JPH07333338A - 距離測定装置 - Google Patents
距離測定装置Info
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- JPH07333338A JPH07333338A JP6145280A JP14528094A JPH07333338A JP H07333338 A JPH07333338 A JP H07333338A JP 6145280 A JP6145280 A JP 6145280A JP 14528094 A JP14528094 A JP 14528094A JP H07333338 A JPH07333338 A JP H07333338A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 検出方向の補正を行うことができ、しかも耐
久性に優れた距離測定装置を提供する。 【構成】 半導体レーザ１１のＬＤ素子１１ａ，１１
ｂ，１１ｃを、光パルスの出射範囲２０が路面６に対し
てほぼ直角方向に複数の出射領域２０ａ，２０ｂ，２０
ｃに分割されるように配置し、コントロールユニット１
０で光パルスを所定の順序で出射し、検知角検出部２で
複数の出射領域２０ａ，２０ｂ，２０ｃのうち路面６に
対してほぼ平行な出射領域を検出し、この出射領域を通
る光パルスによって求めた距離を測定対象物までの距離
として選択するようにしたので、路面６に対する車体７
の傾きに応じて光パルスの出射方向を自動的に補正する
ことができるとともに、出射方向を補正する手段として
アクチュエータを含む機械的な検出方向補正機構を採用
する必要がないから、走行中常時振動が加わる環境下に
おいても壊れにくく、また高速な補正が行えて障害物検
出の信頼性が向上する。
久性に優れた距離測定装置を提供する。 【構成】 半導体レーザ１１のＬＤ素子１１ａ，１１
ｂ，１１ｃを、光パルスの出射範囲２０が路面６に対し
てほぼ直角方向に複数の出射領域２０ａ，２０ｂ，２０
ｃに分割されるように配置し、コントロールユニット１
０で光パルスを所定の順序で出射し、検知角検出部２で
複数の出射領域２０ａ，２０ｂ，２０ｃのうち路面６に
対してほぼ平行な出射領域を検出し、この出射領域を通
る光パルスによって求めた距離を測定対象物までの距離
として選択するようにしたので、路面６に対する車体７
の傾きに応じて光パルスの出射方向を自動的に補正する
ことができるとともに、出射方向を補正する手段として
アクチュエータを含む機械的な検出方向補正機構を採用
する必要がないから、走行中常時振動が加わる環境下に
おいても壊れにくく、また高速な補正が行えて障害物検
出の信頼性が向上する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は距離測定装置に関し、
特に車両等に搭載され、前走車との車間距離を測定する
距離測定装置に関する。
特に車両等に搭載され、前走車との車間距離を測定する
距離測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、追突事故等を防ぐため、レーザや
電波を利用した距離センサによって、自車から自車の前
方を走行する他車までの距離を測定し、その測定結果に
基づいて警報を発したり、自車の走行制御（ブレーキや
操舵の制御）を行ったりする距離測定装置が知られてい
る。
電波を利用した距離センサによって、自車から自車の前
方を走行する他車までの距離を測定し、その測定結果に
基づいて警報を発したり、自車の走行制御（ブレーキや
操舵の制御）を行ったりする距離測定装置が知られてい
る。
【０００３】ところで、路面に対する自動車の傾斜量は
路面の凸凹や勾配、加速や減速等の走行状態及び荷物の
積載量等に大きく影響されるので、自動車の傾斜に応じ
て距離測定装置の検出方向が路面に対して上下に振れ、
検出方向が路面へ向いたり、はるか上方の空間へ向いた
りして、結果的に測定対象物を見失うという問題があっ
た。
路面の凸凹や勾配、加速や減速等の走行状態及び荷物の
積載量等に大きく影響されるので、自動車の傾斜に応じ
て距離測定装置の検出方向が路面に対して上下に振れ、
検出方向が路面へ向いたり、はるか上方の空間へ向いた
りして、結果的に測定対象物を見失うという問題があっ
た。
【０００４】この問題を解決するための従来の方法とし
て次のようなものがあった。
て次のようなものがあった。
【０００５】第１に、傾斜センサの検出信号に基づいて
アクチュエータを作動させ、アクチュエータにより調整
手段が自動的に距離センサの傾き（すなわち距離センサ
の検出方向）を補正する距離測定装置がある（実開平4-
57781 号）。
アクチュエータを作動させ、アクチュエータにより調整
手段が自動的に距離センサの傾き（すなわち距離センサ
