JP2003177178A - ミリ波レーダ用データ処理装置 - Google Patents
ミリ波レーダ用データ処理装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ミスペアリング、壁の反射等によるゴースト
を検出する。 【解決手段】 移動物標４４を中心とする所定の領域４
６内に静止物標４０が存在するとき、ガードレールの支
柱等のために生じたミスペアリングによる物標であると
して、出力の対象から除外する。確定物標に衝突するこ
とが予測される移動物標は多数の反射点を有する物標の
ために生じたミスペアリングによる物標であるとして、
出力の対象から除外する。あり得ない相対速度を有する
移動物標については、同じ方向に存在する複数の移動物
標により生じたミスペアリングによる物標であるとし
て、他のピークとのペアリングを試みる。距離と速度が
同程度の２つの物標のうち、自車からみて外側に存在す
るものを壁の反射によるゴーストであるとして出力の対
象から除外する。
を検出する。 【解決手段】 移動物標４４を中心とする所定の領域４
６内に静止物標４０が存在するとき、ガードレールの支
柱等のために生じたミスペアリングによる物標であると
して、出力の対象から除外する。確定物標に衝突するこ
とが予測される移動物標は多数の反射点を有する物標の
ために生じたミスペアリングによる物標であるとして、
出力の対象から除外する。あり得ない相対速度を有する
移動物標については、同じ方向に存在する複数の移動物
標により生じたミスペアリングによる物標であるとし
て、他のピークとのペアリングを試みる。距離と速度が
同程度の２つの物標のうち、自車からみて外側に存在す
るものを壁の反射によるゴーストであるとして出力の対
象から除外する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ミリ波レーダ装置
が出力するピークデータから物標との距離および相対速
度を算出して出力するミリ波レーダ用データ処理装置に
関する。
が出力するピークデータから物標との距離および相対速
度を算出して出力するミリ波レーダ用データ処理装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】ミリ波レーダ（ＦＭ−ＣＷレーダ）で
は、上昇と下降を交互に繰り返す三角波でＦＭ変調され
た連続波のビームを前方に放射し、物標からの反射信号
を送信信号の一部と混合してビート信号を生成し、その
周波数スペクトル上のピークについて、周波数変調の上
昇時におけるピークと下降時におけるピークとの間で対
応付け（以下ペアリングと称す）を行ない、ペアリング
されたピーク対の周波数の和と差から各物標の距離と相
対速度を算出する。さらに、ビームの角度を物理的また
は電子的に走査することにより、各物標が存在する方向
を知ることができる。また、速度センサから自車速度を
知ることにより各物標の絶対速度、特に、各物標が静止
しているか（静止物標）移動しているか（移動物標）を
知ることができる。
は、上昇と下降を交互に繰り返す三角波でＦＭ変調され
た連続波のビームを前方に放射し、物標からの反射信号
を送信信号の一部と混合してビート信号を生成し、その
周波数スペクトル上のピークについて、周波数変調の上
昇時におけるピークと下降時におけるピークとの間で対
応付け（以下ペアリングと称す）を行ない、ペアリング
されたピーク対の周波数の和と差から各物標の距離と相
対速度を算出する。さらに、ビームの角度を物理的また
は電子的に走査することにより、各物標が存在する方向
を知ることができる。また、速度センサから自車速度を
知ることにより各物標の絶対速度、特に、各物標が静止
しているか（静止物標）移動しているか（移動物標）を
知ることができる。
【０００３】上記のペアリング処理においては、周波数
変調の上昇時のビート信号（アップビート）中のピーク
と下降時のビート信号（ダウンビート）中のピークとの
間で、例えば、角度と強度が近接しているものが同一物
標に基づくピークとして対応付けられる。
変調の上昇時のビート信号（アップビート）中のピーク
と下降時のビート信号（ダウンビート）中のピークとの
間で、例えば、角度と強度が近接しているものが同一物
標に基づくピークとして対応付けられる。
【０００４】また、個々の物標を確定するため、過去の
データと照合して同一の物標からのものであることを判
定する連続性判定も行なわれる。そして、例えば所定期
間内に所定回数以上認識された物標のみを確定物標とす
