JPH038684B2 - - Google Patents
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- JPH038684B2 JPH038684B2 JP58251741A JP25174183A JPH038684B2 JP H038684 B2 JPH038684 B2 JP H038684B2 JP 58251741 A JP58251741 A JP 58251741A JP 25174183 A JP25174183 A JP 25174183A JP H038684 B2 JPH038684 B2 JP H038684B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 16
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 2
- 238000001444 catalytic combustion detection Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000012883 sequential measurement Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
- B60G2400/82—Ground surface
- B60G2400/821—Uneven, rough road sensing affecting vehicle body vibration
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、自動車の進行方向における前方路面
の平担度を検知する前方路面状態検知装置に関す
る。
の平担度を検知する前方路面状態検知装置に関す
る。
従来技術
最近、路面の凹凸状態に応じて自動車における
サスペンシヨンの強度調整を行なわせるようにし
たシステムが開発されているが、従来のものにあ
つては自動車が実際に走行している現在の路面に
おける凹凸状態を検知してフイードバツク制御を
行なわせるようにしており、路面の凹凸状態に応
じたサスペンシヨンの強度調整をなす際の制御遅
れが否めないものになつている。
サスペンシヨンの強度調整を行なわせるようにし
たシステムが開発されているが、従来のものにあ
つては自動車が実際に走行している現在の路面に
おける凹凸状態を検知してフイードバツク制御を
行なわせるようにしており、路面の凹凸状態に応
じたサスペンシヨンの強度調整をなす際の制御遅
れが否めないものになつている。
目 的
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、
自動車の進行方向における前方路面の平担度を予
知して、フイードフオワードによる遅れのないサ
スペンシヨンなどの車体足廻り一般の最適制御を
行なわせることができるようにした前方路面状態
検知装置を提供するものである。
自動車の進行方向における前方路面の平担度を予
知して、フイードフオワードによる遅れのないサ
スペンシヨンなどの車体足廻り一般の最適制御を
行なわせることができるようにした前方路面状態
検知装置を提供するものである。
構 成
以下、添付図面を参照して本発明の一実施例に
ついて詳述する。
ついて詳述する。
本発明による前方路面状態検知装置にあつて
は、第１図に示すように、自動車１の車体前部に
光学式距離センサ２を取り付け、その光学式距離
センサ２から少なくとも３本のレーザビームを互
いに異なる角度をもつて自動車１の進行方行にお
ける同一ラインにある前方路面上の地点Ｐ、Ｑ、
Ｒに照射させてそれぞれOP、OQ、OR間の距離
測定を行なわせ、各測定した距離l1、l2、l3にも
とづいて路面状態判定回路３により所定の演算処
理をなして前方路面の平担度を検知させるように
している。
は、第１図に示すように、自動車１の車体前部に
光学式距離センサ２を取り付け、その光学式距離
センサ２から少なくとも３本のレーザビームを互
いに異なる角度をもつて自動車１の進行方行にお
ける同一ラインにある前方路面上の地点Ｐ、Ｑ、
Ｒに照射させてそれぞれOP、OQ、OR間の距離
測定を行なわせ、各測定した距離l1、l2、l3にも
とづいて路面状態判定回路３により所定の演算処
理をなして前方路面の平担度を検知させるように
している。
いま第１図の関係にあつて、前方路面が平担な
場合にはＰ、Ｑ、Ｒの各地点が一直線上にあり、
各レーザビームの発射源Ｏの路面上の高さｈが一
定であるために次式の関係が成立することにな
る。
場合にはＰ、Ｑ、Ｒの各地点が一直線上にあり、
各レーザビームの発射源Ｏの路面上の高さｈが一
定であるために次式の関係が成立することにな
る。
QR／PQ＝△OQR／△OPQ ……(1)
したがつて、(1)式の関係から次式が導かれる。
（l2／2＋l2／3−2l2l3cosβ）1/2／（l2／1＋l2／2
−2l1l2cosα）1/2 ＝l2l3sinβ／l1l2sinα ……(2) ここで実際には各レーザビームの角度差α、β
が5゜以下になるように設定するようにしているた
めcosα＝cosβ＝１とみなすことができ、そのた
め(2)式を次式のように書き換えることができるよ
うになる。
−2l1l2cosα）1/2 ＝l2l3sinβ／l1l2sinα ……(2) ここで実際には各レーザビームの角度差α、β
が5゜以下になるように設定するようにしているた
めcosα＝cosβ＝１とみなすことができ、そのた
