CN109204136A - 周边图像显示控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种对摄像机拍摄到的周边区域的图像进行显示的周边图像显示控制装置，其对预测为本车辆车身沿着预测为本车辆要行驶的行驶预测行进路线而通过的区域即行驶行进路线区域进行推断，并对存在于行驶行进路线区域内的障碍物所包含且高度随本车辆沿行驶预测行进路线前进而增加的障碍部的位置以及高度进行检测，当“从距本车辆较远的障碍部的高度减去距本车辆较近的障碍部的高度得到的减法运算值”相对于“两个障碍部之间的沿行驶预测行进路线的距离”的比大于根据“本车辆的车身的前端的下端部与包含本车辆的前轮的接地点的水平面间的高度”相对于“本车辆的车身前端与接地点之间的距离”的比而预先设定的阈值时，对距本车辆较远的障碍物进行警告显示。

Description

周边图像显示控制装置
技术领域
本发明涉及一种周边图像显示控制装置，其将由摄像机拍摄到的本车辆的周边的区域的图像显示在显示部上，而且还实施对存在于本车辆的行驶行进路线区域的障碍物的警报显示。
背景技术
一直以来，已知一种如下的装置，其对高尔夫球手推车所行驶的行驶道路上的障碍物进行检测，并在检测出障碍物时，向驾驶员实施障碍物表示存在于行驶道路上的含义的警报显示(例如，参照专利文献1)。专利文献1中所提出的装置(以下，称为“现有装置”)根据红外线摄像机所拍摄到的图像而对行驶道路进行确定。而且，现有装置根据立体摄像机所拍摄到的图像，来测量行驶道路区域的各点的三维坐标，并计算高度方向(Y)相对于纵深方向(Z)的倾斜度(θ＝ΔY/ΔZ)或倾斜变化(Δθ)。并且，当倾斜度(θ)大于被预先设定的阈值(β)时或者当倾斜变化(Δθ)大于被预先设定的阈值(γ)时，现有装置判断为存在障碍物。
现有装置以被应用于高尔夫球手推车为前提。在这种高尔夫球手推车中，车身下端与接地面之间的距离较小。因此，现有装置基于即使障碍物较小高尔夫球手推车也无法越过它为前提，来实施障碍物的有无的判断。当把这种现有装置应用于与高尔夫球手推车相比车身下端与接地面之间的距离较大的汽车(特别是能够越野行驶的车辆)上时，即使对于该汽车能够越过的障碍物也实施警报显示的可能性较高。并且，驾驶员对这种不需要的警报感到厌烦的可能性较高。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-20543号公报(参照第0031段、第0041段至第0047段等)
发明内容
本发明是为了应对上述的课题而完成的发明。即，本发明的目的之一在于提供一种如下的周边图像显示控制装置，所述周边图像显示控制装置能够降低针对于车辆能够越过的障碍物实施不需要的警报的可能性，并且能够降低驾驶员对针对于障碍物的警报感到厌烦的可能性。
本发明的周边图像显示控制装置(以下，也称为“本发明装置”)具备将对本车辆SV的周边的区域进行拍摄的摄像机(11)所拍摄到的图像显示于显示部(30)上的显示控制部(10)。
而且，本发明装置具备：
推断部(10、步骤515以及步骤520)，其对行驶行进路线区域(ECA)进行推断，所述行驶行进路线区域(ECA)为，被预测为所述本车辆的车身沿着被预测为所述本车辆将要行驶的行驶预测行进路线(RCR)而通过的区域；
障碍物检测部(11、10以及步骤610)，其对障碍物信息进行检测，所述障碍物信息包含：存在于所述行驶行进路线区域的障碍物所包含的点且高度随着所述本车辆沿着所述行驶预测行进路线的前进而增加的点即障碍部相对于所述本车辆的位置、以及所述障碍部相对于所述本车辆的高度；
判断部(10、步骤655以及步骤660)，其使用所述障碍物信息，对第一比(倾斜度GR＝(YO－YB)/(XO－XB))是否大于根据第二比而被预先设定的阈值(倾斜度阈值GRth＝Yth/Xth)进行判断，所述第一比为，从所述行驶预测行进路线方向上邻接的两个所述障碍部中距所述本车辆较远一方的障碍部的高度减去距所述本车辆较近一方的障碍部的高度而得到的减法运算值(YO－YB)相对于所述两个障碍部之间的沿着所述行驶预测行进路线的距离(XO－XB)的比，所述第二比为，自所述本车辆的前轮的接地点(CA)起的所述本车辆的车身的前端处的下端部(FB)的高度(Yth)相对于所述车身的前端与所述接地点(CA)在车身水平方向上的距离(Xth)的比，当所述判断部判断为所述第一比大于所述阈值时(在步骤645中为“是”)，将具有距所述本车辆较远一方的障碍部的所述障碍物判断为警报实施障碍物。
而且，所述显示控制部被构成为，使所述显示部显示用于提醒驾驶员对于所述警报实施障碍物的注意的警报显示(步骤550)。
根据本发明装置，能够将本车辆SV有可能无法越过的障碍物检测为警报实施障碍物，并且能够提高并不将本车辆SV能够越过的障碍物检测为警报实施障碍物的可能性。由此，能够降低驾驶员对警报显示感到厌烦的可能性。
根据本发明的一个方式，所述判断部被构成为，根据所述减法运算值大于自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度(Yth)的警报实施障碍物(在步骤650中为“是”)、和所述减法运算值在自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度以下的警报实施障碍物(在步骤650中为“是”)，来变更所述警报显示的方式(参照图3A的“障碍物A”以及图3B的“障碍物B”)。
