JPH07132869A - 自動二輪車の走行中の傾斜角測定装置 - Google Patents
自動二輪車の走行中の傾斜角測定装置Info
- Publication number
- JPH07132869A JPH07132869A JP5282533A JP28253393A JPH07132869A JP H07132869 A JPH07132869 A JP H07132869A JP 5282533 A JP5282533 A JP 5282533A JP 28253393 A JP28253393 A JP 28253393A JP H07132869 A JPH07132869 A JP H07132869A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inclination angle
- road surface
- vehicle body
- camera
- measuring device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/415—Inclination sensors
- B62J45/4151—Inclination sensors for sensing lateral inclination of the cycle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動二輪車の走行路面に対する傾斜角を測定
できて、設定以上の傾斜をライダーに知らせて、転倒な
どの危険を防止できる自動二輪車の走行中の傾斜角測定
装置を得ること。 【構成】 車体１下面の車体中心線の前後に、左右に一
次元光検出素子を設けたカメラ２と、左右方向にスリッ
ト状のビーム輝線４を発生するスリット光源３を、カメ
ラ光軸５とビーム輝線４が路面上で交るように前後に同
角度傾けて取付け、左右の一次元光検出素子が発生する
信号を計測して車体１の傾斜角を測定するようにしたこ
と。
できて、設定以上の傾斜をライダーに知らせて、転倒な
どの危険を防止できる自動二輪車の走行中の傾斜角測定
装置を得ること。 【構成】 車体１下面の車体中心線の前後に、左右に一
次元光検出素子を設けたカメラ２と、左右方向にスリッ
ト状のビーム輝線４を発生するスリット光源３を、カメ
ラ光軸５とビーム輝線４が路面上で交るように前後に同
角度傾けて取付け、左右の一次元光検出素子が発生する
信号を計測して車体１の傾斜角を測定するようにしたこ
と。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動二輪車の走行中
の傾斜角測定装置に関する。
の傾斜角測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】四輪の自動車では、カーブ路の走行時の
車体の傾きを、車体の左右などに設けたレーザー式の距
離センサーを用いて測定するものがあるが、自動二輪車
の場合は傾斜角（バンク角）が大きく、実用的でない。
車体の傾きを、車体の左右などに設けたレーザー式の距
離センサーを用いて測定するものがあるが、自動二輪車
の場合は傾斜角（バンク角）が大きく、実用的でない。
【０００３】又、自動二輪車の傾斜角測定装置として、
超音波の送受信器を車体の下面に取付けて、傾斜角を計
測するものがある。例えば、特開平１−２９７３８６号
公報参照。
超音波の送受信器を車体の下面に取付けて、傾斜角を計
測するものがある。例えば、特開平１−２９７３８６号
公報参照。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】超音波の送受信器を用
いるものは、車体の重力軸に対する傾斜角を計測するよ
うになっており、カーブ路などで走行路面が傾斜してい
る場合があり、路面に対する傾斜角が測定できない不具
合がある。
いるものは、車体の重力軸に対する傾斜角を計測するよ
うになっており、カーブ路などで走行路面が傾斜してい
る場合があり、路面に対する傾斜角が測定できない不具
合がある。
【０００５】かかる点に鑑み、この発明は、自動二輪車
の走行路面に対する傾斜角を測定できて、設定以上の傾
斜をライダーに知らせて、転倒などの危険を防止できる
自動二輪車の走行中の傾斜角測定装置を得ることを目的
とする。
の走行路面に対する傾斜角を測定できて、設定以上の傾
斜をライダーに知らせて、転倒などの危険を防止できる
自動二輪車の走行中の傾斜角測定装置を得ることを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明の自動二輪車の走行中の傾斜角測定装置
は、車体下面の車体中心線の前後に、左右に一次元光検
出素子を設けたカメラと、左右方向にスリット状のビー
ム輝線を発生するスリット光源を、カメラ光軸とビーム
