JP2013156927A - 注意喚起装置およびプログラム - Google Patents
注意喚起装置およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013156927A JP2013156927A JP2012018683A JP2012018683A JP2013156927A JP 2013156927 A JP2013156927 A JP 2013156927A JP 2012018683 A JP2012018683 A JP 2012018683A JP 2012018683 A JP2012018683 A JP 2012018683A JP 2013156927 A JP2013156927 A JP 2013156927A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driver
- vehicle
- line
- visual field
- warning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 41
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 41
- 230000008569 process Effects 0.000 description 26
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 4
- 230000005043 peripheral vision Effects 0.000 description 4
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 208000010412 Glaucoma Diseases 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 208000002177 Cataract Diseases 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 208000030533 eye disease Diseases 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B60K35/10—
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
- G06V20/597—Recognising the driver's state or behaviour, e.g. attention or drowsiness
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
- G06V40/18—Eye characteristics, e.g. of the iris
- G06V40/19—Sensors therefor
-
- B60K2360/149—
Abstract
【課題】 運転者の周辺視野において注意喚起を行う注意喚起装置およびプログラムを提供する。
【解決手段】 表示制御・演算回路21は、まずカメラ11が撮影した画像を取得する(S1)。次に、S1にて取得した画像に基づいて顔位置および視線方向の検出を行う(S2)。次に、イベントが存在するか否かを判定する(S3)。イベントが存在する場合には(S3:YES)、点灯すべきライト(警告用表示機器19a〜19f)を判断する(S4)。ここでは、S2にて検出した顔位置および視線方向から周辺視野を決定し、周辺視野に位置する警告用表示機器19を決定する。次に、点灯制御を行う(S5)。具体的には、S4にて決定された警告用表示機器19を所定期間点灯させるための制御信号を警告表示制御機器17に出力する。
【選択図】図7
【解決手段】 表示制御・演算回路21は、まずカメラ11が撮影した画像を取得する(S1)。次に、S1にて取得した画像に基づいて顔位置および視線方向の検出を行う(S2)。次に、イベントが存在するか否かを判定する(S3)。イベントが存在する場合には(S3:YES)、点灯すべきライト(警告用表示機器19a〜19f)を判断する(S4)。ここでは、S2にて検出した顔位置および視線方向から周辺視野を決定し、周辺視野に位置する警告用表示機器19を決定する。次に、点灯制御を行う(S5)。具体的には、S4にて決定された警告用表示機器19を所定期間点灯させるための制御信号を警告表示制御機器17に出力する。
【選択図】図7
Description
本発明は、車両に搭載されて用いられる、車両の運転手の注意喚起を行う注意喚起装置に関する。
車両の運転手は車両の進行方向前方のみでなく車両の側方などにも注意を払う必要がある。そこで、必要に応じて側方に対する注意や警報を促すことが好ましい。そのような装置として、車両内部の運転手の左右両側にLEDランプ等の光学的視覚刺激要素を配置し、そのLEDランプを点灯させることで運転者に注意喚起を行う装置が提案されている(特許文献1参照)。
上述した特許文献1の装置では、運転手が前方を向いている場合に運転手の周辺視野領域となる位置にLEDランプが配置されるため、運転手が前方を向いている場合には運転手の中心視野にLEDランプが位置せず、前方の注意の妨げにはなり難い。しかしながら運転手が視線を左右に動かしたり、運転手が頭の位置を移動させたりすると、LEDランプが運転手の中心視野に位置してしまう場合があり、中心視野に位置するLEDランプを点灯させることで運転手がそのLEDランプを注視してしまう虞があった。