对于所述减法运算值大于自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度(Yth)的警报实施障碍物，本车辆SV无法越过，从而与本车辆SV的车身发生接触的可能性较高。另一方面，根据越过“沿着行驶预测行进路线与该警报实施障碍物邻接且距本车辆SV较近的障碍物”时的本车辆SV与地面的角度，本车辆SV有可能越过所述减法运算值在所述本车辆的车身的前端下端与所述接地点之间的高度以下的警报实施障碍物。由于改变这些警报实施障碍物的警报显示的方式，因此驾驶员易于识别出是本车辆SV无法越过且与本车辆SV的车身发生接触的可能性较高的警报实施障碍物，还是存在本车辆SV能够越过去的可能性的警报实施障碍物。
根据本发明的一个方式，所述障碍物检测部被构成为，对扩大区域信息进行检测，所述扩大区域信息包含：存在于使所述行驶行进路线区域的左端扩大至所述本车辆的车辆宽度方向的左侧(LCE’)且使所述行驶行进路线区域的右端扩大至所述本车辆的所述车辆宽度方向的右侧(RCE’)的扩大行进路线区域(ECA’)的障碍物所包含的点即扩大区域障碍部相对于所述本车辆的位置、以及所述扩大区域障碍部相对于所述本车辆的高度，所述判断部被构成为，使用所述扩大区域信息，对是否存在具有比自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度(Yth)高的高度的扩大区域障碍部进行判断，当存在具有比自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度(Yth)高的高度的扩大区域障碍部时，将具有该扩大区域障碍部的所述障碍物判断为所述警报实施障碍物(图7的障碍物C)。
由此，能够使驾驶员易于识别本车辆SV的转弯时与本车辆SV的侧面发生接触的可能性较高的障碍物。
另外，在上述说明中，为了帮助理解本发明，对于与后述的实施方式相对应的本发明的结构，该实施方式中使用的名称和/或符号被加在括号中。然而，发明的各构成要素并不限定于由所述名称和/或符号所规定的实施方式。从参照以下的附图而被描述的本发明的实施方式的说明中，可容易地理解到本发明的其它目的、其它特征以及附带优点。
附图说明
图1为本发明的实施方式所涉及的周边图像显示控制装置(本控制装置)的简要系统结构图。
图2为用于对行驶预测行进路线以及行驶行进路线区域进行说明的本车辆的俯视图。
图3A为本车辆直行时的周边画面的说明图。
图3B为本车辆向左侧转弯时的周边画面的说明图。
图4A为本发明的概要的说明图。
图4B为本发明的概要的其它说明图。
图5为表示图1所示的周边图像显示ECU的CPU所执行的程序的流程图。
图6为表示在图5所示的程序的危险度判断处理中周边图像显示ECU的CPU所执行的程序的流程图。
图7为本控制装置的改变例的转弯时显示画面的说明图。
具体实施方式
以下，使用附图，对本发明的实施方式所涉及的周边图像显示制御装置(以下，有时被称为“本控制装置”)进行说明。当需要将搭载有本控制装置的车辆区别于其它车辆时，称为“本车辆SV”。本控制装置根据图1所示的摄像机传感器21所拍摄到的图像，对本车辆SV有可能无法越过的障碍物进行检测，并实施用于提醒驾驶员对于该障碍物的注意的警报显示。
本控制装置具备周边图像显示ECU10。另外，ECU为“Electric Control Unit：电子控制单元”的缩写，并具备微型计算机以作为主要部分。微型计算机包括CPU11和ROM12以及RAM13等存储装置。CPU11通过执行被存储于ROM12中的指令(例程、程序)，从而实现各种功能。
本控制装置还具备摄像机传感器21、车辆状态传感器22以及显示部30。它们与周边图像显示ECU10相连接。
摄像机传感器21具备对本车辆SV前方进行拍摄的车载立体摄像装置以及对由车载立体摄像装置拍摄到的图像进行处理的图像处理装置(均省略图示)。
车载立体摄像装置被设置在本车辆SV的车顶前端部的车辆宽度方向中央附近(参照图2的摄像机传感器21的位置)，并具有被配置在与车辆前后轴相比靠左侧的左摄像机、和被配置在与车辆前后轴相比靠右侧的右摄像机。左摄像机每经过预定时间而对本车辆SV前方的区域进行拍摄，并将表示拍摄到的左图像的左图像信号发送至图像处理装置。同样地，右摄像机每经过预定时间而对本车辆SV前方的区域进行拍摄，并将表示拍摄到的右图像的右图像信号发送至图像处理装置。
图像处理装置从接收到的左图像信号所表示的左图像以及接收到的右图像信号所表示的右图像中分别抽取特征点。使用Harris、FAST(Features from AcceleratedSegmentTest)、SURF(Speeded Up Robust Features)以及SIFT(Scale-Invariant FeatureTransform)等的众所周知的方法，来抽取特征点。
并且，图像处理装置将左图像的特征点和右图像的特征点进行匹配，并利用处于对应关系的左图像的特征点与右图像的特征点之间的视差，来对本车辆SV与该特征点之间的距离以及该特征点相对于本车辆SV的方位进行计算。根据特征点与本车辆SV之间的距离以及特征点相对于本车辆SV的方位，从而决定了以本车辆SV的前端部的中央位置为原点的水平面坐标上的特征点的位置。
而且，图像处理装置根据左图像以及右图像，而对特征点的高度进行计算。该特征点的高度为，以本车辆SV为基准的该特征点的高度。该特征点的高度是根据前文所述的本车辆SV与特征点之间的距离、和从车载立体摄像装置向该特征点的仰俯角、和车载立体摄像装置向本车辆SV的底面的接地点起的高度而被计算的。
而且，图像处理装置每经过预定时间而向周边图像显示ECU10发送包括本车辆与特征点之间的距离、特征点相对于本车辆的方位以及特征点的高度在内的障碍物信息、和包括左图像以及右图像在内的摄像机图像信息。
