JP5978939B2 - 物標検出システム、及び、物標検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、レーダ装置にて受信される反射波に基づき、自車両の周辺の物標を検出する技術に関する。

自車両前方の物標を検出し、自動的に制動をかける等の衝突回避制御を行う技術が知られている。衝突回避制御では、その前提として、物標の横幅が認識される。これにより、自車両の進行方向で物標との重なりが生じる場合には、衝突回避制御が行われる。

そのため、物標の横幅（前方車両であれば、車幅）を正確に検出することが重要になってくる。そこで従来、レーダ装置とカメラとを併用した物体認識装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、レーダ装置にて得られるレーダ幅とカメラにて得られる画像幅の短いほうを物標の横幅として選択する。

特開２００６−２４０４５４号公報

しかしながら、レーダ装置と共にカメラを用いる構成では、コスト高になる。
ただし、レーダ装置だけで構成した場合、次のような課題が生じる。それは、レーザ光の反射光を受光するための複数の受光素子を並べた場合に、ある受光素子での反射光の強度が大きくなると、当該受光素子の周辺の受光素子において反射光を受光していないにもかかわらず反射光を受光したかのような状態となる、いわゆるゴースト（漏れ光）が生じることである。このようなゴーストが生じると、検出された物標の横幅は実際の横幅よりも大きくなってしまう。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、車両の周囲に存在する物体をレーダ装置にて検出する物標検出において、検出された物標の横幅をより正確に検出することを目的とする。

本発明の物標検出システム（１）は、レーダ装置（２）を備えている。レーダ装置は、予め設定された探査範囲にレーダ波を照射し、探査範囲を複数に分割した単位領域毎に、レーダ波の反射波を受信する。レーダ波は、レーザ光、電波、超音波等として具現化される。

ここで特定手段（７ａ）は、レーダ装置にて受信される反射波の強度に基づく強度相当値に基づき、複数の単位領域の中で強度相当値が所定閾値を上回る強反射領域を特定する。強度相当値としたのは、反射波の強度そのものであってもよいし、その強度に応じた電圧値等であってもよいためである。そして、検出手段（７ｂ）は、特定手段にて特定される強反射領域の周辺の単位領域からの反射波のうち実際には受信していないゴーストである反射波を特定して物標を検出する。

例えば、車両のリフレクタ（反射板）などでレーザ光が反射し、ある単位領域の反射光の強度が大きくなると、その周辺の単位領域からも反射光が受信され、いわゆるゴーストが現れることがある。

そこで、本発明では、反射波の強度に基づく強度相当値が所定閾値を上回る強反射領域を特定し、特定される強反射領域の周辺の単位領域からの反射波のうち実際には受信していないゴーストである反射波を特定して物標を検出可能となっている。これにより、車両の周囲に存在する物体をレーダ装置にて検出する物標検出において、検出された物標の横幅をより正確に検出することができる。

具体的には、検出手段は、特定手段にて特定される強反射領域が分離した状態で存在する場合、車幅方向において最も外側に位置する強反射領域のさらに外側の単位領域からの反射波をゴーストであるとして物標を検出することが考えられる。強反射領域が分離した状態で存在する場合、車両の後部に取り付けられたリフレクタを含む領域である可能性が高い。そこで、車幅方向において最も外側に位置する強反射領域のさらに外側の単位領域からの反射波をゴーストであるとする。車幅方向において強反射領域の内側に位置する単位領域からの反射波は、前方車両のボディからのものである可能性が高い。このようにすれば、前方車両の車幅をより正確に検出することができる。

以上は、レーダ装置を備えた物標検出システムの発明として説明したが、特定手段及び検出手段に特徴を有しているため、物標検出装置の発明として実現してもよい。
すなわち、予め設定された探査範囲にレーダ波を照射し探査範囲を複数に分割した単位領域毎にレーダ波の反射波を受信するレーダ装置（２）にて受信される反射波の強度に基づく強度相当値に基づき、複数の単位領域の中で強度相当値が所定閾値を上回る強反射領域を特定する特定手段（７ａ）と、特定手段にて特定される強反射領域の周辺の単位領域からの反射波のうち実際には受信していないゴーストである反射波を特定して物標を検出可能な検出手段（７ｂ）と、を備えていることを特徴とする物標検出装置（７）である。

