JP2019016043A - 周辺画像表示制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
自車両SVの周辺の領域を撮影するカメラ(11)が撮影した画像を表示部(30)へ表示させる表示制御部(10)と、を備える。
前記自車両が走行すると予測される走行予測進路(RCR)に沿って前記自車両の車体が通過すると予測される走行進路領域(ECA)を推定する推定部(10、ステップ515及びステップ520)と、
前記走行進路領域に存在する障害物に含まれる点であって前記走行予測進路に沿う前記自車両の進行に伴って高さが増加する点である障害部の前記自車両に対する位置及び前記障害部の前記自車両に対する高さを含む障害物情報を検出する障害物検出部(11、10及びステップ610)と、
前記走行予測進路方向において隣接する二つの前記障害部のうち、前記自車両から遠い方の障害部の高さから前記自車両に近い方の障害部の高さを減算した減算値(YO−YB)の前記二つの障害部の間の前記走行予測進路に沿った距離(XO−XB)に対する第1の比(傾きGR=(YO−YB)/(XO−XB))が、前記自車両の前輪の接地点(CA)からの前記自車両の車体の前端における下端部(FB)の高さ(Yth)の前記車体の前端と前記接地点(CA)との車体水平方向における距離(Xth)に対する第2の比に基づいて予め設定される閾値(傾き閾値GRth=Yth/Xth)よりも大きいか否かを前記障害物情報を用いて判定し(ステップ645)、前記第1の比が前記閾値よりも大きいと判定した場合(ステップ645「Yes」)、前記自車両から遠い方の障害部を有する前記障害物を警報実施障害物として判定する判定部(10、ステップ655及びステップ660)と、を備える。
前記判定部は、
前記減算値が前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さ(Yth)よりも大きい警報実施障害物(ステップ650「Yes」)と、前記減算値が前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さ以下である警報実施障害物(ステップ650「Yes」)とで、前記警報表示の態様を変更する(図3Aの「障害物A」及び図3Bの「障害物B」を参照。)ように構成されている。
前記障害物検出部は、
前記走行進路領域の左端を前記自車両の車幅方向の左側に拡大させ(LCE’)且つ前記走行進路領域の右端を前記自車両の前記車幅方向の右側に拡大させた(RCE’)拡大進路領域(ECA’)に存在する障害物に含まれる点である拡大領域障害部の前記自車両に対する位置及び前記拡大領域障害部の前記自車両に対する高さを含む拡大領域情報を検出し、
前記判定部は、
前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さ(Yth)よりも高い高さを有する拡大領域障害部が存在するか否かを前記拡大領域情報を用いて判定し、前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さ(Yth)よりも高い高さを有する拡大領域障害部が存在する場合、当該拡大領域障害部を有する前記障害物を前記警報実施障害物として判定する(図7の障害物C)ように構成されている。
次に、本制御装置の作動の概要について説明する。
本制御装置は、カメラ画像表示領域310に表示されるカメラ画像において「自車両SVが乗り超えることができずに自車両SVの車体に接触する可能性が高い障害物である警報実施障害物に対応する画像領域」を強調表示(警報表示)することによって、当該障害物に対してドライバーの注意を喚起させる。
条件A:暫定最高点PPmの高さ(Ym)>暫定最高点PPm−1の高さ(Ym−1)
GR=(YO−YB)/(XO−XB)・・・(式1)
式1の「YO」は対象点OPの高さを表し、式1の「YB」は基準点BPの高さを表す。更に、式1の「XO」は対象点OPから走行予測進路RCRに沿った自車両SV(車体の先端)までの距離を表し、式1の「XB」は基準点BPから走行予測進路RCRに沿った自車両SV(車体の先端)までの距離を表す。
GRth=Yth/Xth・・・(式2)
式2の「Yth」は前述した高さ閾値Ythを表し、式2の「Xth」は自車両SVの左右の前輪の接地点CAから自車両SVの車体の前端部までの水平方向の距離(即ち、フロントオーバーハング)を表す。
・最高点HP1乃至HP3の高さY1乃至Y3は高さ閾値Yth以下である。
・最高点HP4乃至HP6の高さY4乃至Y6は高さ閾値Ythよりも大きい。
・最高点HP1と最高点HP2との間の傾きGR及び最高点HP2と最高点HP3との間の傾きGRは傾き閾値GRth以下である。更に、最高点HP3と最高点HP4との間の傾きGR及び最高点HP4と最高点HP5との間の傾きGRは傾き閾値GRth以下である。