车辆状态传感器22为，对为了推断本车辆SV的行驶预测行进路线RCR(参照图2)所需的、与本车辆的行驶状态相关的车辆状态信息进行取得的传感器。车辆状态传感器22包括对本车辆SV的速度(即，车速)进行检测的车速传感器、对本车辆的水平方向的前后方向以及左右(横)方向的加速度进行检测的加速度传感器、对本车辆的横摆率进行检测的横摆率传感器以及对转向轮的转向角(转向角度)进行检测的转向角传感器等。车辆状态传感器22每经过预定时间而向周边图像显示ECU10输出车辆状态信息。
周边图像显示ECU10根据由车速传感器检测出的本车辆SV的速度以及由转向角传感器检测出的转向角，来对本车辆SV的转弯半径进行计算。并且，周边图像显示ECU10根据该转弯半径，而将本车辆SV的车辆宽度方向的中心点(实际上是本车辆SV的左右的前轮的车轴上的中心点P(参照图2))所朝向的行驶行进路线推断为行驶预测行进路线RCR(参照图2)。另外，不管本车辆SV是在转弯还是在直行，周边图像显示ECU10均将行驶预测行进路线RCR识别(决定)为，从本车辆的当前位置起至沿着行驶行进路线而前进预定距离的地点为止的路径(即，有限长度的线)。而且，周边图像显示ECU10也可以根据本车辆SV的速度以及横摆率，来对本车辆SV的转弯半径进行计算。
显示部30被设置在本车辆SV的车内的未图示的仪表盘上。如图3A及图3B所示，在该显示部30上显示有周边画面300。周边画面300包含显示有摄像机传感器21所拍摄到的图像(摄像机图像)的摄像机图像显示区域310。在被显示在摄像机图像显示区域310的摄像机图像中，重叠显示有当前接地区域320、预测接地区域330、“0.5m”线340、“1.0m”线350、“2.0m”线360、右侧面显示线370以及左侧面显示线375。
当前接地区域320以与摄像机图像中的“与本车辆SV的左右的前轮当前接地的区域相对应的图像区域”重叠的方式被显示。预测接地区域330以与摄像机图像中的“与被预测为本车辆SV的左右的前轮会接地的区域相对应的图像区域”重叠的方式被显示。
根据本车辆SV的行驶预测行进路线RCR，从而确定了“重叠显示有预测接地区域330的摄像机图像的图像区域”。在图3A所示的预测接地区域330中，根据本车辆SV直行时的行驶预测行进路线RCR，来确定“重叠显示有该预测接地区域330的摄像机图像的图像区域”。另一方面，在图3B所示的预测接地区域330中，根据本车辆SV被转向时的行驶预测行进路线RCR，来确定“重叠显示有该预测接地区域330的摄像机图像的图像区域”。因此，图3B所示的预测接地区域330与图3A所示的预测接地区域330相比较向左侧弯曲。
“0.5m”线340以与摄像机图像中的“与比当前的本车辆SV的前端部靠前方“0.5m”的区域相对应的图像区域”重叠的方式被显示，“1.0m”线350以与摄像机图像中的“与比当前的本车辆SV的前端部靠前方“1.0m”的区域相对应的图像区域”重叠的方式被显示，“2.0m”线360以与摄像机图像中的“与比当前的本车辆SV的前端部靠前方“2.0m”的区域相对应的图像区域”重叠方式被显示。
右侧面显示线370以与摄像机图像中的“假设本车辆SV直行时的本车辆SV的车身的前方侧的右侧面会通过的图像区域”重叠的方式被显示。同样地，左侧面显示线375以与摄像机图像中的“假设本车辆SV直行时的本车辆SV的车身的前方侧的左侧面会通过的图像区域”重叠的方式被显示。
(工作的概要)
接下来，对本控制装置的工作的概要进行说明。
本控制装置通过对被显示在摄像机图像显示区域310的摄像机图像中的“与本车辆SV无法越过且与本车辆SV的车身发生接触的可能性较高的障碍物即与警报实施障碍物相对应的图像区域”进行强调显示(警报显示)，从而提醒驾驶员对于该障碍物的注意。
首先，本控制装置根据行驶预测行进路线RCR，对被预测为本车辆SV的车身会通过的区域即行驶行进路线区域ECA(参照图2)进行推断。对行驶行进路线区域ECA的推断处理的详细情况进行说明。如前文所述，本控制装置将本车辆SV的左右的前轮的车轴上的中心点(参照点P)所朝向的行驶行进路线推断为行驶预测行进路线RCR。而且，本控制装置根据“有限长度的行驶预测行进路线RCR”，而对本车辆SV的车身的左端部的点PL所通过的左侧行驶预测行进路线LEC、和本车辆SV的车身的右端部的点PR所通过的右侧行驶预测行进路线REC进行推断。左侧行驶预测行进路线LEC为，将行驶预测行进路线RCR向本车辆SV的左右方向的左侧平行移动了“加上车辆宽度的一半所得到的值”后的行进路线。右侧行驶预测行进路线REC为，将行驶预测行进路线RCR向本车辆SV的左右方向的右侧平行移动了“加上车辆宽度W的一半所得到的值”后的行进路线。而且，本控制装置将左侧行驶预测行进路线LEC与右侧行驶预测行进路线REC之间的区域确定为行驶行进路线区域ECA。
接下来，本控制装置沿着行驶预测行进路线RCR而将行驶行进路线区域ECA划分为，在行驶预测行进路线RCR方向上分别具有预定长度的多个区域Am(m为1至n的自然数)。并且，本控制装置将从存在于各区域Am(即，区域A1至An的各个区域)中的特征点中成为高度“Y”最大的特征点确定为暂定最高点PPm。在不存在特征点的区域中，不确定暂定最高点。为了简化说明，按照沿着行驶预测行进路线RCR距本车辆SV较近的顺序，标记为暂定最高点PP1、暂定最高点PP2…暂定最高点PPn。即，暂定最高点PPm的“m”的值越是沿着行驶预测行进路线RCR远离本车辆SV则越变大。
