WO2014076875A1 - 物標検出システム、及び、物標検出装置 - Google Patents

物標検出システム、及び、物標検出装置 Download PDF

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WO2014076875A1
WO2014076875A1 PCT/JP2013/005998 JP2013005998W WO2014076875A1 WO 2014076875 A1 WO2014076875 A1 WO 2014076875A1 JP 2013005998 W JP2013005998 W JP 2013005998W WO 2014076875 A1 WO2014076875 A1 WO 2014076875A1
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strong reflection
unit
reflected wave
region
target
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忠嗣 大町
聖和 高木
Original Assignee
株式会社デンソー
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
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    • G01S7/487—Extracting wanted echo signals, e.g. pulse detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Definitions

  • the present disclosure relates to a target detection system and a target detection device that detect a target around the host vehicle based on a reflected wave received by a radar device.
  • a technique for performing collision avoidance control such as detecting a target ahead of the host vehicle and automatically braking the vehicle is known.
  • the width of the target is recognized as a premise. Thereby, when an overlap with the target occurs in the traveling direction of the host vehicle, collision avoidance control is performed.
  • the system is configured only with radar devices.
  • a plurality of light receiving elements for receiving reflected light of a laser beam are arranged, if the intensity of the reflected light at a certain light receiving element increases, the light receiving elements around the light receiving element receive the reflected light.
  • a so-called ghost (leakage light) is generated in such a manner that the reflected light is received despite the absence of the reflected light.
  • the width of the detected target becomes larger than the actual width.
  • the present disclosure has been made in view of the above points, and an object of the present disclosure is to more accurately detect the width of a detected target in target detection in which an object existing around a vehicle is detected by a radar device.
  • the target detection system includes a radar device, a specifying unit, and a detection unit.
  • the radar apparatus irradiates a predetermined search range with a plurality of radar waves, and receives a reflected wave of each radar wave of the plurality of radar waves for each unit region obtained by dividing the search range into a plurality of areas.
  • the identifying unit is configured to correspond to the intensity of the reflected wave in at least one unit area among the plurality of unit areas based on the intensity equivalent value based on the intensity of the reflected wave of each of the plurality of radar waves received by the radar device. When the value exceeds a predetermined threshold value, at least one unit area is specified as a strong reflection area.
  • the detection unit detects a target by specifying a reflected wave that is a ghost that is not actually received from at least one reflected wave in at least one unit area around the strong reflection area.
  • the lateral width of the detected target can be detected more accurately.
  • the target detection apparatus includes a specific unit and a detection unit.
  • the specifying unit is received by a radar device that irradiates a predetermined search range with a plurality of radar waves and receives a reflected wave of each of the plurality of radar waves for each unit region obtained by dividing the search range into a plurality of regions. Based on the intensity equivalent value based on the intensity of the reflected wave, if the intensity equivalent value of the reflected wave exceeds a predetermined threshold in at least one unit area among the plurality of unit areas, at least one unit area is specified as the strong reflection area. .
  • the detection unit specifies a reflected wave that is a ghost that is not actually received from at least one reflected wave in at least one unit region around the at least one strong reflection region specified by the specifying unit. Detect the target.
  • the lateral width of the detected target can be detected more accurately.
  • FIG. 1A is a block diagram illustrating a schematic configuration of a target detection system according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 1B is an explanatory diagram illustrating a mounting position and a search range of a radar apparatus.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the radar apparatus.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the ghost deletion process.
  • FIG. 4A and FIG. 4B are explanatory diagrams illustrating a state in which two reflectors at the rear of the front vehicle are in the detection range.
  • FIGS. 5B are explanatory diagrams illustrating ghost deletion when the two reflectors at the rear of the front vehicle are within the detection range.
  • FIG. 6A and FIG. 6B are explanatory views illustrating a state where one reflector at the rear of the front vehicle is in the detection range.
  • FIGS. 7A and 7B are explanatory diagrams illustrating ghost deletion when one reflector at the rear of the front vehicle is in the detection range.
  • FIG. 1A is a block diagram showing the overall configuration of the target detection system 1
  • FIG. 1B is a schematic diagram showing an installation location and a search range of a radar device (RADAR) 2.
  • FIG. 1A is a block diagram showing the overall configuration of the target detection system 1
  • FIG. 1B is a schematic diagram showing an installation location and a search range of a radar device (RADAR) 2.
  • FIG. 1A is a block diagram showing the overall configuration of the target detection system 1
  • FIG. 1B is a schematic diagram showing an installation location and a search range of a radar device (RADAR) 2.
  • RADAR radar device
  • the target detection system 1 detects a target existing in a preset search range by irradiating a laser beam and receiving the reflected light.
  • a storage device (STORE) 3 for storing information about the target detected by the radar device 2 and various parts of the vehicle for acquiring various information used for detecting the behavior of the vehicle and the driving operation of the driver.
  • the sensor group (SENSOR) 4 is provided.
  • the target detection system 1 includes a display acoustic device (DISP-AUDIO) 5 that performs various displays for driving support and generates sound and alarm sound, and an output device that outputs information on the detected target to the outside. (OUTPUT) 6 and a control device (CONTROL DEVICE) 7 for executing various processes.
  • the control device 7 detects various targets (distance, speed, lateral position, lateral width, moving object, stationary object) existing around the host vehicle using various information acquired via the radar device 2 and the sensor group 4. To do. Based on this, the vehicle occupant is notified via the display acoustic device 5, or the target information is output to the outside via the output device 6. By outputting the target information to the outside, collision avoidance control and the like are performed.
  • the control device 7 provides a target detection device.
  • the radar device 2 is attached to the front end of the vehicle, and is configured to irradiate laser light from the attachment position toward the front of the vehicle.
  • a direction toward the forward direction of the vehicle is referred to as “front”, and an exploration range formed by laser light emitted toward the front of the vehicle is referred to as an exploration range SF.
  • the search range SF is set so as to cover a range up to a predetermined angle (for example, 30 °) in the left-right direction with reference to the forward direction viewed from the installation position of the radar device 2.
  • a predetermined angle for example, 30 °
  • the radar apparatus 2 supplies distance measurement data representing the distance to the target existing in the exploration range SF to the control apparatus 7 by transmitting and receiving laser light every preset exploration period (for example, 100 ms).
  • the position of the reflection point (coordinate in the horizontal plane) reflecting the laser beam can be specified by the azimuth angle passing through the center of the unit area Ai and the distance measurement data detected for the unit area Ai. ing.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the radar apparatus 2.
  • the radar apparatus 2 emits a pulsed laser beam (transmitted wave) toward the search range SF according to the transmission timing signal ST, and reflected light (reflected) from a target reflecting the laser beam.
  • a light receiving unit (RECEIVE) 20 that receives light waves) and converts them into electrical signals (reception signals) R1 to R7 corresponding to the received light intensity, and a transmission timing signal ST to be supplied to the light emitting unit 10, and from the light receiving unit 20 Based on the received signals R1 to R7 supplied, distance measurement data (distance, intensity equivalent value, etc.) about the target (reflecting target) reflecting the laser beam is generated for each of the unit areas A1 to A7, A distance measuring unit (RANGING) 30 to be supplied to the control device 7 is provided.
  • the light emitting unit 10 is a light emitting element (EM ELEMENT) 11 made of a laser diode or the like that generates laser light according to the transmission timing signal ST, and the laser light emitted from the light emitting element 11 so that the laser light is irradiated to the search range.
  • the collimating lens 12 is used to adjust the irradiation range.
  • the light receiving unit 20 condenses reflected light coming from the search range, and a plurality of (this embodiment) generates electric signals having a voltage value corresponding to the intensity of the reflected light received through the condensing lens 21.