本発明の目的は、運転者の周辺視野において注意喚起を行う注意喚起装置およびプログラムを提供することである。
上述した問題を解決するためになされた請求項1に記載の注意喚起装置は、車両の運転手の顔を含む画像を画像解析し、運転手の視線方向を検出する。そして、車両内部における運転手から視認可能な位置に配置される1つ以上の表示装置の中から、検出した視線方向に基づいて定められる運転手の周辺視野に位置する表示装置を特定し、その特定された表示装置に所定の点灯制御を行わせることを特徴とする。
このように構成された注意喚起装置は、運転手の視線方向に基づいて判断される周辺視野に位置する表示装置を点灯させることができる。したがって、運転手の視線方向が変化しても運転手の中心視野において表示装置が点灯することが抑制でき、運転手が表示装置を注視してしまい外部への注意が妨げられてしまうことを抑制できる。
なお、表示装置が配置される視認可能な位置とは、少なくとも運転手が運転席において顔や視線を移動させれば視認できる位置を意味する。よって、前方を向いている場合には視認できない車両内部の後方に配置されていてもよい。
上記注意喚起装置は、車両の周囲に存在する報知対象を検出する報知対象検出手段により上記報知対象が検出されたときに表示装置を特定することとしてもよい。
このように構成された注意喚起装置は、他車両や人などの報知対象が自車両の周囲に存在するときに、その存在を運転手に知らせることができる。
このように構成された注意喚起装置は、他車両や人などの報知対象が自車両の周囲に存在するときに、その存在を運転手に知らせることができる。
また、上記注意喚起装置は、報知対象として車両外部に設定された地点と、車両の現在位置を検出する位置検出手段により検出された現在位置と、の距離が所定の閾値以下となったときに表示装置を特定することとしてもよい。
このように構成された注意喚起装置は、報知対象として設定された地点が接近したときに、その存在を運転手に知らせることができる。なお報知対象として設定された地点とは、例えばナビゲーションシステムに設定された案内目的地や、車両外部との通信システム(一例としてVICS(登録商標))にて通知された事故・工事などの位置などが考えられる。
また上記注意喚起装置は、表示装置を特定する際に、運転手の視線方向を基準として、報知対象の存在する側方と同じ側の周辺視野に位置する表示装置を特定したり、車両の前方を基準として報知対象の存在する側方と同じ側の周辺視野に位置する表示装置を特定したりしてもよい。
このように構成された注意喚起装置は、運転手に報知対象の存在する方向を知らせることができる。
請求項6に記載の発明は、コンピュータを、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の注意喚起装置を構成する視線方向検出手段、特定手段、および制御手段として機能させるためのプログラムである。
請求項6に記載の発明は、コンピュータを、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の注意喚起装置を構成する視線方向検出手段、特定手段、および制御手段として機能させるためのプログラムである。
このようなプログラムにより制御されるコンピュータは、請求項1から請求項5のいずれかに記載の注意喚起装置の一部を構成することができる。
なお、上述したプログラムは、コンピュータによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介して、注意喚起装置やこれを利用するユーザに提供されるものである。
なお、上述したプログラムは、コンピュータによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介して、注意喚起装置やこれを利用するユーザに提供されるものである。
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
[実施例1]
(1)注意喚起システムの構成
本発明の注意喚起システムは、車両(自動車)の安全な運転を実現することを目的として、運転者の顔位置や視線方向を監視し、障害物などに対して注意喚起を行うシステムである。
[実施例1]
(1)注意喚起システムの構成
本発明の注意喚起システムは、車両(自動車)の安全な運転を実現することを目的として、運転者の顔位置や視線方向を監視し、障害物などに対して注意喚起を行うシステムである。
注意喚起システム1は車両に搭載されて用いられるものであって、図1に示すように、カメラ11、車両周辺センサ13、ナビゲーションシステム15、警告表示制御機器17、複数の警告用表示機器19(19a〜19f)、および表示制御・演算回路21などを有する。
カメラ11は、撮像素子により運転者の顔を含む画像を撮影する周知の撮像装置(いわゆるCCDやCMOSなどの撮像素子と光学レンズ、光学フィルタ、電源等の周辺電子回路から成るカメラ)であり、カメラ11の撮影範囲に運転者の顔が位置するように配置される。カメラ11としては赤外線カメラを用いることもでき、その場合には近赤外光を運転者の顔に向けて照射する発光装置を設けてもよい。カメラ11は所定の時間間隔(例えば1/30秒)ごとに画像を撮影し、表示制御・演算回路21に出力する。
車両周辺センサ13は、自車両周辺の歩行者や他車両などの障害物の位置を検出するためセンサであって車両外部を撮影するカメラ、IRセンサ、ミリ波レーダー、超音波ソナー等を備える周知の構成である。車両周辺センサ13は、撮影画像やセンサ信号などを表示制御・演算回路21に出力する。上記障害物が、後述する点灯制御処理における報知対象の一例となる。この車両周辺センサ13が、本発明における報知対象検出手段の一例である。