而且，本控制装置将确定的暂定最高点PPm中以下的条件A成立的暂定最高点PPm确定为最高点HPm(有时也称为“障碍部”)。与暂定最高点PPm一样，最高点HPm的“m”的值越是沿着行驶预测行进路线RCR远离本车辆SV则越变大。
条件A：暂定最高点PPm的高度(Ym)＞暂定最高点PPm－1的高度(Ym－1)
另外，关于距本车辆SV最近的暂定最高点PP1，本控制装置将暂定最高点PP1确定为最高点HP1。
接下来，本控制装置对沿着行驶预测行进路线RCR方向邻接的两个最高点HPm的高度“Y”的“倾斜度GR”进行计算。使用图4A，对该倾斜度计算处理进行说明。在图4A中，确定有六个最高点HP1至HP6。最高点HP1沿着行驶预测行进路线RCR距本车辆SV最近，最高点HP6沿着行驶预测行进路线RCR距本车辆SV最远。
本控制装置将最高点HP1选择为基准点BP，并对被选择为基准点BP的最高点HP1的高度(Y1)是否在高度阈值Yth以下进行判断。高度阈值Yth被预先设定为，本车辆SV的车身的前端部的下端FB(参照图4A)与包含本车辆SV的左右的前轮的接地点CA(参照图4A)的水平面之间的距离(高度)(本车辆SV的最低地上高)。
在最高点HP1的高度Y1在高度阈值Yth以下的情况下，可以认为本车辆SV能够越过包含该最高点HP1的障碍物(其单体的障碍物)。因此，本控制装置不会将包含最高点HP1的障碍物判断为警报实施障碍物。换言之，本控制装置将包含最高点HP1的障碍物判断为危险度DD“0”的障碍物。另外，在下文中对危险度DD进行详细说明。
另一方面，在最高点HP1的高度Y1大于高度阈值Yth的情况下，本车辆SV无法越过包含该最高点HP1的障碍物，且包含该最高点HP1的障碍物与本车辆SV的车身(车身的前端部的下端FB)发生接触的可能性较高。因此，本控制装置将包含最高点HP1的障碍物判断为警报实施障碍物。换言之，本控制装置将包含最高点HP1的障碍物判断为危险度DD“2”的障碍物。
接下来，本控制装置选择基准点BP(最高点HP1)之后的沿着行驶预测行进路线RCR距本车辆SV较近的最高点HP2，作为对象点OP。并且，本控制装置对对象点OP(最高点HP2)的高度YO(Y2)是否大于高度阈值Yth进行判断。
在对象点OP的高度YO在高度阈值Yth以下的情况下，可以认为本车辆SV能够越过包含该对象点OP的障碍物。因此，本控制装置不会将包含该对象点OP的障碍物判断为警报实施障碍物。换言之，本控制装置将包含对象点OP的障碍物判断为危险度DD“0”的障碍物。
在对象点OP的高度YO大于高度阈值的情况下，本控制装置通过对式1进行计算，从而计算出关于对象点OP的倾斜度GR。
GR＝(YO－YB)/(XO－XB)···(式1)
式1的“YO”表示对象点OP的高度，式1的“YB”表示基准点BP的高度。而且，式1的“XO”表示从对象点OP沿着行驶预测行进路线RCR至本车辆SV(车身的顶端)的距离，式1的“XB”表示从基准点BP沿着行驶预测行进路线RCR至本车辆SV(车身的顶端)的距离。
并且，本控制装置对倾斜度GR是否大于倾斜度阈值GRth进行判断。倾斜度阈值GRth被预先设定为根据式2而计算出的值。
GRth＝Yth/Xth···(式2)
式2的“Yth”表示前文所述的高度阈值Yth，式2的“Xth”表示从本车辆SV的左右的前轮的接地点CA至本车辆SV的车身的前端部的水平方向上的距离(即，汽车前悬)。
在倾斜度GR在倾斜度阈值GRth以下的情况下，即使对象点OP的高度YO大于高度阈值Yth，本车辆SV也会在越过存在于对象点OP的跟前的障碍物(即，包含基准点BP的障碍物)的同时前进，考虑到这一点，可以认为本车辆SV能够越过对象点OP。因此，本控制装置不会将该对象点OP判断为警报实施障碍物。换言之，本控制装置将包含对象点OP的障碍物判断为危险度DD“0”的障碍物。
另一方面，在如图4B所示那样，倾斜度GR大于倾斜度阈值GRth的情况下，当本车辆SV欲越过该对象点OP时，包含该对象点OP的障碍物与本车辆SV的车身有可能会发生接触。因此，本控制装置为了判断该对象点OP是与本车辆SV的车身发生接触的可能性较高的障碍物、还是本车辆SV根据情况可能会越过的障碍物，而对从对象点OP的高度YO减去基准点BP的高度YB所得到的值(高度减法运算值ΔH)进行计算。
例如，当设为包含基准点BP的障碍物为岩石R1且包含对象点OP的障碍物为岩石R2时，高度减法运算值ΔH成为ΔH2。另一方面，当设为包含基准点BP的障碍物为岩石R1且包含对象点OP的障碍物为岩石R3时，高度减法运算值ΔH成为ΔH3(此时，不存在岩石R2)。
并且，本控制装置对高度减法运算值ΔH是否大于高度阈值Yth进行判断。
例如，在如包含基准点BP的障碍物为岩石R1且包含对象点OP的障碍物为岩石R3的情况那样，高度减法运算值ΔH(＝ΔH3)大于高度阈值Yth的情况下，当本车辆SV欲越过该对象点OP时，包含该对象点OP的障碍物与本车辆SV的车身发生接触。因此，本控制装置将包含该对象点OP的障碍物判断为警报实施障碍物。即，本控制装置将包含该对象点OP的障碍物判断为危险度DD“2”的障碍物。
另一方面，在如包含基准点B2P的障碍物为岩石R1且包含对象点OP的障碍物为岩石R2的情况那样，高度减法运算值ΔH(＝ΔH2)在高度阈值Yth以下的情况下，当本车辆SV欲越过该对象点OP时，虽然倾斜度GR大于倾斜度阈值GRth，但是根据本车辆SV的前轮越过基准点BP时的该本车辆SV与地面的角度，有可能会越过该对象点OP。换言之，根据本车辆SV越过基准点BP时的该本车辆SV与地面的角度，也有可能无法越过该对象点OP。本控制装置将这种包含对象点OP的障碍物也判断为警报实施障碍物。
