JP2014092434A - 物標検出装置、及び、当該装置を用いた接触回避システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 道路上に漂う霧や前方車両からの排気ガス等、空間に浮遊する浮遊物を、より正確に車両などと区別することが可能な物標検出装置を提供する。
【解決手段】 探査領域を構成する複数の単位領域それぞれに対応する反射波の反射点であるプリ物標要素の単位で、トラッキングを行う(S110〜S160)。すなわち、測距データを取得した後(S100)、プリ物標要素を取得し(S110)、前サイクルのプリ物標要素との対応関係を追跡し(S120)、対応付けられた場合(S130:YES)、プリ物標要素の情報を更新し(S140)、対応付けられない場合(S130:NO)、プリ物標要素の情報を新たに登録する(S150)。その後、(a)プリ物標要素の距離、(b)プリ物標要素が所定期間にわたって追跡できたか否か、(c)プリ物標要素の運動状態が同等か否か、に基づいてクラスタリングを行う。
【選択図】図4
【解決手段】 探査領域を構成する複数の単位領域それぞれに対応する反射波の反射点であるプリ物標要素の単位で、トラッキングを行う(S110〜S160)。すなわち、測距データを取得した後(S100)、プリ物標要素を取得し(S110)、前サイクルのプリ物標要素との対応関係を追跡し(S120)、対応付けられた場合(S130:YES)、プリ物標要素の情報を更新し(S140)、対応付けられない場合(S130:NO)、プリ物標要素の情報を新たに登録する(S150)。その後、(a)プリ物標要素の距離、(b)プリ物標要素が所定期間にわたって追跡できたか否か、(c)プリ物標要素の運動状態が同等か否か、に基づいてクラスタリングを行う。
【選択図】図4
Description
本発明は、自車両周辺に探査波を照射し、当該探査波の反射物体である物標を検出する物標検出装置に関する。
例えば赤外線などのレーザ光を照射し、その反射光を受光して反射物体である物標までの距離などの物標情報を検出する物標検出装置が知られている。このような装置にて物標情報が得られると、自車両と物標との接触可能性の有無を判断し、接触の可能性がある場合には、警報や制動制御などの運転支援につながる。
ところが、道路上に漂う霧や前方車両からの排気ガス等、空間に浮遊する浮遊物を物標として誤検出してしまうことがある。このような場合、適切な運転支援を行うことができない。
そこで従来、ステレオ画像技術を用い、浮遊物を認識する技術が提案されている(例えば、特許文献1参照)。この技術では、ステレオカメラ等のセンサを用いて横方向に並ぶ画素ブロック単位で自車両から自車両前方に存在する他の物体までの距離を検出する。そして、該距離に基づき、自車両を上方から見た平面図上に画素ブロック毎に他の物体の位置に点をプロットし、近接する各点をグループ化(クラスタリング)することで物体を検出する。
そして、クラスタリングされた物体毎に、対応する各点に係る距離の平均偏差と、隣接する点に係る距離の差分の絶対値の平均値(距離差平均)を算出する。このとき、平均偏差が閾値より大きく、且つ、距離差平均が閾値より大きい物体は(換言すれば、物体に対応する各点に係る距離がばらついており、且つ、距離の変化が急激である場合は)、該物体は浮遊物であるとみなす。
上記特許文献1に記載の技術では、クラスタリングされた後の物体について当該物体に対応する各点に係る距離のばらつき及び変化に基づき浮遊物の判定をしているが、浮遊物の分布状態の変化はランダムであり、浮遊物であるからといって、距離のばらつきや変化が車両である場合よりも常に大きくなるとは限らない。そのため、クラスタリングされた物体が浮遊物である場合でも、浮遊物と判定されない虞がある。
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、道路上に漂う霧や前方車両からの排気ガス等、空間に浮遊する浮遊物を、より正確に車両や建造物などの運転支援の対象と区別することが可能な物標検出装置を提供することにある。
上記課題に鑑みてなされた請求項1に係る物標検出装置(2)は、レーダ装置(4)を備えている。レーダ装置は、周期的に到来する探査タイミングで、複数の単位領域(51〜57)から構成される探査範囲(50)に探査波を照射する。また、レーダ装置は、単
位領域毎に探査波の反射波を受信し、単位領域のそれぞれに対応する探査波の反射点までの距離を計測値として少なくとも計測する。