る。
データと照合して同一の物標からのものであることを判
定する連続性判定も行なわれる。そして、例えば所定期
間内に所定回数以上認識された物標のみを確定物標とす
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ガードレールの支柱の
ような、連続して配置されている路側物は間隔を置いて
多数の反射を生じる。この場合に、狭い角度範囲に強度
が近接した多数のピークが出現するので、異なる物標に
よって生じたピークをペアリングするミスペアリングを
起し易い。また、大型トラックのように後端部、タイ
ヤ、キャリヤカーのような反射点が多数存在する移動物
標も、狭い角度範囲に多数のピークを生じさせ、ミスペ
アリングを起こし易い。さらに、異なる物標間において
も角度が近ければミスペアリングを起こし易い。
ような、連続して配置されている路側物は間隔を置いて
多数の反射を生じる。この場合に、狭い角度範囲に強度
が近接した多数のピークが出現するので、異なる物標に
よって生じたピークをペアリングするミスペアリングを
起し易い。また、大型トラックのように後端部、タイ
ヤ、キャリヤカーのような反射点が多数存在する移動物
標も、狭い角度範囲に多数のピークを生じさせ、ミスペ
アリングを起こし易い。さらに、異なる物標間において
も角度が近ければミスペアリングを起こし易い。
【０００６】また、ビームが路側にある壁等に反射して
物標に当たることにより、ミラーゴーストが発生する。
このミラーゴーストが発生すると、前述の連続性の判定
において、過去のデータにおける本来の物標と現在のデ
ータにおけるミラーゴーストが連続していると誤判定さ
れ、現在のデータにおける本来の物標の連続性の判定が
できなくなったり、本来の物標とミラーゴーストが結合
して横位置を誤って演算することがある。
物標に当たることにより、ミラーゴーストが発生する。
このミラーゴーストが発生すると、前述の連続性の判定
において、過去のデータにおける本来の物標と現在のデ
ータにおけるミラーゴーストが連続していると誤判定さ
れ、現在のデータにおける本来の物標の連続性の判定が
できなくなったり、本来の物標とミラーゴーストが結合
して横位置を誤って演算することがある。
【０００７】したがって本発明の目的は、上記のミスペ
アリング、ミラーゴースト等を一早く検出してレーダの
測定精度を向上することにある。
アリング、ミラーゴースト等を一早く検出してレーダの
測定精度を向上することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のミリ波レーダ用
データ処理装置は、上昇と下降を交互に繰り返す三角波
で周波数変調された送信信号の一部と受信信号とから生
成されたビート信号の周波数スペクトル上のピークのデ
ータを、複数の角度について、および三角波の上昇時と
下降時について受け取って処理するミリ波レーダ用デー
タ処理装置であって、三角波の上昇時のピークと下降時
のピークの間のペアリングを決定する手段と、ペアリン
グされたピークの周波数から、各物標までの距離および
物標の相対速度を算出する手段と、算出された相対速度
に基いて異常物標を判定する手段とを具備することを特
徴とするものである。
データ処理装置は、上昇と下降を交互に繰り返す三角波
で周波数変調された送信信号の一部と受信信号とから生
成されたビート信号の周波数スペクトル上のピークのデ
ータを、複数の角度について、および三角波の上昇時と
下降時について受け取って処理するミリ波レーダ用デー
タ処理装置であって、三角波の上昇時のピークと下降時
のピークの間のペアリングを決定する手段と、ペアリン
グされたピークの周波数から、各物標までの距離および
物標の相対速度を算出する手段と、算出された相対速度
に基いて異常物標を判定する手段とを具備することを特
徴とするものである。
【０００９】前述の装置は、自己の速度と物標の相対速
度に基いて、個々の物標が静止物標であるか移動物標で
あるかを判定する手段をさらに具備し、前記異常物標判
定手段は、一例として、距離と相対速度の算出値によれ
ば静止物標の近傍に存在することになる移動物標を異常
と判定する。
度に基いて、個々の物標が静止物標であるか移動物標で
あるかを判定する手段をさらに具備し、前記異常物標判
定手段は、一例として、距離と相対速度の算出値によれ
ば静止物標の近傍に存在することになる移動物標を異常
と判定する。
【００１０】前述の装置はまた、過去のデータからの連
続性に基いて物標を確定する手段をさらに具備し、前記
