JPH07113866A - 車両の坂道への接触を検出する装置 - Google Patents
車両の坂道への接触を検出する装置Info
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- JPH07113866A JPH07113866A JP5256682A JP25668293A JPH07113866A JP H07113866 A JPH07113866 A JP H07113866A JP 5256682 A JP5256682 A JP 5256682A JP 25668293 A JP25668293 A JP 25668293A JP H07113866 A JPH07113866 A JP H07113866A
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- vehicle
- road surface
- distance
- distance sensor
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】運転者の経験や勘、又は誘導者を必要とせず、
上り坂路面を上る前に車両が上り坂路面に接触するか否
かを迅速にかつ正確に運転者に報知できる。 【構成】車両１０の前端下部に車両の前方に向って水平
に取付けられた第１距離センサ２１が前進する車両の前
方の上り坂路面１４までの距離Ｌ1を検出する。車両の
前端下部に取付けられかつ車両の前端下部から前輪１５
外周に引いた接平面に対して直交する方向のうち前方斜
め下向きに取付けられた第２距離センサ２２が上り坂路
面までの距離Ｌ2を検出する。コントローラ１７は第１
距離センサ及び第２距離センサの各検出出力に基づいて
上り坂路面の傾斜角β1を算出し、かつこの傾斜角が車
両の前端下部から前輪外周に引いた接平面の水平路面２
３とのなす最小角度α1以上のとき運転席に設けられた
警報手段１６を駆動する。
上り坂路面を上る前に車両が上り坂路面に接触するか否
かを迅速にかつ正確に運転者に報知できる。 【構成】車両１０の前端下部に車両の前方に向って水平
に取付けられた第１距離センサ２１が前進する車両の前
方の上り坂路面１４までの距離Ｌ1を検出する。車両の
前端下部に取付けられかつ車両の前端下部から前輪１５
外周に引いた接平面に対して直交する方向のうち前方斜
め下向きに取付けられた第２距離センサ２２が上り坂路
面までの距離Ｌ2を検出する。コントローラ１７は第１
距離センサ及び第２距離センサの各検出出力に基づいて
上り坂路面の傾斜角β1を算出し、かつこの傾斜角が車
両の前端下部から前輪外周に引いた接平面の水平路面２
３とのなす最小角度α1以上のとき運転席に設けられた
警報手段１６を駆動する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両が前進又は後進して
上り坂路面に差し掛かったときに車両の前端下部又は後
端下部がその上り坂路面に接触するか否かを検出する装
置に関するものである。
上り坂路面に差し掛かったときに車両の前端下部又は後
端下部がその上り坂路面に接触するか否かを検出する装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両が水平路面を前進して上り坂
路面に差し掛かると、車両の前端下部であるフロントバ
ンパが上記上り坂路面に接触するか否かを判断するとき
には、運転者の経験及び勘により、又は誘導者の指示を
仰ぐことにより、行っていた。
路面に差し掛かると、車両の前端下部であるフロントバ
ンパが上記上り坂路面に接触するか否かを判断するとき
には、運転者の経験及び勘により、又は誘導者の指示を
仰ぐことにより、行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記上り坂路
面に車両が接触するか否かを運転者の経験及び勘により
判断する方法では、その判断の基準が比較的曖昧であ
り、運転者が非常に神経を使う不具合があった。また、
上記車外の誘導者が車両を上り坂路面に接触しないよう