位領域毎に探査波の反射波を受信し、単位領域のそれぞれに対応する探査波の反射点までの距離を計測値として少なくとも計測する。
「反射点までの距離を計測値として少なくとも計測する」としたのは、探査波を照射してから反射波を受信するまでの時間によって反射点までの距離を計測する場合の他、探査波の周波数の変位によって反射点の相対速度を計測する場合を含める意図である。
なお、探査波は、レーザ光であることが例示される。また、ミリ波などの電波(電磁波)であってもよいし、超音波であってもよい。
ここで特に、追跡手段(6a)が、単位領域のそれぞれに対応する探査波の反射点をプリ物標要素とし、連続する複数の探査タイミング毎に、レーダ部にて計測される距離に基づき、今サイクルのプリ物標要素を前サイクルのプリ物標要素と対応付けて追跡する。
ここで特に、追跡手段(6a)が、単位領域のそれぞれに対応する探査波の反射点をプリ物標要素とし、連続する複数の探査タイミング毎に、レーダ部にて計測される距離に基づき、今サイクルのプリ物標要素を前サイクルのプリ物標要素と対応付けて追跡する。
また、判定手段(6b)は、追跡手段にて所定期間にわたって追跡されたプリ物標要素を、プリ物標要素までの距離に従って同一クラスタにまとめると共に、運転支援の対象となるか否かを判定する。ここで所定期間は、例えば探査周期を33msとした場合、数百msの期間として設定することが例示される。この期間は、プリ物標要素が浮遊物でないとの信憑性を得られる程度の期間として設定される。
そして、この判定手段による判定結果に基づき、検出手段(6c)によって、同一クラスタにまとめられたプリ物標要素が物標として検出される。
従来、レーダ装置にて反射点までの距離が計測されると、水平面内において距離が小さい反射点(本発明でいうところの「プリ物標要素」)同士を最初にクラスタリングし、同一クラスタとされたプリ物標について追跡(トラッキング)を行っていた。このとき、プリ物標を構成する反射点のばらつきが大きい場合に、当該プリ物標を浮遊物と判定している。しかしながら、必ずしも反射点がばらつくとは限らず、誤検出される虞があった。
従来、レーダ装置にて反射点までの距離が計測されると、水平面内において距離が小さい反射点(本発明でいうところの「プリ物標要素」)同士を最初にクラスタリングし、同一クラスタとされたプリ物標について追跡(トラッキング)を行っていた。このとき、プリ物標を構成する反射点のばらつきが大きい場合に、当該プリ物標を浮遊物と判定している。しかしながら、必ずしも反射点がばらつくとは限らず、誤検出される虞があった。
本発明の思想は、車両に対応するプリ物標要素と浮遊物に対応するプリ物標要素とが、異なった動きをする蓋然性が高いというものである。すなわち、浮遊物に対応するプリ物標要素であれば、その距離もさることながら、所定期間にわたって追跡できない可能性が大きい。そこで、プリ物標要素の単位で追跡(トラッキング)を行った後、所定期間にわたって追跡できたプリ物標要素に対しクラスタリングを行うと共に運転支援の対象かの判定を行うようにした。
このようにすれば、道路上に漂う霧や前方車両からの排気ガス等、空間に浮遊する浮遊物を、より正確に車両や建造物などの運転支援の対象と区別することができる。
なお、以上は物標検出装置の発明として説明してきたが、接触回避システムの発明として実現することもできる。すなわち、上記物標検出装置(2)と、物標検出装置にて検出された物標に基づき、自車両の物標に対する接触を回避するための接触回避制御を実行する接触回避装置(3)と、を備えることを特徴とする接触回避システム(1)である。
なお、以上は物標検出装置の発明として説明してきたが、接触回避システムの発明として実現することもできる。すなわち、上記物標検出装置(2)と、物標検出装置にて検出された物標に基づき、自車両の物標に対する接触を回避するための接触回避制御を実行する接触回避装置(3)と、を備えることを特徴とする接触回避システム(1)である。
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
図1は、接触回避システム1の概略構成を示すブロック図である。
接触回避システム1は、物標検出装置2と、車内LANを介して接続される接触回避装置3とを備えている。物標検出装置2は自車両周辺の物標を検出し、当該物標の情報である物標情報を出力する。これに対し、接触回避装置3は、自車両と物標との接触可能性を判断し、警報や制動制御などの接触回避制御を実行する。