  • a plurality of amplifications provided for each light receiving element
  • the amplifier circuit group 23 is composed of a circuit (AMP).
  • the light receiving elements constituting the light receiving element group 22 are arranged in a line along the vehicle width direction (horizontal direction), and each receives reflected light coming from one of the unit areas Ai constituting the search range. Are arranged as follows.
  • the distance measuring unit 30 is provided for each of the reception signals R1 to R7, and a control circuit (CONTROL CIRC) 31 for generating the transmission timing signal ST, and the laser beam is used as a target based on each reception signal Ri and the transmission timing signal ST.
  • the distance measurement data that measures the time required to make a round trip between and the distance from the measurement result to the target and the corresponding unit area Ai (that is, the direction in which the target exists)
  • the reception signal Ri is also input to the control device 7 from the distance measurement circuits 32a to 32g.
  • the storage device 3 is embodied as a hard disk drive (HDD), for example.
  • the storage device 3 stores information related to the target detected by the radar device 2.
  • the sensor group 4 includes at least a vehicle speed sensor that detects the speed of the host vehicle.
  • the display acoustic device 5 visually and audibly informs the vehicle occupant (especially the driver) of information relating to driving assistance.
  • the output device 6 outputs the target information calculated by the control device to a braking device (not shown). Thereby, driving assistance such as collision avoidance control becomes possible.
  • the control device 7 is a so-called computer composed mainly of a CPU, ROM, and RAM.
  • the control device 7 activates the radar device 2 and executes ghost deletion processing.
  • the intensity of the reflected light in a certain unit area increases. Then, it is known that the intensity of the reflected light in the unit area around the unit area becomes larger than the actual intensity.
  • FIG. 4A consider a case where the vehicle ahead is present in the unit areas A3, A4 and A5.
  • FIG. 4B it is assumed that the reflectors LR and RR are arranged in a part of the tail lamp.
  • the intensity of the received signals R3 and R5 from the unit areas A3 and A5 is increased by the reflectors LR and RR, but the intensity of the received signals R2 and R6 corresponding to the unit areas A2 and A6 outside the vehicle is also increased. Become. This is called a ghost.
  • This ghost deletion process is repeatedly executed by the control device 7 as the target is detected by the radar device 2.
  • the control device 7 determines whether or not there is a strong reflection region. Specifically, the control device 7 determines whether or not there is a strong reflection region where the intensity of the reflected light is large among the plurality of unit regions where the reflected light arrives. This determination is made by setting a threshold for the intensity of the light reception signal Ri.
  • the strong reflection region is a region including a vehicle reflector and the like. Therefore, a threshold value that is equal to or lower than the intensity of reflected light from a strongly reflecting object such as a reflector and exceeds the average intensity of reflected light from other than a strongly reflecting object such as a vehicle body may be set.
  • control device 7 When it is determined that there is a strong reflection region (S100: YES), the control device 7 proceeds to S110. On the other hand, when it is determined that there is no strong reflection region (S100: NO), the control device 7 does not perform the subsequent processing and ends the ghost deletion processing.
  • the control device 7 determines whether or not the strong reflection areas are adjacent to each other.
  • the control device 7 makes an affirmative determination when there are two or more strong reflection areas detected in S100 and these strong reflection areas are not adjacent to each other.
  • the control device 7 proceeds to S120.
  • the control device 7 proceeds to S140.
  • the control device 7 stores information on the strong reflection region. Specifically, the control device 7 stores in the storage device 3 that the strong reflection regions are not adjacent to each other and the position of the strong reflection region (which is a unit region).
  • the control device 7 detects the target with both sides as a ghost. Specifically, the control device 7 uses reflected light from a unit area outside the plurality of strong reflection areas in the vehicle width direction as a ghost. When there are three or more strong reflection areas, the control device 7 uses the reflected light from the unit area further outside the strong reflection area farthest in the vehicle width direction as a ghost. Specifically, the control device 7 detects the target by cutting the distance measurement data based on the information based on the reflected light, that is, the reception signal Ri from the corresponding light receiving channel CHi. After the process of S130 ends, the ghost deletion process ends.
  • control device 7 acquires information on the strong reflection region. Specifically, the control device 7 reads out the information from the storage device 3 when the information of the strong reflection region is stored in S120.
  • the control device 7 determines whether or not they have been adjacent in the past. Specifically, the control device 7 determines whether or not the strong reflection areas have been adjacent in the past. That is, if it is stored in the past that an affirmative determination has been made in S110 and the strongly reflective areas have not been adjacent, the control device 7 makes an affirmative determination in S150 (S150: YES) and proceeds to S160. On the other hand, when it is determined that they are adjacent in the past (S150: NO), the control device 7 does not execute the processes of S160 and S170, and ends the ghost deletion process.
  • region adjacent in the past is an area
  • the control device 7 determines the correspondence. Specifically, the control device 7 determines a correspondence relationship between the currently detected strong reflection region and the previously detected strong reflection region based on the position of the strong reflection region stored in the past. There is a high possibility that the strongly reflective areas that were not adjacent to each other in the past are areas including a reflector at the rear of the vehicle. Accordingly, the correspondence relationship is determined, and the control device 7 specifies whether the currently detected strong reflection area corresponds to the left or right reflector of the vehicle.
  • the determination (S110) as to whether or not the strongly reflective areas are adjacent to each other is repeatedly performed as the target is detected by the radar device 2 in the search cycle (for example, 100 ms).
  • the position of the strong reflection area is repeatedly stored in the storage device 3 (S120). Therefore, after that, when it is determined that the strong reflection areas are adjacent to each other (S110: NO), the position of the strong reflection area (predetermined at the second time) closest to the time (first time) is determined.
  • the position of the strong reflection region that is not adjacent to the previous search cycle is known), so it is possible to determine whether the position of the strong reflection region detected this time is closer to the position of the strong reflection region that is not adjacent to the past. Determine the correspondence.
  • the control device 7 detects a target with one side as a ghost. Specifically, when it is determined in S160 that the strong reflection area currently detected in S160 is an area including the reflector on the right side of the vehicle, the control device 7 further uses the reflected light of the right unit area as a ghost. . In addition, when the control device 7 determines that the region includes the left reflector of the vehicle, the control device 7 further sets the reflected light of the left unit region as a ghost. Specifically, the target is detected by cutting the distance measurement data based on the information based on the reflected light, that is, the reception signal Ri from the corresponding light receiving channel CHi. After the process of S170 ends, the control device 7 ends the ghost deletion process.
  • the vehicle ahead is located in the unit areas A3 to A5 as shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b).
  • the left reflector LR of the preceding vehicle is included in the unit region A3
  • the right reflector RR is included in the unit region A5.
  • the ghost deletion process As shown in FIG. 5B, by setting a threshold value (TH) corresponding to the intensity of the reflected light by the reflector, there is a strong reflection area (in this case, an area including the reflector). (S100 in FIG. 3), and if there is a strong reflection region (S100: YES), it is determined whether the strong reflection regions are adjacent (S110). In this case, since A3 and A5 are strong reflection areas, it is determined that they are not adjacent to each other (S110: YES), and information on the strong reflection areas (that they are not adjacent to each other and their positions) is stored (S120). . Then, as shown by the broken lines in FIG. 5B, the distance measurement data based on the reception signals R2 and R6 corresponding to the unit areas A2 and A6 is cut.
  • TH threshold value
  • FIGS. 6 (a) and 6 (b) consider a case where the front vehicle is located in the unit areas A1 to A4.
  • FIG. 6B it is assumed that the left reflector LR of the front vehicle is outside the unit area A1, and the right reflector RR is included in the unit areas A3 and A4.
