の座標にしたがってディスプレイ２０の表示画面２１上に補助線４１を表示する。これにより、補助線４１は、表示画面２１の上方に向かうほど、２本の線の間隔が狭まるように表示され、表示画面２１上に運転者に与える距離感や遠近感を表現する。

図５は対象物表示の第３の表示例である。第３の表示例は、第２の表示例に対して、さらに人マーク３１Ａが人マーク３０よりも車両から離れた位置に存在することを、人マーク３１Ａを人マーク３０よりも小さいサイズで描画することにより表現したものである。

図６は対象物表示の第４の表示例である。第４の表示例は、第１の表示例に対して、車両の予想進路線４２を描画したものである。予想進路線４２は、車幅およびハンドルの舵角に基づき、進行する車両の走行軌跡を予想した指標であり、表示画面２１上に背景４０とは明度の大きく異なる線で表示される。演算装置１０は、ステアリングセンサ３の検出信号またはジャイロセンサ５の検出信号から車両の走行方向を算出し、距離センサ４の検出信号から走行速度を算出し、これらの算出結果を用いて所定のプログラムを演算することにより、予想進路線４２を求める。予想進路線４２付近に対象物が存在する場合や、対象物の接近度合いに応じて、表示画面２１上の警告表示灯８による点灯またはフラッシング、スピーカ９による警報等を行うことによって危険度合いを運転者に知らせるようにしてもよい。

図７は対象物表示の第５の表示例である。第５の表示例は、第２の表示例に対して、補助線４１に代わりに、第４の表示例と同様の車両の予想進路線４２を描画したものである。図８は対象物表示の第６の表示例である。第６の表示例は、第３の表示例に対して、補助線４１に代わりに、第４の表示例と同様の車両の予想進路線４２を描画したものである。

図９は対象物表示の第７の表示例である。第７の表示例は、第６の表示例に対して、対象物である人の姿勢や高さに関わる情報を表示したものである。人マーク３２は、車両に対して横向きに立っている人である。演算装置１０は対象物の画像上の形状と所定のテンプレートとのマッチング度合いから、対象物候補が横向きの人であると判断した場合には、この対象物を対応する所定の人マーク３２によって表示画面２１上に描画する。人マーク３２よりも車両から離れている人マーク３３は、路面に向かってしゃがんでいる姿勢の人である。演算装置１０は対象物の画像上の形状と所定のテンプレートとのマッチング度合いから、対象物候補がしゃがんだ姿勢の人であると判断した場合には、この対象物を対応する所定の人マーク３３によって表示画面２１上に描画する。人マーク３３よりも車両から離れている人マーク３４は、路面に横たわっている人である。演算装置１０は対象物の画像上の形状と所定のテンプレートとのマッチング度合いから、対象物候補が横たわる姿勢の人であると判断した場合には、この対象物を対応する所定の人マーク３４によって表示画面２１上に描画するように制御装置１に指令する。このようなマークによって対象物を表示することにより、運転者は、表示されるマークの形状から直感的に人がどのような状態にあるかを認識することができる。

図１０は対象物表示の第８の表示例である。第８の表示例は、第６の表示例に対して、ある方向に移動している人の情報を表示したものである。人マーク３１Ａは、車両に対して横向きに移動している。演算装置１０は、対象物が時間の経過とともに移動していると判断した場合は、制御装置１に対してディスプレイ２０の表示画面２１上に対象物の移動する方向を矢印等で表示するように指令する。制御装置１は、人マーク３１Ａの進行する方向に向かう矢印４３を人マーク３１Ａに隣接するように表示する。

図１１は対象物表示の第９の表示例である。第９の表示例は、第６の表示例に対して、人以外の対象物に関わる情報（木、車）も表示したものである。木マーク３５は、人マーク３０よりも車両から離れた位置にある木である。演算装置１０は対象物の画像上の形状と所定のテンプレートとのマッチング度合いから、対象物候補が木であると判断した場合には、この対象物を対応する所定の木マーク３５によって表示画面２１上に描画するように制御装置１に指令する。車マーク３６は、人マーク３０よりも車両から離れた位置にある車である。演算装置１０は対象物の画像上の形状と所定のテンプレートとのマッチング度合いから、対象物候補が車であると判断した場合には、この対象物を対応する所定の車マーク３６によって表示画面２１上に描画するように制御装置１に指令する。このようなマークによって対象物の種類を区別して表示することにより、運転者は、表示されるマークの形状から対象物が何であるかを直感的に認識することができる。