図1は、接触回避システム1の概略構成を示すブロック図である。
接触回避システム1は、物標検出装置2と、車内LANを介して接続される接触回避装置3とを備えている。物標検出装置2は自車両周辺の物標を検出し、当該物標の情報である物標情報を出力する。これに対し、接触回避装置3は、自車両と物標との接触可能性を判断し、警報や制動制御などの接触回避制御を実行する。
物標検出装置2は、レーダ部4、記憶部5、及び、制御部6を有している。
レーダ部4は、レーザ光を用いて予め設定された探査範囲内の物体の反射点までの距離を計測するための構成である。記憶部5は、フラッシュメモリ等の不揮発性のメモリとして具現化される。これらレーダ部4及び記憶部5は、制御部6に接続されている。制御部6は、いわゆるコンピュータであり、CPU、ROM、RAM、I/O及びこれらを接続するバスラインを備える構成となっている。
レーダ部4は、レーザ光を用いて予め設定された探査範囲内の物体の反射点までの距離を計測するための構成である。記憶部5は、フラッシュメモリ等の不揮発性のメモリとして具現化される。これらレーダ部4及び記憶部5は、制御部6に接続されている。制御部6は、いわゆるコンピュータであり、CPU、ROM、RAM、I/O及びこれらを接続するバスラインを備える構成となっている。
図2に示すように、レーダ部4は、自車両100の前端に取り付けられている。レーダ部4は、レーザ光を照射し、その反射光を受光することにより、自車両前方の探査範囲50内に存在する物体の反射点までの距離を計測する。具体的には、周期的(例えば33ms周期)に到来する探査タイミング毎にレーザ光を照射し、探査範囲50に存在する物体の反射点までの距離を表す測距データを制御部6に供給する。
なお、探査範囲50は、レーザ光を照射する起点から自車両前方に向かって扇状に広がっている。ここで、探査範囲50の中心角を7等分して得られた単位角度を中心角とする扇状の領域を単位領域51〜57とする。
レーダ部4の詳細な構成を、図3のブロック図に基づき説明する。レーダ部4は、発光部10、受光部20、及び、測距部30を有している。
発光部10は、探査タイミング信号STに従ってレーザ光を発生させるレーザダイオード等からなる発光素子11、レーザ光が探査範囲50に照射されるように発光素子11から放射されたレーザ光の照射範囲を調整するコリメートレンズ12を備える。かかる構成により、発光部10は、探査タイミング信号STに従ってパルス状のレーザ光を探査範囲50に照射する。
発光部10は、探査タイミング信号STに従ってレーザ光を発生させるレーザダイオード等からなる発光素子11、レーザ光が探査範囲50に照射されるように発光素子11から放射されたレーザ光の照射範囲を調整するコリメートレンズ12を備える。かかる構成により、発光部10は、探査タイミング信号STに従ってパルス状のレーザ光を探査範囲50に照射する。
受光部20は、探査範囲50から到来する反射光を集光する集光レンズ21、集光レンズ21を介して受光した反射光の強度に応じた電圧値を有する電気信号を発生させる複数(本実施形態では7個)の受光素子からなる受光素子群22を備える。また、受光部20は、受光素子群22を構成する各受光素子の受光信号を個別に増幅するために、受光素子毎に設けられた複数の増幅回路からなる増幅回路群23を備える。かかる構成により、受光部20は、レーザ光を反射した物体からの反射光を受光して受光強度に応じた受信信号R1〜R7に変換する。なお、受光素子群22を構成する受光素子は、車幅方向(水平方向)に沿って一列に配置され、それぞれが、探査範囲50を構成する単位領域51〜57のいずれかから到来する反射光を受光するように配置されている。
測距部30は、探査タイミング信号STを発生させる制御回路31と、受信信号R1〜R7毎に設けられた複数の測距回路からなる測距回路群32を備えている。測距回路群32は、各受信信号R1〜R7および探査タイミング信号STに基づいてレーダ波が物体の反射点との間を往復するのに要した時間を計測し、その計測結果から求めた反射点までの
距離と、対応する単位領域(即ち、物体が存在する方位)とを関連付けた測距データを生成する。そして、生成した測距データを制御部6に提供する。
距離と、対応する単位領域(即ち、物体が存在する方位)とを関連付けた測距データを生成する。そして、生成した測距データを制御部6に提供する。