に誘導する方法では、運転者以外に車外に誘導者が必要
になり、多くの労力を要する問題点があった。
面に車両が接触するか否かを運転者の経験及び勘により
判断する方法では、その判断の基準が比較的曖昧であ
り、運転者が非常に神経を使う不具合があった。また、
上記車外の誘導者が車両を上り坂路面に接触しないよう
に誘導する方法では、運転者以外に車外に誘導者が必要
になり、多くの労力を要する問題点があった。
【０００４】本発明の目的は、運転者の経験や勘に頼ら
ず、かつ車外に誘導者を必要とせずに、上り坂路面を上
る前に車両が上り坂路面に接触するか否かを迅速にかつ
正確に運転者に報知できる、車両の坂道への接触を検出
する装置を提供することにある。
ず、かつ車外に誘導者を必要とせずに、上り坂路面を上
る前に車両が上り坂路面に接触するか否かを迅速にかつ
正確に運転者に報知できる、車両の坂道への接触を検出
する装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の構成を、実施例に対応する図１及び図２を用
いて説明する。本発明の車両の坂道への接触を検出する
装置は、図１に示すように車両１０の前端下部に車両１
０の前方に向って水平に取付けられ前進する車両１０の
前方の上り坂路面１４までの距離Ｌ1を検出する第１距
離センサ２１と、車両１０の前端下部に取付けられ車両
１０の前端下部から前輪１５外周に引いた接平面に対し
て直交する方向のうち前方斜め下向きに取付けられ上り
坂路面１４までの距離Ｌ2を検出する第２距離センサ２
２と、運転席に設けられ運転者に警報を発する警報手段
１６と、第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２の
各検出出力に基づいて上り坂路面１４の傾斜角β1を算
出しこの傾斜角β1が車両１０の前端下部から前輪１５
外周に引いた接平面の水平路面２３とのなす最小角度α
1以上のとき警報手段１６を駆動するコントローラ１７
とを備えたものである。
の本発明の構成を、実施例に対応する図１及び図２を用
いて説明する。本発明の車両の坂道への接触を検出する
装置は、図１に示すように車両１０の前端下部に車両１
０の前方に向って水平に取付けられ前進する車両１０の
前方の上り坂路面１４までの距離Ｌ1を検出する第１距
離センサ２１と、車両１０の前端下部に取付けられ車両
１０の前端下部から前輪１５外周に引いた接平面に対し
て直交する方向のうち前方斜め下向きに取付けられ上り
坂路面１４までの距離Ｌ2を検出する第２距離センサ２
２と、運転席に設けられ運転者に警報を発する警報手段
１６と、第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２の
各検出出力に基づいて上り坂路面１４の傾斜角β1を算
出しこの傾斜角β1が車両１０の前端下部から前輪１５
外周に引いた接平面の水平路面２３とのなす最小角度α
1以上のとき警報手段１６を駆動するコントローラ１７
とを備えたものである。
【０００６】また本発明の車両の坂道への接触を検出す
る装置は、図２に示すように車両１０の後端下部に車両
１０の後方に向って水平に取付けられ後進する車両１０
の後方の上り坂路面５４までの距離Ｍ1を検出する第１
距離センサ２１と、車両１０の後端下部に取付けられ車
両１０の後端下部から後輪５５外周に引いた接平面に対
して直交する方向のうち後方斜め下向きに取付けられ上
り坂路面５４までの距離Ｍ2を検出する第２距離センサ
２２と、運転席に設けられ運転者に警報を発する警報手
段１６と、第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２
の各検出出力に基づいて上り坂路面５４の傾斜角β2を
算出しこの傾斜角β2が車両１０の後端下部から後輪５
５外周に引いた接平面の水平路面６３とのなす最小角度
α2以上のとき警報手段１６を駆動するコントローラ１
７とを備えこともできる。
る装置は、図２に示すように車両１０の後端下部に車両
１０の後方に向って水平に取付けられ後進する車両１０
の後方の上り坂路面５４までの距離Ｍ1を検出する第１