  • a strong reflection region in this case, a region including the reflector
  • a threshold value corresponding to the intensity of light reflected by the reflector. If there is a strong reflection area (S100: YES), it is determined whether or not the strong reflection areas are adjacent to each other (S110). In this case, it is determined that they are adjacent to each other (S110: NO), and information on the strong reflection region is acquired (S140). Here, if it is determined that they have not been adjacent in the past (S150: YES), the correspondence is determined (S160).
  • the position is repeatedly stored (S110: YES, S120), and therefore the correspondence is determined from the position of the past strong reflection area at the time closest to the current time (S160). .
  • the position of the past strong reflection area (the position of the strong reflection area before the predetermined exploration period) at the time closest to the current time is from the current time. Seems to be on the right side. Accordingly, for example, the region A1 includes the left reflector LR, and the region A4 includes the right reflector RR.
  • the strong reflection areas A3 and A4 have the reflector RR on the right side of the vehicle. It can be determined that the region is included. Therefore, as shown by a broken line in FIG. 7B, the distance measurement data based on the reception signal R5 corresponding to the unit area A5 is cut (S170).
  • the strong reflection region is based on the intensity of the reflected light received by the radar device 2, and more specifically, based on the intensity of the received signal based on the reflected light (intensity equivalent value). It is determined whether or not there is (S100 in FIG. 3).
  • the reflected light from the unit area around the strong reflection area is deleted as a ghost (S130, S170). That is, as illustrated in FIG. 1A, the control device 7 includes a specifying unit (SPECIFY) 7a and a detection unit (DETECT) 7b.
  • SPECIFY specifying unit
  • DETECT detection unit
  • the specifying unit 7a specifies a strong reflection region in which the intensity equivalent value exceeds a predetermined threshold among the plurality of unit regions, based on the intensity equivalent value based on the intensity of the reflected wave received by the radar device 2.
  • the detecting unit 7b detects a target by specifying a reflected wave that is a ghost that is not actually received from the reflected light from the unit area around the strong reflection region specified by the specifying unit 7a.
  • the strong reflection areas are adjacent to each other (S110 in FIG. 3). If the strong reflection areas are not adjacent to each other (S110: YES), both sides of the strong reflection area in the vehicle width direction are determined.
  • the target is detected using the reflected light of the unit area as a ghost (S130). That is, when the strong reflection areas specified by the specification section 7a are not adjacent to each other, the detection unit 7b reflects from the unit area outside the strong reflection area located on the outermost side in the vehicle width direction. The target is detected as light is a ghost. In the case where the strongly reflective areas are not adjacent to each other, there is a high possibility that the area includes a reflector attached to the rear part of the vehicle. Therefore, it is assumed that the reflected light from the unit area further outside the strong reflection area located on the outermost side in the vehicle width direction is ghost. Thereby, the vehicle width of the preceding vehicle can be detected more accurately.
  • the strong reflection regions are adjacent (S110: NO in FIG. 3)
  • S150 When it is determined that they have not been adjacent to each other in the past (S150: YES), there is a high possibility that the currently detected strong reflection region is a region including one of the reflectors attached to the rear portion of the vehicle. Therefore, the correspondence relationship between the past strong reflection area and the current strong reflection area is determined (S160), and the target is detected using the reflected light from the unit area on one side of the strong reflection area as a ghost (S170).
  • the detection unit 7b determines that the strong reflection region and the past strong reflection region exist.
  • the correspondence relationship with the reflection area is determined, and the target is detected with the reflected light from the unit area on one side of the strong reflection area as a ghost.
  • the information of the strong reflection region is stored in the storage device 3 (S120), and by reading this (S140) In addition, it is determined whether or not they have been adjacent in the past (S150), and the corresponding relationship is determined (S160). That is, the storage device 3 that stores the information of the strong reflection area is provided, and the detection unit 7b stores the information of the strong reflection area when the strong reflection areas specified by the specifying unit 7a are not adjacent to each other. It memorize
  • the ghost is deleted specifically, the distance measurement data based on the received signal Ri from the corresponding light receiving channel CHi is cut. That is, the detection unit 7b detects the target by deleting information based on the reflected light that is assumed to be a ghost. Thereby, the process with respect to a ghost is also comparatively easy.
  • the radar device 2 is attached to the front end of the vehicle, and is configured to irradiate laser light from the attachment position toward the front of the vehicle.
  • the search range SF at this time is set so as to cover a range up to a predetermined angle (for example, 30 °) in the left-right direction with reference to the forward direction viewed from the installation position of the radar device 2 (FIG. 1B). )reference). That is, the radar device 2 is attached to the front portion of the vehicle, and uses a predetermined angle range in the left-right direction with respect to the vehicle forward direction as a search range. Thereby, the vehicle width of the preceding vehicle can be detected more accurately, which is useful for collision avoidance control and the like.
  • the radar apparatus 2 is configured to output laser light, but it is also possible to use radio waves, ultrasonic waves, or the like.
  • the above disclosure includes the following aspects.
  • the target detection system 1 includes a radar device 2, a specifying unit 7a, and a detecting unit 7b.
  • the radar device 2 irradiates a predetermined search range with a plurality of radar waves, and receives a reflected wave of each radar wave of the plurality of radar waves for each unit region obtained by dividing the search range into a plurality of regions.
  • the identifying unit 7a is configured to generate a reflected wave in at least one unit region of the plurality of unit regions based on an intensity equivalent value based on the intensity of the reflected wave of each of the plurality of radar waves received by the radar device 2. If the intensity equivalent value exceeds a predetermined threshold value, at least one unit area is specified as a strong reflection area.
  • the detection unit 7b detects a target by specifying a reflected wave that is a ghost that is not actually received among at least one reflected wave in at least one unit area around the strong reflection area.
  • the laser beam is reflected by a reflector (reflector) of a vehicle and the intensity of the reflected light in a certain unit area increases, the reflected light is also received from the surrounding unit area, and so-called ghost may appear.
  • a strong reflection region whose intensity equivalent value based on the intensity of the reflected wave exceeds a predetermined threshold is specified, and actual reflected waves from unit regions around the specified strong reflection region are actually detected.
  • the target is detected by identifying the reflected wave that is a ghost that has not been received.
  • the detection unit 7b determines the vehicle width of the two or more strong reflection regions.
  • the first strong reflection region located on the outermost side in the first direction along the second strong reflection region located on the outermost side in the second direction opposite to the first direction is detected, and the first strong reflection region in the first direction is detected.
  • a target is detected by assuming that a reflected wave from the first unit area located outside the area and a reflected wave from the second unit area located outside the second strong reflection area in the second direction are ghosts.
  • the strongly reflective areas are not adjacent to each other, there is a high possibility that the area includes a reflector attached to the rear part of the vehicle.
  • the reflected wave from the unit area further outside the two strong reflection areas located on the outermost side in the vehicle width direction is a ghost.
  • the reflected wave from the unit area located inside the strong reflection area in the vehicle width direction is from the body of the preceding vehicle. In this way, the vehicle width of the preceding vehicle can be detected more accurately.
  • the detection unit 7b determines the past time closest to the first time. When there are the first strong reflection region and the second strong reflection region that are not adjacent to each other at the second time, two or more strong reflection regions at the first time, the first strong reflection region at the second time, and the second The correspondence with the strong reflection area is determined. Further, when the detection unit 7b determines that the two or more strong reflection areas at the first time correspond to the first strong reflection area at the second time, the detection unit 7b is more than the two or more strong reflection areas at the first time in the first direction.
  • a target is detected by assuming that a reflected wave from a unit region located outside is a ghost.