次に、制御部6にて実行される物標検出処理を、図4のフローチャートに基づいて説明する。この物標検出処理は、レーダ部4における探査タイミング信号STの周期に合わせ、探査タイミングの到来後、測距回路群32から全単位領域51〜57に対応する測距データが出力された際に開始される。
最初のS100では、測距データを取得する。上述したように測距データは、物体の反射点までの距離と単位領域とを関連付けるデータである。したがって、単位領域毎に反射点の位置が分かる。なお、本実施形態では、単位領域毎の反射点を「プリ物標要素」という。
続くS110では、プリ物標要素を取得する。この処理は、今サイクル(時刻t)で検出された単位領域毎の反射点をプリ物標要素として取得するものである。複数のプリ物標要素があれば、その中の一つをここで取得する。
次のS120では、対応関係を追跡する。この処理は、いわゆるトラッキングである。本実施形態で特徴となるのは、プリ物標要素毎にトラッキングを行う点である。すなわち、連続する複数の探査タイミング毎に、レーダ部4にて計測される距離に基づき、今サイクルのプリ物標要素を前サイクルのプリ物標要素と対応付けて追跡する。具体的には、プリ物標要素のそれぞれを番号付けした追跡物標として、今サイクル(時刻t)で検出されたプリ物標要素と、前サイクル(時刻t−1)で検出されたプリ物標要素との対応付けを行う。前サイクルで検出されたプリ物標要素には番号付けがされている。したがって、ここでいう対応付けとは、今サイクルのプリ物標要素が前サイクルのプリ物標要素の何番に相当するかを判定するものである。詳しくは、前サイクルのプリ物標要素を中心とする予め設定された対応付範囲内に、今サイクルのプリ物標要素が存在する場合、両者は同じプリ物標要素を表すものとして対応付けられる。但し、対応付範囲内に今サイクルのプリ物標要素が複数存在する場合は、対応付範囲の中心(即ち前サイクルにおけるプリ物標要素)に最も近いものを対応付ける。なお、「予め設定された対応付範囲」は、探査周期などを考慮して、プリ物標要素が移動するであろうと想定される円形範囲として設定することが考えられる。もちろん、円形範囲でなく矩形範囲としてもよい。
続くS130では、対応付けられたか否かを判断する。この処理は、S110にて取得された今サイクルのプリ物標要素が前サイクルのプリ物標要素と対応付けられたか否かを判断するものである。ここで対応付けられたと判断された場合(S130:YES)、S140へ移行する。一方、対応付けられないと判断された場合(S130:NO)、S150へ移行する。
対応付けられたと判断された場合に移行するS140では、プリ物標要素の情報を更新する。前サイクルのプリ物標要素と対応付けられた今サイクルのプリ物標要素については、前サイクルのプリ物標要素との位置差などから、移動方向及び移動速度を算出する。ここでは、プリ物標要素の位置に加え移動方向及び移動速度を含むプリ物標要素の情報を更新して記憶部5に記憶する。
一方、対応付けられないと判断された場合に移行するS150では、プリ物標要素の情報を新たに登録する。前サイクルのプリ物標要素と対応付けられない今サイクルのプリ物標要素については、新たなプリ物標要素として新たな番号付けを行い、その位置を記憶部5に記憶する。なお、起動直後にあっては前サイクルが存在しないため、すべてのプリ物標要素が新たなものとして番号付けされることになる。
S160では、未処理のプリ物標要素があるか否かを判断する。ここで未処理のプリ物標要素がある場合(S160:YES)、S110からの処理を繰り返す。一方、未処理のプリ物標要素がない場合(S160:NO)、S170へ移行する。
S170では、車両判定処理を行う。この処理は、プリ物標要素をクラスタリングすると共に、車両であるか否かの判定を行うものである。
続くS180では、物標化処理を行う。この処理は、S170にて車両であると判定されたプリ物標要素のグループ(同一クラスタにまとめられたプリ物標要素)について、距離の近いものからN個を物標とし、当該物標の情報を、車内LANを介して接触回避装置3へ出力するものである。
続くS180では、物標化処理を行う。この処理は、S170にて車両であると判定されたプリ物標要素のグループ(同一クラスタにまとめられたプリ物標要素)について、距離の近いものからN個を物標とし、当該物標の情報を、車内LANを介して接触回避装置3へ出力するものである。
次に、上記S170の車両判定処理を、図5のフローチャートに基づいて説明する。