もちろん、この物標検出装置においても、上記物標検出システムと同様に、種々の構成を採用することができる。

物標検出システムの概略を示したものであり、（ａ）がシステム構成を示すブロック図、（ｂ）がレーダ装置の取付位置および探査範囲を示す説明図である。 レーダ装置の構成を示すブロック図である。 ゴースト削除処理を示すフローチャートである。 前方車両後部の２つのリフレクタが検出範囲に入っている様子を例示する説明図である。 前方車両後部の２つのリフレクタが検出範囲に入っている場合のゴースト削除を例示する説明図である。 前方車両後部の１つのリフレクタが検出範囲に入っている様子を例示する説明図である。 前方車両後部の１つのリフレクタが検出範囲に入っている場合のゴースト削除を例示する説明図である。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜全体構成＞
図１（ａ）は物標検出システム１の全体構成を示すブロック図であり、図１（ｂ）はレーダ装置２の設置場所および探査範囲を示す模式図である。

図１（ａ）に示すように、物標検出システム１は、レーザ光を照射し、その反射光を受光することにより、予め設定された探査範囲内に存在する物標を検出するレーダ装置２と、レーダ装置２で検出される物標に関する情報を記憶する記憶装置３と、車両の挙動やドライバの運転操作を検出するために用いる各種情報を取得するために車両の各部設けられたセンサ群４とを備えている。

また、物標検出システム１は、運転支援のための各種表示を行うと共に音声や警報音を発生させる表示音響装置５と、検出した物標の情報を外部へ出力する出力装置６と、各種処理を実行する制御装置７とを備えている。制御装置７は、レーダ装置２及びセンサ群４を介して取得した各種情報を用いて、自車両周辺に存在する各種物標（距離、速度、横位置、横幅、移動物体，静止物体）を検出する。これを基に、表示音響装置５を介して車両の乗員に報知したり、出力装置６を介して物標の情報を外部へ出力したりする。物標の情報が外部へ出力されることで、衝突回避制御などが行われることになる。

＜レーダ装置＞
レーダ装置２は、図１（ｂ）に示すように、車両の前端に取り付けられ、その取り付け位置から車両の前方へ向けてレーザ光を照射するように構成されている。なお、車両の前進方向に向かう方向を「前方」と称し、車両の前方へ向けて照射されるレーザ光によって形成される探査範囲を探査範囲ＳＦという。

探査範囲ＳＦは、レーダ装置２の設置位置からみた前方方向を基準として、その左右方向に所定角度（例えば３０°）までの範囲をカバーするように設定されている。
また、レーダ装置２は、予め設定された探査周期（例えば１００ｍｓ）毎に、レーザ光を送受信することで探査範囲ＳＦに存在する物標との距離を表す測距データを制御装置７に供給する。但し、探査範囲ＳＦは、いずれも水平面内での角度範囲が異なる複数の単位領域Ａ１〜Ａｍ（図ではｍ＝７の場合を示す）からなり、測距データは、この単位領域Ａｉ（ｉ＝１，２，…，ｍ）毎に求められる。

つまり、単位領域Ａｉの中心を通る方位角と、その単位領域Ａｉについて検出された測距データとによって、レーザ光を反射した反射点の位置（水平面内での座標）を特定できるように構成されている。

ここで、図２は、レーダ装置２の構成を示すブロック図である。レーダ装置２は、送信タイミング信号ＳＴに従ってパルス状のレーザ光（送信波）を、探査範囲ＳＦに向けて照射する発光部１０と、レーザ光を反射した物標からの反射光（反射波）を受光して受光強度に応じた電気信号（受信信号）Ｒ１〜Ｒ７に変換する受光部２０と、発光部１０に供給する送信タイミング信号ＳＴを生成すると共に、受光部２０から供給される受信信号Ｒ１〜Ｒ７に基づいて、単位領域Ａ１〜Ａ７毎に、レーザ光を反射した物標（反射物標）についての測距データ（距離，強度相当値等）を生成して、制御装置７に供給する測距部３０とを備えている。