ナビゲーションシステム15は、自車両の位置を検出する手段として、GPS用の人工衛星からのGPS情報をGPSアンテナを介して受信し、自車両の現在の位置座標を検出するGPS受信機と、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力するジャイロスコープと、車両の速度に応じた検出信号を出力する車速センサとを備えている。そして、これらは各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。
またこのナビゲーションシステム15は、ハードディスクドライブ等に格納された地図データに基づいて現在位置付近の地図等をディスプレイに表示する地図表示処理や、現在位置から、ユーザの操作によって指定された目的位置までの最適な経路を算出して地図表示画面に表示し目的地までの走行案内を行う経路案内処理などを行う。
また、上記ナビゲーションシステム15は、報知対象として車両外部に設定された地点の位置を示す情報を表示制御・演算回路21に出力する。ここでいう報知対象の地点とは、注意喚起を行うべき地点であって、例えば、上述したナビゲーションシステム15に設定された目的位置や、地図データとして格納されている交差点や踏切等の位置、あるいはVICS(登録商標)などから取得した情報に基づく運転手が注意すべき地点などである。
警告用表示機器19a〜19fは、LEDライトからなる照明装置である。この警告用表示機器19〜19fが、本発明における表示装置の一例である。
警告表示制御機器17は、複数の警告用表示機器19a〜19fと接続しており、表示制御・演算回路21から出力される制御信号に従って警告用表示機器19a〜19fそれぞれの点灯、消灯を制御する。
警告表示制御機器17は、複数の警告用表示機器19a〜19fと接続しており、表示制御・演算回路21から出力される制御信号に従って警告用表示機器19a〜19fそれぞれの点灯、消灯を制御する。
表示制御・演算回路21は、CPU31,ROM33,RAM35などからなる周知のマイクロコンピュータであって、ROM33に記憶されているプログラムに基づいて後述する点灯制御処理を実行する。この表示制御・演算回路21が、本発明における注意喚起装置の一例である。
表示制御・演算回路21は、図2に示すように、視線方向演算部41、警告対象判定部43、警告表示場所判定部45、として機能する。なお、視線方向演算部41は本発明における視線方向検出手段の一例であり、警告対象判定部43および警告表示場所判定部45は特定手段の一例であり、警告表示場所判定部45は制御手段の一例である。
なお表示制御・演算回路21は、CPU,ROM,RAM等を備える回路を複数組み合わせて構成されていてもよい。その場合において、各回路は上記視線方向演算部41、警告対象判定部43、警告表示場所判定部45に対応するものであってもよい。
視線方向演算部41は、カメラ11から取得した画像を画像解析し、運転者の顔位置と視線方向を検出する。視線方向演算部41はこれらの情報を所定の時間間隔で検出し、警告表示場所判定部45に出力する。
画像解析によって運転者の顔位置や視線方向を検出する方法は周知技術を用いることができる。異なる位置に配置された2つのカメラにより撮影された2つの撮影画像を解析することで、顔位置および特徴点の3次元座標を求めてもよい。すなわちカメラ11を2つ設ける構成であってもよい。
また画像解析によって運転者の顔位置や視線方向を検出する方法としては、例えば特開2008−13023号公報、特開2005−66023号公報、特開2002−352228号公報、特開2007−249280号公報、特開2005−182452号公報記載の方法を用いることができる。
警告対象判定部43は、車両周辺センサ13から取得した情報に基づいて、車両外部に存在する障害物の自車両を基準とした位置(距離および方向)を算出する。また、ナビゲーションシステム15から取得した報知対象となる地点の位置情報に基づいて、当該地点の自車両を基準とした位置を算出する。
警告表示場所判定部45は、視線方向演算部41の検出した顔位置および視線方向と、警告対象判定部43の算出した障害物または地点(以降、単に報知対象とも言う)の位置と、に基づいて、点灯させる警告用表示機器19を特定する。
具体的には、運転手51の周辺視野に位置し、かつ、運転手51の視線方向を基準として報知対象が位置する方向(左右方向)に対応する警告用表示機器19を特定する。具体的な方法を次に説明する。
(2)警告用表示機器の特定方法
(2.1)運転手の周辺視野に位置する警告用表示機器の選択
図3〜図6は車両53を上方から見た模式図である。図3において、運転手51は車両53の運転席に位置している。車両53の内部には警告用表示機器19a〜19fが配置されている。これら警告用表示機器19a〜19fは車両53の居室内側において少なくとも運転手51が視線を向けることで視認可能である位置に配置されている。
(2.1)運転手の周辺視野に位置する警告用表示機器の選択
図3〜図6は車両53を上方から見た模式図である。図3において、運転手51は車両53の運転席に位置している。車両53の内部には警告用表示機器19a〜19fが配置されている。これら警告用表示機器19a〜19fは車両53の居室内側において少なくとも運転手51が視線を向けることで視認可能である位置に配置されている。
なお車両53にはカメラ11等の本システムの構成要素や、シート,ステアリング等の車両に設けられる設備も搭載されているが、図3〜図6では図示を省略している。
警告用表示機器19aはメータ類(インパネ)付近に配置される。警告用表示機器19bはダッシュボード付近に配置される。警告用表示機器19c,19dはそれぞれ運転席側および助手席側のドアウインドウ付近に配置される。警告用表示機器19e,19fはそれぞれ右Cピラーおよび左Cピラー付近に配置される。