另外，因为高度减法运算值ΔH大于高度阈值Yth的对象点OP(例如，岩石R3)与高度减法运算值在高度阈值Yth以下的对象点OP(例如，岩石R2)相比，本车辆SV无法越过该对象点OP的可能性较高，因此作为障碍物的危险度DD较大。因此，本控制装置将高度减法运算值大于高度阈值Yth的对象点OP的危险度DD判断为“2”，将高度减法运算值在高度阈值Yth以下的对象点OP的危险度DD判断为“1”。
在此，根据图4A所示的示例，对本控制装置的工作给予说明。在该示例中，假设以下的条件成立。
·最高点HP1至HP3的高度Y1至Y3在高度阈值Yth以下。
·最高点HP4至HP6的高度Y4至Y6大于高度阈值Yth。
·最高点HP1与最高点HP2之间的倾斜度GR以及最高点HP2与最高点HP3之间的倾斜度GR在倾斜度阈值GRth以下。而且，最高点HP3与最高点HP4之间的倾斜度GR以及最高点HP4与最高点HP5之间的倾斜度GR在倾斜度阈值GRth以下。
·最高点HP5与最高点HP6之间的倾斜度GR大于倾斜度阈值GRth，且从最高点HP6的高度Y6减去最高点HP5的高度Y5后得到的值(高度减法运算值ΔH)大于高度阈值Yth。
由于被选择为基准点BP的最高点HP1的高度Y1在高度阈值Yth以下，因此本控制装置不会将该最高点HP1判断为警报实施障碍物。接下来，本控制装置选择最高点HP2作为对象点OP。此时，由于根据前文所述的假设，最高点HP2的高度Y2在高度阈值Yth以下，因此本控制装置不会将该最高点HP2判断为警报实施障碍物。此后，本控制装置选择最高点HP2作为基准点BP，选择最高点HP3作为对象点OP。此时也同样地，由于根据前文所述的假设，最高点HP3的高度Y3在高度阈值Yth以下，因此本控制装置不会将该最高点HP3判断为警报实施障碍物。
接下来，本控制装置选择最高点HP3作为基准点BP，并选择最高点HP4作为对象点。由于根据前文所述的假设，最高点HP4的高度Y4大于高度阈值Yth，因此本控制装置对关于最高点HP4的倾斜度GR(即，最高点HP3与最高点HP4之间的倾斜度)进行计算。由于根据前文所述的假设，该倾斜度GR在倾斜度阈值GRth以下，因此本控制装置不会将该最高点HP4判断为警报实施障碍物。同样地，由于根据前文所述的假设，关于最高点HP5的倾斜度GR(即，最高点HP4与最高点HP5之间的倾斜度)在倾斜度阈值GRth以下，因此本控制装置不会将该最高点HP5判断为警报实施障碍物。
接下来，本控制装置选择最高点HP5作为基准点BP，并选择最高点HP6作为对象点。由于根据前文所述的假设，最高点HP6的高度Y6大于高度阈值Yth，因此本控制装置对关于最高点HP6的倾斜度GR(即，最高点HP5与最高点HP6之间的倾斜度)进行计算。根据前文所述的假设，关于最高点HP6的倾斜度GR大于倾斜度阈值GRth，且从最高点HP6的高度Y6减去最高点HP5的高度Y5后得到的值(高度减法运算值ΔH＝Y6－Y5)大于高度阈值Yth。因此，本控制装置将该最高点HP6判断为警报实施障碍物。更详细而言，本控制装置将该最高点HP6判断为危险度DD“2”的障碍物。
此后，本控制装置从摄像机图像的整个区域确定包含被判断为危险度DD“2”的障碍物的最高点HP6的障碍物的图像区域。并且，本控制装置将摄像机图像显示区域310中包含最高点HP6的障碍物的图像区域着色成红色进行表示，从而提醒驾驶员对于包含该最高点HP6的障碍物的注意。
另外，本控制装置在存在如下障碍物即包含被判断为危险度DD“1”的障碍物的最高点的情况下，将该障碍物的图像区域着色成黄色进行表示。
从以上的示例可以理解到，当行驶预测行进路线方向上邻接的两个最高点的高度相对于沿着行驶预测行进路线的该两个最高点的距离的比(倾斜度GR)大于表示本车辆SV的最低地上高即高度阈值Yth相对于本车辆SV的汽车前悬伸的比的倾斜度阈值GRth时，本控制装置将包含邻接的两个最高点中距本车辆SV较远一方的最高点的障碍物判断为警报实施障碍物。
由此，能够将本车辆SV有可能无法越过的障碍物检测为警报实施障碍物，并且能够提高并不会将本车辆SV能够越过的障碍物检测为警报实施障碍物的可能性。因此，能够降低驾驶员对警报显示感到厌烦的可能性。
而且，在倾斜度GR大于倾斜度阈值GRth的情况下，本控制装置根据前文所述的两个最高点的高度的减法运算值(高度减法运算值ΔH)大于高度阈值Yth的障碍物、和该减法运算值(ΔH)在高度阈值Yth以下的障碍物，来改变警报显示的方式。由此，能够使驾驶员易于识别出是本车辆SV无法越过且与本车辆SV的车身发生接触的可能性较高的障碍物、还是存在本车辆SV能够越过去的可能性的障碍物。
(具体的动作)
周边图像显示ECU10的CPU11每经过预定时间而执行在图5中用流程图所示的程序。图5所示的程序为，用于使显示部30显示周边画面300的程序。
因此，当成为预定的时刻时，CPU11从图5的步骤500开始执行处理，且依次实施下文中所叙述的步骤505至530的处理，并进入步骤535。
步骤505：CPU11从摄像机传感器21的图像处理装置取得障碍物信息及摄像机图像信息。
步骤510：CPU11从车辆状态传感器22取得车辆状态信息。
步骤515：CPU11根据在步骤510中所取得的车辆状态信息，如前文所述对本车辆SV的行驶预测行进路线RCR进行推断。
步骤520：CPU11根据在步骤515中推断出的行驶预测行进路线RCR，如前文所述对本车辆SV的行驶行进路线区域ECA进行推断。