距離センサ２１と、車両１０の後端下部に取付けられ車
両１０の後端下部から後輪５５外周に引いた接平面に対
して直交する方向のうち後方斜め下向きに取付けられ上
り坂路面５４までの距離Ｍ2を検出する第２距離センサ
２２と、運転席に設けられ運転者に警報を発する警報手
段１６と、第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２
の各検出出力に基づいて上り坂路面５４の傾斜角β2を
算出しこの傾斜角β2が車両１０の後端下部から後輪５
５外周に引いた接平面の水平路面６３とのなす最小角度
α2以上のとき警報手段１６を駆動するコントローラ１
７とを備えこともできる。
【０００７】
【作用】図１に示される車両の坂道への接触を検出する
装置では、車両１０が前進して上り坂路面１４に差し掛
かると、第１距離センサ２１が上り坂路面１４までの距
離Ｌ1を検出し、第２距離センサ２２が上り坂路面１４
までの距離Ｌ2を検出する。コントローラ１７はこれら
の検出出力に基づいて上り坂路面１４の傾斜角β1を算
出し、更にこの傾斜角β1を最小角度α1と比較してβ1
≧α1のとき警報手段１６を駆動する。図２に示される
車両の坂道への接触を検出する装置では、車両１０が後
進して上り坂路面５４に差し掛かると、コントローラ１
７は第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２の各検
出出力に基づいて上り坂路面１４の傾斜角β2を算出
し、この傾斜角β2を最小角度α2と比較してβ2≧α2の
とき警報手段１６を駆動する。
装置では、車両１０が前進して上り坂路面１４に差し掛
かると、第１距離センサ２１が上り坂路面１４までの距
離Ｌ1を検出し、第２距離センサ２２が上り坂路面１４
までの距離Ｌ2を検出する。コントローラ１７はこれら
の検出出力に基づいて上り坂路面１４の傾斜角β1を算
出し、更にこの傾斜角β1を最小角度α1と比較してβ1
≧α1のとき警報手段１６を駆動する。図２に示される
車両の坂道への接触を検出する装置では、車両１０が後
進して上り坂路面５４に差し掛かると、コントローラ１
７は第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２の各検
出出力に基づいて上り坂路面１４の傾斜角β2を算出
し、この傾斜角β2を最小角度α2と比較してβ2≧α2の
とき警報手段１６を駆動する。
【０００８】
【実施例】次に本発明の第１実施例を図面に基づいて詳
しく説明する。図１に示すように、トラック１０のシャ
シフレーム１１の前端にはブラケット１２を介して車幅
方向に延びるフロントバンパ１３が取付けられる。トラ
ック１０の前端下部であるフロントバンパ１３の下端に
は第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２が取付け
られる。この例ではフロントバンパ１３の下端から前輪
１５外周に引いた接平面が水平路面２３となす最小角度
α1がアプローチアングルとなる。第１距離センサ２１
はトラック１０の前方に向って水平に取付けられ、トラ
ック１０の前方の上り坂路面１４までの距離Ｌ1を検出
する。第２距離センサ２２はフロントバンパ１３の下端
から前輪１５外周に引いた接平面に対して直交する方向
のうち前方斜め下向きに取付けられ、上り坂路面１４ま
での距離Ｌ2を検出する。
しく説明する。図１に示すように、トラック１０のシャ
シフレーム１１の前端にはブラケット１２を介して車幅
方向に延びるフロントバンパ１３が取付けられる。トラ
ック１０の前端下部であるフロントバンパ１３の下端に
は第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２が取付け
られる。この例ではフロントバンパ１３の下端から前輪
１５外周に引いた接平面が水平路面２３となす最小角度
α1がアプローチアングルとなる。第１距離センサ２１
はトラック１０の前方に向って水平に取付けられ、トラ
ック１０の前方の上り坂路面１４までの距離Ｌ1を検出
する。第２距離センサ２２はフロントバンパ１３の下端