  • the detection unit 7b determines that the two or more strong reflection regions at the first time correspond to the second strong reflection region at the second time, the detection unit 7b is located outside the two or more strong reflection regions at the first time in the second direction.
  • a target is detected by assuming that the reflected wave from the unit area is a ghost.
  • the target detection system 1 further includes a storage device 3 that stores information on the strong reflection region.
  • the detection unit 7b stores information on two or more strong reflection areas in the storage device 3 when the two or more strong reflection areas specified by the specification unit 7a are not adjacent to each other.
  • the detection unit 7b determines whether there is a first strong reflection region and a second strong reflection region that are not adjacent to each other at the second time based on information of two or more strong reflection regions stored in the storage device 3. And the correspondence relationship between the two or more strong reflection areas at the first time and the first strong reflection area and the second strong reflection area at the second time is determined.
  • the detection unit 7b detects a target by deleting information based on a reflected wave that is a ghost.
  • the radar device 2 is attached to the front portion of the vehicle, and uses a predetermined angle range in the left-right direction as a search range based on the forward direction of the vehicle.
  • the target detection device 7 includes a specifying unit 7a and a detection unit 7b.
  • the specifying unit 7a receives the reflected wave of each radar wave of the plurality of radar waves for each unit area irradiated with a plurality of radar waves in a predetermined search range and divided the search range into a plurality of areas. Based on the intensity equivalent value based on the intensity of the reflected wave, if the intensity equivalent value of the reflected wave exceeds a predetermined threshold in at least one unit area among the plurality of unit areas, at least one unit area is made a strong reflection area. Identify.
  • the detection unit 7b detects a reflected wave that is a ghost that is not actually received among at least one reflected wave in at least one unit region around the at least one strong reflection region specified by the specifying unit 7a. Identify and detect the target.

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Abstract

　物標検出システム（１）は、レーダ装置（２）、特定部（７ａ）と検出部（７ｂ）を備える。レーダ装置２は、予め設定された探査範囲に複数のレーダ波を照射し、探査範囲を複数に分割した単位領域毎に、複数のレーダ波の各レーダ波の反射波を受信する。特定部７ａは、レーダ装置２にて受信される複数のレーダ波の各レーダ波の反射波の強度に基づく強度相当値に基づき、複数の単位領域の中で少なくとも一つの単位領域において反射波の強度相当値が所定閾値を上回ると、少なくとも一つの単位領域を強反射領域に特定する。検出部７ｂは、強反射領域の周辺の少なくとも１つの単位領域内の少なくとも１つの反射波のうち、実際には受信していないゴーストである反射波を特定して物標を検出する。

Description

物標検出システム、及び、物標検出装置 関連出願の相互参照
　本開示は、２０１２年１１月１４日に出願された日本出願番号２０１２－２５０５５５号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、レーダ装置にて受信される反射波に基づき、自車両の周辺の物標を検出する物標検出システム、及び、物標検出装置に関する。
　自車両前方の物標を検出し、自動的に制動をかける等の衝突回避制御を行う技術が知られている。衝突回避制御では、その前提として、物標の横幅が認識される。これにより、自車両の進行方向で物標との重なりが生じる場合には、衝突回避制御が行われる。
　そのため、物標の横幅（前方車両であれば、車幅）を正確に検出することが重要になってくる。そこで従来、レーダ装置とカメラとを併用した物体認識装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、レーダ装置にて得られるレーダ幅とカメラにて得られる画像幅の短いほうを物標の横幅として選択する。
　しかしながら、レーダ装置と共にカメラを用いる構成では、コスト高になる。
　ただし、レーダ装置だけで構成した場合、次のような課題が生じる。それは、レーザ光の反射光を受光するための複数の受光素子を並べた場合に、ある受光素子での反射光の強度が大きくなると、当該受光素子の周辺の受光素子において反射光を受光していないにもかかわらず反射光を受光したかのような状態となる、いわゆるゴースト（漏れ光）が生じることである。このようなゴーストが生じると、検出された物標の横幅は実際の横幅よりも大きくなってしまう。
特開２００６－２４０４５４号公報
　本開示は、上記点に鑑みてなされたものであり、車両の周囲に存在する物体をレーダ装置にて検出する物標検出において、検出された物標の横幅をより正確に検出することを目的とする。