図１２は対象物表示の第１０の表示例である。第１０の表示例は、第６の表示例に対して、表示画面２１上の明度の高い部分と明度の低い部分と逆に描画したものであり、車外が暗い夜間に使用される表示形態である。すなわち、図１２は、図８に対して白黒を反転させて表示した画面である。この白黒反転表示は、図８以外の表示例においても適用できることはいうまでもない。

本実施形態の車両用表示装置がもたらす作用効果について述べる。車両用表示装置は、車両用表示装置は、車両周辺の実際の画像を撮像するカメラ１２（撮像手段）と、車両周辺に存在する対象物を検出するソナーセンサ１１（物体検出手段）と、カメラ１２によって撮像される画像の情報およびソナーセンサ１１によって検出される対象物に関する情報の少なくともいずれか一方から、車両に対する対象物の距離および方角を含む位置情報を算出する演算装置１０と、カメラ１２によって撮影された実際の画像が表示されないで、演算装置１０によって算出された位置情報が運転者に認識されるように表示されるディスプレイ２０（表示部）と、対象物に対応付けられた所定のマークを位置情報に基づいたディスプレイ２０の表示画面２１上の位置に表示する制御装置１（表示制御手段）と、を備える。

この構成によれば、ディスプレイ２０には、実際の画像（原画像）が表示されず、演算装置１０で算出された対象物の位置情報が運転者に認識可能に表示される。これにより、ディスプレイ２０に表示される情報量は少なく、実際の画像が表示されることによる対象物の見えにくさ、判別困難さが除去されるため、運転者は対象物を容易に認識することができる。また、対象物に対応付けられた所定のマークが位置情報に基づいてディスプレイ２０に表示されることにより、運転者は、対象物の種類、その対象物の車両に対する距離や方角を少ない情報量で取得することができる。また、このような簡易的な車両周辺の情報表示によれば、表示部の色、画素、分解能、階調等といった表示能力を低レベルに抑えることができる。したがって、運転者に対して対象物の高い判別性を与えるとともに、部品の点数およびコストの低減により、安価な安全装置であり、小型乗用車等にも搭載可能な普及性に優れた装置を提供することができる。

また、演算装置１０は、対象物の位置情報の算出と、対象物の種類および位置情報に基づく表示画面２１上の表示形態の決定とを行い、この結果を制御装置１に出力する。演算装置１０は、ディスプレイ２０に対して描画する制御装置１とは別個の装置であるため、制御装置１の画像表示に要する演算負荷、演算作業領域を軽減することができる。すなわち、このような演算装置１０を搭載することにより、簡易的な表示によって所望の走行安全性を確保できる装置を安価に提供することができる。

また、対象物の距離および方角を含む位置情報を算出する処理は、所定の間隔（たとえば５０ｍｓｅｃ毎）で実行され、ディスプレイ２０にはこの処理に伴う対象物の表示が行われる。この場合には、各機器の通信の途絶、データ通信の取りこぼし、画面表示の失敗等があったときに正常状態に復帰しやすい装置を提供することができる。

また、対象物の距離および方角を含む位置情報を算出する処理は、対象物の移動距離が所定の距離に到達する毎に実行され、ディスプレイ２０にはこの処理に伴う対象物の表示が行われる。この場合には、通信負荷、演算装置１０の演算負荷を軽減することができる。

また、対象物が表示される表示部はディスプレイ２０であり、所定のマークは検出される対象物に対応付けられたマークであり、制御装置１は、位置情報に基づいたディスプレイの表示画面２１上の対応する位置に所定のマークを表示する。