異常物標判定手段は、一例として、距離と相対速度の算
出値によれば確定物標と実質的に衝突することが予測さ
れる物標を異常と判定する。
続性に基いて物標を確定する手段をさらに具備し、前記
異常物標判定手段は、一例として、距離と相対速度の算
出値によれば確定物標と実質的に衝突することが予測さ
れる物標を異常と判定する。
【００１１】前記異常物標判定手段は、他の例として、
相対速度の算出値があり得ない値である物標を異常と判
定する。
相対速度の算出値があり得ない値である物標を異常と判
定する。
【００１２】前記異常物標判定手段は、さらに他の例と
して、距離と相対速度の算出値によれば、同じ動きをす
る２つの移動物標が存在するとき、外側に存在する移動
物標を異常と判定する。
して、距離と相対速度の算出値によれば、同じ動きをす
る２つの移動物標が存在するとき、外側に存在する移動
物標を異常と判定する。
【００１３】前述の装置はまた、自己の速度と物標の相
対速度に基づき、個々の物標が静止物標であるか移動物
標であるかを判定する手段をさらに具備し、前記異常物
標判定手段は、距離と相対速度の算出値によれば静止物
標の外側に存在する移動物標を異常と判定する。
対速度に基づき、個々の物標が静止物標であるか移動物
標であるかを判定する手段をさらに具備し、前記異常物
標判定手段は、距離と相対速度の算出値によれば静止物
標の外側に存在する移動物標を異常と判定する。
【００１４】本発明のもう１つのミリ波レーダ用データ
処理装置は、上昇と下降を交互に繰り返す三角波で周波
数変調された送信信号の一部と受信信号とから生成され
たビート信号の周波数スペクトル上のピークのデータ
を、複数の角度について、および三角波の上昇時と下降
時について受け取って処理するミリ波レーダ用データ処
理装置であって、三角波の上昇時のピークと下降時のピ
ークの間のペアリングを決定する手段と、ペアリングさ
れたピークの周波数から、各物標までの距離および物標
の相対速度を算出する手段と、周波数が実質的に等しく
所定の角度範囲に分布するピークを同一の物標からの反
射によるものとしてグループ化する手段と、同一のグル
ープに属するピークの数が所定値以下であるピークを異
常ピークと判定する手段とを具備することを特徴とす
る。
処理装置は、上昇と下降を交互に繰り返す三角波で周波
数変調された送信信号の一部と受信信号とから生成され
たビート信号の周波数スペクトル上のピークのデータ
を、複数の角度について、および三角波の上昇時と下降
時について受け取って処理するミリ波レーダ用データ処
理装置であって、三角波の上昇時のピークと下降時のピ
ークの間のペアリングを決定する手段と、ペアリングさ
れたピークの周波数から、各物標までの距離および物標
の相対速度を算出する手段と、周波数が実質的に等しく
所定の角度範囲に分布するピークを同一の物標からの反
射によるものとしてグループ化する手段と、同一のグル
ープに属するピークの数が所定値以下であるピークを異
常ピークと判定する手段とを具備することを特徴とす
る。
【００１５】前記異常ピーク判定手段は、同一グループ
に属するピークの数が所定値以下であっても所定の閾値
以上の強度を有するピークを正常と判定することが望ま
しい。
に属するピークの数が所定値以下であっても所定の閾値
以上の強度を有するピークを正常と判定することが望ま
しい。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は本発明が適用されるミリ波
レーダ装置の一例の構成を示す。図１において、送信機
制御回路１０からは上昇と下降を交互に繰り返す三角波
が出力される。ＲＦユニット１２において、この三角波
により周波数変調されたミリ波が生成され、アンテナ１
４から放射される。物標による反射波をアンテナ１４に
おいて受信し、ＲＦユニット１２において送信信号の一
部と混合することにより送信信号と反射信号の差の周波
数を有するビート信号が生成される。生成されたビート
信号は受信回路１６においてベースバンドに変換された
後、ＤＳＰ１８へ入力される。ＤＳＰ１８においては、
三角波の上昇区間（アップビート）および下降区間（ダ
ウンビート）のそれぞれの区間についてＦＦＴ演算を施
すことにより時間ドメインから周波数ドメインへの変換
が行なわれる。ＤＳＰ１８ではさらに、上昇区間の周波
数スペクトル中のピーク（アップピーク）および下降区
間のピーク（ダウンピーク）がそれぞれ抽出されてマイ
クロコンピュータ２０へ送られる。一方、駆動回路２２
はモータ２４を駆動してアンテナ１４の方向を走査し、