<<発光部>>
発光部１０は、送信タイミング信号ＳＴに従って、レーザ光を発生させるレーザダイオード等からなる発光素子１１、レーザ光が探査範囲に照射されるように発光素子１１から放射されたレーザ光の照射範囲を調整するコリメートレンズ１２等で構成されている。

<<受光部>>
受光部２０は、探査範囲から到来する反射光を集光する集光レンズ２１、集光レンズ２１を介して受光した反射光の強度に応じた電圧値を有する電気信号を発生させる複数（本実施形態では７個）の受光素子からなる受光素子群２２、受光素子群２２を構成する各受光素子の受光信号を個別に増幅するために、受光素子毎に設けられた複数の増幅回路からなる増幅回路群２３等で構成されている。

なお、受光素子群２２を構成する受光素子は、車幅方向（水平方向）に沿って一列に配置され、それぞれが、探査範囲を構成する単位領域Ａｉのいずれかから到来する反射光を受光するように配置されている。

以下では、受光素子，増幅回路からなる組みを受光チャンネルＣＨ１〜ＣＨ７と称する。つまり、各受光チャンネルＣＨｉ（ｉ＝１〜７）から出力される増幅された信号が受信信号Ｒｉとなる。

<<測距部>>
測距部３０は、送信タイミング信号ＳＴを発生させる制御回路３１と、受信信号Ｒ１〜Ｒ７毎に設けられ、各受信信号Ｒｉおよび送信タイミング信号ＳＴに基づいてレーザ光が物標との間を往復するのに要した時間を計測し、その計測結果から求めた物標までの距離と、対応する単位領域Ａｉ（即ち、物標が存在する方位）とを関連付けた測距データを生成する複数の測距回路３２ａ〜３２ｇからなる測距回路群３２を備えている。なお、本実施形態では、各受信信号Ｒｉの信号強度に基づく処理を行うため、測距回路３２ａ〜３２ｇから制御装置７へ受信信号Ｒｉも入力される。

＜記憶装置＞
記憶装置３は、例えばハードディスクドライブ装置（ＨＤＤ）として具現化される。この記憶装置３には、レーダ装置２にて検出された物標に関する情報が記憶される。

＜センサ群＞
センサ群４には、自車両の速度を検出する車速センサを少なくとも備えている。
＜表示音響装置＞
表示音響装置５は、運転支援に関する情報を、視覚的，聴覚的に車両の乗員（特にドライバ）に報知するものである。

＜出力装置＞
出力装置６は、制御装置にて算出される物標の情報を図示しない制動装置などへ出力するものである。これにより、衝突回避制御などの運転支援が可能となる。

＜制御装置＞
制御装置７は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを中心に構成されるいわゆるコンピュータである。この制御装置７は、レーダ装置２を起動し、ゴースト削除処理を実行する。

＜ゴーストについて＞
次に、ゴースト削除処理を説明するが、この説明に先立って、ゴーストについて説明しておく。

図２に示したように、受光素子群２２を構成する受光素子は、車幅方向（水平方向）に沿って一列に配置され、それぞれが、探査範囲を構成する単位領域Ａｉ（実施形態ではｉ＝１〜７）のいずれかから到来する反射光を受光する。

ところが、前方車両に強力にレーザ光を反射する部位が存在すると、ある単位領域での反射光の強度が大きくなる。すると、その単位領域の周辺の単位領域での反射光の強度が実際よりも大きくなることが知られている。

例えば図４（ａ）に示すように、前方車両が単位領域Ａ３，Ａ４，Ａ５に存在する場合を考える。このとき、図４（ｂ）に示すように、テールランプの一部にリフレクタＬＲ，ＲＲが配置されているものとする。

この場合、リフレクタＬＲ，ＲＲにより単位領域Ａ３，Ａ５からの受信信号Ｒ３，Ｒ５の強度が大きくなるのであるが、車両の外側の単位領域Ａ２，Ａ６に対応する受信信号Ｒ２，Ｒ６の強度も大きくなる。これがゴーストと呼ばれるものである。

＜ゴースト削除処理＞
次に、ゴースト削除処理の詳細を、図３に示すフローチャートに沿って説明する。このゴースト削除処理は、制御装置７にてレーダ装置２による物標検出に伴い繰り返し実行される。