から前輪１５外周に引いた接平面に対して直交する方向
のうち前方斜め下向きに取付けられ、上り坂路面１４ま
での距離Ｌ2を検出する。
【０００９】第１距離センサ２１及び第２距離センサ２
２はこの例ではレーザ式の変位センサであり、図示しな
いがレーザ光を発する半導体レーザと、上り坂路面１４
で乱反射した光の一部を透過する受光レンズと、受光レ
ンズを透過した光を結像させる位置検出素子とを有す
る。第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２は反射
光の位置検出素子上での結像位置の変位から距離Ｌ1や
Ｌ2を検出できるようになっている。
２はこの例ではレーザ式の変位センサであり、図示しな
いがレーザ光を発する半導体レーザと、上り坂路面１４
で乱反射した光の一部を透過する受光レンズと、受光レ
ンズを透過した光を結像させる位置検出素子とを有す
る。第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２は反射
光の位置検出素子上での結像位置の変位から距離Ｌ1や
Ｌ2を検出できるようになっている。
【００１０】運転席には運転者に警報を発する警報手段
１６が設けられる。警報手段１６はこの例ではブザーで
ある。第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２はコ
ントローラ１７の制御入力に接続され、コントローラ１
７の制御出力は駆動回路１８を介して警報手段１６に接
続される。またコントローラ１７はメモリ１９に接続さ
れる。メモリ１９には上記アプローチアングルα1と、
第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２のなす角度
δ1と、下記のように導かれる上り坂路面１４の傾斜角
β1を求める式とが記憶される。第１距離センサ２１
の半導体レーザの発するレーザ光が上り坂路面１４に照
射される点をＰとし、第２距離センサ２２の半導体レー
ザの発するレーザ光が上り坂路面１４に照射される点を
Ｑとする。
１６が設けられる。警報手段１６はこの例ではブザーで
ある。第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２はコ
ントローラ１７の制御入力に接続され、コントローラ１
７の制御出力は駆動回路１８を介して警報手段１６に接
続される。またコントローラ１７はメモリ１９に接続さ
れる。メモリ１９には上記アプローチアングルα1と、
第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２のなす角度
δ1と、下記のように導かれる上り坂路面１４の傾斜角
β1を求める式とが記憶される。第１距離センサ２１
の半導体レーザの発するレーザ光が上り坂路面１４に照
射される点をＰとし、第２距離センサ２２の半導体レー
ザの発するレーザ光が上り坂路面１４に照射される点を
Ｑとする。
【００１１】点Ｐと点Ｑとの鉛直方向の距離Ｌ5は次式
で表される。 Ｌ5＝Ｌ2×sinδ1 ……… フロントバンパ１３の下端と点Ｑとの水平方向の距離Ｌ
3は次式で表される。 Ｌ3＝Ｌ2×cosδ1 ……… 点Ｐと点Ｑとの水平方向の距離Ｌ4は式から次式で表
される。 Ｌ4＝Ｌ1−Ｌ3＝Ｌ1−Ｌ2×cosδ1 ……… よって式及び式より次式が成り立つ。 tanβ1＝Ｌ5／Ｌ4＝（Ｌ2×sinδ1）／（Ｌ1−Ｌ2×cosδ1）……… 式を変形することにより、 β1＝tan-1｛（Ｌ2×sinδ1）／（Ｌ1−Ｌ2×cosδ1）｝ ……… 上式が得られる。
で表される。 Ｌ5＝Ｌ2×sinδ1 ……… フロントバンパ１３の下端と点Ｑとの水平方向の距離Ｌ
3は次式で表される。 Ｌ3＝Ｌ2×cosδ1 ……… 点Ｐと点Ｑとの水平方向の距離Ｌ4は式から次式で表
される。 Ｌ4＝Ｌ1−Ｌ3＝Ｌ1−Ｌ2×cosδ1 ……… よって式及び式より次式が成り立つ。 tanβ1＝Ｌ5／Ｌ4＝（Ｌ2×sinδ1）／（Ｌ1−Ｌ2×cosδ1）……… 式を変形することにより、 β1＝tan-1｛（Ｌ2×sinδ1）／（Ｌ1−Ｌ2×cosδ1）｝ ……… 上式が得られる。