この構成によれば、ディスプレイ２０には実際に撮影された原画像が表示されず、対象物が、何であるかを認識できる所定のマークで、さらに位置情報に対応するディスプレイの表示画面２１上の位置に表示される。これにより、運転者は、ディスプレイ２０上の所定のマークが表示される場所によって、対象物の種類と車両に対する対象物の位置を容易に判断することができる。したがって、簡易的な情報提示によって、運転者の対象物判別性を確保することができる。

また、制御装置１は、位置情報のうち対象物の距離が車両から離れているほど所定のマークをディスプレイ２０の表示画面２１上において上方に表示する。この構成によれば、表示画面２１上における上方ほど車両から離れた対象物が表示される。これにより、運転者は、表示画面２１上における下方にあるマークほど対象物が車両に近いことを、表示画面２１を凝視することなく、一見して判断することができ、迅速な運転操作を行える。

また、制御装置１は、ディスプレイ２１の表示画面２１上に表示された所定のマーク（対象物）の背景として、表示画面２１上に設定された下方部よりも上方部における座標間隔が密になる座標平面にしたがって、表示画面２１上に補助線４１（所定の背景表示）を表示する。

この構成によれば、所定のマークの背景として表示される補助線４１は、ディスプレイ２１の表示画面２１上に奥行きを表現するように表示される。この背景表示によって、運転者は、表示画面２１上に表示された対象物の位置を遠近感をもって迅速かつ明確に認識することができる。

また、制御装置１は、位置情報のうち対象物の距離が車両から離れているほど所定のマークをディスプレイ２０の表示画面２１上に小さく表示する。この構成によれば、表示画面２１上において小さく表示されるマークほど車両から離れた対象物である。これにより、運転者は、表示画面２１上において大きく表示されるマークほど対象物が車両に近いことを、表示画面２１を凝視することなく一見して判断して、迅速な運転操作を行える。

また、制御装置１は、車両の車幅およびハンドルの舵角に基づいて車両が走行する軌跡を予想した予想進路線４２をディスプレイ２０の表示画面２１上に表示する。この構成によれば、表示画面２１上には、対象物の種類および車両に対する対象物の位置が車両の予想進路線４２とともに表示されるため、運転者はこの先に生じ得る車両と対象物と関係を感覚的に知ることができるので、迅速な運転操作に貢献できる。

また、演算装置１０は対象物が時間の経過とともに移動していると判断した場合は、制御装置１はディスプレイ２０の表示画面２１に対象物の移動する方向を表示する。この構成によれば、表示画面２１には、対象物の種類および車両に対する対象物の位置と対象物の移動する方向とが表示されることにより、運転者はこの先に生じ得る車両と対象物と関係を感覚的に知ることができるので、迅速な運転操作に貢献できる。

また、ディスプレイ２０は、計器表示盤の一部に設けられる。この構成によれば、車両後方の画像を車両のメーターに重ねるように配置することにより、運転者はメーターを見る感覚で視線を大きく動かすことなく、表示画像を確認できる。

また、ディスプレイ２０は、計器表示盤の動作を制御する制御装置によって制御されるとともに、ディスプレイ２０は車室内のダッシュボード上に設けられる。この構成によれば、車両後方の画像を運転者の目の高さに近い位置に配置することにより、運転者は視線を大きく動かすことなく、表示画像を確認できる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態に係る対象物表示制御の他の形態を図１３〜図１７にしたがって説明する。図１３は、本実施形態の対象物表示制御で実行されるフローチャートである。図１４は対象物に関する情報が表示されるデジタル表示部分５０（図１４に示す枠内の部分）を示す正面図である。図１５はデジタル表示部分５０に表示される、対象物の車両に対する方角（車幅方向の位置）を表す所定の表示例である。図１６は対象物の車両に対する距離を表す所定の表示例である。図１７は対象物の大きさを表す所定の表示例である。