步骤525：CPU11对周边画面300中重叠显示当前接地区域320的摄像机图像的图像区域进行确定。更详细而言，CPU11根据从上次执行本程序的时间点至当前时间点之间的本车辆SV的速度以及转向轮的转向角，对当前时间点上的左右的前轮的接地面的位置进行确定。并且，CPU11取得反映了从过去所取得的摄像机图像中确定的位置的摄像机图像。而且，CPU11将与从该摄像机图像的图像区域中确定的位置相对应的图像区域确定为，对当前接地区域320进行重叠显示的摄像机图像的图像区域。
步骤530：CPU11对重叠显示预测接地区域330的摄像机图像的图像区域进行确定。更详细而言，CPU11于在步骤525中确定的图像区域的车辆宽度方向的中心上设定在步骤515中被预测出的行驶预测行进路线RCR，并使该设定的行驶预测行进路线RCR向左侧平行移动左预定值，且使该设定的行驶预测行进路线RCR向右侧平行移动右预定值。CPU11将对应于由向左侧平行移动的行驶预测行进路线RCR和向右侧平行移动的行驶预测行进路线RCR而被包围的区域的摄像机图像的图像区域确定为，对预测接地区域330进行重叠显示的摄像机图像的图像区域。另外，左预定值与右预定值的总计以成为前轮的宽度的方式被预先设定。
步骤535：CPU11根据在步骤505中所取得的障碍物信息，对是否存在有存在于在步骤520中推断出的行驶行进路线区域ECA内的特征点进行判断。
当存在有存在于行驶行进路线区域ECA内的特征点时，CPU11在步骤535中判断为“是”，并进入步骤540，由此执行对存在于行驶行进路线区域ECA内的特征点的危险度进行判断的危险度判断处理。实际上，当进入步骤540时，CPU11执行在图6中用流程图所示的子程序。
即，当进入步骤540时，CPU11从图6的步骤600开始进行处理，并进入步骤605，如前文所述，将行驶行进路线区域ECA沿着行驶预测行进路线RCR划分为多个区域A1至An，然后进入步骤610。
在步骤610中，CPU11如前文所述对区域A1至An的各个区域中的暂定最高点PP进行确定，并从已确定的暂定最高点PP中将前文所述的条件A成立的点确定为最高点HP。并且，CPU11进入步骤615，将沿着行驶预测行进路线RCR距本车辆SV最近的最高点HP选择为基准点BP，并进入步骤616。
在步骤616中，CPU11对在步骤615中选择为基准点BP的最高点HP的高度YB是否大于高度阈值Yth进行判断。当高度YB在高度阈值Yth以下的情况下，CPU11在步骤616中判断为“否”，并进入步骤617。此时，由于本车辆SV能够越过该基准点BP，因此在步骤617中，CPU11将该基准点BP的危险度DD判断为“0”(即，判断为该基准点BP并不是障碍物)，并将该意思存储于RAM13。之后，CPU进入步骤620。
另一方面，当高度YB大于高度阈值Yth的情况下，CPU11在步骤616中判断为“是”，并进入步骤618。此时，由于本车辆SV无法越过该基准点BP，因此在步骤618中，CPU11将该基准点BP的危险度DD判断为“2”(即，判断为该基准点BP为危险度DD“2”的障碍物)，并将表示该含义的信息存储于RAM13。之后，CPU进入步骤620。
在步骤620中，CPU11对沿着行驶预测行进路线RCR在步骤615中选择的基准点BP之后是否存在有距本车辆SV较近的最高点HP进行判断。当沿着行驶预测行进路线RCR在基准点BP之后存在有距本车辆SV较近的最高点HP的情况下，CPU11在步骤620中判断为“是”，并进入步骤625。
在步骤625中，CPU11将沿着行驶预测行进路线RCR仅次于基准点BP而距本车辆SV较近的最高点HP选择为对象点OP，并进入步骤630。在步骤630中，CPU11对对象点OP的高度YO是否大于前文所述的高度阈值Yth进行判断。
当对象点OP的高度YO在高度阈值Yth以下的情况下，CPU11在步骤630中判断为“否”，并进入步骤635，且将该对象点OP的危险度DD判断为“0(即，判断为该对象点OP并不是障碍物)，并将表示该含义的信息存储于RAM13。然后，CPU进入步骤640。
在步骤640中，CPU11将在步骤625中所选择的对象点OP选择为基准点BP，并返回步骤620。
在CPU11执行步骤630的处理的时间点上，当对象点OP的高度YO大于高度阈值Yth的情况下，CPU11在该步骤630中判断为“是”，并进入步骤645。
在步骤645中，CPU11如前文所述根据式1对关于对象点OP的倾斜度GR进行计算，并对计算出的对象点OP的倾斜度GR是否大于倾斜度阈值GRth进行判断。
当对象点OP的倾斜度GR在倾斜度阈值GRth以下的情况下，CPU11在步骤645中判断为“否”，并进入步骤635，由此将该对象点OP的危险度DD判断为“0”，并将表示该含义的信息存储于RAM13。然后，CPU进入步骤640。
另一方面，当对象点OP的倾斜度GR大于倾斜度阈值GRth的情况下，CPU11在步骤645中判断为“是”，并进入步骤650。在步骤650中，CPU11对从对象点OP的高度YO减去基准点BP的高度YB后得到的减法运算值(高度减法运算值ΔH＝YO－YB)是否大于高度阈值Yth进行判断。
当高度减法运算值ΔH在高度阈值Yth以下的情况下，CPU11在步骤650中判断为“否”，并进入步骤655，由此将对象点OP的危险度DD判断为“1”(即，判断为该对象点OP为危险度DD“1”的障碍物)，并将表示该含义的信息存储于RAM13。然后，CPU进入步骤640。
另一方面，当高度减法运算值ΔH大于高度阈值Yth的情况下，CPU11在步骤650中判断为“是”，并进入步骤660，由此将对象点OP的危险度DD判断为“2”(即，判断为该对象点OP为危险度DD“2”的障碍物)，并将表示该含义的信息存储于RAM13。然后，CPU进入步骤640。
