JP6956473B2 - わき見状態判定装置 - Google Patents
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Description
車両前方にある風景を撮像する撮像手段と、
車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記撮像手段で取得された撮像画像から、車両の運転者が注視すべき視認対象物となる視覚的特徴点を検出する視覚特徴点検出手段と、
前記運転者の注視点を検出する注視点検出手段と、
前記視覚特徴点検出手段により検出された視覚特徴点と前記注視点検出手段により検出された注視点とに基づいて、前記運転者が前記視覚特徴点を見ていないわき見であるか否かを判定するわき見判定手段と、
前記撮像手段で撮像された撮像画像中から、前記車両状態検出手段で検出された車両状態に応じて視認しなくともよい領域を除外する領域除外手段と、
を備え、
前記視覚特徴点検出手段は、前記領域除外手段で領域除外された後の撮像画像に基づいて危険対象物に限定して視覚特徴点を検出する、
ようにしてある。上記解決手法によれば、運転者が注視すべき危険対象物を視覚特徴点検出手段によって的確に特定することができる。そして、特定された視覚特徴点と運転者の注視点とに基づくという簡便な手法によって視線方向わき見であるか否かを判定することができる。以上に加えて、領域除外手段で領域除外された後の撮像画像に基づいて視覚特徴点を検出することから、運転者の視認すべき方向とは無関係な方向にある視覚特徴点等を、不必要に判定対象としてしまう事態を防止して、制御系の負担軽減やわき見であると誤って判定してしまう事態を防止する上でも好ましいものとなる。以上に加えて、わき見判定の対象とすべき視認対象物を的確に限定して、上記効果をより一層高める上で好ましいものとなる。
前記わき見判定手段は、前記注視点の前記視覚特徴点への視線移動頻度があらかじめ設定された所定値以下のときに、わき見であると判定する、ようにしてある(請求項2対応)。この場合、わき見することなく視覚特徴点を視認しているときは、視覚特徴点に対する視線移動の頻度が高くなることから、この視線移動の頻度に基づいてわき見であるか否かを精度よく判定することができる。
まず、図1は、本発明の制御系統例をブロック図的に示すものであり、移動体としての自動車(自車両)に搭載されている。図中、Uはマイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ(制御ユニット)である。このコントローラUには、各種センサや機器類1〜4からの信号が入力される。すなわち、1は、自車両前方を撮像するカメラであり、このカメラ1により、自車両前方の周囲状況が取得される。なお、カメラ1をカラー方式のステレオカメラとすることにより、視認対象物までの距離や色をも検出することができる。なお、視認対象物までの距離の検出のために、別途レーダを利用することもできる。
行方向わき見であることを簡便に判定して、安全運転向上の上で好ましいものとなる。
1:カメラ(前方風景)
2:アイカメラ
3:センサ(車両状態検出)
4:ナビゲーション装置
11:プロジェクションマッピング(注意喚起用)
12:ヘッドアップディスプレイ(注意喚起用)
13:スピーカ(注意喚起用)
Claims (4)
- 車両前方にある風景を撮像する撮像手段と、
車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記撮像手段で取得された撮像画像から、車両の運転者が注視すべき視認対象物となる視覚的特徴点を検出する視覚特徴点検出手段と、
前記運転者の注視点を検出する注視点検出手段と、
前記視覚特徴点検出手段により検出された視覚特徴点と前記注視点検出手段により検出された注視点とに基づいて、前記運転者が前記視覚特徴点を見ていないわき見であるか否かを判定するわき見判定手段と、
前記撮像手段で撮像された撮像画像中から、前記車両状態検出手段で検出された車両状態に応じて視認しなくともよい領域を除外する領域除外手段と、
を備え、
前記視覚特徴点検出手段は、前記領域除外手段で領域除外された後の撮像画像に基づいて危険対象物に限定して視覚特徴点を検出する、
ことを特徴とするわき見状態判定装置。 - 請求項1において、
前記わき見判定手段は、前記注視点の前記視覚特徴点への視線移動頻度があらかじめ設定された所定値以下のときに、わき見であると判定する、ことを特徴とするわき見状態判定装置。 - 請求項1または請求項2において、
前記視覚特徴点検出手段は、前記撮像画像中における少なくとも輝度、色、エッジ方向、動きに基づいて視覚特徴点を検出する、ことを特徴とするわき見状態判定装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項において、
前記わき見判定手段によって前記判定対象者がわき見をしていると判定されたときに警報を行う警報手段を備えている、ことを特徴とするわき見状態判定装置。
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JP2016117655A Active JP6956473B2 (ja) | 2016-06-14 | 2016-06-14 | わき見状態判定装置 |
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- 2016-06-14 JP JP2016117655A patent/JP6956473B2/ja active Active
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