この対象物表示制御では、演算装置１０は、検出された対象物および対象物の位置情報をディスプレイ２０の表示画面２１上の仮想座標に割り付けて表示するのではなく、検出された対象物に関する情報を車両計器におけるデジタル表示部分５０に表示するものである。このデジタル表示部分５０は、照明により数値、記号等を形成して運転者に視認させる部分である。すなわち、対象物の各種類（人、動物、車両、荷物、木、その他障害物）には対応付けられたデジタル表示による所定のマークがあり、対象物の位置情報には、対象物の車両からの所定の距離毎に対応付けられたデジタル表示による所定のマークがある。これらの所定のマークはすべて演算装置１０または制御装置１に記憶されている。制御装置１は演算装置１０による演算結果にしたがって、検出された対象物および対象物の位置情報のそれぞれに対応付けられた所定のマークを、通常、数値等が表示されるデジタル表示部分５０に描画する。

図１３に示すように、図２におけるステップ２０で、対象物と車両に対する対象物の位置情報が算出されると、演算装置１０は、次のステップ３０Ａで、位置情報に基づいた対象物のデジタル表示形態を決定する。このデジタル表示形態の決定は、車両計器のデジタル表示部分５０（たとえば、図１４に示すオドメータ等の走行距離表示部分）に表示させる所定のマークの形態を決定する。この決定は、たとえば、算出された対象物の種類、車両に対する距離、車両に対する方角のそれぞれについて予め対応付けられたマークを、予め演算装置１０に記憶されたテーブルから検索し、最も該当する所定のマークを選択することにより行われる。そして、演算装置１０は、決定された所定のマークの表示情報を表示信号として制御装置１に出力する（ステップ５０Ａ）。そして、制御装置１は、入力された表示情報に基づいたデジタル表示部分５０の表示に制御する（ステップ６０Ａ）。

そして、ステップ６０Ａまでの処理が実行されると、ステップ１０に戻り、さらにステップ６０Ａまでの各処理が継続的に実行され、デジタル表示部分５０に車両周辺の対象物の情報が数字、記号等によって表示され続ける。そして、イグニッションスイッチがＯＦＦされたり、操作スイッチ部２の操作により本制御が解除されたりすると、本フローチャートは終了する。

次に、デジタル表示部分５０における表示例について、図１５〜図１７を参照しながら説明する。図１５の（ａ）〜（ｄ）の各図は、対象物が車両に対してどの方角（車幅方向の位置）にあるかを所定のマークにより認識可能に示した表示例である。図１５（ａ）では、たとえば人を表す所定のマーク「０」がデジタル表示部分５０の左端に表示されており、これは対象物である人が車両前方に向かって左側に存在していることを運転者に知らせている。図１５（ｂ）では、「０」がデジタル表示部分５０の中央部よりも左寄りに表示されており、人が車両前方に向かって左寄り、つまり図１５（ａ）よりも右側に存在していることを運転者に知らせている。図１５（ｃ）では、「０」がデジタル表示部分５０の中央部よりも右寄りに表示されており、人が車両前方に向かって右寄りに存在していることを運転者に知らせている。図１５（ｄ）では、「０」がデジタル表示部分５０の中央部よりも左寄りと右寄りとに表示されており、人が車両前方に向かって左寄りと右寄りの両方に存在していることを運転者に知らせている。

次に、図１６の（ａ）および（ｂ）の各図は、対象物が車両に対してどれくらい離れているか（車両から距離、車両からの遠近）を所定のマークにより認識可能に示した表示例である。図１６（ａ）では、たとえば人を表す所定のマークであり、縦方向に半分の高さである「０」がデジタル表示部分５０の左寄り（図１５（ｂ）と同じ位置）であってデジタル表示部分５０の上半分に表示されている。これは対象物である人が車両に対して遠方の左寄りに存在していることを運転者に知らせている。図１６（ｂ）では、図１６（ａ）と同様の大きさの「０」がデジタル表示部分５０の下半分の左寄りに表示されている。これは、人が車両に対して近くの左寄りに存在していることを運転者に知らせている。