その時の角度データがマイクロコンピュータ２０へ入力
される。マイクロコンピュータ２０においては、各ピー
クの強度、それが得られたときのアンテナの角度、およ
び前回のデータとの連続性に基いて、アップピークの各
々とダウンピークの各々との間の１対１の対応付け（ペ
アリング処理）が行なわれる。ペアリング処理された２
つのピークの周波数の和から各物標との距離が算出さ
れ、２つのピークの周波数の差から各物標との相対速度
が算出され出力される。物標の横位置Ｘは物標までの距
離をＲ、物標が存在する角度をθとすると、Ｘ＝Ｒsin
θ により算出される。また、マイクロコンピュータ２
０においては、時々刻々得られる各物標の位置および相
対速度のデータに基いて個々の物標を追跡する、連続性
判定の処理も行なわれる。
レーダ装置の一例の構成を示す。図１において、送信機
制御回路１０からは上昇と下降を交互に繰り返す三角波
が出力される。ＲＦユニット１２において、この三角波
により周波数変調されたミリ波が生成され、アンテナ１
４から放射される。物標による反射波をアンテナ１４に
おいて受信し、ＲＦユニット１２において送信信号の一
部と混合することにより送信信号と反射信号の差の周波
数を有するビート信号が生成される。生成されたビート
信号は受信回路１６においてベースバンドに変換された
後、ＤＳＰ１８へ入力される。ＤＳＰ１８においては、
三角波の上昇区間（アップビート）および下降区間（ダ
ウンビート）のそれぞれの区間についてＦＦＴ演算を施
すことにより時間ドメインから周波数ドメインへの変換
が行なわれる。ＤＳＰ１８ではさらに、上昇区間の周波
数スペクトル中のピーク（アップピーク）および下降区
間のピーク（ダウンピーク）がそれぞれ抽出されてマイ
クロコンピュータ２０へ送られる。一方、駆動回路２２
はモータ２４を駆動してアンテナ１４の方向を走査し、
その時の角度データがマイクロコンピュータ２０へ入力
される。マイクロコンピュータ２０においては、各ピー
クの強度、それが得られたときのアンテナの角度、およ
び前回のデータとの連続性に基いて、アップピークの各
々とダウンピークの各々との間の１対１の対応付け（ペ
アリング処理）が行なわれる。ペアリング処理された２
つのピークの周波数の和から各物標との距離が算出さ
れ、２つのピークの周波数の差から各物標との相対速度
が算出され出力される。物標の横位置Ｘは物標までの距
離をＲ、物標が存在する角度をθとすると、Ｘ＝Ｒsin
θ により算出される。また、マイクロコンピュータ２
０においては、時々刻々得られる各物標の位置および相
対速度のデータに基いて個々の物標を追跡する、連続性
判定の処理も行なわれる。
【００１７】図２に示すように、例えば自車２６が走行
するレーン２８の路側にガードレール３０があるとき、
その支柱３２からの反射により、図３に示すように同じ
角度方向に間隔を置いて多数のピークが現われる。図３
の左側はアップビートを示し、右側はダウンビートを示
す。横軸はビームの角度、縦軸は周波数であり、紙面の
垂直方向に伸びるピークが紙面内で上向きの矢印３４で
表われている。この表記方法は以下の図面においても同
様である。
するレーン２８の路側にガードレール３０があるとき、
その支柱３２からの反射により、図３に示すように同じ
角度方向に間隔を置いて多数のピークが現われる。図３
の左側はアップビートを示し、右側はダウンビートを示
す。横軸はビームの角度、縦軸は周波数であり、紙面の
垂直方向に伸びるピークが紙面内で上向きの矢印３４で
表われている。この表記方法は以下の図面においても同
様である。
【００１８】アップピークとダウンピークの間の新規の
ペアリングは角度とピークの強度に基いて行なわれ、図
３に示すケースでは正しくは図中破線３６で示すような
ペアリングが行なわれる。しかしながら、ガードレール
の支柱のように、多数のピークが同じ角度で間隔を置い
て出現するケースでは、図中、実線３８で示すような誤
ったペアリング（ミスペアリング）が発生し易い。
ペアリングは角度とピークの強度に基いて行なわれ、図
３に示すケースでは正しくは図中破線３６で示すような
ペアリングが行なわれる。しかしながら、ガードレール
の支柱のように、多数のピークが同じ角度で間隔を置い
て出現するケースでは、図中、実線３８で示すような誤
ったペアリング（ミスペアリング）が発生し易い。
【００１９】この様なミスペアリングが発生すると、図
４に白丸で示す静止物標４０，４２の他に、その近傍に
黒三角で示す移動物標４４が出現する。これは、ダウン