輝線が路面で交るように前後に同角度傾けて取付け、左
右の一次元光検出素子が発生する信号を計測して車体の
路面に対する傾斜角を測定するようにしたことにある。
に、この発明の自動二輪車の走行中の傾斜角測定装置
は、車体下面の車体中心線の前後に、左右に一次元光検
出素子を設けたカメラと、左右方向にスリット状のビー
ム輝線を発生するスリット光源を、カメラ光軸とビーム
輝線が路面で交るように前後に同角度傾けて取付け、左
右の一次元光検出素子が発生する信号を計測して車体の
路面に対する傾斜角を測定するようにしたことにある。
【０００７】
【作用】左右の一次元光検出素子（いわゆるＰＳＤ素
子）は、スリット状のビーム輝線を投影し、左右の一次
元光検出素子と輝線の交る位置に、各々信号のピークｘ
1ｘ2を表示する。左右の一次元光検出素子の間隔をｌ
（エル）とすると、θ＝ｔａｎ-1（（ｘ1−ｘ2）／ｌ）
で、傾斜角θを求めることができる。θは、車体の傾斜
角と１：１対応の関数関係にあるので、車体の走行路面
に対する傾斜角が判る。そして、設定限界以上の傾斜角
になったときは、ライダーに警報などで知らせるように
すればよい。
子）は、スリット状のビーム輝線を投影し、左右の一次
元光検出素子と輝線の交る位置に、各々信号のピークｘ
1ｘ2を表示する。左右の一次元光検出素子の間隔をｌ
（エル）とすると、θ＝ｔａｎ-1（（ｘ1−ｘ2）／ｌ）
で、傾斜角θを求めることができる。θは、車体の傾斜
角と１：１対応の関数関係にあるので、車体の走行路面
に対する傾斜角が判る。そして、設定限界以上の傾斜角
になったときは、ライダーに警報などで知らせるように
すればよい。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１乃至図３によっ
て説明する。自動二輪車の車体１の下面の車体中心線上
の前後に、一次元一次元光検出素子を左右に設けたカメ
ラ２と、スリット状のビーム輝線を発生するスリット光
源３を、ビーム輝線４を左右方向に発生するように、下
向きに取付ける。カメラ２のカメラ光軸５と、スリット
光源３のビーム輝線４は、走行中の路面上で交るよう
に、カメラ２は、角φ1だけ後側に傾け、スリット光源
３は、角φ2だけ前側に傾けて取付け、φ1＝φ2になる
ようにセットする。
て説明する。自動二輪車の車体１の下面の車体中心線上
の前後に、一次元一次元光検出素子を左右に設けたカメ
ラ２と、スリット状のビーム輝線を発生するスリット光
源３を、ビーム輝線４を左右方向に発生するように、下
向きに取付ける。カメラ２のカメラ光軸５と、スリット
光源３のビーム輝線４は、走行中の路面上で交るよう
に、カメラ２は、角φ1だけ後側に傾け、スリット光源
３は、角φ2だけ前側に傾けて取付け、φ1＝φ2になる
ようにセットする。
【０００９】図３は、上段が右旋回時、中段が直進時、
下段が左旋回時を示すもので、中央に各々の時のカメラ
２が投影する像を示し、左右の一次元光検出素子Ｌ，Ｒ
と、ビーム輝線４の投影が交る部分、ｘ1 ｘ2の個所
に、右側に示すように、信号のピークを出力する。ビー
ム輝線４の位置ｘ1とｘ2によって、車体１の路面に対す
る傾きθは、Ｒ，Ｌ間の間隔をｌ（エル）とすると、θ
＝ｔａｎ-1（（ｘ1−ｘ2）／ｌ）で求まり、角θは、車
体１の傾斜角と１：１の対応の関数関係にあるので、車
体１の路面に対する傾斜角が判る。ライダーは、この信
号を見たり信号による警告によって、車体１の傾斜を知
ることができる。
下段が左旋回時を示すもので、中央に各々の時のカメラ
２が投影する像を示し、左右の一次元光検出素子Ｌ，Ｒ
と、ビーム輝線４の投影が交る部分、ｘ1 ｘ2の個所
に、右側に示すように、信号のピークを出力する。ビー
ム輝線４の位置ｘ1とｘ2によって、車体１の路面に対す
る傾きθは、Ｒ，Ｌ間の間隔をｌ（エル）とすると、θ
＝ｔａｎ-1（（ｘ1−ｘ2）／ｌ）で求まり、角θは、車
体１の傾斜角と１：１の対応の関数関係にあるので、車
体１の路面に対する傾斜角が判る。ライダーは、この信
号を見たり信号による警告によって、車体１の傾斜を知
ることができる。
【００１０】前輪及び後輪には、路面からの衝撃を、サ
スペンションで吸収するようにしており、車体１の伸び
量又は沈み量が変化する。このときは、一次元光検出素
子Ｒ，Ｌの信号が、ｘ1＋Δｘ，ｘ2＋Δｘとなって表れ
るので、角θの計算には原理的に影響しない。カメラ２
の光軸５とビーム輝線４の交点は、車体１にライダーが
乗った１Ｇの状態で合せる。カメラ２には、使用する波
長に応じたバンドパスフィルターを装着することによっ
て測定精度を高めることができる。これらによって、路
面に反射したビーム輝線４を効果的にカメラに取込むこ
とができる。
スペンションで吸収するようにしており、車体１の伸び
量又は沈み量が変化する。このときは、一次元光検出素
子Ｒ，Ｌの信号が、ｘ1＋Δｘ，ｘ2＋Δｘとなって表れ
