JP2011047807A - 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、信号処理方法、および、プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】連続する複数回の物体検出処理において、同一の物体に係る物体情報が連続的に検出されるかを判定する。過去の物体検出処理において検出された物体情報に基づいて、この物体情報の略整数倍の物体情報を有する特定物体情報を検出し、特定物体情報が検出された場合には、特定物体情報の物体情報を整数で除算した物体情報を有する予測物体情報を仮想的に設定する。そして、物体情報の設定は直近の物体検出処理において検出される物体情報と、前記予測物体情報とのいずれも判定対象とする。これにより、物体情報を正確に検出できる。
【選択図】図8
Description
さらに、特許文献1に記載されているような飽和レベルが大きい受信回路を用いることはレーダ装置のコスト高につながるので望ましくない。
また、特に請求項5の発明によれば、物体情報が検出できなくてもこの物体情報の倍波に基づく特定物体情報を連続検出判定対象の物体情報とすることで、物体情報検出の連続性を確保する。これにより、車両制御対象の情報を電子制御装置に出力できる。
図1は、車両1の全体図である。車両1は、本実施形態の物体検出システムが備える要素であるレーダ装置2と、電子制御装置3とを備えている。レーダ装置2は車両前方のフロント部分に設けられている。レーダ装置2は検出範囲R1の範囲を走査して、車両1と物体との相対距離、および、相対速度を算出するとともに、車両1からみた物体の角度を算出する。なお、レーダ装置2の搭載位置は車両前方のフロント部分に限らず、車両1の後方や側方でもよい。
fb=fr±fd=(4・△f・fm/C)R+(2・f0/C)v ・・・(1)
なお、式(1)に示されるビート信号を後述するFFT処理することで、周波数スペクトルを検出する。この検出された周波数スペクトルの中から所定の閾値を超えた周波数スペクトルをピーク信号として検出し、車両1と物体との相対距離、および、相対速度を算出する。
次に、物体検出処理について図7のフローチャートを用いて説明する。
2・・・・・レーダ装置
3・・・・・電子制御部
4・・・・・シートベルト
5・・・・・ヘッドレスト
10・・・・物体検出システム
11・・・・信号処理部
12・・・・変調部
13・・・・VCO
14・・・・方向性結合器
15・・・・平面アンテナ
Claims (8)
- 所定周期で周波数が変わる送信信号と該送信信号に基づく送信波の物体での反射波を受信した受信信号との差分周波数を示すピーク信号を、前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで導出し、前記第1期間及び前記第2期間のピーク信号をペアリングすることで当該ピーク信号に係る物体情報を検出する物体検出処理を行う信号処理装置であって、
連続する複数回の物体検出処理において、同一の物体に係る物体情報が連続的に検出されるかを判定する連続検出判定手段と、
過去の物体検出処理において検出された物体情報に基づいて、所定の距離パラメータ値を有する特定物体情報を検出する手段と、
前記特定物体情報が検出された場合に、該特定物体情報から算出した距離パラメータ値を有する予測物体情報を仮想的に設定する手段と、
を備え、
前記連続検出判定手段は、直近の物体検出処理において検出される物体情報と、前記予測物体情報とのいずれも判定対象とすることを特徴とする信号処理装置。 - 請求項1に記載の信号処理装置において、
前記連続検出判定手段は、前記特定物体情報に基づいて設定される検出範囲内に、直近の物体検出処理により検出された物体情報がない場合に、前記予測物体情報を判定対象とすることを特徴とする信号処理装置。 - 請求項1または2に記載の信号処理装置において、
前記信号処理装置は前記物体情報を保存する記憶手段を有し、
前記連続検出判定手段は、前記過去の物体検出処理において検出された物体情報が、連続する複数回の物体検出処理で継続して検出されないことにより、前記記憶手段に保存された物体情報が消去される場合にのみ、前記予測物体情報を判定対象とすることを特徴とする信号処理装置。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載の信号処理装置において、
前記信号処理装置は車両に搭載されるものであり、
前記車両の速度を取得する手段、
をさらに備え、
前記連続検出判定手段は、前記車両の速度が所定の速度よりも小さい場合にのみ、前記予測物体情報を判定対象とすることを特徴とする信号処理装置。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の信号処理装置と、
前記送信波を出力し、前記反射波を受信する手段と、
前記物体検出処理で検出した物体情報を、該物体情報を利用する電子制御装置に出力する手段と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 請求項5に記載のレーダ装置と、
前記レーダ装置から出力された物体情報に基づいて車両を制御する手段と、
を備えることを特徴とする物体検出システム。 - 所定周期で周波数が変わる送信信号と該送信信号に基づく送信波の物体での反射波を受信した受信信号との差分周波数を示すピーク信号を、前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで導出し、前記第1期間及び前記第2期間のピーク信号をペアリングすることで当該ピーク信号に係る物体情報を検出する物体検出処理を行う信号処理方法であって、
連続する複数回の物体検出処理において、同一の物体に係る物体情報が連続的に検出されるかを判定する連続検出判定工程と、
過去の物体検出処理において検出された物体情報に基づいて、所定の距離パラメータ値を有する特定物体情報を検出する工程と、
前記特定物体情報が検出された場合に、該特定物体情報から算出した距離パラメータ値を有する予測物体情報を仮想的に設定する工程と、
を備え、
前記連続検出判定工程は、直近の物体検出処理において検出される物体情報と、前記予測物体情報とのいずれも判定対象とすることを特徴とする信号処理方法。 - 所定周期で周波数が変わる送信信号と該送信信号に基づく送信波の物体での反射波を受信した受信信号との差分周波数を示すピーク信号を、前記送信信号の周波数が上昇する第1期間と周波数が下降する第2期間とで導出し、前記第1期間及び前記第2期間のピーク信号をペアリングすることで当該ピーク信号に係る物体情報を検出する物体検出処理を行う信号処理装置に含まれるコンピュータによって実行可能なプログラムであって、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータに、
連続する複数回の物体検出処理において、同一の物体に係る物体情報が連続的に検出されるかを判定する連続検出判定工程と、
過去の物体検出処理において検出された物体情報に基づいて、所定の距離パラメータ値を有する特定物体情報を検出する工程と、
前記特定物体情報が検出された場合に、該特定物体情報から算出した距離パラメータ値を有する予測物体情報を仮想的に設定する工程と、
を実行させ、
前記連続検出判定工程は、直近の物体検出処理において検出される物体情報と、前記予測物体情報とのいずれも判定対象とすることを特徴とするプログラム。
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