ピークの周波数とアップピークの周波数の和から物標と
の距離が計算され、距離と角度から物標の横位置が計算
されるので、距離と角度または横位置にはミスペアリン
グの影響があまり出ないのに対して、両ピークの周波数
の差から計算される相対速度にはミスペアリングの影響
が大きく出るからである。
４に白丸で示す静止物標４０，４２の他に、その近傍に
黒三角で示す移動物標４４が出現する。これは、ダウン
ピークの周波数とアップピークの周波数の和から物標と
の距離が計算され、距離と角度から物標の横位置が計算
されるので、距離と角度または横位置にはミスペアリン
グの影響があまり出ないのに対して、両ピークの周波数
の差から計算される相対速度にはミスペアリングの影響
が大きく出るからである。
【００２０】従って、本発明においては、静止している
と判断された物標の近傍に存在する移動物標をミスペア
リングにより生じた物標と判断して、出力から除外す
る。なお、近傍とは、距離の差および角度または横位置
の差がそれぞれの上限値以内であることを意味する。例
えば、図４中に網かけで示す領域４６に静止物標４０が
存在するとき、移動物標４４はミスペアリングにより生
じた物標であるとして出力の対象から除外する。
と判断された物標の近傍に存在する移動物標をミスペア
リングにより生じた物標と判断して、出力から除外す
る。なお、近傍とは、距離の差および角度または横位置
の差がそれぞれの上限値以内であることを意味する。例
えば、図４中に網かけで示す領域４６に静止物標４０が
存在するとき、移動物標４４はミスペアリングにより生
じた物標であるとして出力の対象から除外する。
【００２１】上記の処理および以下に説明する各処理は
いずれも、マイクロコンピュータ２０（図１）に格納さ
れ実行されるソフトウェアにより実現される。
いずれも、マイクロコンピュータ２０（図１）に格納さ
れ実行されるソフトウェアにより実現される。
【００２２】図５に示すように、自車２６の前方を大型
トラックのように多数の反射点を有する物標４８が走行
している場合にも、図６に示すように、同じ角度範囲に
多数のピークを生じる。この場合に、破線５０で示す正
しいペアリングが行なわれずに実線５２で示すミスペア
リングが行なわれると、図７に示すように信頼性のある
移動物標５４に衝突するかのように移動物標５６が出現
する。前述したように、ミスペアリングが起こると、距
離および角度または横位置への影響は小さいが、相対速
度への影響が大であるからである。なお、信頼性のある
物標とは、例えば、前述した連続性の処理により所定時
間内に所定回数以上認識された確定物標をいう。
トラックのように多数の反射点を有する物標４８が走行
している場合にも、図６に示すように、同じ角度範囲に
多数のピークを生じる。この場合に、破線５０で示す正
しいペアリングが行なわれずに実線５２で示すミスペア
リングが行なわれると、図７に示すように信頼性のある
移動物標５４に衝突するかのように移動物標５６が出現
する。前述したように、ミスペアリングが起こると、距
離および角度または横位置への影響は小さいが、相対速
度への影響が大であるからである。なお、信頼性のある
物標とは、例えば、前述した連続性の処理により所定時
間内に所定回数以上認識された確定物標をいう。
【００２３】そこで、距離、相対速度の計算結果によれ
ば、確定した移動物標と実質的に衝突することになる移
動物標、例えば、相対速度から予測されるΔｔ時間後に
おける距離の大小関係が確定物標との間で入れ替わるこ
とが予想される移動物標をミスペアリングによる移動物
標として出力の対象から除く。
ば、確定した移動物標と実質的に衝突することになる移
動物標、例えば、相対速度から予測されるΔｔ時間後に
おける距離の大小関係が確定物標との間で入れ替わるこ
とが予想される移動物標をミスペアリングによる移動物
標として出力の対象から除く。
【００２４】図８に示すように、自車２６の前方に同じ
ような方向に複数の移動物標５８，６０が走行している
場合にも、図９に示すようにアップビートとダウンビー
トで同じような角度にピークが出現する。この場合にも
実線６２で示すミスペアリングが起こり得る。この場合
には、計算された相対速度が例えば２００km／時以上、
といったあり得ない相対速度であるとき、このペアリン
グは行なわず、他のピークとのペアリングを試みる。
ような方向に複数の移動物標５８，６０が走行している
場合にも、図９に示すようにアップビートとダウンビー
トで同じような角度にピークが出現する。この場合にも