るので、角θの計算には原理的に影響しない。カメラ２
の光軸５とビーム輝線４の交点は、車体１にライダーが
乗った１Ｇの状態で合せる。カメラ２には、使用する波
長に応じたバンドパスフィルターを装着することによっ
て測定精度を高めることができる。これらによって、路
面に反射したビーム輝線４を効果的にカメラに取込むこ
とができる。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、この発明は上述の
ように構成したので、スリット光源３が発生したビーム
輝線４の走行路面に反射した光を、カメラ２で計測し、
車体１の走行路面に対する傾斜角を測定できる。走行路
面がカーブ路などでバンク角を有する場合などに、走行
路面に対する車体１の傾斜角が測定できるので、走行条
件が対応でき、ライダーに設定以上の傾斜を知らせるこ
とができて、安全走行ができる。又、自動二輪車を設計
試作するような場合には、試作車の試走に於て、サスペ
ンションの仕様決定の際、重要なデーターとして傾斜角
を数値で得ることができる。尚、測定は、舗装路面を前
提にしており、非舗装の路面は、路面の凹凸が大きく
て、測定の対象にしていない。また、白線引ロボットの
操縦用センサーとする等種々の応用ができるものであ
る。
ように構成したので、スリット光源３が発生したビーム
輝線４の走行路面に反射した光を、カメラ２で計測し、
車体１の走行路面に対する傾斜角を測定できる。走行路
面がカーブ路などでバンク角を有する場合などに、走行
路面に対する車体１の傾斜角が測定できるので、走行条
件が対応でき、ライダーに設定以上の傾斜を知らせるこ
とができて、安全走行ができる。又、自動二輪車を設計
試作するような場合には、試作車の試走に於て、サスペ
ンションの仕様決定の際、重要なデーターとして傾斜角
を数値で得ることができる。尚、測定は、舗装路面を前
提にしており、非舗装の路面は、路面の凹凸が大きく
て、測定の対象にしていない。また、白線引ロボットの
操縦用センサーとする等種々の応用ができるものであ
る。
【図１】本発明の実施例を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施例を示す側面図である。
【図３】本発明の実施例を示し、上段に右旋回時、中段
に直進時、下段に左旋回時を示し、各々、左側に車両の
正面図、中央にカメラの投影像、左側にカメラの発生信
号を示している。
に直進時、下段に左旋回時を示し、各々、左側に車両の
正面図、中央にカメラの投影像、左側にカメラの発生信
号を示している。
１ 車体 ２ カメラ ３ スリット光源 ４ ビーム輝線 ５ カメラ光軸
Claims (1)
- 【請求項１】 車体下面の車体中心線の前後に、左右に
一次元光検出素子を設けたカメラと、左右方向にスリッ
ト状のビーム輝線を発生するスリット光源を、カメラ光
軸とビーム輝線が路面で交るように前後に同角度傾けて
取付け、左右の一次元光検出素子が発生する信号を計測
して車体の傾斜角を測定するようにしたことを特徴とす
る自動二輪車の走行中の傾斜角測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5282533A JPH07132869A (ja) | 1993-11-11 | 1993-11-11 | 自動二輪車の走行中の傾斜角測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5282533A JPH07132869A (ja) | 1993-11-11 | 1993-11-11 | 自動二輪車の走行中の傾斜角測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07132869A true JPH07132869A (ja) | 1995-05-23 |
Family
ID=17653703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5282533A Pending JPH07132869A (ja) | 1993-11-11 | 1993-11-11 | 自動二輪車の走行中の傾斜角測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07132869A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000023316A1 (en) * | 1998-10-20 | 2000-04-27 | Gray William R | Motorcycle warning device |
| JP2001151016A (ja) * | 1999-11-30 | 2001-06-05 | Yamaha Motor Co Ltd | 鞍乗型車両用映像表示装置 |