の検出方向）を補正する距離測定装置がある（実開平4-
57781 号）。
【０００６】第２に、自動車の前後にそれぞれ取り付け
た距離センサの検出信号に基づいて路面に対する自動車
の傾きを検出し、アクチュエータを作動させて自動的に
距離センサの検出方向を補正する距離測定装置がある
（実開平4-99094 号）。
た距離センサの検出信号に基づいて路面に対する自動車
の傾きを検出し、アクチュエータを作動させて自動的に
距離センサの検出方向を補正する距離測定装置がある
（実開平4-99094 号）。
【０００７】第３に、路面の起伏を検出手段で検出し、
その検出手段の検出結果に基づいてレーダヘッドユニッ
トの路面に対する傾きを検出し、アクチュエータを作動
させて自動的にレーダヘッドユニットの検出方向を補正
する距離測定装置がある（特開平5-52934 号）。
その検出手段の検出結果に基づいてレーダヘッドユニッ
トの路面に対する傾きを検出し、アクチュエータを作動
させて自動的にレーダヘッドユニットの検出方向を補正
する距離測定装置がある（特開平5-52934 号）。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述のいず
れの距離測定装置も、検出方向を物理的に動かす方式で
あり、アクチュエータを含めて機械的な検出方向補正手
段が必要であり、走行中常時振動が加わる環境下におい
ては、距離測定装置（特にアクチュエータなど）が壊れ
やすく、検出不能となり、また機械的な検出方向の補正
なので動作に時間がかかるという問題があった。
れの距離測定装置も、検出方向を物理的に動かす方式で
あり、アクチュエータを含めて機械的な検出方向補正手
段が必要であり、走行中常時振動が加わる環境下におい
ては、距離測定装置（特にアクチュエータなど）が壊れ
やすく、検出不能となり、また機械的な検出方向の補正
なので動作に時間がかかるという問題があった。
【０００９】この発明はこのような事情に鑑みてなされ
たもので、その課題は検出方向の補正を高速に行うこと
ができ、しかも耐久性に優れた距離測定装置を提供する
ことである。
たもので、その課題は検出方向の補正を高速に行うこと
ができ、しかも耐久性に優れた距離測定装置を提供する
ことである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
め請求項１記載の発明の距離測定装置は、車両本体の前
方の測定対象物に電磁波を送る送信手段と、前記測定対
象物からの反射波を受ける受信手段と、前記送信手段が
前記電磁波を送信してから前記受信手段が前記反射波を
受信するまでの時間に基づいて前記測定対象物までの距
離を演算する距離検出手段と、前記車両が走行する路面
に対する前記車両の傾きを検出する傾き検出手段とを備
えた距離測定装置において、前記送信手段は、前記電磁
波の出射範囲を前記路面に対してほぼ直角方向に分割し
た複数の出射領域の各々に対応して設けられた複数の発
信器を有し、前記傾き検出手段の検出結果に応じて、前
記複数の発信器のうち前記路面に対してほぼ平行な出射
領域に対応する発信器からの電磁波に基づいて前記測定
対象物までの距離を求める。
め請求項１記載の発明の距離測定装置は、車両本体の前
方の測定対象物に電磁波を送る送信手段と、前記測定対
象物からの反射波を受ける受信手段と、前記送信手段が
前記電磁波を送信してから前記受信手段が前記反射波を
受信するまでの時間に基づいて前記測定対象物までの距
離を演算する距離検出手段と、前記車両が走行する路面
に対する前記車両の傾きを検出する傾き検出手段とを備
えた距離測定装置において、前記送信手段は、前記電磁
波の出射範囲を前記路面に対してほぼ直角方向に分割し
た複数の出射領域の各々に対応して設けられた複数の発
信器を有し、前記傾き検出手段の検出結果に応じて、前
記複数の発信器のうち前記路面に対してほぼ平行な出射
領域に対応する発信器からの電磁波に基づいて前記測定
対象物までの距離を求める。
【００１１】また、請求項２記載の発明の距離測定装置
は、車両本体の前方の測定対象物に電磁波を送る送信手
段と、前記測定対象物からの反射波を受ける受信手段
と、前記送信手段が前記電磁波を送信してから前記受信
手段が前記反射波を受信するまでの時間に基づいて前記
測定対象物までの距離を演算する距離検出手段と、前記
車両が走行する路面に対する前記車両の傾きを検出する
傾き検出手段とを備えた距離測定装置において、前記受
信手段は、前記反射波の入射範囲を前記路面に対してほ
ぼ直角方向に分割した複数の入射領域の各々に対応して
設けられた複数の受信器を有し、前記傾き検出手段の検
出結果に応じて、前記複数の受信器のうち前記路面に対
してほぼ平行な入射領域に対応する受信器への電磁波に
基づいて前記測定対象物までの距離を求める。
は、車両本体の前方の測定対象物に電磁波を送る送信手