【００１２】このように構成された車両の坂道への接触
を検出する装置の動作を説明する。トラック１０が水平
路面２３を前進して上り坂路面１４に差し掛かると、第
１距離センサ２１が上り坂路面１４までの距離Ｌ1を検
出し、第２距離センサ２２が上り坂路面１４までの距離
Ｌ2を検出する。コントローラ１７はこれらの検出出力
をメモリ１９に記憶された式に代入して上り坂路面１
４の傾斜角β1を算出し、更にこの傾斜角β1をメモリ１
９に記憶されたアプローチアングルα1と比較して、β1
≧α1のとき警報手段１６を駆動する。この結果、運転
者は上記上り坂路面１４をこのまま上ると、フロントバ
ンパ１３が上り坂路面１４に接触することがわかるの
で、上記上り坂路面１４を上らずに迂回して目的地に向
うか、或いはこの上り坂路面１４を上らなければ目的地
に行くことができないときには、上り坂路面１４に斜め
に進入することにより登坂角度を小さくしてこの上り坂
路面１４を上る。
を検出する装置の動作を説明する。トラック１０が水平
路面２３を前進して上り坂路面１４に差し掛かると、第
１距離センサ２１が上り坂路面１４までの距離Ｌ1を検
出し、第２距離センサ２２が上り坂路面１４までの距離
Ｌ2を検出する。コントローラ１７はこれらの検出出力
をメモリ１９に記憶された式に代入して上り坂路面１
４の傾斜角β1を算出し、更にこの傾斜角β1をメモリ１
９に記憶されたアプローチアングルα1と比較して、β1
≧α1のとき警報手段１６を駆動する。この結果、運転
者は上記上り坂路面１４をこのまま上ると、フロントバ
ンパ１３が上り坂路面１４に接触することがわかるの
で、上記上り坂路面１４を上らずに迂回して目的地に向
うか、或いはこの上り坂路面１４を上らなければ目的地
に行くことができないときには、上り坂路面１４に斜め
に進入することにより登坂角度を小さくしてこの上り坂
路面１４を上る。
【００１３】図２は本発明の第２実施例を示す。図２に
おいて上記第１実施例と同一符号は同一部品を示す。ト
ラック１０のシャシフレーム１１の後端にはブラケット
５２を介して車幅方向に延びるリヤバンパ５３が取付け
られる。トラック１０の後端下部であるリヤバンパ５３
の下端には第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２
が取付けられる。この例ではリヤバンパ５３の下端から
後輪５５外周に引いた接平面が水平路面６３となす最小
角度α2がデパーチャアングルとなる。第１距離センサ
２１はトラック１０の後方に向って水平に取付けられ、
トラック１０の後方の上り坂路面５４までの距離Ｍ1を
検出する。第２距離センサ２２はリヤバンパ５３の下端
から後輪５５外周に引いた接平面に対して直交する方向
のうち後方斜め下向きに取付けられ、上り坂路面５４ま
での距離Ｍ2を検出する。第１距離センサ２１及び第２
距離センサ２２はこの例では上記第１実施例と同一のレ
ーザ式の変位センサである。
おいて上記第１実施例と同一符号は同一部品を示す。ト
ラック１０のシャシフレーム１１の後端にはブラケット
５２を介して車幅方向に延びるリヤバンパ５３が取付け
られる。トラック１０の後端下部であるリヤバンパ５３
の下端には第１距離センサ２１及び第２距離センサ２２
が取付けられる。この例ではリヤバンパ５３の下端から
後輪５５外周に引いた接平面が水平路面６３となす最小
角度α2がデパーチャアングルとなる。第１距離センサ
２１はトラック１０の後方に向って水平に取付けられ、
トラック１０の後方の上り坂路面５４までの距離Ｍ1を
検出する。第２距離センサ２２はリヤバンパ５３の下端
から後輪５５外周に引いた接平面に対して直交する方向
のうち後方斜め下向きに取付けられ、上り坂路面５４ま
での距離Ｍ2を検出する。第１距離センサ２１及び第２
距離センサ２２はこの例では上記第１実施例と同一のレ
ーザ式の変位センサである。
【００１４】コントローラ１７に接続されるメモリ１９
には上記デパーチャアングルα2と、第１距離センサ２
１及び第２距離センサ２２のなす角度δ2と、下記のよ
うに導かれる上り坂路面５４の傾斜角β2を求める式