最初のS200では、クラスタリングを実行する。例えばあるプリ物標要素を注目要素とし、当該注目要素と距離が近い他のプリ物標要素を同一クラスタにまとめる。
最初のS200では、クラスタリングを実行する。例えばあるプリ物標要素を注目要素とし、当該注目要素と距離が近い他のプリ物標要素を同一クラスタにまとめる。
なお、本実施形態では、距離だけでなく、次に示す条件(a)、(b)、(c)を満たすプリ物標要素同士を同一クラスタにまとめる。
(a)注目要素と同一の単位領域におけるプリ物標要素を取得する。また、注目要素と隣接する単位領域におけるプリ物標要素を取得する。そして、取得された2つのプリ物標要素までの距離の差分が閾値以下となっているものを同一クラスタにまとめる。
(a)注目要素と同一の単位領域におけるプリ物標要素を取得する。また、注目要素と隣接する単位領域におけるプリ物標要素を取得する。そして、取得された2つのプリ物標要素までの距離の差分が閾値以下となっているものを同一クラスタにまとめる。
具体的には、図6に示すように、例えばプリ物標要素Pbを注目要素とした場合、注目要素Pbと同一の単位領域にあるプリ物標要素Pc、及び、注目要素Pbと隣接する単位領域にあるプリ物標要素Pa,Pdとの距離の差分を求める。ここでプリ物標要素Paまでの距離がDaであるとする。同様に、プリ物標要素Pbまでの距離がPb、プリ物標要素Pcまでの距離がDc、プリ物標要素Pdまでの距離がDdであるとする。
この場合、プリ物標要素Pbを基準とし、|Da−Db|、|Dc−Db|、|Dd−Db|をそれぞれ計算し、閾値以下となっているものをプリ物標要素Pbと同一クラスタとする。この場合、例えばプリ物標要素Paが同一クラスタとなるという具合である。なお、閾値は、例えば1mとして設定する。
(b)また、所定期間にわたって追跡されたプリ物標要素同士をクラスタリングの対象とする。すなわち、途中で対応付けられなくなり(図4中のS130:NO)、新たに登録されたプリ物標要素については、所定期間が経過するまではクラスタリングの対象としない。ここで所定期間は、例えば探査周期を33msとした場合、数百msの期間として設定することが例示される。この期間は、プリ物標要素が浮遊物でないとの信憑性を得られる程度の期間として設定される。具体的には、番号付けされたプリ物標要素ごとに所定期間にわたって追跡できたか否かを判断する。この所定期間は、プリ物標要素が新たに登録されると開始される。
(c)さらにまた、運動状態が同等のプリ物標要素同士をクラスタリングする。すなわち、前サイクルのプリ物標要素と対応付けられた今サイクルのプリ物標要素については移動方向及び移動速度が算出されて記憶されるため(図4中のS140)、当該移動方向及び移動速度が同等(移動方向及び移動速度の差分が閾値以下)のプリ物標要素同士を同一クラスタにまとめる。
図5の説明に戻りS210では、車両の特徴があるか否かを判断する。この処理は、例えば法定装着が義務づけられているリフレクタ(反射板)の存在やその間隔などから車両
らしさを判断するものである。ここで車両の特徴があると判断された場合(S210:YES)、S220にて車両であると判定し、その後、車両判定処理を終了する。一方、車両の特徴がないと判断された場合(S210:NO)、S230にて車両でないと判定し、その後、車両判定処理を終了する。
らしさを判断するものである。ここで車両の特徴があると判断された場合(S210:YES)、S220にて車両であると判定し、その後、車両判定処理を終了する。一方、車両の特徴がないと判断された場合(S210:NO)、S230にて車両でないと判定し、その後、車両判定処理を終了する。
次に、図7及び図8を用いて、本実施形態の物標検出処理の特徴を説明する。
図7に示すように、浮遊物101及び車両102があるものとする。このとき、測距データを取得する(図4中のS100)。このとき、プリ物標要素は、P1,P2,P3,P4,P5,P6として取得される。これらプリ物標要素P1〜P6について、この段階ではクラスタリングを行わず、対応関係を追跡する(S120)。そして、前サイクルのプリ物標要素P1〜P6と対応付けられた場合には(S130:YES)、プリ物標要素P1〜P6の情報を更新し(S140)、対応づけられない場合には(S130:NO)、プリ物標要素P1〜P6の情報を新たに登録する(S150)。そして車両判定処理(S170)において、クラスタリングを行うと共に車両判定を行う。