段と、前記測定対象物からの反射波を受ける受信手段
と、前記送信手段が前記電磁波を送信してから前記受信
手段が前記反射波を受信するまでの時間に基づいて前記
測定対象物までの距離を演算する距離検出手段と、前記
車両が走行する路面に対する前記車両の傾きを検出する
傾き検出手段とを備えた距離測定装置において、前記受
信手段は、前記反射波の入射範囲を前記路面に対してほ
ぼ直角方向に分割した複数の入射領域の各々に対応して
設けられた複数の受信器を有し、前記傾き検出手段の検
出結果に応じて、前記複数の受信器のうち前記路面に対
してほぼ平行な入射領域に対応する受信器への電磁波に
基づいて前記測定対象物までの距離を求める。
【００１２】
【作用】請求項１記載の発明の距離測定装置において
は、前記傾き検出手段の検出結果に応じて、前記複数の
発信器のうち前記路面に対してほぼ平行な出射領域に対
応する発信器からの電磁波に基づいて前記測定対象物ま
での距離を求めるようにしたので、路面に対する車両本
体の傾きに応じて検出方向を自動的に補正することがで
きる。
は、前記傾き検出手段の検出結果に応じて、前記複数の
発信器のうち前記路面に対してほぼ平行な出射領域に対
応する発信器からの電磁波に基づいて前記測定対象物ま
での距離を求めるようにしたので、路面に対する車両本
体の傾きに応じて検出方向を自動的に補正することがで
きる。
【００１３】また、請求項２記載の発明の距離測定装置
においては、前記傾き検出手段の検出結果に応じて、前
記複数の受信器のうち前記路面に対してほぼ平行な入射
領域に対応する受信器への電磁波に基づいて前記測定対
象物までの距離を求めるようにしたので、路面に対する
車両本体の傾きに応じて検出方向を自動的に補正するこ
とができる。
においては、前記傾き検出手段の検出結果に応じて、前
記複数の受信器のうち前記路面に対してほぼ平行な入射
領域に対応する受信器への電磁波に基づいて前記測定対
象物までの距離を求めるようにしたので、路面に対する
車両本体の傾きに応じて検出方向を自動的に補正するこ
とができる。
【００１４】
【実施例】以下この発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１５】図１はこの発明の一実施例に係る距離測定
装置を示す全体構成図である。この距離測定装置は、図
１に示すように、障害物検出装置１、検知角判断部（傾
き検出手段、距離選択手段）２、相対速度検出部３、車
速センサ４及び危険度判断部５で構成されている。
装置を示す全体構成図である。この距離測定装置は、図
１に示すように、障害物検出装置１、検知角判断部（傾
き検出手段、距離選択手段）２、相対速度検出部３、車
速センサ４及び危険度判断部５で構成されている。
【００１６】図２は図１の距離測定装置の障害物検出装
置のブロック図である。図２に示すように、半導体レー
ザ（送信手段）１１の前方には送光レンズ１２が配置さ
れ、半導体レーザ１１から出射される光パルス（電磁
波）が図示しない測定対象物へ送光される。半導体レー
ザ１１としてはアレイ型のＬＤ素子（半導体レーザ素
子）１１ａ，１１ｂ，１１ｃ（発信器）が用いられ、こ
れらのＬＤ素子１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、図４に示す
ように、光パルスの出射範囲２０が路面６（図３参照）
に対してほぼ直角方向に複数の出射領域２０ａ，２０
ｂ，２０ｃに分割されるように、配置されている。半導
体レーザ１１の入力側はコントロールユニット（距離検
出手段）１０の出力側に接続されている。
置のブロック図である。図２に示すように、半導体レー
ザ（送信手段）１１の前方には送光レンズ１２が配置さ
れ、半導体レーザ１１から出射される光パルス（電磁
波）が図示しない測定対象物へ送光される。半導体レー
ザ１１としてはアレイ型のＬＤ素子（半導体レーザ素
子）１１ａ，１１ｂ，１１ｃ（発信器）が用いられ、こ
れらのＬＤ素子１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、図４に示す
ように、光パルスの出射範囲２０が路面６（図３参照）
に対してほぼ直角方向に複数の出射領域２０ａ，２０
ｂ，２０ｃに分割されるように、配置されている。半導
体レーザ１１の入力側はコントロールユニット（距離検
出手段）１０の出力側に接続されている。
【００１７】受光器（受信手段）１４の前方には受光レ
ンズ１３が配置され、測定対象物からの反射光は受光レ
ンズ１３で集光され、受光器１４に入射する。受光器１
４は受光素子１４ａ（受信器）を有し、受光素子１４ａ
の出力側は増幅・変換器１５の入力側に接続され、増幅
・変換器１５の出力側はコントロールユニット１０の入
力側に接続されている。受光素子１４ａは測定対象物か
らの反射光を受光レンズ１３を介して受け、光電変換す