而且，在CPU11执行步骤620的处理的时间点上，沿着行驶预测行进路线RCR不存在仅次于基准点BP而距本车辆SV较近的最高点HP的情况下，CPU11在步骤620中判断为“否”，并进入步骤695，暂且结束本程序，从而进入图5的步骤545。
在步骤545中，CPU11读取摄像机图像的图像区域中在步骤540中被判断为危险度DD“2”或危险度DD“1”的障碍物且被存储于RAM13的障碍物。然后，CPU对根据危险度DD而进行着色的障碍物的图像区域进行确定，并进入步骤550。包含被判断为危险度DD“2”的最高点HP的障碍物的图像区域用红色表示，包含被判断为危险度DD“1”的最高点HP的障碍物的图像区域用黄色表示。
在步骤550中，CPU11将周边画面300显示于显示部30上，并进入步骤595，暂且结束本程序。更详细而言，CPU11将对在步骤505中取得的摄像机图像信息中所包含的摄像机图像和在步骤525中被确定的摄像机图像进行了合成后的图像显示于摄像机图像显示区域310。而且，CPU11在显示于摄像机图像显示区域310的图像中，将当前接地区域320重叠显示于在步骤525中确定的图像区域，并将预测接地区域330重叠显示于在步骤530中确定的图像区域，并用与危险度DD相对应的颜色对在步骤545中确定的图像区域进行着色显示。
例如，在图3A所示的示例中，障碍物A被判断为危险度“1”，其结果为障碍物A被改为黄色并被显示。紧接着驾驶员将未图示的转向盘向左方向进行转向，从而使本车辆SV向左侧进行转弯，由于在该情况下，行驶预测行进路线RCR以向左侧弯曲的方式发生变化，因此如图3B所示那样，行驶行进路线区域ECA也以向左侧弯曲的方式发生变化。此时，障碍物A不存在于行驶行进路线区域ECA，而障碍物B将存在于行驶行进路线区域ECA。并且，当在图3B所示的示例中假设障碍物B被判断为危险度“2”时，障碍物B被着色为红色并被显示，而障碍物A在未被着色的条件下被显示。
从以上的示例可以理解到，当邻接的两个最高点的倾斜度GR大于倾斜度阈值GRth时，本控制装置将包含邻接的两个最高点中距本车辆SV较远一方的最高点的障碍物判断为警报实施障碍物。由此，能够将本车辆SV无法越过的障碍物检测为警报实施障碍物，并且能够提高并不会将本车辆SV能够越过的障碍物检测为警报实施障碍物的可能性。因此，能够降低驾驶员对警报显示感到厌烦的可能性。
(本控制装置的改变例)
本控制装置的改变例在当未图示的方向指示器处于开启状态(转向信号灯闪烁状态)的情况下，显示图7所示的转弯时显示画面700，以取代前文所述的周边画面300的这一点上，与前文所述的本控制装置不同。以下，以该不同点为中心进行说明。
驾驶员在使本车辆SV进行左转弯时，通过操作方向指示杆，而将左侧方向指示器(左侧的转向信号灯)设定为开启状态(闪烁状态)。另一方面，驾驶员在使本车辆SV进行右转弯时，通过操作方向指示杆，而将右侧方向指示器(右侧的转向信号灯)设定为开启状态(闪烁状态)。在本改变例中，在本车辆SV的左后视镜上设置有“对本车辆SV的左侧方的区域进行拍摄的未图示的左摄像机”，并在本车辆SV的右后视镜上设置有“对本车辆SV的右侧方的区域进行拍摄的未图示的右摄像机”。而且，在本车辆SV的前端的左端部上设置有“对本车辆SV的左侧方的障碍物进行检测的未图示的左毫米波雷达”，并在本车辆SV的前端的右端部上设置有“对本车辆SV的右侧方的障碍物进行检测的未图示的右毫米波雷达”。
本改变例在未图示的方向指示器处于开启状态的情况下，对将图2所示的左侧行驶预测行进路线LEC向车辆宽度方向的左侧进一步移动了预定距离αL后的左侧行驶预测行进路线LEC’、和将图2所示的右侧行驶预测行进路线REC向车辆宽度方向的右侧进一步移动了预定距离αL后的右侧行驶预测行进路线REC’进行计算。另外，左侧行驶预测行进路线LEC’以及右侧行驶预测行进路线REC’为，延伸至本车辆SV的后端的线。而且，本控制装置将左侧行驶预测行进路线LEC’与右侧行驶预测行进路线REC’之间的区域确定为扩大行驶行进路线区域ECA’。
并且，本改变例根据左毫米波雷达以及右毫米波雷达的检测结果，对在扩大行驶行进路线区域ECA’中是否存在有特征点进行判断。当在扩大行驶行进路线区域ECA’中存在有特征点的情况下，本改变例对该特征点的高度Y是否大于高度阈值Yth进行判断。
当特征点的高度大于高度阈值Yth的情况下，本改变例将该特征点判断为危险度DD“2”的障碍物，并将表示该含义的信息存储于RAM13。另一方面，当特征点的高度在高度阈值Yth以下的情况下，本改变例将该特征点判断为危险度DD“0”，并不会将该特征点判断为障碍物。
接下来，使用图7，对本改变例的转弯时显示画面700进行说明。
在转弯时显示画面700中，当左转弯时显示摄像机传感器21、左摄像机以及右摄像机所拍摄到的图像中的本车辆SV的左侧的区域的图像，当右转弯时显示摄像机传感器21、左摄像机以及右摄像机所拍摄到的图像中的本车辆SV的右侧的区域的图像。
转弯时显示画面700包括摄像机图像显示区域710、本车辆显示720、前轮当前接地区域730、前轮预测接地区域740、后轮当前接地区域750、后轮预测接地区域760、右侧面显示线770以及左侧面显示线780。
在摄像机图像显示区域710中显示有摄像机传感器21、左摄像机以及右摄像机所拍摄到的图像(摄像机图像)。在本车辆显示720中显示有被预先设定的本车辆SV的转弯时的图像。前轮当前接地区域730以与摄像机图像中的“与本车辆SV的左右的前轮当前接地的区域相对应的图像区域”重叠的方式被显示。前轮预测接地区域740以与摄像机图像中的“与被预测为本车辆SV的左右的前轮会接地的区域相对应的图像区域”重叠的方式被显示。
