JP6645254B2 - 物体認識装置 - Google Patents
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Description
<第1実施形態>
1.物体認識装置1の構成
(1)全体構成
物体認識装置1の構成を図1〜図6に基づき説明する。物体認識装置1は車両に搭載される装置である。以下では、物体認識装置1を搭載する車両を自車両とする。物体認識装置1は、図1に示すように、レーザレーダ3と、制御部5と、照度センサ7とを備える。
レーザレーダ3は、図2に示すように、自車両9の側面のうち、前端付近に取り付けられる。レーザレーダ3は、図1に示すように、発光部11、受光部13、及び測距部15を備える。発光部11は照射ユニットに対応する。受光部13は受光ユニットに対応する。測距部15は距離算出ユニット及び方向推測ユニットに対応する。
制御部5は、CPU31と、RAM、ROM、フラッシュメモリ等の半導体メモリ(以下、メモリ33とする)と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部5の各種機能は、CPU31が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ33が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部5を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
照度センサ7は、図2に示すように、自車両9の車室内であって、ウインドシールド53側の位置に配置されている。照度センサ7は、自車両9の周囲における照度を検出し、検出結果を制御部5に送る。
物体認識装置1が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図7〜図14に基づき説明する。この処理は、さらに詳しくは、制御部5が実行する処理である。図7のステップ1では、測距データ取得ユニット35が、レーザレーダ3を用いて測距データを取得する。
J2:前記ステップ5で取得した高輝度方向Qが、前記ステップ3で認識した物体よりも自車両9の進行方向L側に存在する。
前記ステップ3で認識した物体55の位置、及び大きさ。前記ステップ8で補正を行った場合は補正後の物体57の位置及び大きさ。前記ステップ9におけるトラッキングの結果。後述するステップ13で物体の存在を推測した場合は、その推測結果。
なお、運転支援部51は、物体認識装置1から受け取ったデータを用いて様々な運転支援を行うことができる。例えば、運転支援部51は、物体55、又は補正後の物体57との接触又は接近を防止するための操舵処理を行うことができる。また、運転支援部51は、物体55、又は補正後の物体57との距離を一定以上に保つための速度抑制、加速抑制、減速等の処理を行うことができる。
(1A)レーザレーダ3は、例えばヘッドライトの光等、高輝度の外乱光が存在する方向からは、測距点を取得できないことがある。そのため、物体の一部が高輝度の領域である場合、レーザレーダ3は、その一部からは測距点を取得できないことがある。その結果、レーザレーダ3が取得した測距点に基づき認識した物体55の大きさが、その物体の実際の大きさより小さくなってしまうことがある。
そして、物体認識装置1は、上記の状況に応じた補正を実行することができる。すなわち、物体認識装置1は、W方向及びL方向において、側方車両の一部である物体55の範囲を拡大する補正を行う。そのことにより、側方車両を正確に認識することができる。
<他の実施形態>
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (6)
- 車両に搭載される物体認識装置(1)であって、
レーザ光を照射する照射ユニット(11)と、
前記レーザ光が測距点で反射して成る反射波を受光する受光ユニット(13)と、
前記レーザ光の照射から前記反射波の受光までの時間差を用いて前記測距点までの距離を算出する距離算出ユニット(15)と、
前記反射波の方向を用いて、前記車両を基準とする前記測距点の方向を推測する方向推測ユニット(15)と、
前記距離算出ユニットにより前記距離が算出されるとともに、前記方向推測ユニットにより前記方向が推測された前記測距点を用いて物体を認識する物体認識ユニット(37)と、