る。増幅・変換器１５は受光素子１４ａからの受光信号
を増幅し、デジタル信号（受信トリガ信号）に変換し、
コントロールユニット１０に出力する。
ンズ１３が配置され、測定対象物からの反射光は受光レ
ンズ１３で集光され、受光器１４に入射する。受光器１
４は受光素子１４ａ（受信器）を有し、受光素子１４ａ
の出力側は増幅・変換器１５の入力側に接続され、増幅
・変換器１５の出力側はコントロールユニット１０の入
力側に接続されている。受光素子１４ａは測定対象物か
らの反射光を受光レンズ１３を介して受け、光電変換す
る。増幅・変換器１５は受光素子１４ａからの受光信号
を増幅し、デジタル信号（受信トリガ信号）に変換し、
コントロールユニット１０に出力する。
【００１８】コントロールユニット１０は、半導体レー
ザ１１に光源選択・発光許可信号２１を出力してＬＤ素
子１１ａ，１１ｂ，１１ｃを選択・発光するとともに、
ＬＤ素子１１ａ，１１ｂ，１１ｃから測定対象物へ光パ
ルスが出射されてから受光素子１４ａで測定対象物から
の反射光を受光するまでの時間を計測し、光の速度を用
いて測定対象物までの距離に変換し、選択されたＬＤ素
子１１ａ，１１ｂ，１１ｃを使用した場合の測定対象物
までの距離として記憶するとともに、距離信号５０ａ，
５０ｂ，５０ｃを出力する。
ザ１１に光源選択・発光許可信号２１を出力してＬＤ素
子１１ａ，１１ｂ，１１ｃを選択・発光するとともに、
ＬＤ素子１１ａ，１１ｂ，１１ｃから測定対象物へ光パ
ルスが出射されてから受光素子１４ａで測定対象物から
の反射光を受光するまでの時間を計測し、光の速度を用
いて測定対象物までの距離に変換し、選択されたＬＤ素
子１１ａ，１１ｂ，１１ｃを使用した場合の測定対象物
までの距離として記憶するとともに、距離信号５０ａ，
５０ｂ，５０ｃを出力する。
【００１９】前記検知角判断部（傾き検出手段）２は、
車体７のピッチ角変化によって起きる路面６に対する車
体の傾きを検出し、出射領域２０ａ，２０ｂ，２０ｃの
うちどれが路面６に対して平行かを判断し、路面６に平
行な出射領域２０ａ，２０ｂ，２０ｃを通る光パルスに
よって求めた距離を測定対象物までの距離として選択
し、距離信号５１を相対速度検出部３及び危険度判断部
５に出力する。
車体７のピッチ角変化によって起きる路面６に対する車
体の傾きを検出し、出射領域２０ａ，２０ｂ，２０ｃの
うちどれが路面６に対して平行かを判断し、路面６に平
行な出射領域２０ａ，２０ｂ，２０ｃを通る光パルスに
よって求めた距離を測定対象物までの距離として選択
し、距離信号５１を相対速度検出部３及び危険度判断部
５に出力する。
【００２０】前記相対速度検出部３は、距離信号５１を
記憶し、今受けとった距離信号５１、前回記憶された距
離信号及び測定周期から自車と他車との相対速度を検出
し、相対速度信号５２を危険度判断部５に出力する。
記憶し、今受けとった距離信号５１、前回記憶された距
離信号及び測定周期から自車と他車との相対速度を検出
し、相対速度信号５２を危険度判断部５に出力する。
【００２１】前記危険度判断部５は、相対速度信号５２
と車速センサ４から出力された車速信号５３とに基づい
て安全車間距離を検出し、その安全車間距離と検知角判
断部からの距離信号５１とを比較して自車の危険度を判
断し、危険信号５４として、図示しない警報装置又は走
行制御系に出力する。
と車速センサ４から出力された車速信号５３とに基づい
て安全車間距離を検出し、その安全車間距離と検知角判
断部からの距離信号５１とを比較して自車の危険度を判
断し、危険信号５４として、図示しない警報装置又は走
行制御系に出力する。
【００２２】次に、この実施例の距離測定装置の動作を
説明する。
説明する。
【００２３】半導体レーザ１１にコントロールユニット
１０からの光源選択・発光許可信号２１が入力される
と、ＬＤ素子１１ａ，１１ｂ，１１ｃが選択された順番
に発光し、光パルスが送光レンズ１２を介して車両７の
前方へ出射される。すなわち、最初にＬＤ素子１１ａが
発光し、光パルスが出射領域２０ａを通って出射され、
その後ＬＤ素子１１ｂが発光し、光パルスが出射領域２
０ｂを通って出射され、最後にＬＤ素子１１ｃが発光
し、光パルスが出射領域２０ｃを通って出射され、以下
同様の順序で光パルスが出射される。
１０からの光源選択・発光許可信号２１が入力される
と、ＬＤ素子１１ａ，１１ｂ，１１ｃが選択された順番
に発光し、光パルスが送光レンズ１２を介して車両７の
前方へ出射される。すなわち、最初にＬＤ素子１１ａが
発光し、光パルスが出射領域２０ａを通って出射され、
その後ＬＤ素子１１ｂが発光し、光パルスが出射領域２
０ｂを通って出射され、最後にＬＤ素子１１ｃが発光
し、光パルスが出射領域２０ｃを通って出射され、以下
同様の順序で光パルスが出射される。
【００２４】出射領域２０ａ，２０ｂ，２０ｃを通って
外部に出射された各光パルスは、測定対象物が存在する