后轮当前接地区域750以与摄像机图像中的“与本车辆SV的左右的后轮当前接地的区域相对应的图像区域”重叠的方式被显示。后轮预测接地区域760以与摄像机图像中的“与被预测为本车辆SV的左右的后轮会接地的区域相对应的图像区域”重叠的方式被显示。右侧面显示线770以与摄像机图像中的“假设本车辆SV直行时的本车辆SV的车身的前方侧的右侧面将会通过的图像区域”重叠的方式被显示。左侧面显示线780以与摄像机图像中的“假设本车辆SV直行时的本车辆SV的车身的前方侧的左侧面将会通过的图像区域”重叠的方式被显示。
而且，当在扩大行驶行进路线区域ECA’中存在有“危险度DD“2”的障碍物(参照图7所示的障碍物C)”的情况下，本控制装置在被显示于摄像机图像显示区域710的图像中，用红色显示该障碍物的图像区域。
由此，驾驶员通过在本车辆SV的转弯时目视确认转弯时显示画面700，从而能够确认与本车辆SV的侧面发生接触的可能性较高的障碍物是否存在。
本发明并不限定于前述的实施方式，能够采用本发明的各种改变例。显示部30可以为HUD(Head－Up Display：汽车平视显示器)、MID(Multi Information Display：多功能信息显示屏)以及导航装置的触摸面板等。MID为，集合了车速表、转速表、燃油表、水温测量仪、Odo/Trip计数器以及警示灯等仪表类并配置在仪表盘上的显示面板。
而且，也可以通过未图示的毫米波雷达以及/或红外线雷达等，来对本车辆SV与障碍物之间的距离、该障碍物相对于本车辆SV的方位以及该障碍物的高度中的至少一个进行检测。
而且，本控制装置还有可能在一个障碍物中检测出多个最高点HP。此时，本控制装置用与所述多个最高点HP中最高危险度DD相对应的颜色，对该一个障碍物进行着色并显示。
而且，虽然本控制装置用红色对危险度DD“2”的障碍物进行显示，并用黄色对危险度DD“1”的障碍物进行显示，但是并不限定于此，只需改变显示方式即可，例如，也可以以用实线包围的方式对危险度DD“2”的障碍物进行显示，以用虚线包围的方式对危险度DD“1”的障碍物进行显示。
而且，也可以在转弯时显示画面700用的未图示的按钮被操作时，显示转弯时显示画面700。转弯时显示画面700的本车辆显示720可以采用半透明显示，从而使驾驶员能够通过本车辆显示720，而对转弯时显示画面700中所显示的本车辆SV的一个侧面的另一侧面付近的区域进行目视确认。
符号说明
10…周边图像显示ECU；11…CPU；12…ROM；13…RAM；21…摄像机传感器；22…车辆状态传感器；30…显示部。

Claims (3)

1.一种周边图像显示控制装置，具备将对本车辆的周边的区域进行拍摄的摄像机所拍摄到的图像显示于显示部上的显示控制部，
其中，所述周边图像显示控制装置具备：
推断部，其对行驶行进路线区域进行推断，所述行驶行进路线区域为，被预测为所述本车辆的车身沿着被预测为所述本车辆将要行驶的行驶预测行进路线而通过的区域；
障碍物检测部，其对障碍物信息进行检测，所述障碍物信息包含：存在于所述行驶行进路线区域内的障碍物所包含的点且高度随着所述本车辆沿着所述行驶预测行进路线的前进而增加的点即障碍部相对于所述本车辆的位置、以及所述障碍部相对于所述本车辆的高度；
判断部，其使用所述障碍物信息而对第一比是否大于根据第二比而被预先设定的阈值进行判断，所述第一比为，从所述行驶预测行进路线方向上邻接的两个所述障碍部中距所述本车辆较远一方的障碍部的高度减去距所述本车辆较近一方的障碍部的高度而得到的减法运算值相对于所述两个障碍部之间的沿着所述行驶预测行进路线的距离的比；所述第二比为，自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度相对于所述车身的前端与所述接地点在车身水平方向上的距离的比，所述判断部在判断为所述第一比大于所述阈值的情况下，将具有距所述本车辆较远一方的障碍部的所述障碍物判断为警报实施障碍物，
所述显示控制部被构成为，使所述显示部显示用于提醒驾驶员对于所述警报实施障碍物的注意的警报显示。
2.如权利要求1所述的周边图像显示控制装置，其中，
所述判断部被构成为，根据所述减法运算值大于自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度的警报实施障碍物、和所述减法运算值在自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度以下的警报实施障碍物，来变更所述警报显示的方式。
3.如权利要求1所述的周边图像显示控制装置，其中，
所述障碍物检测部被构成为，对扩大区域信息进行检测，所述扩大区域信息包含：存在于使所述行驶行进路线区域的左端扩大至所述本车辆的车辆宽度方向的左侧且使所述行驶行进路线区域的右端扩大至所述本车辆的所述车辆宽度方向的右侧的扩大行进路线区域内的障碍物所包含的点即扩大区域障碍部相对于所述本车辆的位置、以及所述扩大区域障碍部相对于所述本车辆的高度，
所述判断部被构成为，使用所述扩大区域信息，对是否存在具有比自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度高的高度的扩大区域障碍部进行判断，在存在具有比自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端下端部的高度高的高度的扩大区域障碍部的情况下，将具有该扩大区域障碍部的所述障碍物判断为所述警报实施障碍物。
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