警告用表示機器19aはメータ類(インパネ)付近に配置される。警告用表示機器19bはダッシュボード付近に配置される。警告用表示機器19c,19dはそれぞれ運転席側および助手席側のドアウインドウ付近に配置される。警告用表示機器19e,19fはそれぞれ右Cピラーおよび左Cピラー付近に配置される。
運転手51の視線方向を中心とした所定の範囲(例えば視線方向を中心とする左右に20°の範囲)を中心視野とし、また、中心視野の周囲(例えば視線方向中心から20°〜90°の範囲)を周辺視野として規定する。なお中心視野および周辺視野の領域の広さは任意に定めることができる。また、車両53の走行速度などに応じて変化させてもよい。
なお図中で示している視野はあくまで運転手51を中心とした方向を規定するものであって、運転手51が実際に視認可能である視野は図に記載したものよりも遠方まで到達するものである。
図3において、運転手51は車両53前方を向いている。よって中心視野は運転手51の車両前方側となり、周辺視野はその周辺となる。そして、周辺視野に位置する警告用表示機器19が点灯対象の警告用表示機器19として選択される。図3においては、警告用表示機器19b,19c,19dが選択される。
選択される警告用表示機器19は、図4(A)および図5に示されるように、運転手51の顔方向によって変化する。図4(A)では運転手51の視線方向が左方向である結果、周辺視野には警告用表示機器19a,19fが位置することとなる。また図5では運転手51の視線方向が右方向である結果、周辺視野には警告用表示機器19a,19eが位置することとなる。
また、本実施例では、運転手51の視線方向のみでなく、顔位置も考慮して周辺視野に位置する警告用表示機器19を算出する。例えば図4(A)と図4(B)との比較から明らかなように、視線方向が同じであっても顔位置によって周辺視野が変化する場合に、周辺視野に位置する警告用表示機器19をより適切に選択できる。
具体的な算出方法としては、例えば、水平方向に沿う平面を基準として、運転手51の顔位置の2次元座標と視野の境界を示す直線とから、上記平面における中心視野と周辺視野との領域を区別し、各警告用表示機器19の位置を示す座標がいずれの領域に含まれるかを判断することが考えられる。
また、中心視野および周辺視野を、運転手51の顔位置や視線方向に基づいて3次元的に判断し、各警告用表示機器19の3次元位置が、中心視野と周辺視野のいずれの空間に含まれるかを判断する構成であってもよい。
(2.2)報知対象の位置に対応する警告用表示機器の選択
警告表示場所判定部45は、警告対象判定部43により位置が算出された報知対象のうち、自車両からの距離が所定の閾値以下の場所に位置する報知対象が、運転手51の視線方向を基準とした左右いずれの側方に位置するかを判定する。そして上記判定の結果、報知対象の位置する側にある警告用表示機器19を選択する。左右両側に報知対象が存在する場合には両側の警告用表示機器19を選択する。なお上述した閾値は、走行場所や走行速度、および報知対象などに応じて変化させてもよい。
警告表示場所判定部45は、警告対象判定部43により位置が算出された報知対象のうち、自車両からの距離が所定の閾値以下の場所に位置する報知対象が、運転手51の視線方向を基準とした左右いずれの側方に位置するかを判定する。そして上記判定の結果、報知対象の位置する側にある警告用表示機器19を選択する。左右両側に報知対象が存在する場合には両側の警告用表示機器19を選択する。なお上述した閾値は、走行場所や走行速度、および報知対象などに応じて変化させてもよい。
そして、上記(2.1),(2.2)の両方で選択された警告用表示機器19が、点灯すべき警告用表示機器19として特定される。
例えば図3の場合においては、視線方向の右側に報知対象が位置する場合には、警告用表示機器19cが特定される。また視線方向の左側に報知対象が位置する場合には、警告用表示機器19b,19dが特定される。
例えば図3の場合においては、視線方向の右側に報知対象が位置する場合には、警告用表示機器19cが特定される。また視線方向の左側に報知対象が位置する場合には、警告用表示機器19b,19dが特定される。
なお、上記(2.2)では運転手51の視線方向を基準として報知対象の位置(左右方向)を判定したが、それ以外の基準にて報知対象の位置を判定してもよい。例えば車両53の前方(進行方向中心)を基準としていずれの側方に報知対象が存在するかを判定してもよい。さらに、図6に示すように、車両53の左右に報知領域を定め、その報知領域に位置する報知対象を対象として、左右いずれの側方に位置するかを判定してもよい。
(3)表示制御・演算回路21が実行する処理
表示制御・演算回路21が実行する点灯制御処理を、図7に示すフローチャートに基づいて説明する。
表示制御・演算回路21が実行する点灯制御処理を、図7に示すフローチャートに基づいて説明する。
この点灯制御処理は、表示制御・演算回路21を含む注意喚起システム1全体に電力が供給されたときに(本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされたときに)開始される。
本処理では、まずカメラ11が撮影した画像を取得する(S1)。
次に、S1にて取得した画像に基づいて顔位置および視線方向の検出を行う(S2)。
次に、イベントが存在するか否かを判定する(S3)。ここでいうイベントとは、自車両からの距離が所定の閾値以下である報知対象である。即ち、車両53の周囲の所定の距離内に障害物が存在する場合、または車両53から報知対象として車両外部に設定された地点までの距離が所定の閾値以下となった場合に、イベントが存在すると判定される。