場合には、その測定対象物で反射され、反射光が受光レ
ンズ１３を介して受光器１４の受光素子１４ａで順次受
光される。
外部に出射された各光パルスは、測定対象物が存在する
場合には、その測定対象物で反射され、反射光が受光レ
ンズ１３を介して受光器１４の受光素子１４ａで順次受
光される。
【００２５】反射光が受光素子１４ａで受光されると、
受光素子１４ａから受光信号２２が出力され、この信号
２２が増幅・変換器１５で増幅された後デジタル信号
（受信トリガ信号）２３に変換され、この受信トリガ信
号２３がコントロールユニット１０に入力される。
受光素子１４ａから受光信号２２が出力され、この信号
２２が増幅・変換器１５で増幅された後デジタル信号
（受信トリガ信号）２３に変換され、この受信トリガ信
号２３がコントロールユニット１０に入力される。
【００２６】コントロールユニット１０は、光源選択・
発光許可信号２１を出力した時点から受信トリガ信号２
３を入力するまでの時間を計測し、光の速度を用いて測
定対象物までの距離に変換し、選択されたＬＤ素子１１
ａ，１１ｂ，１１ｃを使用した場合の測定対象物までの
距離として記憶するとともに、距離信号５０ａ，５０
ｂ，５０ｃを出力する。
発光許可信号２１を出力した時点から受信トリガ信号２
３を入力するまでの時間を計測し、光の速度を用いて測
定対象物までの距離に変換し、選択されたＬＤ素子１１
ａ，１１ｂ，１１ｃを使用した場合の測定対象物までの
距離として記憶するとともに、距離信号５０ａ，５０
ｂ，５０ｃを出力する。
【００２７】検知角判断部２は、車体７のピッチ角変化
によって起きる路面６に対する車体の傾きを検出し、出
射領域２０ａ，２０ｂ，２０ｃのうちどれが路面６に対
して平行かを判断し、路面６に平行な出射領域２０ａ，
２０ｂ，２０ｃを通る光パルスによって求めた距離信号
５０ａ，５０ｂ，５０ｃを測定対象物までの距離として
選択し、距離信号５１を相対速度検出部３及び危険度判
断部５に出力する。
によって起きる路面６に対する車体の傾きを検出し、出
射領域２０ａ，２０ｂ，２０ｃのうちどれが路面６に対
して平行かを判断し、路面６に平行な出射領域２０ａ，
２０ｂ，２０ｃを通る光パルスによって求めた距離信号
５０ａ，５０ｂ，５０ｃを測定対象物までの距離として
選択し、距離信号５１を相対速度検出部３及び危険度判
断部５に出力する。
【００２８】例えば、図３（ａ）に示すように、車体７
が路面６に対して平行な場合、検知角判断部２は出射領
域２０ｂが路面６に対して平行と判断し、出射領域２０
ｂを通る光パルスによって求めた距離信号５０ｂを測定
対象物までの距離として選択し、距離信号５１を出力す
る。また、図３（ｂ）に示すように、車体７が路面６に
対して前方へ傾いた状態の場合、検知角判断部２は出射
領域２０ａが路面６に対して平行と判断し、図３（ｃ）
に示すように、車体７が路面６に対して後方へ傾いた状
態の場合、検知角判断部２は出射領域２０ｃが路面６に
対して平行と判断する。
が路面６に対して平行な場合、検知角判断部２は出射領
域２０ｂが路面６に対して平行と判断し、出射領域２０
ｂを通る光パルスによって求めた距離信号５０ｂを測定
対象物までの距離として選択し、距離信号５１を出力す
る。また、図３（ｂ）に示すように、車体７が路面６に
対して前方へ傾いた状態の場合、検知角判断部２は出射
領域２０ａが路面６に対して平行と判断し、図３（ｃ）
に示すように、車体７が路面６に対して後方へ傾いた状
態の場合、検知角判断部２は出射領域２０ｃが路面６に
対して平行と判断する。
【００２９】相対速度検出部３は、距離信号５１を記憶
し、今受けとった距離信号５１、前回記憶された距離信
号及び測定周期から自車と他車との相対速度を検出し、
相対速度信号５２を危険度判断部５に出力する。
し、今受けとった距離信号５１、前回記憶された距離信
号及び測定周期から自車と他車との相対速度を検出し、
相対速度信号５２を危険度判断部５に出力する。
【００３０】危険度判断部５は、相対速度信号５２と車
速センサ４から出力された車速信号５３とに基づいて安
全車間距離を検出し、その安全車間距離と検知角判断部
からの距離信号５１とを比較して自車の危険度を判断
し、危険信号５４として、図示しない警報装置又は走行
制御系に出力する。危険信号５４に基づいて警報が発せ
られ、走行制御が実行される。
速センサ４から出力された車速信号５３とに基づいて安
全車間距離を検出し、その安全車間距離と検知角判断部
からの距離信号５１とを比較して自車の危険度を判断
し、危険信号５４として、図示しない警報装置又は走行
制御系に出力する。危険信号５４に基づいて警報が発せ
られ、走行制御が実行される。
【００３１】この実施例の距離測定装置によれば、半導
体レーザ１１のＬＤ素子１１ａ，１１ｂ，１１ｃを、光
パルスの出射範囲２０を路面６に対してほぼ直角方向に