実線６２で示すミスペアリングが起こり得る。この場合
には、計算された相対速度が例えば２００km／時以上、
といったあり得ない相対速度であるとき、このペアリン
グは行なわず、他のピークとのペアリングを試みる。
【００２５】図１０に示すように、物標６４が壁６６等
の近くを走行しているとき、物標６４からの直接波と壁
６６の反射による多重反射波とが受信される。この場合
に、図１１に示すように、物標からの反射によるピーク
６８の他に壁の多重反射によるピーク７０を生じ、図１
２に示すように、解析結果には本来の物標７２の他に壁
の反射によるゴースト７４が出現する。
の近くを走行しているとき、物標６４からの直接波と壁
６６の反射による多重反射波とが受信される。この場合
に、図１１に示すように、物標からの反射によるピーク
６８の他に壁の多重反射によるピーク７０を生じ、図１
２に示すように、解析結果には本来の物標７２の他に壁
の反射によるゴースト７４が出現する。
【００２６】この場合に、本来の物標７２とゴースト７
４とでは角度または横位置が異なるものの同じ動き、す
なわち、距離と相対速度がほぼ近い値になり、ゴースト
７４の横位置は自車からみて本来の物標７２よりも外側
になる。そこで、例えば距離と相対速度の差がそれぞれ
の上限値を超えず、角度または横位置の差が所定の上限
値以下の２つの物標が存在するとき、角度θまたは横位
置Ｘの値が大きい方の物標をゴーストとして出力対象か
ら除外する。図１２に示すように、壁による静止物標７
６のデータが存在するときは、その外側に存在する物標
７４をゴーストと判定する。
４とでは角度または横位置が異なるものの同じ動き、す
なわち、距離と相対速度がほぼ近い値になり、ゴースト
７４の横位置は自車からみて本来の物標７２よりも外側
になる。そこで、例えば距離と相対速度の差がそれぞれ
の上限値を超えず、角度または横位置の差が所定の上限
値以下の２つの物標が存在するとき、角度θまたは横位
置Ｘの値が大きい方の物標をゴーストとして出力対象か
ら除外する。図１２に示すように、壁による静止物標７
６のデータが存在するときは、その外側に存在する物標
７４をゴーストと判定する。
【００２７】図１３において参照番号７８，８０に示す
ように、通常の物標は一定の横幅を有しているため、一
定の角度範囲にわたって周波数の等しい複数本のピーク
が出現するので、これらをグループ化して１つのピーク
として取り扱われる。そこで、参照番号８２，８４で示
すように同一グループに属するピークの数が所定値以
下、例えば１本のみであるものについては、ノイズとし
て取扱うことが望ましい。しかしながらその場合でも所
定の閾値以上の強度を有するピークについてはノイズで
はなくピークとして取り扱うことも好ましい。
ように、通常の物標は一定の横幅を有しているため、一
定の角度範囲にわたって周波数の等しい複数本のピーク
が出現するので、これらをグループ化して１つのピーク
として取り扱われる。そこで、参照番号８２，８４で示
すように同一グループに属するピークの数が所定値以
下、例えば１本のみであるものについては、ノイズとし
て取扱うことが望ましい。しかしながらその場合でも所
定の閾値以上の強度を有するピークについてはノイズで
はなくピークとして取り扱うことも好ましい。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ミ
スペアリング、壁の反射等によるゴーストの発生が抑制
されるので、測定精度が向上する。
スペアリング、壁の反射等によるゴーストの発生が抑制
されるので、測定精度が向上する。
【図１】本発明が適用されるミリ波レーダ装置の一例の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図２】路側に存在するガードレールの一例を示す図で
ある。
ある。
【図３】路側にガードレールが存在する場合のミスペア
リングの発生を説明する図である。
リングの発生を説明する図である。
【図４】路側のガードレールを原因とするミスペアリン
グによるゴーストの発生およびその除去方法を説明する
図である。
グによるゴーストの発生およびその除去方法を説明する
図である。
【図５】多数の反射点を有する物標の一例を示す図であ
る。
る。
【図６】多数の反射点を有する物標が存在する場合のミ
スペアリングの発生を説明する図である。
スペアリングの発生を説明する図である。
【図７】多数の反射点を有する物標を原因とするゴース
トの発生およびその除去を説明する図である。
トの発生およびその除去を説明する図である。