次に、図１７の（ａ）および（ｂ）の各図は、対象物の大きさを所定のマークにより認識可能に示した表示例である。図１７（ａ）では、たとえば人を表す所定のマークである「０」がデジタル表示部分５０の左寄り（図１５（ｂ）と同じ位置）であってデジタル表示部分５０の高さ方向全体に表示されている。これは検出された人が大きく、たとえば大人であって、車両に対して遠方の左寄りに存在していることを運転者に知らせている。図１７（ｂ）では、図１６（ｂ）と同様の大きさの「０」がデジタル表示部分５０の下半分の左寄りに表示されている。これは、検出された人が小さい、たとえば子供であり、車両に対して近くの左寄りに存在していることを運転者に知らせている。

本実施形態の車両用表示装置おける表示部は車両計器におけるデジタル表示部分５０で構成されるため、デジタル表示部分５０に、対象物の種類と位置情報とに対応付けて予め定めた記号、数字等の所定のマークを表示することができる。これにより、運転者は、デジタル表示部分５０に表示された所定のマーク（記号、数字等）を見て対象物の種類、位置等の情報を知る。したがって、場所をとらない、既存の表示部分を活用した簡易的な情報提示を提供することができる。

（第３実施形態）
第３実施形態では、第１実施形態に係る対象物表示制御の他の形態を図１８にしたがって説明する。図１８は、本実施形態の対象物表示制御で実行されるフローチャートである。

この対象物表示制御では、演算装置１０は、検出された対象物および対象物の位置情報をディスプレイ２０の表示画面２１上の仮想座標に割り付けて表示するのではなく、検出された対象物に関する情報を所定の発光ダイオード（以下、ＬＥＤともいう）の発光形態によって、運転者に認識可能に表示するものである。この所定の発光ダイオードは、発光する数量、場所、色、点灯、点滅等によって、運転者に対して対象物に関する情報を提示するものである。すなわち、対象物の各種類（人、動物、車両、荷物、木、その他障害物）には、所定の発光ダイオードを対応付けてもよいし、点灯中の発光ダイオードの数量によって対応付けてもよいし、発光ダイオードの点灯色によって対応付けるようにしてもよい。また、対象物の位置情報についても、同様に、所定の発光ダイオードの数量、点灯色、点灯箇所等によって対応付けるようにしてもよい。これらの対応付けの関係は、すべて演算装置１０または制御装置１に記憶されている。制御装置１は演算装置１０による演算結果にしたがって、検出された対象物および対象物の位置情報のそれぞれについて、予め対応付けられた関係にある発光ダイオードの作動を制御する。

図１８に示すように、図２におけるステップ２０で、対象物と車両に対する対象物の位置情報が算出されると、演算装置１０は、次のステップ３０Ｂで、位置情報に基づいた所定のＬＥＤの発光形態を決定する。この所定のＬＥＤの発光形態の決定は、たとえば、算出された対象物の種類、車両に対する距離、車両に対する方角のそれぞれについて予め対応付けられたＬＥＤの発光形態を、予め演算装置１０に記憶されたテーブルから検索し、最も該当するＬＥＤの発光形態を選択することにより行われる。そして、演算装置１０は、決定された所定のＬＥＤの発光形態を表示信号として制御装置１に出力する（ステップ５０Ｂ）。そして、制御装置１は、入力された表示信号に基づいた所定のＬＥＤの発光形態に制御する（ステップ６０Ｂ）。

そして、ステップ６０Ｂまでの処理が実行されると、ステップ１０に戻り、さらにステップ６０Ｂまでの各処理が継続的に実行され、車両周辺の対象物の情報が対応付けられるＬＥＤの発光形態によって表示され続ける。そして、イグニッションスイッチがＯＦＦされたり、操作スイッチ部２の操作により本制御が解除されたりすると、本フローチャートは終了する。

本実施形態の車両用表示装置は、対象物に対応付けられた所定のマークを、予め定めた発光形態で発光される発光ダイオードによって表示する。これによれば、対象物の種類と対象物の位置情報とを予め定めた発光ダイオードの発光形態によって、運転者に対して認知させることができる。また、場所をとらない簡易的な情報提示が図れ、発光色や点灯タイミング等を活用した視覚的な対象物判別性の向上が図れる。