複数の出射領域２０ａ，２０ｂ，２０ｃに分割されるよ
うに配置し、コントロールユニット１０で光パルスを所
定の順序で出射し、検知角検出部２で複数の出射領域２
０ａ，２０ｂ，２０ｃのうち路面６に対してほぼ平行な
出射領域を検出し、この出射領域を通る光パルスによっ
て求めた距離を測定対象物までの距離として選択するよ
うにしたので、路面６に対する車体７の傾きに応じて光
パルスの出射方向を自動的に補正することができるとと
もに、出射方向を補正する手段としてアクチュエータを
含む機械的な検出方向補正機構を採用する必要がないか
ら、走行中常時振動が加わる環境下においても壊れにく
く、また補正を電気的に高速に行えるため障害物検出の
信頼性が向上する。
体レーザ１１のＬＤ素子１１ａ，１１ｂ，１１ｃを、光
パルスの出射範囲２０を路面６に対してほぼ直角方向に
複数の出射領域２０ａ，２０ｂ，２０ｃに分割されるよ
うに配置し、コントロールユニット１０で光パルスを所
定の順序で出射し、検知角検出部２で複数の出射領域２
０ａ，２０ｂ，２０ｃのうち路面６に対してほぼ平行な
出射領域を検出し、この出射領域を通る光パルスによっ
て求めた距離を測定対象物までの距離として選択するよ
うにしたので、路面６に対する車体７の傾きに応じて光
パルスの出射方向を自動的に補正することができるとと
もに、出射方向を補正する手段としてアクチュエータを
含む機械的な検出方向補正機構を採用する必要がないか
ら、走行中常時振動が加わる環境下においても壊れにく
く、また補正を電気的に高速に行えるため障害物検出の
信頼性が向上する。
【００３２】図５はこの発明の他の実施例に係る距離測
定装置を示す全体構成図である。前述の実施例と共通す
る部分には同一符号を付して説明を省略する。前述の実
施例では、半導体レーザ１１としてアレイ型のＬＤ素子
１１ａ，１１ｂ，１１ｃを用い、これらのＬＤ素子１１
ａ，１１ｂ，１１ｃを、光パルスの出射範囲２０が路面
６に対してほぼ直角方向に複数の出射領域２０ａ，２０
ｂ，２０ｃに分割されるように配置し、受光器１４とし
て１個の受光素子１４ａを用いた場合について述べた
が、これに代え、図５に示すように、半導体レーザ３１
として１個のＬＤ素子３１ａを用い、受光器３４として
アレイ型の受光素子３４ａ，３４ｂ，３４ｃ（受信器）
及び増幅・変換部４５ａ，４５ｂ，４５ｃを用い、受光
素子３４ａ，３４ｂ，３４ｃを、光パルスの受光範囲が
路面６に対してほぼ直角方向に複数の受光領域に分割さ
れるように配置するようにしてもよい。
定装置を示す全体構成図である。前述の実施例と共通す
る部分には同一符号を付して説明を省略する。前述の実
施例では、半導体レーザ１１としてアレイ型のＬＤ素子
１１ａ，１１ｂ，１１ｃを用い、これらのＬＤ素子１１
ａ，１１ｂ，１１ｃを、光パルスの出射範囲２０が路面
６に対してほぼ直角方向に複数の出射領域２０ａ，２０
ｂ，２０ｃに分割されるように配置し、受光器１４とし
て１個の受光素子１４ａを用いた場合について述べた
が、これに代え、図５に示すように、半導体レーザ３１
として１個のＬＤ素子３１ａを用い、受光器３４として
アレイ型の受光素子３４ａ，３４ｂ，３４ｃ（受信器）
及び増幅・変換部４５ａ，４５ｂ，４５ｃを用い、受光
素子３４ａ，３４ｂ，３４ｃを、光パルスの受光範囲が
路面６に対してほぼ直角方向に複数の受光領域に分割さ
れるように配置するようにしてもよい。
【００３３】この実施例の距離測定装置によれば、前述
の実施例と同様の効果を得ることができる。
の実施例と同様の効果を得ることができる。
【００３４】なお、上述の各実施例では、送信手段とし
て半導体レーザ１１を用い、また受信手段として受信器
１４を用いた場合について述べたが、送信手段や受信手
段として半導体レーザ１１や受光器１４の代わりにアン
テナを用いるようにしてもよい。
て半導体レーザ１１を用い、また受信手段として受信器
１４を用いた場合について述べたが、送信手段や受信手
段として半導体レーザ１１や受光器１４の代わりにアン
テナを用いるようにしてもよい。
【００３５】また、上述の実施例では、検知角判断部２
が車体の傾きの検出に応じて距離信号５０ａ，５０ｂ，
５０ｃの内のいずれかを選択して測定対象物までの距離
を求めたが、車体の傾きの検出に応じて出射領域２０
ａ，２０ｂ，２０ｃの光の出射の内のいずれかを選択す
るか、又は受光素子３４ａ，３４ｂ，３４ｃの内のいず
れかを選択することも可能である。
が車体の傾きの検出に応じて距離信号５０ａ，５０ｂ，
５０ｃの内のいずれかを選択して測定対象物までの距離
を求めたが、車体の傾きの検出に応じて出射領域２０
ａ，２０ｂ，２０ｃの光の出射の内のいずれかを選択す
るか、又は受光素子３４ａ，３４ｂ，３４ｃの内のいず
れかを選択することも可能である。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