次に、S1にて取得した画像に基づいて顔位置および視線方向の検出を行う(S2)。
次に、イベントが存在するか否かを判定する(S3)。ここでいうイベントとは、自車両からの距離が所定の閾値以下である報知対象である。即ち、車両53の周囲の所定の距離内に障害物が存在する場合、または車両53から報知対象として車両外部に設定された地点までの距離が所定の閾値以下となった場合に、イベントが存在すると判定される。
イベントが存在しない場合には(S3:NO)、処理がS1に戻る。イベントが存在する場合には(S3:YES)、処理がS4に移行する。
次に、点灯すべきLEDライト(警告用表示機器19a〜19f)を特定する(S4)。ここでは、上記(2)にて説明した手法により点灯すべき警告用表示機器19を特定する。
次に、点灯すべきLEDライト(警告用表示機器19a〜19f)を特定する(S4)。ここでは、上記(2)にて説明した手法により点灯すべき警告用表示機器19を特定する。
次に、点灯制御を行う(S5)。ここでは、S4にて特定された警告用表示機器19を所定期間点灯させるための制御信号を警告表示制御機器17に出力する。本処理の後、処理がS1に戻る。
(4)効果
本実施例の注意喚起システム1は、運転手51の視線方向に基づいて判断される周辺視野に位置する警告用表示機器19を点灯させることができるため、運転手51が警告用表示機器19を注視してしまい外部への注意が妨げられてしまうことを抑制できる。
本実施例の注意喚起システム1は、運転手51の視線方向に基づいて判断される周辺視野に位置する警告用表示機器19を点灯させることができるため、運転手51が警告用表示機器19を注視してしまい外部への注意が妨げられてしまうことを抑制できる。
また本実施例の注意喚起システム1は、視線方向を基準として、報知対象の存在する側方と、点灯する警告用表示機器19の位置する側方と、を一致させているため、報知対象の存在する方向を運転手に知らせることができる。
[実施例2]
実施例2における注意喚起システム1は、基本的に実施例1の注意喚起システム1と同じ構成であるが、実行される処理内容が一部変更されている。よって、実施例1と同様である部分の説明は割愛し、変更された処理を中心に説明する。
実施例2における注意喚起システム1は、基本的に実施例1の注意喚起システム1と同じ構成であるが、実行される処理内容が一部変更されている。よって、実施例1と同様である部分の説明は割愛し、変更された処理を中心に説明する。
本実施例の注意喚起システム1は、運転手51の顔位置を判断せず、視線方向(顔方向)の向きを複数パターンのうちいずれか(前,右,左のいずれか)として判定し、判定されたパターンに対応付けられた警告用表示機器19が特定され点灯する。
(1)表示制御・演算回路21が実行する処理
本実施例の表示制御・演算回路21が実行する点灯制御処理を、図8に示すフローチャートに基づいて説明する。
本実施例の表示制御・演算回路21が実行する点灯制御処理を、図8に示すフローチャートに基づいて説明する。
この点灯制御処理は、表示制御・演算回路21を含む注意喚起システム1全体に電力が供給されたときに(本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされたときに)開始される。
本処理では、まずカメラ11が撮影した画像を取得する(S1)。
次に、S11にて取得した画像に基づいて顔位置および視線方向を判定する(S12)。ここでは、視線方向を運転手51の顔の方向に基づいて、前方,左方,右方の3パターンのいずれかに分類する。
次に、S11にて取得した画像に基づいて顔位置および視線方向を判定する(S12)。ここでは、視線方向を運転手51の顔の方向に基づいて、前方,左方,右方の3パターンのいずれかに分類する。
次に、イベントが存在するか否かを判定する(S13)。イベントが存在しない場合には(S13:NO)、処理がS11に戻る。イベントが存在する場合には(S13:YES)、処理がS14に移行する。
続くS14,S19,S24の処理によって、運転手の視線方向を分類する。視線方向が前方であれば(S14:YES)処理がS15に移行し、視線方向が左方であれば(S19:YES)処理がS20に移行し、視線方向が右方であれば(S24:YES)処理がS25に移行する。
視線方向が前方である場合(S14:YES)、S15,S17にて左右いずれに注意喚起が必要かを判断する。この判断手法は図6におけるS4と同様の手法である。
右側に注意喚起が必要である場合(S15:YES)、運転席ウインドウ付近に警告表示を行う(S16)。即ち、警告用表示機器19cが所定期間点灯するように警告表示制御機器17に制御信号を出力する。一方、左側に注意喚起が必要である場合(S17:YES)、助手席ウインドウ付近に警告表示を行う(S18)。即ち、警告用表示機器19dが所定期間点灯するように警告表示制御機器17に制御信号を出力する。
右側に注意喚起が必要である場合(S15:YES)、運転席ウインドウ付近に警告表示を行う(S16)。即ち、警告用表示機器19cが所定期間点灯するように警告表示制御機器17に制御信号を出力する。一方、左側に注意喚起が必要である場合(S17:YES)、助手席ウインドウ付近に警告表示を行う(S18)。即ち、警告用表示機器19dが所定期間点灯するように警告表示制御機器17に制御信号を出力する。
S16またはS18にて制御信号を出力した後、あるいは左右いずれにも注意喚起が必要でない場合(S15:NO、かつS17:NO)、処理がS1に戻る。
また、運転手の視線方向が左方である場合(S19:YES)、S20,S22にて左右いずれに注意喚起が必要かを判断する。