【図８】ミスペアリングを発生し易い複数の移動物標の
一例を示す図である。
一例を示す図である。
【図９】複数の移動物標によるミスペアリングの発生を
説明する図である。
説明する図である。
【図１０】壁による反射を説明する図である。
【図１１】本来のピークおよび壁の反射によるピークを
説明する図である。
説明する図である。
【図１２】本来の物標と壁の反射によるゴーストおよび
その検出方法を説明する図である。
その検出方法を説明する図である。
【図１３】ピークのグループ化およびノイズピークの検
出方法を説明する図である。
出方法を説明する図である。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 岸田 正幸
兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号
富士通テン株式会社内
(72)発明者 小野 大作
兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号
富士通テン株式会社内
Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC12 CC14 LL01
5J070 AA14 AB19 AB24 AC02 AC06
AD01 AE01 AE20 AF03 AK32
BA01 BF11
Claims (8)
- 【請求項１】 上昇と下降を交互に繰り返す三角波で周
波数変調された送信信号の一部と受信信号とから生成さ
れたビート信号の周波数スペクトル上のピークのデータ
を、複数の角度について、および三角波の上昇時と下降
時について受け取って処理するミリ波レーダ用データ処
理装置であって、 三角波の上昇時のピークと下降時のピークの間のペアリ
ングを決定する手段と、 ペアリングされたピークの周波数から、各物標までの距
離および物標の相対速度を算出する手段と、 算出された相対速度に基いて異常物標を判定する手段と
を具備するミリ波レーダ用データ処理装置。 - 【請求項２】 自己の速度と物標の相対速度に基いて、
個々の物標が静止物標であるか移動物標であるかを判定
する手段をさらに具備し、 前記異常物標判定手段は、距離と相対速度の算出値によ
れば静止物標の近傍に存在することになる移動物標を異
常と判定する請求項１記載のミリ波レーダ用データ処理
装置。 - 【請求項３】 過去のデータからの連続性に基いて物標
を確定する手段をさらに具備し、 前記異常物標判定手段は、距離と相対速度の算出値によ
れば確定物標と実質的に衝突することが予測される物標
を異常と判定する請求項１記載のミリ波レーダ用データ
処理装置。 - 【請求項４】 前記異常物標判定手段は、相対速度の算
出値があり得ない値である物標を異常と判定する請求項
１記載のミリ波レーダ用データ処理装置。 - 【請求項５】 前記異常物標判定手段は、距離と相対速
度の算出値によれば、同じ動きをする２つの移動物標が
存在するとき、外側に存在する移動物標を異常と判定す
る請求項１記載のミリ波レーダ用データ処理装置。 - 【請求項６】 自己の速度と物標の相対速度に基づき、
個々の物標が静止物標であるか移動物標であるかを判定
する手段をさらに具備し、 前記異常物標判定手段は、距離と相対速度の算出値によ
れば静止物標の外側に存在する移動物標を異常と判定す
る請求項１記載のミリ波レーダ用データ処理装置。 - 【請求項７】 上昇と下降を交互に繰り返す三角波で周
波数変調された送信信号の一部と受信信号とから生成さ
れたビート信号の周波数スペクトル上のピークのデータ
を、複数の角度について、および三角波の上昇時と下降
時について受け取って処理するミリ波レーダ用データ処
理装置であって、 三角波の上昇時のピークと下降時のピークの間のペアリ
ングを決定する手段と、 ペアリングされたピークの周波数から、各物標までの距
離および物標の相対速度を算出する手段と、 周波数が実質的に等しく所定の角度範囲に分布するピー
クを同一の物標からの反射によるものとしてグループ化
する手段と、 同一のグループに属するピークの数が所定値以下である
ピークを異常ピークと判定する手段とを具備するミリ波
レーダ用データ処理装置。 - 【請求項８】 前記異常ピーク判定手段は、同一グルー
プに属するピークの数が所定値以外であっても所定の閾
値以上の強度を有するピークを正常と判定する請求項７
記載のミリ波レーダ装置。
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