図7に示すように、浮遊物101及び車両102があるものとする。このとき、測距データを取得する(図4中のS100)。このとき、プリ物標要素は、P1,P2,P3,P4,P5,P6として取得される。これらプリ物標要素P1〜P6について、この段階ではクラスタリングを行わず、対応関係を追跡する(S120)。そして、前サイクルのプリ物標要素P1〜P6と対応付けられた場合には(S130:YES)、プリ物標要素P1〜P6の情報を更新し(S140)、対応づけられない場合には(S130:NO)、プリ物標要素P1〜P6の情報を新たに登録する(S150)。そして車両判定処理(S170)において、クラスタリングを行うと共に車両判定を行う。
この車両判定処理では、(a)プリ物標要素P1〜P6の距離、(b)プリ物標要素P1〜P6が所定期間にわたって追跡できたか否か、(c)プリ物標要素P1〜P6の運動状態が同等か否か、に基づいてクラスタリングを行う(図5中のS200)。
したがって、例えば図8に示すように、浮遊物101の形状が変わった場合、プリ物標要素P1〜P3が所定期間にわたって追跡されたもので、かつ、プリ物標要素P1〜P3の距離が閾値以下となった場合でも、プリ物標要素P1〜P3の運動状態(移動方向及び移動速度)が異なっていれば、プリ物標要素P1〜P3のクラスタリングは行われない。
次に、本実施形態の接触回避システム1が発揮する効果を説明する。ここでは従来技術との差異に対する理解を容易にするため、繰り返しになるが従来技術の課題を最初に説明する。
従来、図4で言えば、測距データを取得した直後に(S100の直後に)、水平面内において距離が小さい反射点(本実施形態でいうところの「プリ物標要素」)をクラスタリングし、同一クラスタとされたプリ物標について追跡(トラッキング)を行っていた。このとき、プリ物標を構成する反射点のばらつきが大きい場合に、当該プリ物標を浮遊物と判定していた。しかしながら、この場合、浮遊物であっても反射点がばらつくとは限らず、浮遊物を車両であると誤判定する虞があった。
これに対し、本実施形態では、プリ物標要素の単位で、トラッキングを行う(図4中のS110〜S160)。すなわち、測距データを取得した後(S100)、単位領域毎の反射点であるプリ物標要素を取得し(S110)、前サイクルのプリ物標要素との対応関係を追跡し(S120)、対応付けられた場合(S130:YES)、プリ物標要素の情報を更新する(S140)。
ここにある思想は、車両に対応するプリ物標要素と浮遊物に対応するプリ物標要素とが、異なった動きをする蓋然性が高いというものである。すなわち、浮遊物に対応するプリ物標要素であれば、その距離もさることながら、所定期間にわたって追跡できない可能性が大きく、また、その運動状態も異なる可能性が大きい。
そこで、プリ物標要素の単位でトラッキングを行った後、車両判定処理において、クラスタリングを行うようにした(図5中のS200)。そしてこのクラスタリングは、(a)プリ物標要素の距離、(b)プリ物標要素が所定期間にわたって追跡できたか否か、(c)プリ物標要素の運動状態が同等か否か、に基づくものとなっている。
これにより、道路上に漂う霧や前方車両からの排気ガス等、空間に浮遊する浮遊物を、より正確に車両や建造物などの運転支援の対象と区別することができる。
また、本実施形態では、前サイクルのプリ物標要素との対応関係を追跡し(図4中のS120)、対応付けられない場合(S130:NO)、プリ物標要素の情報を新たに登録する(S150)。すなわち、追跡手段6aは、今サイクルのプリ物標要素が前サイクルのプリ物標要素と対応付けられない場合、今サイクルのプリ物標要素を新たに登録する。これにより、新たな浮遊物が現れた場合でも、プリ物標要素の単位で適切な追跡(トラッキング)を行うことができる。
また、本実施形態では、前サイクルのプリ物標要素との対応関係を追跡し(図4中のS120)、対応付けられない場合(S130:NO)、プリ物標要素の情報を新たに登録する(S150)。すなわち、追跡手段6aは、今サイクルのプリ物標要素が前サイクルのプリ物標要素と対応付けられない場合、今サイクルのプリ物標要素を新たに登録する。これにより、新たな浮遊物が現れた場合でも、プリ物標要素の単位で適切な追跡(トラッキング)を行うことができる。