また、運転手の視線方向が左方である場合(S19:YES)、S20,S22にて左右いずれに注意喚起が必要かを判断する。
右側に注意喚起が必要である場合(S20:YES)、ダッシュボード付近に警告表示を行う(S21)。即ち、警告用表示機器19bが所定期間点灯するように警告表示制御機器17に制御信号を出力する。一方、左側に注意喚起が必要である場合(S22:YES)、左Cピラー付近に警告表示を行う(S23)。即ち、警告用表示機器19fが所定期間点灯するように警告表示制御機器17に制御信号を出力する。
S21またはS23にて制御信号を出力した後、あるいは左右いずれにも注意喚起が必要でない場合(S20:NO、かつS22:NO)、処理がS1に戻る。
また、視線方向が右方である場合(S24:YES)、S25,S27にて左右いずれに注意喚起が必要かを判断する。
また、視線方向が右方である場合(S24:YES)、S25,S27にて左右いずれに注意喚起が必要かを判断する。
右側に注意喚起が必要である場合(S25:YES)、右Cピラー付近に警告表示を行う(S26)。即ち、警告用表示機器19eが所定期間点灯するように警告表示制御機器17に制御信号を出力する。一方、左側に注意喚起が必要である場合(S27:YES)、メータ付近に警告表示を行う(S28)。即ち、警告用表示機器19aが所定期間点灯するように警告表示制御機器17に制御信号を出力する。
S26またはS28にて制御信号を出力した後、あるいは左右いずれにも注意喚起が必要でない場合(S25:NO、かつS27:NO)、処理がS1に戻る。
(2)効果
本実施例2の注意喚起システム1であれば、実施例1の注意喚起システム1と同様の効果を奏することができる。さらに、運転手51の顔位置を特定したり、厳密に周辺視野と中心視野とを区切る必要がないため、表示制御・演算回路21の処理負荷を低減できる。
(2)効果
本実施例2の注意喚起システム1であれば、実施例1の注意喚起システム1と同様の効果を奏することができる。さらに、運転手51の顔位置を特定したり、厳密に周辺視野と中心視野とを区切る必要がないため、表示制御・演算回路21の処理負荷を低減できる。
[変形例]
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明は上記実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
例えば、上記各実施例においては、警告用表示機器19a〜19fは、LEDライトからなる照明装置を用いる構成を例示したが、LEDライト以外の照明装置や、画像表示装置などを用いてもよい。また警告用表示機器の配置や数も上記実施例の構成に限定されず、様々な位置に配置とすることができる。
また上記各実施例においては、車両周辺センサ13から出力された情報に基づいて表示制御・演算回路21(警告対象判定部43)が障害物の位置を算出する構成を例示した。しかしながら、車両周辺センサ13が警告対象判定部43の機能を備え、表示制御・演算回路21には障害物の位置情報が出力される構成であってもよい。
また上述した注意喚起システムを利用して、運転手の状態を検出することも可能である。例えば周辺視野において警告用表示機器を点灯させ、そのときの運転手の顔位置や視線方向の変化を検出することにより、運転手が警告用表示機器の点灯を認識しているか否かを判定する。そして、運転手が点灯を認識していない場合には、緑内障や白内障などの眼病の可能性があることを検知できる。
さらに、注意喚起システムが運転手の周辺視野認知力の低下を検知した場合、例えば車車間通信、ヘッドライトのパッシング、ウインカーの駆動などにより、他の車両や歩行者に対して「あなたは運転手に認識されていない」ということを警告することが可能になる。これにより、歩行者などが車両外から運転手の顔角度などを確認して、その角度なら自分が見えているはず、という判断をしても、実際には運転手が緑内障であり歩行者が認識できていない場合には歩行者などに注意喚起を行うことができ、事故回避につながる。
1…注意喚起システム、11…カメラ、13…車両周辺センサ、15…ナビゲーションシステム、17…警告表示制御機器、19a〜19f…警告用表示機器、21…表示制御・演算回路、41…視線方向演算部、43…警告対象判定部、45…警告表示場所判定部、51…運転手、53…車両
Claims (6)
- 車両の運転手の顔を含む画像を画像解析し、前記運転手の視線方向を検出する視線方向検出手段と、
前記車両内部における前記運転手から視認可能な位置に配置される1つ以上の表示装置の中から、前記視線方向検出手段により検出された前記視線方向に基づいて定められる前記運転手の周辺視野に位置する前記表示装置を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された前記表示装置に所定の点灯制御を行わせる制御手段と、を備える
ことを特徴とする注意喚起装置。 - 前記特定手段は、前記車両の周囲に存在する報知対象を検出する報知対象検出手段により前記報知対象が検出されたときに、前記表示装置を特定する
ことを特徴とする請求項1に記載の注意喚起装置。 - 前記特定手段は、報知対象として前記車両外部に設定された地点と、前記車両の現在位置を検出する位置検出手段により検出された当該現在位置と、の距離が所定の閾値以下となったときに、前記表示装置を特定する
ことを特徴とする請求項1に記載の注意喚起装置。 - 前記特定手段は、前記視線方向を基準として前記報知対象の存在する側方と同じ側の前記周辺視野に位置する前記表示装置を特定する
ことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の注意喚起装置。 - 前記特定手段は、前記車両の前方を基準として前記報知対象の存在する側方と同じ側の前記周辺視野に位置する前記表示装置を特定する
ことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の注意喚起装置。 - コンピュータを、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の注意喚起装置を構成する前記視線方向検出手段、前記特定手段、および前記制御手段として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012018683A JP2013156927A (ja) | 2012-01-31 | 2012-01-31 | 注意喚起装置およびプログラム |
PCT/JP2013/052027 WO2013115241A1 (ja) | 2012-01-31 | 2013-01-30 | 車両の運転手の注意を喚起する装置及びその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012018683A JP2013156927A (ja) | 2012-01-31 | 2012-01-31 | 注意喚起装置およびプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013156927A true JP2013156927A (ja) | 2013-08-15 |
Family
ID=48905273
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012018683A Pending JP2013156927A (ja) | 2012-01-31 | 2012-01-31 | 注意喚起装置およびプログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2013156927A (ja) |
WO (1) | WO2013115241A1 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016038866A (ja) * | 2014-08-11 | 2016-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 認知補助装置 |
WO2016067544A1 (ja) * | 2014-10-29 | 2016-05-06 | 株式会社デンソー | 車載注意喚起システム及び報知制御装置 |
DE102016223317A1 (de) | 2015-11-26 | 2017-06-01 | Yazaki Corporation | Informationsanzeigevorrichtung für ein fahrzeug |
JP2017151907A (ja) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用覚醒システム |
JP2017165289A (ja) * | 2016-03-16 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US20190027033A1 (en) * | 2017-07-21 | 2019-01-24 | Toyota Research Institute, Inc. | Systems and methods for a parallel autonomy interface |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109094457B (zh) * | 2018-07-16 | 2021-09-14 | 武汉理工大学 | 一种考虑驾驶员外周视野的车辆防碰撞预警系统及方法 |
JP2021144505A (ja) * | 2020-03-12 | 2021-09-24 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 推定装置および推定方法 |
JP7327320B2 (ja) * | 2020-08-11 | 2023-08-16 | トヨタ自動車株式会社 | 警告通知システム、警告通知方法及び警告通知プログラム |
CN114765974A (zh) * | 2021-07-30 | 2022-07-19 | 华为技术有限公司 | 车辆控制方法及其装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4683192B2 (ja) * | 2005-02-15 | 2011-05-11 | 株式会社デンソー | 車両用死角監視装置及び車両用運転支援システム |
JP4524673B2 (ja) * | 2006-02-06 | 2010-08-18 | 日本電気株式会社 | 自走車用安全交通管理システム、自走車用安全交通管理方法、及びそのプログラム |
JP4739153B2 (ja) * | 2006-09-06 | 2011-08-03 | 富士通テン株式会社 | 車両用通知装置 |
EP2312551A4 (en) * | 2008-08-05 | 2014-10-15 | Panasonic Corp | DEVICE, METHOD AND PROGRAM FOR EVALUATING A DRIVER'S AWARENESS |
JP2010195207A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