め(2)式を次式のように書き換えることができるよ
うになる。
2l1l3＝l2（l1＋l3） ……(3)
したがつて、(3)式の関係が前方路面が平担度で
ある条件となる。
ある条件となる。
そこで例えば第２図に示すように、光学式距離
センサ２によつてそれぞれ測定された各距離l1、
l2、l3に応じて路面状態判定回路３において式ｘ
＝l1−｛l2・l3／（2l3−l2）｝にしたがう所定の演算
処理を行なわせることにより、ｘ＝０となつたと
きには前方路面が平担であり、またｘ≠０となつ
たときには前方路面が凹凸状態であると判定して
前方路面の平担度の検知をなすことができるよう
になる。なお、その際第３図に示すように、自動
車１の走行にともなつて車体がピツチングして各
レーザビームの路面に対する照射角度およびその
照射高さが変化しても、各レーザビーム間におけ
る関係は何ら変動することがなく、車体のピツチ
ングの影響を何ら受けることなく前方路面におけ
る平担度の検知を行なわせることができるように
なる。
センサ２によつてそれぞれ測定された各距離l1、
l2、l3に応じて路面状態判定回路３において式ｘ
＝l1−｛l2・l3／（2l3−l2）｝にしたがう所定の演算
処理を行なわせることにより、ｘ＝０となつたと
きには前方路面が平担であり、またｘ≠０となつ
たときには前方路面が凹凸状態であると判定して
前方路面の平担度の検知をなすことができるよう
になる。なお、その際第３図に示すように、自動
車１の走行にともなつて車体がピツチングして各
レーザビームの路面に対する照射角度およびその
照射高さが変化しても、各レーザビーム間におけ
る関係は何ら変動することがなく、車体のピツチ
ングの影響を何ら受けることなく前方路面におけ
る平担度の検知を行なわせることができるように
なる。
このように自動車１の走行にともないその進行
方向の前方路面の平担度を連続的に検知するよう
にすれば、特に舗装された道路上に単発的に存在
する継目、小石などを検知して自動車１のサスペ
ンシヨンなどの制御を行なわせるような場合に有
効となる。
方向の前方路面の平担度を連続的に検知するよう
にすれば、特に舗装された道路上に単発的に存在
する継目、小石などを検知して自動車１のサスペ
ンシヨンなどの制御を行なわせるような場合に有
効となる。
なお光学式距離センサ２としては、例えば第４
図に示すように、変調器２２において電源２０か
らのレーザ駆動信号をパルス発生器２１からの一
定周期をもつたパルス信号により変調させ、その
変調信号によりレーザ発光器（半導体レーザ）２
３を駆動させるレーザ駆動部と、レーザ発光器２
３からコリメートレンズ２４を介して指向性をも
つて発射され、対象物４（この場合は路面）によ
る反射された変調ビームが受光レンズ２５および
光学フイルタ２６を介して入射するように設けら
れたホトダイオード、CCDなどの光電変換素子
がアレイ状に配設された光学位置センサ２７と、
そのセンサ２７から時系列的に出力される信号を
増幅して復調する増幅および復調器２８と、その
復調された信号が光学位置センサ２７の何番目の
素子から出力されたかを解続して対象物４との間
の距離に応じたデータを出力するエンコーダ２９
とによつて構成されている。なお、その光学位置
センサ２７にあつては光学軸に対して垂直になる
ように多数の光電変換素子Ｐ１〜Pnが配設され
ており、対象物３との間の距離が変化することに
よりその反射波を受光する光電変換素子の位置が
変化するようになつている。しかしてこのように
構成された光学式距離センサ２にあつては、特に
その発光部から変調されたレーザビームを発射さ
せて対象物４からの反射光をその受光部で復調し
て距離測定を行なわせるようにしているために外
乱光の影響を受けることなく、またその光学位置
センサ２７として光電変換素子をライン状に配設
したものを用いているために比較的低パワーのビ
ーム出力によつても精度良く対象物４との間の距
離を測定することができるものとなる。前記実施
例の場合には、このような光学式距離センサ２を
３組使用することになる。
図に示すように、変調器２２において電源２０か
らのレーザ駆動信号をパルス発生器２１からの一
定周期をもつたパルス信号により変調させ、その
変調信号によりレーザ発光器（半導体レーザ）２
３を駆動させるレーザ駆動部と、レーザ発光器２
３からコリメートレンズ２４を介して指向性をも
つて発射され、対象物４（この場合は路面）によ
る反射された変調ビームが受光レンズ２５および
光学フイルタ２６を介して入射するように設けら
れたホトダイオード、CCDなどの光電変換素子
がアレイ状に配設された光学位置センサ２７と、
そのセンサ２７から時系列的に出力される信号を
増幅して復調する増幅および復調器２８と、その
復調された信号が光学位置センサ２７の何番目の
素子から出力されたかを解続して対象物４との間
の距離に応じたデータを出力するエンコーダ２９
とによつて構成されている。なお、その光学位置
センサ２７にあつては光学軸に対して垂直になる
ように多数の光電変換素子Ｐ１〜Pnが配設され
ており、対象物３との間の距離が変化することに
よりその反射波を受光する光電変換素子の位置が
変化するようになつている。しかしてこのように
構成された光学式距離センサ２にあつては、特に
その発光部から変調されたレーザビームを発射さ
せて対象物４からの反射光をその受光部で復調し
て距離測定を行なわせるようにしているために外
乱光の影響を受けることなく、またその光学位置
センサ２７として光電変換素子をライン状に配設