さらにまた、本実施形態では、図6に示したように、プリ物標要素Pbを注目要素とした場合、注目要素Pbと同一の単位領域にあるプリ物標要素Pcとの距離の差分|Dc−Db|を求め、この差分が閾値以下となっている場合に、同一クラスタとしてまとめる(図5中のS200)。すなわち、判定手段6bは、プリ物標要素の一つを注目要素とし、当該注目要素までの距離と当該注目要素と同一の単位領域にプリ物標要素があれば当該プリ物標要素までの距離とを比較し、両距離の差分が閾値以下である場合に同一クラスタにまとめる。これにより、プリ物標要素同士のユークリッド距離を求める場合と比べ、処理が簡単になる。
同様に、図6では、プリ物標要素Pbを注目要素とした場合、注目要素Pbと隣接する単位領域にあるプリ物標要素Pa,Pdとの距離の差分|Da−Db|,|Dd−Db|を求め、この差分が閾値以下となっている場合に、同一クラスタとしてまとめる(図5中のS200)。すなわち、判定手段6bは、プリ物標要素の一つを注目要素とし、当該注目要素までの距離と当該注目要素と隣接する単位領域にプリ物標要素があれば当該プリ物標要素までの距離とを比較し、両距離の差分が閾値以下である場合に同一クラスタにまとめる。これにより、プリ物標要素同士のユークリッド距離を求める場合と比べ、処理が簡単になる。
また、本実施形態では、上述したように(c)プリ物標要素の運動状態が同等か否か、に基づいてクラスタリングを行う(図5中のS200)。すなわち、追跡手段6aは、今サイクルのプリ物標要素が前サイクルのプリ物標要素と対応付けられた場合、プリ物標要素の運動状態を更新し、判定手段6bは、プリ物標要素までの距離に加え、プリ物標要素の運動状態に従って同一クラスタにまとめる。これにより、浮遊物を、より正確に車両などと区別することができる。
さらにまた、本実施形態では、クラスタリングの後に車両の特徴があるか否かを判断する(図5中のS210)。具体的には、例えば法定装着が義務づけられているリフレクタ(反射板)の存在やその間隔などから車両らしさを判断する。すなわち、判定手段6bは、同一クラスタにまとめられたプリ物標要素の中に車両の特徴部分を示すプリ物標要素があるか否かによって、運転支援の対象となる車両であるか否かを判定する。このとき、車両の特徴部分は、反射波の受信強度が通常よりも大きくなるリフレクタとなっている。これにより、浮遊物を、より正確に車両などと区別することができる。
以上、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その技術的範囲を逸脱しない限り、種々なる形態で実施できる。
(イ)上記実施形態の接触回避システム1は、レーザ光を用いて自車両100の前方の探査範囲50に存在する物体を検出する構成となっている。しかしながら、これに限定されること無く、自車両の側方や後方に存在する物標を検出する構成としても良く、このような場合であっても、同様の物標検出処理により、道路上に漂う霧や前方車両からの排気ガス等、空間に浮遊する浮遊物を、より正確に車両などと区別することができる。
(イ)上記実施形態の接触回避システム1は、レーザ光を用いて自車両100の前方の探査範囲50に存在する物体を検出する構成となっている。しかしながら、これに限定されること無く、自車両の側方や後方に存在する物標を検出する構成としても良く、このような場合であっても、同様の物標検出処理により、道路上に漂う霧や前方車両からの排気ガス等、空間に浮遊する浮遊物を、より正確に車両などと区別することができる。
(ロ)上記実施形態では、接触回避システム1のレーダ部4は、扇状の探査範囲50にレーザ光を照射する構成となっていると共に、探査範囲50は、中心角が同一である7個の扇状の単位領域から構成されている。しかしながら、言うまでも無く、単位領域の数が異なる場合であっても同様の効果を得ることができると共に、さらに、探査範囲や単位領域の形状が異なる場合であっても、同様の効果を得ることができる。
(ハ)上記実施形態では、クラスタリングに際し距離の判定を行うとき、同一の単位領域又は隣接する単位領域を前提に、プリ物標要素までの距離の差分を計算していたが、プリ物標要素の水平面内の位置(座標値)に基づいて、ユークリッド距離を計算するようにしてもよい。
(ニ)上記実施形態ではレーダ部4がレーザ光を照射する構成であったが、レーザ光に代え、ミリ波などの電波(電磁波)や超音波を用いてもよい。
(ホ)上記実施形態では、前サイクルのプリ物標要素と対応付けられた今サイクルのプリ物標要素については、前サイクルのプリ物標要素との位置差などから、移動方向及び移動速度を算出していた。これに対し、レーダ部4にてレーザ光の反射光を受光した際、当該反射光の周波数の変位からプリ物標要素の相対速度を求めるようにしてもよい。