の距離測定装置によれば、前記傾き検出手段の検出結果
に応じて、前記複数の発信器のうち前記路面に対してほ
ぼ平行な出射領域に対応する発信器からの電磁波に基づ
いて前記測定対象物までの距離を求めるようにしたの
で、路面に対する車両本体の傾きに応じて検出方向を自
動的に補正することができるとともに、検出方向を補正
する手段としてアクチュエータを含む機械的な検出方向
補正機構を採用する必要がないから、走行中常時振動が
加わる環境下においても壊れにくく、また高速な補正が
可能であり障害物検出の信頼性が向上する。
の距離測定装置によれば、前記傾き検出手段の検出結果
に応じて、前記複数の発信器のうち前記路面に対してほ
ぼ平行な出射領域に対応する発信器からの電磁波に基づ
いて前記測定対象物までの距離を求めるようにしたの
で、路面に対する車両本体の傾きに応じて検出方向を自
動的に補正することができるとともに、検出方向を補正
する手段としてアクチュエータを含む機械的な検出方向
補正機構を採用する必要がないから、走行中常時振動が
加わる環境下においても壊れにくく、また高速な補正が
可能であり障害物検出の信頼性が向上する。
【００３７】また、請求項２記載の発明の距離測定装置
によれば、前記傾き検出手段の検出結果に応じて、前記
複数の受信器のうち前記路面に対してほぼ平行な入射領
域に対応する受信器への電磁波に基づいて前記測定対象
物までの距離を求めるようにしたので、路面に対する車
両本体の傾きに応じて検出方向を自動的に補正すること
ができるとともに、検出方向を補正する手段としてアク
チュエータを含む機械的な検出方向補正機構を採用する
必要がないから、走行中常時振動が加わる環境下におい
ても壊れにくく、また高速な補正が可能であり障害物検
出の信頼性が向上する。
によれば、前記傾き検出手段の検出結果に応じて、前記
複数の受信器のうち前記路面に対してほぼ平行な入射領
域に対応する受信器への電磁波に基づいて前記測定対象
物までの距離を求めるようにしたので、路面に対する車
両本体の傾きに応じて検出方向を自動的に補正すること
ができるとともに、検出方向を補正する手段としてアク
チュエータを含む機械的な検出方向補正機構を採用する
必要がないから、走行中常時振動が加わる環境下におい
ても壊れにくく、また高速な補正が可能であり障害物検
出の信頼性が向上する。
【図１】図１はこの発明の一実施例に係る距離測定装置
を示す全体構成図である。
を示す全体構成図である。
【図２】図２は図１の距離測定装置の障害物検出装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】図３は車体と路面と光パルスの出射領域との関
係を示す図である。
係を示す図である。
【図４】図４は光パルスの出射範囲分割の原理を説明す
るための説明図である。
るための説明図である。
【図５】図５はこの発明の他の実施例に係る距離測定装
置を示す全体構成図である。
置を示す全体構成図である。
１ 障害物検出装置 ２ 検知角判断部 ６ 路面 ７ 車体 １０ コントロールユニット １１ 半導体レーザ １１ａ，１１ｂ，１１ｃ ＬＤ素子 １３ 受光器 １３ａ 受光素子 ２０ａ，２０ｂ，２０ｃ 出射領域
Claims (2)
- 【請求項１】 車両本体の前方の測定対象物に電磁波を
送る送信手段と、 前記測定対象物からの反射波を受ける受信手段と、 前記送信手段が前記電磁波を送信してから前記受信手段
が前記反射波を受信するまでの時間に基づいて前記測定
対象物までの距離を演算する距離検出手段と、 前記車両が走行する路面に対する前記車両の傾きを検出
する傾き検出手段とを備えた距離測定装置において、 前記送信手段は、前記電磁波の出射範囲を前記路面に対
してほぼ直角方向に分割した複数の出射領域の各々に対
応して設けられた複数の発信器を有し、 前記傾き検出手段の検出結果に応じて、前記複数の発信
器のうち前記路面に対してほぼ平行な出射領域に対応す
る発信器からの電磁波に基づいて前記測定対象物までの
距離を求めることを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項２】 車両本体の前方の測定対象物に電磁波を
送る送信手段と、 前記測定対象物からの反射波を受ける受信手段と、 前記送信手段が前記電磁波を送信してから前記受信手段
が前記反射波を受信するまでの時間に基づいて前記測定
対象物までの距離を演算する距離検出手段と、 前記車両が走行する路面に対する前記車両の傾きを検出
する傾き検出手段とを備えた距離測定装置において、 前記受信手段は、前記反射波の入射範囲を前記路面に対
してほぼ直角方向に分割した複数の入射領域の各々に対
応して設けられた複数の受信器を有し、 前記傾き検出手段の検出結果に応じて、前記複数の受信
器のうち前記路面に対してほぼ平行な入射領域に対応す