前記反射波を受光していないときの前記受光ユニットにおける受光強度が予め設定された閾値以上である高輝度方向を取得する高輝度方向取得ユニット(39)と、
前記物体認識ユニットにより認識した前記物体の方向と、前記高輝度方向取得ユニットにより取得した前記高輝度方向とが、予め設定した関係を有することを条件として、前記車両から見て、前記高輝度方向の少なくとも一部を前記物体が含むように、前記物体の範囲を補正する補正ユニット(41)と、
を備え、
前記予め設定した関係とは、前記物体の方向と、前記高輝度方向とが成す角度が、予め設定された閾値より小さい関係である物体認識装置。 - 車両に搭載される物体認識装置(1)であって、
レーザ光を照射する照射ユニット(11)と、
前記レーザ光が測距点で反射して成る反射波を受光する受光ユニット(13)と、
前記レーザ光の照射から前記反射波の受光までの時間差を用いて前記測距点までの距離を算出する距離算出ユニット(15)と、
前記反射波の方向を用いて、前記車両を基準とする前記測距点の方向を推測する方向推測ユニット(15)と、
前記距離算出ユニットにより前記距離が算出されるとともに、前記方向推測ユニットにより前記方向が推測された前記測距点を用いて物体を認識する物体認識ユニット(37)と、
前記反射波を受光していないときの前記受光ユニットにおける受光強度が予め設定された閾値以上である高輝度方向を取得する高輝度方向取得ユニット(39)と、
前記物体認識ユニットにより認識した前記物体の方向と、前記高輝度方向取得ユニットにより取得した前記高輝度方向とが、予め設定した関係を有することを条件として、前記車両から見て、前記高輝度方向の少なくとも一部を前記物体が含むように、前記物体の範囲を補正する補正ユニット(41)と、
前記車両の周囲における照度を取得する照度取得ユニット(43)と、
を備え、
前記照度取得ユニットにより取得した前記照度が、予め設定された閾値以下であることを条件として、前記補正ユニットは前記補正を行う物体認識装置。 - 車両に搭載される物体認識装置(1)であって、
レーザ光を照射する照射ユニット(11)と、
前記レーザ光が測距点で反射して成る反射波を受光する受光ユニット(13)と、
前記レーザ光の照射から前記反射波の受光までの時間差を用いて前記測距点までの距離を算出する距離算出ユニット(15)と、
前記反射波の方向を用いて、前記車両を基準とする前記測距点の方向を推測する方向推測ユニット(15)と、
前記距離算出ユニットにより前記距離が算出されるとともに、前記方向推測ユニットにより前記方向が推測された前記測距点を用いて物体を認識する物体認識ユニット(37)と、
前記反射波を受光していないときの前記受光ユニットにおける受光強度が予め設定された閾値以上である高輝度方向を取得する高輝度方向取得ユニット(39)と、
前記物体認識ユニットにより認識した前記物体の方向と、前記高輝度方向取得ユニットにより取得した前記高輝度方向とが、予め設定した関係を有することを条件として、前記車両から見て、前記高輝度方向の少なくとも一部を前記物体が含むように、前記物体の範囲を補正する補正ユニット(41)と、
前記物体認識ユニットにより認識した前記物体が前記車両の側方にあり、且つ前記高輝度方向が、前記側方にある前記物体よりも前記車両の進行方向側に存在する場合、前記物体を側方走行車両であると判断する側方判断ユニット(45)と、
を備える物体認識装置。 - 請求項3に記載の物体認識装置であって、
前記側方判断ユニットが、前記物体を前記側方走行車両であると判断した場合、前記補正ユニットは、前記車両の進行方向及び車幅方向のうち、少なくとも一方において、前記物体の範囲を拡大する物体認識装置。 - 請求項4に記載の物体認識装置であって、
前記補正ユニットが、前記少なくとも一方において前記物体の大きさを拡大する範囲は、予め設定された上限値以下の範囲である物体認識装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の物体認識装置であって、
前記物体認識ユニットが前記物体を認識することなく、前記高輝度方向取得ユニットが前記高輝度方向を取得した場合、前記高輝度方向の少なくとも一部の方向に物体が存在すると推測する物体推測ユニット(47)をさらに備える物体認識装置。
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