最初のＳ１００では、強反射領域があるか否かを判断する。この処理は、反射光の到来する複数の単位領域の中に反射光の強度の大きな強反射領域があるか否かを判断するものである。この判断は、受光信号Ｒｉの強度に対し閾値を設定することで行われる。例えば強反射領域は、車両のリフレクタなどが含まれる領域である。したがって、リフレクタなどの強反射物体からの反射光の強度以下で、かつ、車両のボディなど強反射物体以外からの反射光の平均的な強度を上回る閾値を設定すればよい。ここで強反射領域があると判断された場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１１０へ移行する。一方、強反射領域がないと判断された場合（Ｓ１００：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、ゴースト削除処理を終了する。

Ｓ１１０では、強反射領域が分離しているか否かを判断する。ここでは、Ｓ１００にて検出された強反射領域が２つ以上あり、かつ、それら強反射領域が隣り合うものでない場合に肯定判断される。ここで強反射領域が分離していると判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０へ移行する。一方、強反射領域が分離していないと判断された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１４０へ移行する。

Ｓ１２０では、強反射領域の情報を記憶する。この処理は、強反射領域が分離していたこと、及び、強反射領域の位置（単位領域のいずれであるか）を記憶装置３に記憶するものである。

続くＳ１３０では、両側をゴーストとして物標を検出する。この処理は、車幅方向において複数の強反射領域の外側の単位領域からの反射光をゴーストとするものである。強反射領域が３つ以上ある場合には、車幅方向において最も離れた強反射領域のさらに外側の単位領域からの反射光をゴーストとする。具体的には、反射光に基づく情報、すなわち該当する受光チャンネルＣＨｉからの受信信号Ｒｉに基づく測距データをカットして物標を検出する。Ｓ１３０の処理終了後、ゴースト削除処理を終了する。

Ｓ１１０にて否定判断された場合に移行するＳ１４０では、強反射領域の情報を取得する。この処理は、Ｓ１２０にて強反射領域の情報が記憶されている場合に、記憶装置３から当該情報を読み出すものである。

続くＳ１５０では、過去に分離していたか否かを判断する。この処理は、強反射領域が過去に分離していたか否かを判断するものである。すなわち、過去にＳ１１０で肯定判断され強反射領域が分離していたことが記憶されている場合、ここで肯定判断される。ここで過去に分離していたと判断された場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０へ移行する。一方、過去に分離していないと判断された場合（Ｓ１５０：ＮＯ）、Ｓ１６０及びＳ１７０の処理を実行せず、ゴースト削除処理を終了する。なお、過去に分離していない強反射領域には、例えばカードレールに設置されるデリニエータが含まれるような領域であることが考えられる。

過去に分離していたと判断された場合に移行するＳ１６０では、対応関係を判定する。この処理は、過去に記憶された強反射領域の位置に基づき、現在検出されている強反射領域と過去に検出された強反射領域との対応関係を判定するものである。過去の時点で分離していた強反射領域は車両後部のリフレクタが含まれる領域である可能性が大きい。そこで対応関係を判定し、現在検出されている強反射領域が車両の左右いずれのリフレクタに対応する領域であるかを特定する。
具体的には、強反射領域が分離しているか否かの判断（Ｓ１１０）は、レーダ装置２による探査周期（例えば１００ｍｓ）での物標検出に伴い繰り返し実行される。このとき、強反射領域が分離していれば（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、強反射領域の位置が繰り返し記憶装置３に記憶される（Ｓ１２０）。したがって、その後、強反射領域が分離していないと判断された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、その時点に最も近い過去の強反射領域の位置（所定の探査周期前の分離している強反射領域の位置）が分かるため、今回検出された強反射領域の位置が過去の分離している強反射領域の位置のどちらに近いものかを判断することで対応関係を判定する。