　本開示の第１態様による物標検出システムは、レーダ装置、特定部と検出部を備える。レーダ装置は、予め設定された探査範囲に複数のレーダ波を照射し、探査範囲を複数に分割した単位領域毎に、複数のレーダ波の各レーダ波の反射波を受信する。特定部は、レーダ装置にて受信される複数のレーダ波の各レーダ波の反射波の強度に基づく強度相当値に基づき、複数の単位領域の中で少なくとも一つの単位領域において反射波の強度相当値が所定閾値を上回ると、少なくとも一つの単位領域を強反射領域に特定する。検出部は、強反射領域の周辺の少なくとも１つの単位領域内の少なくとも１つの反射波のうち、実際には受信していないゴーストである反射波を特定して物標を検出する。
　上記システムによると、車両の周囲に存在する物体をレーダ装置にて検出する物標検出において、検出された物標の横幅をより正確に検出することができる。
　本開示の第２態様による物標検出装置は、特定部と検出部を備える。特定部は、予め設定された探査範囲に複数のレーダ波を照射し探査範囲を複数に分割した単位領域毎に複数のレーダ波の各レーダ波の反射波を受信するレーダ装置にて受信される反射波の強度に基づく強度相当値に基づき、複数の単位領域の中で少なくとも一つの単位領域において反射波の強度相当値が所定閾値を上回ると、少なくとも一つの単位領域を強反射領域に特定する。検出部は、特定部にて特定される少なくとも一つの強反射領域の周辺の少なくとも１つの単位領域内の少なくとも１つの反射波のうち、実際には受信していないゴーストである反射波を特定して物標を検出する。
　上記装置によると、車両の周囲に存在する物体をレーダ装置にて検出する物標検出において、検出された物標の横幅をより正確に検出することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１（ａ）は、本開示の一実施形態による物標検出システムの概略構成を示すブロック図であり、図１（ｂ）は、レーダ装置の取付位置および探査範囲を示す説明図であり、 図２は、レーダ装置の構成を示すブロック図であり、 図３は、ゴースト削除処理を示すフローチャートであり、 図４（ａ）と図４（ｂ）は、前方車両後部の２つのリフレクタが検出範囲に入っている様子を例示する説明図であり、 図５（ａ）と図５（ｂ）は、前方車両後部の２つのリフレクタが検出範囲に入っている場合のゴースト削除を例示する説明図であり、 図６（ａ）と図６（ｂ）は、前方車両後部の１つのリフレクタが検出範囲に入っている様子を例示する説明図であり、 図７（ａ）と図７（ｂ）は、前方車両後部の１つのリフレクタが検出範囲に入っている場合のゴースト削除を例示する説明図である。
　以下に本開示の実施形態を図面と共に説明する。
　図１（ａ）は物標検出システム１の全体構成を示すブロック図であり、図１（ｂ）はレーダ装置（ＲＡＤＡＲ）２の設置場所および探査範囲を示す模式図である。
　図１（ａ）に示すように、物標検出システム１は、レーザ光を照射し、その反射光を受光することにより、予め設定された探査範囲内に存在する物標を検出するレーダ装置２と、レーダ装置２で検出される物標に関する情報を記憶する記憶装置（ＳＴＯＲＡＧＥ）３と、車両の挙動やドライバの運転操作を検出するために用いる各種情報を取得するために車両の各部設けられたセンサ群（ＳＥＮＳＯＲ）４とを備えている。
　また、物標検出システム１は、運転支援のための各種表示を行うと共に音声や警報音を発生させる表示音響装置（ＤＩＳＰ－ＡＵＤＩＯ）５と、検出した物標の情報を外部へ出力する出力装置（ＯＵＴＰＵＴ）６と、各種処理を実行する制御装置（ＣＯＮＴＲＯＬ　ＤＥＶＩＣＥ）７とを備えている。制御装置７は、レーダ装置２及びセンサ群４を介して取得した各種情報を用いて、自車両周辺に存在する各種物標（距離、速度、横位置、横幅、移動物体，静止物体）を検出する。これを基に、表示音響装置５を介して車両の乗員に報知したり、出力装置６を介して物標の情報を外部へ出力したりする。物標の情報が外部へ出力されることで、衝突回避制御などが行われることになる。本実施形態において、制御装置７が物標検出装置を提供する。
　レーダ装置２は、図１（ｂ）に示すように、車両の前端に取り付けられ、その取り付け位置から車両の前方へ向けてレーザ光を照射するように構成されている。なお、車両の前進方向に向かう方向を「前方」と称し、車両の前方へ向けて照射されるレーザ光によって形成される探査範囲を探査範囲ＳＦという。
　探査範囲ＳＦは、レーダ装置２の設置位置からみた前方方向を基準として、その左右方向に所定角度（例えば３０°）までの範囲をカバーするように設定されている。
　また、レーダ装置２は、予め設定された探査周期（例えば１００ｍｓ）毎に、レーザ光を送受信することで探査範囲ＳＦに存在する物標との距離を表す測距データを制御装置７に供給する。但し、探査範囲ＳＦは、いずれも水平面内での角度範囲が異なる複数の単位領域Ａ１～Ａｍ（図ではｍ＝７の場合を示す）からなり、測距データは、この単位領域Ａｉ（ｉ＝１，２，…，ｍ）毎に求められる。
　つまり、単位領域Ａｉの中心を通る方位角と、その単位領域Ａｉについて検出された測距データとによって、レーザ光を反射した反射点の位置（水平面内での座標）を特定できるように構成されている。
　ここで、図２は、レーダ装置２の構成を示すブロック図である。レーダ装置２は、送信タイミング信号ＳＴに従ってパルス状のレーザ光（送信波）を、探査範囲ＳＦに向けて照射する発光部（ＥＭＩＴ）１０と、レーザ光を反射した物標からの反射光（反射波）を受光して受光強度に応じた電気信号（受信信号）Ｒ１～Ｒ７に変換する受光部（ＲＥＣＥＩＶＥ）２０と、発光部１０に供給する送信タイミング信号ＳＴを生成すると共に、受光部２０から供給される受信信号Ｒ１～Ｒ７に基づいて、単位領域Ａ１～Ａ７毎に、レーザ光を反射した物標（反射物標）についての測距データ（距離，強度相当値等）を生成して、制御装置７に供給する測距部（ＲＡＮＧＩＮＧ）３０とを備えている。
　発光部１０は、送信タイミング信号ＳＴに従って、レーザ光を発生させるレーザダイオード等からなる発光素子（ＥＭ　ＥＬＥＭＥＮＴ）１１、レーザ光が探査範囲に照射されるように発光素子１１から放射されたレーザ光の照射範囲を調整するコリメートレンズ１２等で構成されている。
　受光部２０は、探査範囲から到来する反射光を集光する集光レンズ２１、集光レンズ２１を介して受光した反射光の強度に応じた電圧値を有する電気信号を発生させる複数（本実施形態では７個）の受光素子（ＲＣ　ＥＬＥＭＥＮＴ）からなる受光素子群２２、受光素子群２２を構成する各受光素子の受光信号を個別に増幅するために、受光素子毎に設けられた複数の増幅回路（ＡＭＰ）からなる増幅回路群２３等で構成されている。
　なお、受光素子群２２を構成する受光素子は、車幅方向（水平方向）に沿って一列に配置され、それぞれが、探査範囲を構成する単位領域Ａｉのいずれかから到来する反射光を受光するように配置されている。
　以下では、受光素子，増幅回路からなる組みを受光チャンネルＣＨ１～ＣＨ７と称する。つまり、各受光チャンネルＣＨｉ（ｉ＝１～７）から出力される増幅された信号が受信信号Ｒｉとなる。
　測距部３０は、送信タイミング信号ＳＴを発生させる制御回路（ＣＯＮＴＲＯＬ　ＣＩＲＣ）３１と、受信信号Ｒ１～Ｒ７毎に設けられ、各受信信号Ｒｉおよび送信タイミング信号ＳＴに基づいてレーザ光が物標との間を往復するのに要した時間を計測し、その計測結果から求めた物標までの距離と、対応する単位領域Ａｉ（即ち、物標が存在する方位）とを関連付けた測距データを生成する複数の測距回路（ＲＡＮＧ　ＣＩＲＣ）３２ａ～３２ｇからなる測距回路群３２を備えている。なお、本実施形態では、各受信信号Ｒｉの信号強度に基づく処理を行うため、測距回路３２ａ～３２ｇから制御装置７へ受信信号Ｒｉも入力される。
　記憶装置３は、例えばハードディスクドライブ装置（ＨＤＤ）として具現化される。この記憶装置３には、レーダ装置２にて検出された物標に関する情報が記憶される。
　センサ群４には、自車両の速度を検出する車速センサを少なくとも備えている。
　表示音響装置５は、運転支援に関する情報を、視覚的，聴覚的に車両の乗員（特にドライバ）に報知する。
　出力装置６は、制御装置にて算出される物標の情報を図示しない制動装置などへ出力する。これにより、衝突回避制御などの運転支援が可能となる。
　制御装置７は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを中心に構成されるいわゆるコンピュータである。この制御装置７は、レーダ装置２を起動し、ゴースト削除処理を実行する。