| JP2009056961A (ja) * | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車の変速制御装置 |
| EP2762394A1 (en) * | 2013-01-31 | 2014-08-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Motorcycle |
| US11878760B1 (en) | 2023-10-16 | 2024-01-23 | Joe Acree | Motorcycle tilt warning device and related methods |
-
1993
- 1993-11-11 JP JP5282533A patent/JPH07132869A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000023316A1 (en) * | 1998-10-20 | 2000-04-27 | Gray William R | Motorcycle warning device |
| JP2001151016A (ja) * | 1999-11-30 | 2001-06-05 | Yamaha Motor Co Ltd | 鞍乗型車両用映像表示装置 |
| JP4544440B2 (ja) * | 1999-11-30 | 2010-09-15 | ヤマハ発動機株式会社 | 鞍乗型車両用映像表示装置 |
| JP2009056961A (ja) * | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車の変速制御装置 |
| EP2762394A1 (en) * | 2013-01-31 | 2014-08-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Motorcycle |
| JP2014148240A (ja) * | 2013-01-31 | 2014-08-21 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車 |
| US11878760B1 (en) | 2023-10-16 | 2024-01-23 | Joe Acree | Motorcycle tilt warning device and related methods |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4992059B2 (ja) | 表面に対する物体の移動速度測定用の光学装置 | |
| US4985847A (en) | Visual sensor system | |
| JPH07132869A (ja) | 自動二輪車の走行中の傾斜角測定装置 | |
| JP2002120775A (ja) | トレーラ連結角検出装置 | |
| JPH07113866A (ja) | 車両の坂道への接触を検出する装置 | |
| JP3533269B2 (ja) | 車両の位置検知システム | |
| JP2002074579A (ja) | 車軸検知装置 | |
| JPH11160431A (ja) | 距離測定装置 | |
| JP2007212223A (ja) | 位置検出装置及び位置検出方法並びにその装置を有する車両 | |
| JP3774021B2 (ja) | 車両分離器 | |
| JPH09210905A (ja) | レーザによる路面湿分検出装置 | |
| JP3333383B2 (ja) | 大型車両の撮影位置検出装置及びこれを用いた軸重違反車両の撮影装置 | |
| JPH0783827A (ja) | 車両の路面状態検出装置 | |
| JPH038684B2 (ja) | ||
| JPH06147887A (ja) | 車両用距離検出装置 | |
| JP3240396B2 (ja) | 路面状態検出装置とそれを備えた速度制御システム及び車両 | |
| JPH08114446A (ja) | 測距センサの車体取付構造 | |
| JPH0230643B2 (ja) | ||
| JP3364982B2 (ja) | 障害物検知装置および曲率半径検出装置 | |
| JPS6225205A (ja) | 二輪車用バンク角測定装置 | |
| JPH05208635A (ja) | 自動二輪車の傾斜角検出装置 | |
| JP3463130B2 (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH0340842B2 (ja) | ||
| JPH10227860A (ja) | 先行車両判断装置 | |
| JPH0672927B2 (ja) | 路面状態検出装置 |