（他の実施形態）
上述の実施形態では、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能である。

上記実施形態では、車両用表示装置は、ディスプレイ２０の表示画面２１に、車両の前方における対象物の情報を提供しているが、たとえば、車両周辺の、車両後方または車両側方の状況を表示するようにしてもよい。

上記実施形態では、演算装置１０は、車両周辺の対象物に関する情報から車両に対する対象物の位置情報を算出し、検出された対象物から表示すべき所定のマークを決定し、位置情報に基づいて表示部に表示すべき対象物の位置表示を算出する。そして、制御装置１は、演算装置１０が求めた結果に基づいて表示部に描画する。本発明に係る演算装置１０および制御装置１は、このような役割に限定されるものではない。たとえば、演算装置１０は、カメラ１２で検出された映像信号やソナーセンサ１１によって検出された対象物に関する信号が入力されて対象物の距離や大きさを検出し、制御装置１は、検出された対象物の情報から表示すべき所定のマークを決定し、対象物の位置情報に基づいて表示部に表示すべき対象物の位置表示を算出するとともに、これらを表示部に描画するものであってもよい。このような役割分担によれば、演算装置１０を汎用性の高い機器にすることができ、制御装置１をディスプレイ２０の表示形式によりマッチングした演算結果を出力する機器にすることができる。

上記実施形態では、演算装置１０は、制御装置１とは別個の装置として説明しているが、制御装置１に含まれ、対象物表示制御における位置情報等の演算機能を担当する機器であってもよい。

上記実施形態においてディスプレイ２０は、モノクロの単色表示ができるＳＴＮ液晶のディスプレイであるが、カラーＴＦＴのような高精細のディスプレイであってもよい。

上記実施形態において駐車時にディスプレイ２０に表示される画像は、１つのカメラ１２によって撮像される画像であるが、複数のカメラによって画像を撮像するようにしてもよい。

１…制御装置（表示制御手段）
１０…演算装置（演算手段）
１１…ソナーセンサ（物体検出手段）
１２…カメラ（撮像手段）
２０…ディスプレイ（表示部）
５０…デジタル表示部分

Claims (2)

1. 車両周辺の状況を表示する車両用表示装置であって、
   前記車両周辺の画像を撮像する撮像手段および前記車両周辺に存在する対象物を検出する物体検出手段の少なくともいずれか一方によって取得された前記車両周辺の対象物に関する情報から、前記車両に対する前記対象物の距離および方角を含む位置情報を算出する演算手段と、
   前記撮像手段によって撮影された前記原画像が表示されないで、前記演算手段によって算出された前記位置情報が運転者に認識されるように表示されるディスプレイと、
   前記検出される対象物に対応付けられた所定のマークを前記位置情報に基づいて前記ディスプレイ上の対応する位置に表示する表示制御手段と、
   を備え、
   前記表示制御手段は、前記位置情報のうち前記対象物の距離が前記車両から離れているほど、前記所定のマークを前記ディスプレイ上の上方に小さく表示し、
   前記ディスプレイ上には下方部よりも上方部における座標間隔が密になる座標平面が設定され、
   前記表示制御手段は、前記所定のマークの背景として、さらに前記ディスプレイ上に前記座標平面の座標にしたがって所定の背景表示を表示し、
   前記表示制御手段は、前記車両の車幅およびハンドルの舵角に基づいて前記車両が走行する軌跡を予想した予想進路線を前記ディスプレイ上に表示し、
   前記表示制御手段は、前記撮像手段によって撮影された前記対象物の画像上の形状と所定のテンプレートの画像とを対比して、そのマッチング度合いから判断したマークを前記所定のマークとして前記ディスプレイ上に表示し、
   前記表示制御手段によって前記マッチング度合いから判断されたマークには、横向きに立っている人、しゃがんでいる人、及び横たわっている人を示すマークが含まれることを特徴とする車両用表示装置。
2. 前記対象物が時間の経過とともに移動していると判断した場合は、
   前記表示制御手段は、前記ディスプレイに前記対象物の移動する方向を表示することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。

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