　次に、ゴースト削除処理を説明するが、この説明に先立って、ゴーストについて説明しておく。
　図２に示したように、受光素子群２２を構成する受光素子は、車幅方向（水平方向）に沿って一列に配置され、それぞれが、探査範囲を構成する単位領域Ａｉ（実施形態ではｉ＝１～７）のいずれかから到来する反射光を受光する。
　ところが、前方車両に強力にレーザ光を反射する部位が存在すると、ある単位領域での反射光の強度が大きくなる。すると、その単位領域の周辺の単位領域での反射光の強度が実際よりも大きくなることが知られている。
　例えば図４（ａ）に示すように、前方車両が単位領域Ａ３，Ａ４，Ａ５に存在する場合を考える。このとき、図４（ｂ）に示すように、テールランプの一部にリフレクタＬＲ，ＲＲが配置されているものとする。
　この場合、リフレクタＬＲ，ＲＲにより単位領域Ａ３，Ａ５からの受信信号Ｒ３，Ｒ５の強度が大きくなるのであるが、車両の外側の単位領域Ａ２，Ａ６に対応する受信信号Ｒ２，Ｒ６の強度も大きくなる。これがゴーストと呼ばれる。
　次に、ゴースト削除処理の詳細を、図３に示すフローチャートに沿って説明する。このゴースト削除処理は、制御装置７にてレーダ装置２による物標検出に伴い繰り返し実行される。
　最初のＳ１００では、制御装置７は，強反射領域があるか否かを判断する。具体的に、制御装置７は，反射光の到来する複数の単位領域の中に反射光の強度の大きな強反射領域があるか否かを判断する。この判断は、受光信号Ｒｉの強度に対し閾値を設定することで行われる。例えば強反射領域は、車両のリフレクタなどが含まれる領域である。したがって、リフレクタなどの強反射物体からの反射光の強度以下で、かつ、車両のボディなど強反射物体以外からの反射光の平均的な強度を上回る閾値を設定すればよい。制御装置７は、強反射領域があると判断された場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１１０へ移行する。一方、制御装置７は、強反射領域がないと判断された場合（Ｓ１００：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、ゴースト削除処理を終了する。
　Ｓ１１０では、制御装置７は、強反射領域が隣り合っているか否かを判断する。ここでは、制御装置７は、Ｓ１００にて検出された強反射領域が２つ以上あり、かつ、それら強反射領域が隣り合うものでない場合に肯定判断される。ここで制御装置７は、強反射領域が隣り合っていないと判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０へ移行する。一方、制御装置７は、強反射領域が隣り合っていると判断された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１４０へ移行する。
　Ｓ１２０では、制御装置７は、強反射領域の情報を記憶する。具体的に、制御装置７は、強反射領域が隣り合っていなかったこと、及び、強反射領域の位置（単位領域のいずれであるか）を記憶装置３に記憶する。
　続くＳ１３０では、制御装置７は、両側をゴーストとして物標を検出する。具体的に、制御装置７は、車幅方向において複数の強反射領域の外側の単位領域からの反射光をゴーストとする。強反射領域が３つ以上ある場合には、制御装置７は、車幅方向において最も離れた強反射領域のさらに外側の単位領域からの反射光をゴーストとする。具体的には、制御装置７は、反射光に基づく情報、すなわち該当する受光チャンネルＣＨｉからの受信信号Ｒｉに基づく測距データをカットして物標を検出する。Ｓ１３０の処理終了後、ゴースト削除処理を終了する。
　Ｓ１４０では、制御装置７は、強反射領域の情報を取得する。具体的に、制御装置７は、Ｓ１２０にて強反射領域の情報が記憶されている場合に、記憶装置３から当該情報を読み出す。
　続くＳ１５０では、制御装置７は、過去に隣り合っていたか否かを判断する。具体的に、制御装置７は、強反射領域が過去に隣り合っていたか否かを判断する。すなわち、過去にＳ１１０で肯定判断され強反射領域が隣り合っていなかったことが記憶されている場合、制御装置７は、Ｓ１５０で肯定判断し（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０へ移行する。一方、過去に隣り合っていると判断された場合（Ｓ１５０：ＮＯ）、制御装置７は、Ｓ１６０及びＳ１７０の処理を実行せず、ゴースト削除処理を終了する。なお、過去に隣り合っている強反射領域には、例えばカードレールに設置されるデリニエータが含まれるような領域であることが考えられる。
　Ｓ１６０では、制御装置７は、対応関係を判定する。具体的に、制御装置７は、過去に記憶された強反射領域の位置に基づき、現在検出されている強反射領域と過去に検出された強反射領域との対応関係を判定する。過去の時点で隣り合っていなかった強反射領域は車両後部のリフレクタが含まれる領域である可能性が大きい。そこで対応関係を判定し、制御装置７は、現在検出されている強反射領域が車両の左右いずれのリフレクタに対応する領域であるかを特定する。
　具体的には、強反射領域が隣り合っているか否かの判断（Ｓ１１０）は、レーダ装置２による探査周期（例えば１００ｍｓ）での物標検出に伴い繰り返し実行される。このとき、強反射領域が隣り合っていないと（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、強反射領域の位置が繰り返し記憶装置３に記憶される（Ｓ１２０）。したがって、その後、強反射領域が隣り合っていると判断された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、その時点（第１時刻）に最も近い過去の時刻（第２時刻）において強反射領域の位置（所定の探査周期前の隣り合っていない強反射領域の位置）が分かるため、今回検出された強反射領域の位置が過去の隣り合っていない強反射領域の位置のどちらに近いものかを判断することで対応関係を判定する。
　次のＳ１７０では、制御装置７は、片側をゴーストとして物標を検出する。具体的に、制御装置７は、Ｓ１６０にて現在検出されている強反射領域が車両の右側のリフレクタを含む領域であると判定された場合、さらにその右側の単位領域の反射光をゴーストとする。また、制御装置７は、車両の左側のリフレクタを含む領域であると判定した場合、さらにその左側の単位領域の反射光をゴーストとする。具体的には、反射光に基づく情報、すなわち該当する受光チャンネルＣＨｉからの受信信号Ｒｉに基づく測距データをカットして物標を検出する。Ｓ１７０の処理終了後、制御装置７は、ゴースト削除処理を終了する。
　次に、上記ゴースト削除処理に対する理解を深めるため、具体的なケースについて説明する。
　図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、単位領域Ａ３～Ａ５に前方車両が位置する場合を考える。このとき、図４（ｂ）に示すように、前方車両の左側リフレクタＬＲが単位領域Ａ３に含まれ、右側リフレクタＲＲが単位領域Ａ５に含まれるものとする。
　このとき、各単位領域Ａ１～Ａ７に対応する受信信号Ｒ１～Ｒ７の強度を縦軸にとって模式的に示すと、図５（ａ）で示すごとくとなる。ここで、単位領域Ａ３，Ａ５にはリフレクタＬＲ，ＲＲが存在するため、もっとも強度が大きくなっている。そして、リフレクタＬＲ，ＲＲの影響により、単位領域Ａ２，Ａ６での強度も大きくなっている。
　ゴースト削除処理では、図５（ｂ）に示すようにリフレクタによる反射光の強度に対応する閾値（ＴＨ）を設定することにより、強反射領域（この場合、リフレクタの含まれる領域）があるか否かを判断し（図３中のＳ１００）、強反射領域がある場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ）、強反射領域が隣り合っているか否かを判断する（Ｓ１１０）。この場合、Ａ３及びＡ５が強反射領域となっているため隣り合っていないと判断され（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、強反射領域の情報（隣り合っていないこと、及び位置）が記憶される（Ｓ１２０）。そして、図５（ｂ）に破線を施して示すように、単位領域Ａ２，Ａ６に対応する受信信号Ｒ２，Ｒ６に基づく測距データがカットされる。