とが記憶される。第１距離センサ２１の半導体レーザの
発するレーザ光が上り坂路面５４に照射される点をＰと
し、第２距離センサ２２の半導体レーザの発するレーザ
光が上り坂路面１４に照射される点をＱとする。
には上記デパーチャアングルα2と、第１距離センサ２
１及び第２距離センサ２２のなす角度δ2と、下記のよ
うに導かれる上り坂路面５４の傾斜角β2を求める式
とが記憶される。第１距離センサ２１の半導体レーザの
発するレーザ光が上り坂路面５４に照射される点をＰと
し、第２距離センサ２２の半導体レーザの発するレーザ
光が上り坂路面１４に照射される点をＱとする。
【００１５】点Ｐと点Ｑとの鉛直方向の距離Ｍ5は次式
で表される。 Ｍ5＝Ｍ2×sinδ2 ……… 点Ｐと点Ｑとの水平方向の距離Ｍ4はリヤバンパ５３の
下端と点Ｑとの水平方向の距離Ｍ3＝Ｍ2×cosδ2より次
式で表される。 Ｍ4＝Ｍ1−Ｍ3＝Ｍ1−Ｍ2×cosδ2 ……… よって式及び式より次式が成り立つ。 tanβ2＝Ｍ5／Ｍ4＝（Ｍ2×sinδ2）／（Ｍ1−Ｍ2×cosδ2）……… 式を変形することにより、 β2＝tan-1｛（Ｍ2×sinδ2）／（Ｍ1−Ｍ2×cosδ2）｝ ……… 上式が得られる。
で表される。 Ｍ5＝Ｍ2×sinδ2 ……… 点Ｐと点Ｑとの水平方向の距離Ｍ4はリヤバンパ５３の
下端と点Ｑとの水平方向の距離Ｍ3＝Ｍ2×cosδ2より次
式で表される。 Ｍ4＝Ｍ1−Ｍ3＝Ｍ1−Ｍ2×cosδ2 ……… よって式及び式より次式が成り立つ。 tanβ2＝Ｍ5／Ｍ4＝（Ｍ2×sinδ2）／（Ｍ1−Ｍ2×cosδ2）……… 式を変形することにより、 β2＝tan-1｛（Ｍ2×sinδ2）／（Ｍ1−Ｍ2×cosδ2）｝ ……… 上式が得られる。
【００１６】このように構成された車両の坂道への接触
を検出する装置の動作を説明する。トラック１０が水平
路面６３を後進して上り坂路面５４に差し掛かると、第
１距離センサ２１が上り坂路面５４までの距離Ｌ1を検
出し、第２距離センサ２２が上り坂路面５４までの距離
Ｌ2を検出する。コントローラ１７はこれらの検出出力
をメモリ１９に記憶された式に代入して上り坂路面５
４の傾斜角β2を算出し、更にこの傾斜角β2をメモリ１
９に記憶されたデパーチャアングルα2と比較して、β2
≧α2のときコントローラ１７は警報手段１６を駆動す
る。この結果、運転者は上記上り坂路面５４をこのまま
上ると、リヤバンパ５３が上り坂路面５４に接触するこ
とがわかる。
を検出する装置の動作を説明する。トラック１０が水平
路面６３を後進して上り坂路面５４に差し掛かると、第
１距離センサ２１が上り坂路面５４までの距離Ｌ1を検
出し、第２距離センサ２２が上り坂路面５４までの距離
Ｌ2を検出する。コントローラ１７はこれらの検出出力
をメモリ１９に記憶された式に代入して上り坂路面５
４の傾斜角β2を算出し、更にこの傾斜角β2をメモリ１
９に記憶されたデパーチャアングルα2と比較して、β2
≧α2のときコントローラ１７は警報手段１６を駆動す
る。この結果、運転者は上記上り坂路面５４をこのまま
上ると、リヤバンパ５３が上り坂路面５４に接触するこ
とがわかる。
【００１７】なお、上記第１及び第２実施例では第１及
び第２距離センサとしてレーザ式の変位センサを挙げた
が、これは一例であって上り坂まで距離を検出できれ
ば、超音波の放射角度の極めて小さい超音波センサ又は
その他の距離センサでもよい。また、フェーズ アレイ
レーダ（Phase Array Radar）、即ちＩＣ素子により構
成され電気的に電波の発する方向を切換えることのでき
るセンサを用いれば、第１又は第２距離センサのそれぞ
れの検出方向への切換えを瞬時に行うことができるの
で、第１及び第２距離センサは１つのセンサで兼用でき
る。更に、上記第１及び第２実施例では警報手段として
ブザーを挙げたが、これに限らずランプでもよい。
び第２距離センサとしてレーザ式の変位センサを挙げた
が、これは一例であって上り坂まで距離を検出できれ
ば、超音波の放射角度の極めて小さい超音波センサ又は
その他の距離センサでもよい。また、フェーズ アレイ