・最高点HP5と最高点HP6との間の傾きGRは傾き閾値GRthよりも大きく、且つ、最高点HP6の高さY6から最高点HP5の高さY5を減算した値(高さ減算値ΔH)は高さ閾値Ythよりも大きい。
周辺画像表示ECU10のCPU11は、図5にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図5に示すルーチンは、周辺画面300を表示部30に表示させるためのルーチンである。
ステップ505:CPU11は、カメラセンサ21の画像処理装置から障害物情報及びカメラ画像情報を取得する。
ステップ510:CPU11は、車両状態センサ22から車両状態情報を取得する。
ステップ515:CPU11は、ステップ510にて取得した車両状態情報に基づいて、前述したように自車両SVの走行予測進路RCRを推定する。
ステップ520:CPU11は、ステップ515にて推定した走行予測進路RCRに基づいて、前述したように自車両SVの走行進路領域ECAを推定する。
本制御装置の変形例は、図示しない方向指示器がオン状態(ターンシグナルランプが点滅状態)である場合、前述した周辺画面300の代わりに図7に示す旋回時表示画面700を表示する点で、前述した本制御装置と相違する。以下、この相違点を中心に説明する。
旋回時表示画面700は、左旋回時にはカメラセンサ21、左カメラ及び右カメラが撮影した画像のうち自車両SVの左側の領域の画像が表示され、右旋回時にはカメラセンサ21、左カメラ及び右カメラが撮影した画像のうち自車両SVの右側の領域の画像が表示される。
Claims (3)
- 自車両の周辺の領域を撮影するカメラが撮影した画像を表示部へ表示させる表示制御部を備える周辺画像表示制御装置であって、
前記自車両が走行すると予測される走行予測進路に沿って前記自車両の車体が通過すると予測される走行進路領域を推定する推定部と、
前記走行進路領域に存在する障害物に含まれる点であって前記走行予測進路に沿う前記自車両の進行に伴って高さが増加する点である障害部の前記自車両に対する位置及び前記障害部の前記自車両に対する高さを含む障害物情報を検出する障害物検出部と、
前記走行予測進路方向において隣接する二つの前記障害部のうち、前記自車両から遠い方の障害部の高さから前記自車両に近い方の障害部の高さを減算した減算値の前記二つの障害部の間の前記走行予測進路に沿った距離に対する第1の比が、前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さの前記車体の前端と前記接地点との車体水平方向における距離に対する第2の比に基づいて予め設定される閾値よりも大きいか否かを前記障害物情報を用いて判定し、前記第1の比が前記閾値よりも大きいと判定した場合、前記自車両から遠い方の障害部を有する前記障害物を警報実施障害物として判定する判定部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記警報実施障害物に対してドライバーの注意を喚起させるための警報表示を前記表示部に表示させるように構成された、
周辺画像表示制御装置。 - 請求項1に記載の周辺画像表示制御装置において、
前記判定部は、
前記減算値が前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さよりも大きい警報実施障害物と、前記減算値が前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さ以下である警報実施障害物とで、前記警報表示の態様を変更するように構成された、
周辺画像表示制御装置。 - 請求項1に記載の周辺画像表示制御装置において、
前記障害物検出部は、
前記走行進路領域の左端を前記自車両の車幅方向の左側に拡大させ且つ前記走行進路領域の右端を前記自車両の前記車幅方向の右側に拡大させた拡大進路領域に存在する障害物に含まれる点である拡大領域障害部の前記自車両に対する位置及び前記拡大領域障害部の前記自車両に対する高さを含む拡大領域情報を検出し、
前記判定部は、
前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さよりも高い高さを有する拡大領域障害部が存在するか否かを前記拡大領域情報を用いて判定し、前記自車両の前輪の接地点からの前記自車両の車体の前端における下端部の高さよりも高い高さを有する拡大領域障害部が存在する場合、当該拡大領域障害部を有する前記障害物を前記警報実施障害物として判定するように構成された、
周辺画像表示制御装置。
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