　次に、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、単位領域Ａ１～Ａ４に前方車両が位置する場合を考える。この場合、図６（ｂ）に示すように、前方車両の左側リフレクタＬＲが単位領域Ａ１の外側にあり、右側リフレクタＲＲが単位領域Ａ３及びＡ４に含まれるものとする。
　各単位領域Ａ１～Ａ７に対応する受信信号Ｒ１～Ｒ７の強度を縦軸にとって模式的に示すと、図７（ａ）で示すごとくとなる。ここで、単位領域Ａ３，Ａ４にはリフレクタＲＲが存在するため、もっとも強度が大きくなっている。そして、リフレクタＲＲの影響により、単位領域Ａ５での強度も大きくなっている。
　ゴースト削除処理では、図７（ｂ）に示すようにリフレクタによる反射光の強度に対応する閾値を設定することにより、強反射領域（この場合、リフレクタが含まれる領域）があるか否かを判断し（図３中のＳ１００）、強反射領域がある場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ）、強反射領域が隣り合っているか否かを判断する（Ｓ１１０）。この場合、隣り合っていると判断され（Ｓ１１０：ＮＯ）、強反射領域の情報が取得される（Ｓ１４０）。ここで過去に隣り合っていなかったと判断されると（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、対応関係が判定される（Ｓ１６０）。強反射領域が隣り合っていない場合には繰り返しその位置が記憶されるため（Ｓ１１０：ＹＥＳ，Ｓ１２０）、現時点に最も近い時点での過去の強反射領域の位置から対応関係を判定する（Ｓ１６０）。例えば図７（ｂ）において過去に強反射領域が隣り合っていなかった場合、現時点に最も近い時点での過去の強反射領域の位置（所定探査周期前の強反射領域の位置）は、現時点よりも右側にあると考えられる。したがって、例えば、車両左側のリフレクタＬＲが含まれるのが領域Ａ１であり、車両右側のリフレクタＲＲが含まれるのが領域Ａ４であるという具合となる。これにより、現在検出されている強反射領域Ａ３，Ａ４が過去の２つの強反射領域のうちのいずれに近いかを判断することで、強反射領域Ａ３，Ａ４は、車両の右側のリフレクタＲＲが含まれる領域であると判定することができる。そこで、図７（ｂ）に破線を施して示すように、単位領域Ａ５に対応する受信信号Ｒ５に基づく測距データがカットされる（Ｓ１７０）。
　以上詳述したように、本実施形態では、レーダ装置２にて受信される反射光の強度に基づき、詳細には反射光に基づく受信信号の強度（強度相当値）に基づき、強反射領域があるか否かを判断する（図３中のＳ１００）。この強反射領域の周辺の単位領域からの反射光をゴーストとして削除する（Ｓ１３０，Ｓ１７０）。すなわち、図１（ａ）に示すように、制御装置７は、特定部（ＳＰＥＣＩＦＹ）７ａと検出部（ＤＥＴＥＣＴ）７ｂを有する。特定部７ａは、レーダ装置２にて受信される反射波の強度に基づく強度相当値により、複数の単位領域の中で強度相当値が所定閾値を上回る強反射領域を特定する。検出部７ｂは、特定部７ａにて特定される強反射領域の周辺の単位領域からの反射光のうち実際には受信していないゴーストである反射波を特定して物標を検出する。これにより、車両の周囲に存在する物体をレーダ装置２にて検出する物標検出システム１において、検出された物標の横幅をより正確に検出することができる。
　具体的には、強反射領域が隣り合っているか否かを判断し（図３中のＳ１１０）、強反射領域が隣り合っていない場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、車幅方向において強反射領域の両側の単位領域の反射光をゴーストとして物標を検出する（Ｓ１３０）。すなわち、検出部７ｂは、特定部７ａにて特定される強反射領域が隣り合っていない状態で存在する場合、車幅方向において最も外側に位置する強反射領域のさらに外側の単位領域からの反射光をゴーストであるとして物標を検出する。強反射領域が隣り合っていない状態で存在する場合、車両の後部に取り付けられたリフレクタを含む領域である可能性が高い。そこで、車幅方向において最も外側に位置する強反射領域のさらに外側の単位領域からの反射光をゴーストであるとする。これにより、前方車両の車幅をより正確に検出することができる。
　また、本実施形態では、強反射領域が隣り合っている場合（図３中のＳ１１０：ＮＯ）、過去に隣り合っていたか否かを判断する（Ｓ１５０）。過去に隣り合っていなかったと判断された場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、現在検出されている強反射領域が車両の後部に取り付けられたリフレクタの一方を含む領域である可能性が高い。そこで、過去の強反射領域と現在の強反射領域との対応関係を判定し（Ｓ１６０）、強反射領域の片側の単位領域からの反射光をゴーストとして物標を検出する（Ｓ１７０）。すなわち、検出部７ｂは、特定部７ａにて特定された強反射領域が隣り合っている状態で存在する場合、過去に隣り合っていない状態で存在していたときには、強反射領域と過去の強反射領域との対応関係を判定し、当該強反射領域の片側の単位領域からの反射光をゴーストであるとして物標を検出する。これにより、前方車両に接近した状態で強反射領域（リフレクタの含まれる領域）が１つだけとなった場合でも、前方車両の車幅をより正確に検出することができる。
　さらにまた、本実施形態では、強反射領域が隣り合っていない場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）強反射領域の情報を記憶装置３に記憶するようになっており（Ｓ１２０）、これを読み出すことで（Ｓ１４０）、過去に隣り合っていたか否かを判断すると共に（Ｓ１５０）、その対応関係を判定する（Ｓ１６０）。すなわち、強反射領域の情報を記憶する記憶装置３を備え、検出部７ｂは、特定部７ａにて特定される強反射領域が隣り合っていない状態で存在する場合に強反射領域の情報を記憶装置３に記憶し、当該情報に基づいて過去に隣り合っていたか否か及び対応関係を判定する。これにより、過去に隣り合っていたか否かや対応関係を簡単に判定することができる。
　なお、ゴーストを削除するとは、具体的には、該当する受光チャンネルＣＨｉからの受信信号Ｒｉに基づく測距データをカットする。すなわち、検出部７ｂは、ゴーストであるとされる反射光に基づく情報を削除して物標を検出する。これにより、ゴーストに対する処理も比較的簡単なものとなっている。
　また、本実施形態では、レーダ装置２は、車両の前端に取り付けられ、その取り付け位置から車両の前方へ向けてレーザ光を照射するように構成されている。このときの探査範囲ＳＦは、レーダ装置２の設置位置からみた前方方向を基準として、その左右方向に所定角度（例えば３０°）までの範囲をカバーするように設定されている（図１（ｂ）参照）。すなわち、レーダ装置２は、車両の前部に取り付けられており、車両前進方向を基準として左右方向の所定角度範囲を探査範囲とする。これにより、前方車両の車幅をより正確に検出することができ、衝突回避制御などに役立つ。
　以上、本開示は上述の実施形態に何ら限定されることなく、その技術範囲を逸脱しない限りにおいて種々なる形態で実施可能である。
　例えば、上記実施形態ではレーダ装置２がレーザ光を出力する構成であったが、電波、超音波等を利用することも考えられる。
　上記の開示は、次の態様を含む。
　本開示の一態様による物標検出システム１は、レーダ装置２、特定部７ａと検出部７ｂを備える。レーダ装置２は、予め設定された探査範囲に複数のレーダ波を照射し、探査範囲を複数に分割した単位領域毎に、複数のレーダ波の各レーダ波の反射波を受信する。特定部７ａは、レーダ装置２にて受信される複数のレーダ波の各レーダ波の反射波の強度に基づく強度相当値に基づき、複数の単位領域の中で少なくとも一つの単位領域において反射波の強度相当値が所定閾値を上回ると、少なくとも一つの単位領域を強反射領域に特定する。検出部７ｂは、強反射領域の周辺の少なくとも１つの単位領域内の少なくとも１つの反射波のうち、実際には受信していないゴーストである反射波を特定して物標を検出する。
　例えば、車両のリフレクタ（反射板）などでレーザ光が反射し、ある単位領域の反射光の強度が大きくなると、その周辺の単位領域からも反射光が受信され、いわゆるゴーストが現れることがある。