レーダ（Phase Array Radar）、即ちＩＣ素子により構
成され電気的に電波の発する方向を切換えることのでき
るセンサを用いれば、第１又は第２距離センサのそれぞ
れの検出方向への切換えを瞬時に行うことができるの
で、第１及び第２距離センサは１つのセンサで兼用でき
る。更に、上記第１及び第２実施例では警報手段として
ブザーを挙げたが、これに限らずランプでもよい。
【００１８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、前
進する車両の前方の上り坂路面までの距離を検出する第
１距離センサ及び第２距離センサの各検出出力に基づい
てコントローラが上り坂路面の傾斜角を算出し、この傾
斜角が車両の前端下部から前輪外周に引いた接平面の水
平路面とのなす最小角度以上のときコントローラが警報
手段を駆動するように構成したので、上り坂路面を上る
前に車両が上り坂路面に接触するか否かを迅速にかつ正
確に運転者に報知できる。この結果、運転者は迂回した
り、或いは上り坂路面に斜めに進入したりすることによ
り、車両を上り坂路面に接触させずに走行できる。
進する車両の前方の上り坂路面までの距離を検出する第
１距離センサ及び第２距離センサの各検出出力に基づい
てコントローラが上り坂路面の傾斜角を算出し、この傾
斜角が車両の前端下部から前輪外周に引いた接平面の水
平路面とのなす最小角度以上のときコントローラが警報
手段を駆動するように構成したので、上り坂路面を上る
前に車両が上り坂路面に接触するか否かを迅速にかつ正
確に運転者に報知できる。この結果、運転者は迂回した
り、或いは上り坂路面に斜めに進入したりすることによ
り、車両を上り坂路面に接触させずに走行できる。
【００１９】また上り坂路面に車両が接触するか否かを
運転者の経験や勘により判断する方法と比較して、本発
明では運転者の経験や勘を必要としないので、運転者が
神経をすり減らすことはない。また、車外の誘導者が車
両を上り坂路面に接触しないように誘導する方法と比較
して、本発明では比較的少ない部品の増加で誘導者がい
なくても車両が上り坂路面に接触するか否かを判断でき
る。
運転者の経験や勘により判断する方法と比較して、本発
明では運転者の経験や勘を必要としないので、運転者が
神経をすり減らすことはない。また、車外の誘導者が車
両を上り坂路面に接触しないように誘導する方法と比較
して、本発明では比較的少ない部品の増加で誘導者がい
なくても車両が上り坂路面に接触するか否かを判断でき
る。
【００２０】更に、後進する車両の後方の上り坂路面ま
での距離を検出する第１距離センサ及び第２距離センサ
の各検出出力に基づいてコントローラが上り坂路面の傾
斜角を算出し、この傾斜角が車両の後端下部から後輪外
周に引いた接平面の水平路面とのなす最小角度以上のと
きコントローラが警報手段を駆動するように構成して
も、上記と同様の効果が得られる。
での距離を検出する第１距離センサ及び第２距離センサ
の各検出出力に基づいてコントローラが上り坂路面の傾
斜角を算出し、この傾斜角が車両の後端下部から後輪外
周に引いた接平面の水平路面とのなす最小角度以上のと
きコントローラが警報手段を駆動するように構成して
も、上記と同様の効果が得られる。
【図１】本発明の第１実施例車両の坂道への接触を検出
する装置を含むトラックの前部側面構成図。
する装置を含むトラックの前部側面構成図。
【図２】本発明の第２実施例を示すトラックの後部側面
構成図。
構成図。
１０ トラック（車両） １４，５４ 上り坂路面 １５ 前輪 １６ 警報手段 １７ コントローラ ２１ 第１距離センサ ２２ 第２距離センサ ２３，６３ 水平路面 ５５ 後輪
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 15/93 17/93 Ｇ０８Ｂ 3/10 4234−5Ｇ 4240−5Ｊ Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ
Claims (2)
- 【請求項１】 車両(10)の前端下部に前記車両(10)の前