(ホ)上記実施形態では、前サイクルのプリ物標要素と対応付けられた今サイクルのプリ物標要素については、前サイクルのプリ物標要素との位置差などから、移動方向及び移動速度を算出していた。これに対し、レーダ部4にてレーザ光の反射光を受光した際、当該反射光の周波数の変位からプリ物標要素の相対速度を求めるようにしてもよい。
1…接触回避システム、2…物標検出装置、3…接触回避装置、4…レーダ部、5…記憶部、6…制御部、6a…追跡手段、6b…判定手段、6c…検出手段、10…発光部、11…発光素子、12…コリメートレンズ、20…受光部、21…集光レンズ、22…受光素子群、23…増幅回路群、30…測距部、31…制御回路、32…測距回路群、50…探査範囲、51,52,53,54,55,56,57…単位領域、100…自車両、101…浮遊物
Claims (8)
- 周期的に到来する探査タイミングで、複数の単位領域(51〜57)から構成される探査範囲(50)に探査波を照射すると共に、前記単位領域毎に前記探査波の反射波を受信し、前記単位領域のそれぞれに対応する前記探査波の反射点までの距離を計測値として少なくとも計測するレーダ部(4)と、
前記単位領域のそれぞれに対応する前記探査波の反射点をプリ物標要素とし、連続する複数の前記探査タイミング毎に、前記レーダ部にて計測される計測値に基づき、今サイクルのプリ物標要素を、前サイクルのプリ物標要素と対応付けて追跡する追跡手段(6a)と、
前記追跡手段にて所定期間にわたって追跡された前記プリ物標要素を、前記プリ物標要素までの距離に従って同一クラスタにまとめると共に、運転支援の対象となるか否かを判定する判定手段(6b)と、
前記判定手段による判定結果に基づき、前記同一クラスタにまとめられた前記プリ物標要素を物標として検出する検出手段(6c)と、
を備えていることを特徴とする物標検出装置(2)。 - 請求項1に記載の物標検出装置において、
前記追跡手段は、前記今サイクルのプリ物標要素が前記前サイクルのプリ物標要素と対応付けられない場合、前記今サイクルのプリ物標要素を新たに登録すること(S130:NO,S150)
を特徴とする物標検出装置。 - 請求項1又は2に記載の物標検出装置において、
前記判定手段は、前記プリ物標要素の一つを注目要素とし、当該注目要素までの距離と当該注目要素と同一の単位領域に前記プリ物標要素があれば当該プリ物標要素までの距離とを比較し、両距離の差分が閾値以下である場合に同一クラスタにまとめること(S200)
を特徴とする物標検出装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の物標検出装置において、
前記判定手段は、前記プリ物標要素の一つを注目要素とし、当該注目要素までの距離と当該注目要素と隣接する単位領域に前記プリ物標要素があれば当該プリ物標要素までの距離とを比較し、両距離の差分が閾値以下である場合に同一クラスタにまとめること(S200)
を特徴とする物標検出装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の物標検出装置において、
前記追跡手段は、前記今サイクルのプリ物標要素が前記前サイクルのプリ物標要素と対応付けられた場合、前記プリ物標要素の運動状態を更新し、
前記判定手段は、前記プリ物標要素までの距離に加え、前記プリ物標要素の運動状態に従って同一クラスタにまとめること(S200)
を特徴とする物標検出装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の物標検出装置において、
前記判定手段は、前記同一クラスタにまとめられた前記プリ物標要素の中に車両の特徴部分を示すプリ物標要素があるか否かによって、運転支援の対象となる車両であるか否かを判定すること(S210)
を特徴とする物標検出装置。 - 請求項6に記載の物標検出装置において、
前記車両の特徴部分は、反射波の受信強度が通常よりも大きくなるリフレクタであること
を特徴とする物標検出装置。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の物標検出装置(2)と、
前記物標検出装置にて検出された前記物標に基づき、自車両の前記物標に対する接触を回避するための接触回避制御を実行する接触回避装置(3)と、
を備えることを特徴とする接触回避システム(1)。
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