　本開示の物標検出システム１によると、反射波の強度に基づく強度相当値が所定閾値を上回る強反射領域を特定し、特定される強反射領域の周辺の単位領域からの反射波のうち実際には受信していないゴーストである反射波を特定して物標を検出している。これにより、車両の周囲に存在する物体をレーダ装置にて検出する物標検出において、検出された物標の横幅をより正確に検出することができる。
　さらに、特定部７ａが２つ以上の強反射領域を特定し且つ２つ以上の強反射領域がそれぞれ隣り合っていない場合、検出部７ｂは、２つ以上の強反射領域のうち、車幅に沿う第１方向において最も外側に位置する第１強反射領域と第１方向と反対方向である第２方向において最も外側に位置する第２強反射領域を検出し、第１方向において第１強反射領域より外側に位置する第１単位領域からの反射波と第２方向おいて第２強反射領域より外側に位置する第２単位領域からの反射波をゴーストであるとして物標を検出する。強反射領域が隣り合っていない状態で存在する場合、車両の後部に取り付けられたリフレクタを含む領域である可能性が高い。そこで、車幅方向において最も外側に位置する二つの強反射領域のさらに外側の単位領域からの反射波をゴーストであるとする。車幅方向において強反射領域の内側に位置する単位領域からの反射波は、前方車両のボディからのものである可能性が高い。このようにすれば、前方車両の車幅をより正確に検出することができる。
　さらに、特定部７ａが第１時刻において２つ以上の強反射領域を特定し且つ２つ以上の強反射領域がそれぞれ隣り合っている場合、検出部７ｂは、第１時刻にもっとも近い過去の時刻である第２時刻において隣り合っていない第１強反射領域と第２強反射領域が存在するときには、第１時刻における２つ以上の強反射領域と第２時刻における第１強反射領域と第２強反射領域との対応関係を判定する。検出部７ｂは、さらに、第１時刻における２つ以上の強反射領域が第２時刻における第１強反射領域に対応すると判定すると、第１方向において第１時刻における２つ以上の強反射領域より外側に位置する単位領域からの反射波をゴーストであるとして物標を検出する。検出部７ｂは、第１時刻における２つ以上の強反射領域が第２時刻における第２強反射領域に対応すると判定すると、第２方向において第１時刻における２つ以上の強反射領域より外側に位置する単位領域からの反射波をゴーストであるとして物標を検出する。
　物標検出システム１は、さらに強反射領域の情報を記憶する記憶装置３を備える。検出部７ｂは、特定部７ａにて特定される２つ以上の強反射領域が隣り合っていない場合、２つ以上の強反射領域の情報を記憶装置３に記憶する。検出部７ｂは、記憶装置３に記憶されている２つ以上の強反射領域の情報に基づいて第２時刻において隣り合っていない第１強反射領域と第２強反射領域が存在するか否かを判定し、第１時刻における２つ以上の強反射領域と第２時刻における第１強反射領域と第２強反射領域との対応関係を判定する。
　物標検出システム１において、検出部７ｂは、ゴーストである反射波に基づく情報を削除して物標を検出する。
　レーダ装置２は、車両の前部に取り付けられており、車両の前進方向を基準として左右方向の所定角度範囲を探査範囲とする。
　本開示の他の態様による物標検出装置７は、特定部７ａと検出部７ｂを備える。特定部７ａは、予め設定された探査範囲に複数のレーダ波を照射し探査範囲を複数に分割した単位領域毎に複数のレーダ波の各レーダ波の反射波を受信するレーダ装置２にて受信される反射波の強度に基づく強度相当値に基づき、複数の単位領域の中で少なくとも一つの単位領域において反射波の強度相当値が所定閾値を上回ると、少なくとも一つの単位領域を強反射領域に特定する。検出部７ｂは、特定部７ａにて特定される少なくとも一つの強反射領域の周辺の少なくとも１つの単位領域内の少なくとも１つの反射波のうち、実際には受信していないゴーストである反射波を特定して物標を検出する。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (7)

  1. 　予め設定された探査範囲に複数のレーダ波を照射し、前記探査範囲を複数に分割した単位領域毎に、前記複数のレーダ波の各レーダ波の反射波を受信するレーダ装置（２）と、
    　前記レーダ装置（２）にて受信される前記複数のレーダ波の各レーダ波の反射波の強度に基づく強度相当値に基づき、前記複数の単位領域の中で少なくとも一つの単位領域において前記反射波の前記強度相当値が所定閾値を上回ると、前記少なくとも一つの単位領域を強反射領域に特定する特定部（７ａ）と、
    　前記強反射領域の周辺の少なくとも１つの単位領域内の少なくとも１つの反射波のうち、実際には受信していないゴーストである反射波を特定して物標を検出する検出部（７ｂ）と、
    　を備えている物標検出システム。
  2. 　前記特定部（７ａ）が２つ以上の前記強反射領域を特定し且つ前記２つ以上の強反射領域がそれぞれ隣り合っていない場合、前記検出部（７ｂ）は、前記２つ以上の強反射領域のうち、車幅に沿う第１方向において最も外側に位置する第１強反射領域と前記第１方向と反対方向である第２方向において最も外側に位置する第２強反射領域を検出し、前記第１方向において前記第１強反射領域より外側に位置する第１単位領域からの反射波と前記第２方向おいて前記第２強反射領域より外側に位置する第２単位領域からの反射波を前記ゴーストであるとして前記物標を検出する
    　請求項１に記載の物標検出システム。
  3. 　前記特定部（７ａ）が第１時刻において２つ以上の前記強反射領域を特定し且つ前記２つ以上の強反射領域がそれぞれ隣り合っている場合、前記検出部（７ｂ）は、前記第１時刻にもっとも近い過去の時刻である第２時刻において隣り合っていない前記第１強反射領域と前記第２強反射領域が存在するときには、前記第１時刻における前記２つ以上の強反射領域と前記第２時刻における前記第１強反射領域と前記第２強反射領域との対応関係を判定し、
    　前記検出部（７ｂ）は、前記第１時刻における前記２つ以上の強反射領域が前記第２時刻における前記第１強反射領域に対応すると判定すると、前記第１方向において前記第１時刻における前記２つ以上の強反射領域より外側に位置する前記単位領域からの反射波を前記ゴーストであるとして前記物標を検出し、
    　前記検出部（７ｂ）は、前記第１時刻における前記２つ以上の強反射領域が前記第２時刻における前記第２強反射領域に対応すると判定すると、前記第２方向において前記第１時刻における前記２つ以上の強反射領域より外側に位置する前記単位領域からの反射波を前記ゴーストであるとして前記物標を検出する
    　請求項１又は２に記載の物標検出システム。
  4. 　前記強反射領域の情報を記憶する記憶装置（３）をさらに備え、
    　前記検出部（７ｂ）は、前記特定部（７ａ）にて特定される前記２つ以上の強反射領域が隣り合っていない場合、前記２つ以上の強反射領域の情報を前記記憶装置（３）に記憶し、
    　前記検出部（７ｂ）は、前記記憶装置（３）に記憶されている前記２つ以上の強反射領域の情報に基づいて前記第２時刻において隣り合っていない前記第１強反射領域と前記第２強反射領域が存在するか否かを判定し、前記第１時刻における前記２つ以上の強反射領域と前記第２時刻における前記第１強反射領域と前記第２強反射領域との前記対応関係を判定する
    　請求項３に記載の物標検出システム。
  5. 　前記検出部（７ｂ）は、前記ゴーストである前記反射波に基づく情報を削除して前記物標を検出する
    　請求項１～４の何れか一項に記載の物標検出システム。
  6. 　前記レーダ装置（２）は、車両の前部に取り付けられており、前記車両の前進方向を基準として左右方向の所定角度範囲を前記探査範囲とする
    　請求項１～５の何れか一項に記載の物標検出システム。
  7. 　予め設定された探査範囲に複数のレーダ波を照射し前記探査範囲を複数に分割した単位領域毎に前記複数のレーダ波の各レーダ波の反射波を受信するレーダ装置（２）にて受信される前記反射波の強度に基づく強度相当値に基づき、前記複数の単位領域の中で少なくとも一つの単位領域において前記反射波の前記強度相当値が所定閾値を上回ると、前記少なくとも一つの単位領域を強反射領域に特定する特定部（７ａ）と、
    　前記特定部（７ａ）にて特定される前記少なくとも一つの強反射領域の周辺の少なくとも１つの単位領域内の少なくとも１つの反射波のうち、実際には受信していないゴーストである反射波を特定して物標を検出する検出部（７ｂ）と、
    　を備えている物標検出装置。
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