る受信器への電磁波に基づいて前記測定対象物までの距
離を求めることを特徴とする距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6145280A JPH07333338A (ja) | 1994-06-03 | 1994-06-03 | 距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6145280A JPH07333338A (ja) | 1994-06-03 | 1994-06-03 | 距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07333338A true JPH07333338A (ja) | 1995-12-22 |
Family
ID=15381493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6145280A Withdrawn JPH07333338A (ja) | 1994-06-03 | 1994-06-03 | 距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07333338A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000056020A (ja) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
| JP2000346936A (ja) * | 1999-06-07 | 2000-12-15 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
| JP2007155728A (ja) * | 2006-12-01 | 2007-06-21 | Mitsubishi Electric Corp | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
| JP2011002946A (ja) * | 2009-06-17 | 2011-01-06 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
| JP2017059150A (ja) * | 2015-09-18 | 2017-03-23 | シャープ株式会社 | 障害物判定装置、移動体、及び障害物判定方法 |
| JP2022538571A (ja) * | 2019-07-02 | 2022-09-05 | イベオ オートモーティブ システムズ ゲーエムベーハー | 調整装置及びライダー測定装置 |
| JP2022145723A (ja) * | 2018-09-28 | 2022-10-04 | ウェイモ エルエルシー | 走査ライダにおける地形適応型パルスパワー |
-
1994
- 1994-06-03 JP JP6145280A patent/JPH07333338A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000056020A (ja) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
| JP2000346936A (ja) * | 1999-06-07 | 2000-12-15 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
| JP2007155728A (ja) * | 2006-12-01 | 2007-06-21 | Mitsubishi Electric Corp | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
| JP2011002946A (ja) * | 2009-06-17 | 2011-01-06 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
| JP2017059150A (ja) * | 2015-09-18 | 2017-03-23 | シャープ株式会社 | 障害物判定装置、移動体、及び障害物判定方法 |
| JP2022145723A (ja) * | 2018-09-28 | 2022-10-04 | ウェイモ エルエルシー | 走査ライダにおける地形適応型パルスパワー |
| JP2022538571A (ja) * | 2019-07-02 | 2022-09-05 | イベオ オートモーティブ システムズ ゲーエムベーハー | 調整装置及びライダー測定装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010904 |