次のＳ１７０では、片側をゴーストとして物標を検出する。ここでは、Ｓ１６０にて現在検出されている強反射領域が車両の右側のリフレクタを含む領域であると判定された場合、さらにその右側の単位領域の反射光をゴーストとする。また、車両の左側のリフレクタを含む領域であると判定された場合、さらにその左側の単位領域の反射光をゴーストとする。具体的には、反射光に基づく情報、すなわち該当する受光チャンネルＣＨｉからの受信信号Ｒｉに基づく測距データをカットして物標を検出する。Ｓ１７０の処理終了後、ゴースト削除処理を終了する。

＜具体例での説明＞
次に、上記ゴースト削除処理に対する理解を深めるため、具体的なケースについて説明する。

図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、単位領域Ａ３〜Ａ５に前方車両が位置する場合を考える。このとき、図４（ｂ）に示すように、前方車両の左側リフレクタＬＲが単位領域Ａ３に含まれ、右側リフレクタＲＲが単位領域Ａ５に含まれるものとする。

このとき、各単位領域Ａ１〜Ａ７に対応する受信信号Ｒ１〜Ｒ７の強度を縦軸にとって模式的に示すと、図５（ａ）で示すごとくとなる。ここで、単位領域Ａ３，Ａ５にはリフレクタＬＲ，ＲＲが存在するため、もっとも強度が大きくなっている。そして、リフレクタＬＲ，ＲＲの影響により、単位領域Ａ２，Ａ６での強度も大きくなっている。

ゴースト削除処理では、図５（ｂ）に示すようにリフレクタによる反射光の強度に対応する閾値を設定することにより、強反射領域（この場合、リフレクタの含まれる領域）があるか否かを判断し（図３中のＳ１００）、強反射領域がある場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ）、強反射領域が分離しているか否かを判断する（Ｓ１１０）。この場合、Ａ３及びＡ５が強反射領域となっているため分離していると判断され（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、強反射領域の情報（分離していること、及び位置）が記憶される（Ｓ１２０）。そして、図５（ｂ）に破線を施して示すように、単位領域Ａ２，Ａ６に対応する受信信号Ｒ２，Ｒ６に基づく測距データがカットされる。

次に、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、単位領域Ａ１〜Ａ４に前方車両が位置する場合を考える。この場合、図６（ｂ）に示すように、前方車両の左側リフレクタＬＲが単位領域Ａ１の外側にあり、右側リフレクタＲＲが単位領域Ａ３及びＡ４に含まれるものとする。

各単位領域Ａ１〜Ａ７に対応する受信信号Ｒ１〜Ｒ７の強度を縦軸にとって模式的に示すと、図７（ａ）で示すごとくとなる。ここで、単位領域Ａ３，Ａ４にはリフレクタＲＲが存在するため、もっとも強度が大きくなっている。そして、リフレクタＲＲの影響により、単位領域Ａ５での強度も大きくなっている。

ゴースト削除処理では、図７（ｂ）に示すようにリフレクタによる反射光の強度に対応する閾値を設定することにより、強反射領域（この場合、リフレクタが含まれる領域）があるか否かを判断し（図３中のＳ１００）、強反射領域がある場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ）、強反射領域が分離しているか否かを判断する（Ｓ１１０）。この場合、分離していないと判断され（Ｓ１１０：ＮＯ）、強反射領域の情報が取得される（Ｓ１４０）。ここで過去に分離していたと判断されると（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、対応関係が判定される（Ｓ１６０）。強反射領域が分離している場合には繰り返しその位置が記憶されるため（Ｓ１１０：ＹＥＳ，Ｓ１２０）、現時点に最も近い時点での過去の強反射領域の位置から対応関係を判定する（Ｓ１６０）。例えば図７（ｂ）において過去に強反射領域が分離していた場合、現時点に最も近い時点での過去の強反射領域の位置（所定探査周期前の強反射領域の位置）は、現時点よりも右側にあると考えられる。したがって、例えば、車両左側のリフレクタＬＲが含まれるのが領域Ａ１であり、車両右側のリフレクタＲＲが含まれるのが領域Ａ４であるという具合となる。これにより、現在検出されている強反射領域Ａ３，Ａ４が過去の２つの強反射領域のうちのいずれに近いかを判断することで、強反射領域Ａ３，Ａ４は、車両の右側のリフレクタＲＲが含まれる領域であると判定することができる。そこで、図７（ｂ）に破線を施して示すように、単位領域Ａ５に対応する受信信号Ｒ５に基づく測距データがカットされる（Ｓ１７０）。