-
2012
- 2012-01-31 JP JP2012018683A patent/JP2013156927A/ja active Pending
-
2013
- 2013-01-30 WO PCT/JP2013/052027 patent/WO2013115241A1/ja active Application Filing
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016038866A (ja) * | 2014-08-11 | 2016-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 認知補助装置 |
WO2016067544A1 (ja) * | 2014-10-29 | 2016-05-06 | 株式会社デンソー | 車載注意喚起システム及び報知制御装置 |
JP2016091055A (ja) * | 2014-10-29 | 2016-05-23 | 株式会社デンソー | 車載注意喚起システム、報知制御装置 |
DE102016223317A1 (de) | 2015-11-26 | 2017-06-01 | Yazaki Corporation | Informationsanzeigevorrichtung für ein fahrzeug |
JP2017151907A (ja) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用覚醒システム |
JP2017165289A (ja) * | 2016-03-16 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US10427686B2 (en) | 2016-03-16 | 2019-10-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program |
US20190027033A1 (en) * | 2017-07-21 | 2019-01-24 | Toyota Research Institute, Inc. | Systems and methods for a parallel autonomy interface |
US10311726B2 (en) * | 2017-07-21 | 2019-06-04 | Toyota Research Institute, Inc. | Systems and methods for a parallel autonomy interface |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2013115241A1 (ja) | 2013-08-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2013115241A1 (ja) | 車両の運転手の注意を喚起する装置及びその方法 | |
JP6346614B2 (ja) | 情報表示システム | |
JP6252365B2 (ja) | 安全確認支援システム、安全確認支援方法 | |
US20180174460A1 (en) | Apparatus and method for sensing and notifying pedestrian | |
KR102000929B1 (ko) | 차량을 위한 미러 대체 시스템 | |
WO2016084149A1 (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
JP2009137341A (ja) | 車両用ヘッドアップディスプレイ装置 | |
JP2017033347A (ja) | 表示装置 | |
JP5217950B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5277974B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2009184554A (ja) | 安全走行支援システム | |
JPWO2014027489A1 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2008013070A (ja) | 車両用表示装置 | |
JP2009075988A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2019091275A (ja) | 脇見判定装置、脇見判定方法及び脇見判定のためのプログラム | |
JP2006051850A (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
KR101605660B1 (ko) | 상용차용 사각지대 정보 표시장치 및 사각지대 정보 표시방법 | |
JP2010113601A (ja) | 車両用警告装置 | |
JP2008293122A (ja) | 障害物監視装置 | |
JP2009265842A (ja) | 車両用警告装置、警告方法 | |
JP2018161950A (ja) | 車内照明装置及び自動車 | |
JP2012221116A (ja) | 車両用危険予知システム | |
JP2017151606A (ja) | 脇見見落とし注意システム及びコンピュータプログラム | |
JP6448714B2 (ja) | 情報表示システム | |
JP2010146459A (ja) | 運転支援装置 |