方に向って水平に取付けられ前進する前記車両(10)の前
方の上り坂路面(14)までの距離(L1)を検出する第１距離
センサ(21)と、 前記車両(10)の前端下部に取付けられ前記車両(10)の前
端下部から前輪(15)外周に引いた接平面に対して直交す
る方向のうち前方斜め下向きに取付けられ前記上り坂路
面(14)までの距離(L2)を検出する第２距離センサ(22)
と、 運転席に設けられ運転者に警報を発する警報手段(16)
と、 前記第１距離センサ(21)及び前記第２距離センサ(22)の
各検出出力に基づいて前記上り坂路面(14)の傾斜角
(β1)を算出しこの傾斜角(β1)が前記車両(10)の前端下
部から前記前輪(15)外周に引いた接平面の水平路面(23)
とのなす最小角度(α1)以上のとき前記警報手段(16)を
駆動するコントローラ(17)とを備えた車両の坂道への接
触を検出する装置。 - 【請求項２】 車両(10)の後端下部に前記車両(10)の後
方に向って水平に取付けられ後進する前記車両(10)の後
方の上り坂路面(54)までの距離(M1)を検出する第１距離
センサ(21)と、 前記車両(10)の後端下部に取付けられ前記車両(10)の後
端下部から後輪(55)外周に引いた接平面に対して直交す
る方向のうち後方斜め下向きに取付けられ前記上り坂路
面(54)までの距離(M2)を検出する第２距離センサ(22)
と、 運転席に設けられ運転者に警報を発する警報手段(16)
と、 前記第１距離センサ(21)及び前記第２距離センサ(22)の
各検出出力に基づいて前記上り坂路面(54)の傾斜角
(β2)を算出しこの傾斜角(β2)が前記車両(10)の後端下
部から前記後輪(55)外周に引いた接平面の水平路面(63)
とのなす最小角度(α2)以上のとき前記警報手段(16)を
駆動するコントローラ(17)とを備えた車両の坂道への接
触を検出する装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5256682A JPH07113866A (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 車両の坂道への接触を検出する装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5256682A JPH07113866A (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 車両の坂道への接触を検出する装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07113866A true JPH07113866A (ja) | 1995-05-02 |
Family
ID=17296010
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5256682A Pending JPH07113866A (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 車両の坂道への接触を検出する装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07113866A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002337637A (ja) * | 2001-05-15 | 2002-11-27 | Isuzu Motors Ltd | アンダランプロテクタ |
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-
1993
- 1993-10-14 JP JP5256682A patent/JPH07113866A/ja active Pending
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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