したものを用いているために比較的低パワーのビ
ーム出力によつても精度良く対象物４との間の距
離を測定することができるものとなる。前記実施
例の場合には、このような光学式距離センサ２を
３組使用することになる。
なお本発明による前方路面状態検知装置では、
光学式距離センサ２からそれぞれ発射されるビー
ム本数が多ければ多いほど前方路面の平担度の検
知精度が良いものとなる。また、光学式距離セン
サ２からそれぞれ複数のレーザビームを同時に発
射させる代わりに、１本のレーザビームを自動車
１の進行方行に高速でスキヤンさせて前方路面上
の複数地点との間の距離を順次測定させるような
手段をとるようにすることも容易に可能である。
また、路面状態判定回路３の機能をマイクロコン
ピユータによつて代行させることが可能となり、
その場合車速センサからの信号に応じて自動車１
の停止状態が検出されたときに光学式距離センサ
２におけるレーザビームの発光を自動的に停止さ
せるなどの付加機能を適宜もたせることができる
ようになる。さらに、レーザビーム以外の電波、
超音波などのビームを用いた距離センサを使用す
るようにしてもよいことはいうまでもない。
光学式距離センサ２からそれぞれ発射されるビー
ム本数が多ければ多いほど前方路面の平担度の検
知精度が良いものとなる。また、光学式距離セン
サ２からそれぞれ複数のレーザビームを同時に発
射させる代わりに、１本のレーザビームを自動車
１の進行方行に高速でスキヤンさせて前方路面上
の複数地点との間の距離を順次測定させるような
手段をとるようにすることも容易に可能である。
また、路面状態判定回路３の機能をマイクロコン
ピユータによつて代行させることが可能となり、
その場合車速センサからの信号に応じて自動車１
の停止状態が検出されたときに光学式距離センサ
２におけるレーザビームの発光を自動的に停止さ
せるなどの付加機能を適宜もたせることができる
ようになる。さらに、レーザビーム以外の電波、
超音波などのビームを用いた距離センサを使用す
るようにしてもよいことはいうまでもない。
効 果
以上、本発明による前方路面状態検知装置にあ
つては、車両に取り付けたビーム発射源から指向
性をもつたビームを、車両前方の進行方向同一ラ
インの路面上における少なくとも３箇所の地点に
向けて照射して各地点までの距離をそれぞれ測定
する手段と、その測定された各距離の値によつ
て、路面が平坦であるときに成立する一定の関係
式が満足されるか否かを判定して、その判定結果
からビームが照射されている部分における路面が
平坦であるか否かを検知する手段とによつて構成
されたもので、簡単な構成により車体のピツチン
グの影響を受けることなく自動車の進行方行にお
ける前方路面の平担度を精度良く検知することが
でき、フイードフオワードによる遅れのないサス
ペンサヨンなどの車体足廻り一般の最適制御を行
なわせることができるという優れた利点を有して
いる。
つては、車両に取り付けたビーム発射源から指向
性をもつたビームを、車両前方の進行方向同一ラ
インの路面上における少なくとも３箇所の地点に
向けて照射して各地点までの距離をそれぞれ測定
する手段と、その測定された各距離の値によつ
て、路面が平坦であるときに成立する一定の関係
式が満足されるか否かを判定して、その判定結果
からビームが照射されている部分における路面が
平坦であるか否かを検知する手段とによつて構成
されたもので、簡単な構成により車体のピツチン
グの影響を受けることなく自動車の進行方行にお
ける前方路面の平担度を精度良く検知することが
でき、フイードフオワードによる遅れのないサス
ペンサヨンなどの車体足廻り一般の最適制御を行
なわせることができるという優れた利点を有して
いる。
第１図は本発明による前方路面状態検知装置の
一実施例を示すブロツク構成図、第２図は同実施
例により前方路面の平担度を検知するときのビー
ム状態の一例を示す図、第３図は自動車がピツチ
ングしたときのビーム照射の変化状態を示す図、
第４図は光学式距離センサの具体的な構成例を示
すブロツク図である。 １……自動車、２……光学式距離センサ、３…
…路面状態判定回路、４……対象物。
一実施例を示すブロツク構成図、第２図は同実施
例により前方路面の平担度を検知するときのビー
ム状態の一例を示す図、第３図は自動車がピツチ
ングしたときのビーム照射の変化状態を示す図、
第４図は光学式距離センサの具体的な構成例を示
すブロツク図である。 １……自動車、２……光学式距離センサ、３…
…路面状態判定回路、４……対象物。
Claims (1)
- １ 車両に取り付けられたビーム発射源から指向
性をもつたビームを、車両前方の進行方向同一ラ
インの路面上における少なくとも３箇所の地点に
向けて照射して各地点までの距離をそれぞれ測定
する手段と、その測定された各距離の値によつ
て、路面が平坦であるときに成立する一定の関係
式が満足されるか否かを判定して、その判定結果
からビームが照射されている部分における路面が
平坦であるか否かを検知する手段とによつて構成
された前方路面状態検知装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25174183A JPS60142208A (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 前方路面状態検知装置 |
| CA000468975A CA1235773A (en) | 1983-12-23 | 1984-11-29 | Device for detecting road surface condition |