以上詳述したように、本実施形態では、レーダ装置２にて受信される反射光の強度に基づき、詳細には反射光に基づく受信信号の強度に基づき、強反射領域があるか否かを判断する（図３中のＳ１００）。この強反射領域の周辺の単位領域からの反射光をゴーストとして削除する（Ｓ１３０，Ｓ１７０）。すなわち、特定手段７ａは、レーダ装置２にて受信される反射波の強度に基づく強度相当値により、複数の単位領域の中で強度相当値が所定閾値を上回る強反射領域を特定し、検出手段７ｂは、特定手段にて特定される強反射領域の周辺の単位領域からの反射光のうち実際には受信していないゴーストである反射波を特定して物標を検出する。これにより、車両の周囲に存在する物体をレーダ装置２にて検出する物標検出システム１において、検出された物標の横幅をより正確に検出することができる。

具体的には、強反射領域が分離しているか否かを判断し（図３中のＳ１１０）、強反射領域が分離している場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、車幅方向において強反射領域の両側の単位領域の反射光をゴーストとして物標を検出する（Ｓ１３０）。すなわち、検出手段７ｂは、特定手段７ａにて特定される強反射領域が分離した状態で存在する場合、車幅方向において最も外側に位置する強反射領域のさらに外側の単位領域からの反射光をゴーストであるとして物標を検出する。強反射領域が分離した状態で存在する場合、車両の後部に取り付けられたリフレクタを含む領域である可能性が高い。そこで、車幅方向において最も外側に位置する強反射領域のさらに外側の単位領域からの反射光をゴーストであるとする。これにより、前方車両の車幅をより正確に検出することができる。

また、本実施形態では、強反射領域が分離していない場合（図３中のＳ１１０：ＮＯ）、過去に分離していたか否かを判断する（Ｓ１５０）。過去に分離していたと判断された場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、現在検出されている強反射領域が車両の後部に取り付けられたリフレクタの一方を含む領域である可能性が高い。そこで、過去の強反射領域と現在の強反射領域との対応関係を判定し（Ｓ１６０）、強反射領域の片側の単位領域からの反射光をゴーストとして物標を検出する（Ｓ１７０）。すなわち、検出手段７ｂは、特定手段７ａにて特定された強反射領域が分離していない状態で存在する場合、過去に分離した状態で存在していたときには、強反射領域と過去の強反射領域との対応関係を判定し、当該強反射領域の片側の単位領域からの反射光をゴーストであるとして物標を検出する。これにより、前方車両に接近した状態で強反射領域（リフレクタの含まれる領域）が１つだけとなった場合でも、前方車両の車幅をより正確に検出することができる。

さらにまた、本実施形態では、強反射領域が分離している場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）強反射領域の情報を記憶装置３に記憶するようになっており（Ｓ１２０）、これを読み出すことで（Ｓ１４０）、過去に分離していたか否かを判断すると共に（Ｓ１５０）、その対応関係を判定する（Ｓ１６０）。すなわち、強反射領域の情報を記憶する記憶装置３を備え、検出手段７ｂは、特定手段７ａにて特定される強反射領域が分離した状態で存在する場合に強反射領域の情報を記憶装置３に記憶し、当該情報に基づいて過去の分離／非分離及び対応関係を判定する。これにより、過去の分離／非分離や対応関係を簡単に判定することができる。

なお、ゴーストを削除するとは、具体的には、該当する受光チャンネルＣＨｉからの受信信号Ｒｉに基づく測距データをカットする。すなわち、検出手段７ｂは、ゴーストであるとされる反射光に基づく情報を削除して物標を検出する。これにより、ゴーストに対する処理も比較的簡単なものとなっている。

また、本実施形態では、レーダ装置２は、車両の前端に取り付けられ、その取り付け位置から車両の前方へ向けてレーザ光を照射するように構成されている。このときの探査範囲ＳＦは、レーダ装置２の設置位置からみた前方方向を基準として、その左右方向に所定角度（例えば３０°）までの範囲をカバーするように設定されている（図１（ｂ）参照）。すなわち、レーダ装置２は、車両の前部に取り付けられており、車両前進方向を基準として左右方向の所定角度範囲を探査範囲とする。これにより、前方車両の車幅をより正確に検出することができ、衝突回避制御などに役立つ。

以上、本発明は上述の実施形態に何ら限定されることなく、その技術範囲を逸脱しない限りにおいて種々なる形態で実施可能である。
例えば、上記実施形態ではレーダ装置２がレーザ光を出力する構成であったが、電波、超音波等を利用することも考えられる。

１…物標検出システム、２…レーダ装置、３…記憶装置、４…センサ群、５…表示音響装置、６…出力装置、７…制御装置、７ａ…特定手段、７ｂ…検出手段、１０…発光部、１１…発光素子、２０…受光部、２１…集光レンズ、２２…受光素子群、３０…測距部、３１…制御回路、３２…測距回路群、３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆ，３２ｇ…測距回路

Claims (7)

1. 予め設定された探査範囲にレーダ波を照射し、前記探査範囲を複数に分割した単位領域毎に、前記レーダ波の反射波を受信するレーダ装置（２）と、
   前記レーダ装置にて受信される前記反射波の強度に基づく強度相当値に基づき、前記複数の単位領域の中で前記強度相当値が所定閾値を上回る強反射領域を特定する特定手段（７ａ）と、
   前記特定手段にて特定される前記強反射領域の周辺の単位領域からの反射波のうち実際には受信していないゴーストである反射波を特定して物標を検出可能な検出手段（７ｂ）と、
   を備えていることを特徴とする物標検出システム（１）。
2. 請求項１に記載の物標検出システムにおいて、
   前記検出手段は、前記特定手段にて特定される前記強反射領域が分離した状態で存在する場合、車幅方向において最も外側に位置する前記強反射領域のさらに外側の前記単位領域からの反射波を前記ゴーストであるとして物標を検出すること（Ｓ１１０：ＹＥＳ，Ｓ１３０）、
   を特徴とする物標検出システム。
3. 請求項１又は２に記載の物標検出システムにおいて、
   前記検出手段は、前記特定手段にて特定された前記強反射領域が分離していない状態で存在する場合、過去に分離した状態で存在していたときには、前記強反射領域と過去の強反射領域との対応関係を判定し、当該強反射領域の片側の単位領域からの反射波を前記ゴーストであるとして物標を検出すること（Ｓ１１０：ＮＯ，Ｓ１５０：ＹＥＳ，Ｓ１６０，Ｓ１７０）
   を特徴とする物標検出システム。
4. 請求項２又は３に記載の物標検出システムにおいて、
   前記強反射領域の情報を記憶する記憶装置（３）を備え、
   前記検出手段は、前記特定手段にて特定される前記強反射領域が分離した状態で存在する場合に前記強反射領域の情報を前記記憶装置に記憶し、当該情報に基づいて前記過去の分離／非分離及び強反射領域の対応関係を判定すること（Ｓ１２０，Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１６０）
   を特徴とする物標検出システム。
5. 請求項１〜４の何れか一項に記載の物標検出システムにおいて、
   前記検出手段は、前記ゴーストであるとされる反射波に基づく情報を削除して前記物標を検出すること（Ｓ１３０，Ｓ１７０）
   を特徴とする物標検出システム。
6. 請求項１〜５の何れか一項に記載の物標検出システムにおいて、
   前記レーダ装置は、車両の前部に取り付けられており、車両前進方向を基準として左右方向の所定角度範囲を前記探査範囲とすること（図１（ｂ））
   を特徴とする物標検出システム。
7. 予め設定された探査範囲にレーダ波を照射し前記探査範囲を複数に分割した単位領域毎に前記レーダ波の反射波を受信するレーダ装置（２）にて受信される前記反射波の強度に基づく強度相当値に基づき、前記複数の単位領域の中で前記強度相当値が所定閾値を上回る強反射領域を特定する特定手段（７ａ）と、
   前記特定手段にて特定される前記強反射領域の周辺の単位領域からの反射波のうち実際には受信していないゴーストである反射波を特定して物標を検出可能な検出手段（７ｂ）と、
   を備えていることを特徴とする物標検出装置（７）。