JP6390459B2 - 光軸ずれ検出装置 - Google Patents
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Description
<第1の実施形態>
1.光軸ずれ検出装置1の構成
光軸ずれ検出装置1の構成を図1、図2に基づき説明する。光軸ずれ検出装置1は、車両に搭載される車載装置である。以下では、光軸ずれ検出装置1を搭載する車両を自車両とする。光軸ずれ検出装置1は、図1に示すように、制御ユニット3と、カメラ5と、ミリ波センサ7とを備える。
例えば、自車両の前方に存在する物標までの距離が所定の閾値以下である場合、車両制御装置25は、衝突回避処理(自動ブレーキ、自動操舵等)を行う。また、車両制御装置25は、先行車両(物標の一例)との距離を一定に保つように、クルーズコントロールを行う。
光軸ずれ検出装置1(特に制御ユニット3)が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図3〜図7に基づき説明する。
ステップ2では、物標認識ユニット11が、前記ステップ1で取得した画像に対し、周知の画像認識処理を実行し、物標を認識する。認識する物標としては、例えば、他の車両、道路上の固定物、歩行者等が挙げられる。
ステップ8では、補正ユニット19が、前記ステップ5で算出した距離差が減少する方向に、消失点31の位置を補正する。この補正について図7A及び図7Bを用いて説明する。
(1A)光軸ずれ検出装置1は、カメラ5における光軸Kのずれを容易に検出することができる。特に、道路上の白線を必ずしも認識していなくても、光軸Kのずれを検出することができる。
(1C)光軸ずれ検出装置1は、距離差の絶対値が予め設定された閾値より大きい場合に報知を行う。そのことにより、自車両のドライバは、光軸Kのずれが大きいことを知ることができる。また、報知を行うのは、光軸Kのずれが大きい場合に限られるので、過度の報知によってドライバが煩わされることが起こり難い。
<第2の実施形態>
1.光軸ずれ検出装置1の構成
本実施形態の光軸ずれ検出装置1の構成は前記第1の実施形態と同様である。
本実施形態の光軸ずれ検出装置1が実行する処理を、図8に基づき説明する。本実施形態の光軸ずれ検出装置1が実行する処理は基本的には前記第1の実施形態と同様である。以下では、前記第1の実施形態との相違点を中心に説明する。
ステップ12では、物標認識ユニット11が、前記ステップ11で取得した画像に対し、周知の画像認識処理を実行し、物標を認識する。
ステップ15では、第2の距離算出ユニット15が、複数の物標のそれぞれについて、第2の距離を算出する。第2の距離の算出方法は前記第1の実施形態と同様である。
ステップ17では、光軸ずれ検出ユニット17が、距離差間のばらつきが予め設定された閾値以下であるか否かを判断する。ここで、距離差間のばらつきとは、以下の意味を有する。前記ステップ12で認識された複数の物標を29a、29b、29c・・・・とする。各物標における距離差を、Sa、Sb、Sc・・・とする。距離差間のばらつきとは、Sa、Sb、Sc・・・の標準偏差である。
ステップ18では、まず、光軸ずれ検出ユニット17が、各物標における距離差Sa、Sb、Sc・・・の平均値ave(S)を算出する。次に、平均値ave(S)の絶対値が、予め設定された閾値より大きいか否かを判断する。平均値ave(S)の絶対値が閾値より大きい場合はステップ19に進み、閾値以下である場合はステップ20に進む。
ステップ20では、補正ユニット19が、前記ステップ18で算出した平均値ave(S)が減少する方向に、消失点31の位置を補正する。補正の方法は前記第1の実施形態と同様である。
以上詳述した第2の実施形態によれば、前述した第1の実施形態の効果(1A)〜(1D)に加え、以下の効果が得られる。
<第3の実施形態>
1.光軸ずれ検出装置1の構成
本実施形態の光軸ずれ検出装置1の構成は前記第1の実施形態と同様である。
本実施形態の光軸ずれ検出装置1が実行する処理を、図9に基づき説明する。本実施形態の光軸ずれ検出装置1が実行する処理は基本的には前記第1の実施形態と同様である。以下では、前記第1の実施形態との相違点を中心に説明する。
ステップ22では、物標認識ユニット11が、前記ステップ21で取得した画像に対し、周知の画像認識処理を実行し、物標を認識する。
ステップ27では、まず、光軸ずれ検出ユニット17が、距離差Piの平均値ave(P)を算出する。次に、平均値ave(P)の絶対値が、予め設定された閾値より大きいか否かを判断する。平均値ave(P)の絶対値が閾値より大きい場合はステップ28に進み、閾値以下である場合はステップ29に進む。
ステップ29では、補正ユニット19が、前記ステップ27で算出した平均値ave(P)が減少する方向に、消失点31の位置を補正する。補正の方法は前記第1の実施形態と同様である。
以上詳述した第3の実施形態によれば、前述した第1の実施形態の効果(1A)〜(1D)に加え、以下の効果が得られる。
<その他の実施形態>
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
(2)前記第1〜第3の実施形態において、ミリ波センサ7に代えて、他の測距手段を用いてもよい。例えば、いずれかの波長の光、電波、音波を用い、飛行時間測距法により第2の距離を算出可能な手段(例えば、レーダー、ライダー等)を適宜選択して適用することができる。
(5)前記第1〜第3の実施形態において、距離差の絶対値が所定の閾値より大きいことを条件として補正を行うようにしてもよい。
Claims (7)
- カメラを用いて画像を取得する画像取得ユニットと、
前記画像において物標を認識する物標認識ユニットと、
前記画像における前記物標の縦方向での位置と、前記画像における縦方向での基準位置との位置関係に基づき、前記物標までの距離である第1の距離を算出する第1の距離算出ユニットと、
飛行時間測距法を用いて前記物標までの距離である第2の距離を算出する第2の距離算出ユニットと、
前記第1の距離と前記第2の距離との距離差に基づき、前記カメラにおける光軸のずれを検出する光軸ずれ検出ユニットと、
を備えることを特徴とする光軸ずれ検出装置。 - 請求項1に記載の光軸ずれ検出装置であって、
前記距離差が減少する方向に、前記基準位置を補正する補正ユニットを備えることを特徴とする光軸ずれ検出装置。 - 請求項1又は2に記載の光軸ずれ検出装置であって、
前記光軸ずれ検出ユニットは、複数の前記物標のそれぞれについて算出した前記距離差間のばらつきが予め設定された閾値以下であることを条件として、前記距離差に基づき、前記光軸のずれを検出することを特徴とする光軸ずれ検出装置。 - 請求項1又は2に記載の光軸ずれ検出装置であって、
前記光軸ずれ検出ユニットは、停止している同一の前記物標について繰り返し算出した前記距離差間のばらつきが予め設定された閾値以下であることを条件として、前記距離差に基づき、前記光軸のずれを検出することを特徴とする光軸ずれ検出装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の光軸ずれ検出装置であって、
前記光軸ずれ検出ユニットは、前記距離差が予め設定された閾値より大きい場合、前記光軸のずれが有ると判断することを特徴とする光軸ずれ検出装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の光軸ずれ検出装置であって、
前記物標が車両であることを特徴とする光軸ずれ検出装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の光軸ずれ検出装置であって、
前記第2の距離算出ユニットは、ミリ波の飛行時間を用いて前記第2の距離を算出することを特徴とする光軸ずれ検出装置。
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