| GB08430846A GB2151872B (en) | 1983-12-23 | 1984-12-06 | Detecting road surface condtion |
| FR848419572A FR2557288B1 (fr) | 1983-12-23 | 1984-12-20 | Dispositif pour detecter un etat de surface de route |
| DE3447015A DE3447015C2 (de) | 1983-12-23 | 1984-12-21 | Vorrichtung zum Erfassen des Zustands einer Straßenoberfläche im Bereich eines Straßenfahrzeugs |
| US07/005,387 US4781465A (en) | 1983-12-23 | 1987-01-09 | Device for detecting road surface condition |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25174183A JPS60142208A (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 前方路面状態検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60142208A JPS60142208A (ja) | 1985-07-27 |
| JPH038684B2 true JPH038684B2 (ja) | 1991-02-06 |
Family
ID=17227239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25174183A Granted JPS60142208A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-28 | 前方路面状態検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60142208A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2149488A2 (en) | 2008-08-01 | 2010-02-03 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Transmission control system and vehicle |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6367914U (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-07 | ||
| JP2541353B2 (ja) * | 1990-09-18 | 1996-10-09 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用アクティブサスペンション装置 |
| DE102006010101A1 (de) * | 2006-03-06 | 2007-09-13 | Robert Bosch Gmbh | System zur Lageregulierung des Fahrwerks eines Kraftfahrzeugs |
| EP2574511B1 (en) * | 2011-09-30 | 2016-03-16 | Honda Research Institute Europe GmbH | Analyzing road surfaces |
| CN110215341B (zh) * | 2019-06-18 | 2022-04-08 | 深圳市中诺通讯有限公司 | 一种适用于盲人出行的方法及系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5118564A (ja) * | 1974-08-06 | 1976-02-14 | Sokkisha | Romenototsujidokeisokushisutemu |
-
1983
- 1983-12-28 JP JP25174183A patent/JPS60142208A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5118564A (ja) * | 1974-08-06 | 1976-02-14 | Sokkisha | Romenototsujidokeisokushisutemu |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2149488A2 (en) | 2008-08-01 | 2010-02-03 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Transmission control system and vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60142208A (ja) | 1985-07-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |