JP2022538571A - 調整装置及びライダー測定装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、車両（１４）上の焦点面アレイ構成においてライダー測定装置（１０）の視野（３０）を調整する調整装置（２０）であって、車両の傾斜角（Ｎ）を特定する傾斜角推定部（２２）と、傾斜角に基づいて車両のアライメントに関連して所望の物体検出エリア（３２）を特定するエリア部（２４）と、所望の物体検出エリアに基づいて車両の水平面に平行に延在する、ライダー測定装置のライダー送信ユニット（１８）の送信素子（３４）及び／又はライダー測定装置のライダー受信ユニット（１６）のセンサ素子の行（Ｚ１～Ｚ６）のうちの選択行を特定する選択部（２６）と、物体検出エリア内の物体（１２）を検出するように、選択行のライダー測定装置のライダー送信ユニットの送信素子及び／又はライダー受信ユニットのセンサ素子を活性化する制御インターフェース（２８）と、を有する調整装置（２０）に関する。

Description

本発明は、車両上の焦点面アレイ構成におけるライダー測定装置の視野を調整する調整装置に関する。本発明は、さらに、車両の環境において物体を検出するための、焦点面アレイ構成におけるライダー測定装置に関する。さらに、本発明は、ライダー測定装置の視野を調整する方法に関する。

現代の車両（自動車、運搬装置、トラック、オートバイ、無人交通システムなど）は、運転手若しくは作業者に情報を提供し、及び／又は部分的に若しくは完全に自動的に車両の個々の機能を制御する複数のシステムを備える。センサが、他の可能性ある道路使用者とともに車両の環境を取得する。取得されたデータに基づくと、車両環境のモデルが生成可能となり、この車両環境の変化に対して反応可能となる。自律的に及び部分的に自律的に走行する車両の分野の継続的な発展により、運転支援システム（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ：ＡＤＡＳ）及び自律運転交通システムに関する影響及び活動の場がますます拡がっている。より一層高精度なセンサの開発により、環境を取得し、運転手による介在なしに完全に又は部分的に車両の個々の機能を制御することが可能となる。

ここで、環境の取得のための１つの重要なセンサの原理は、ライダー（ＬＩＤＡＲ：ｌｉｇｈｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ、光検出と測距）技術を構成する。ライダーセンサは、光パルスを送信して反射光を検出することに基づくものである。ランタイム測定によって、反射位置までの距離が計算可能となる。受信反射の評価によって、対象物が検出可能となる。対応するセンサの技術的実現に関して、通常はマイクロミラーに基づいて機能することが多い走査系と、複数の送信素子及び受信素子が相互に隣接して固定的に配置された非走査系（特に、いわゆる焦点面アレイ構成）との間で区別がなされる。

この関連において、特許文献１には、光学的距離測定のための方法及び装置が記載される。測定パルスを送信するための送信マトリクス及び測定パルスを受信するための受信マトリクスの使用が開示される。測定パルスを送信する際に、送信マトリクスの送信素子のサブセットが活性化される。

ライダーによって物体を検出する際の１つの課題は、製造中及び対応するセンサの車両への設置中に公差が生じるということにある。これらは、センサの視野の最適ではない利用又は精度の低下をもたらし得る。さらに、通常状態からの車両のアライメント又は配置における偏差も車両の運転中に起こり得るものであり、視野のアライメントを変えることになり得る。そのような運転における偏差は（例えば、ブレーキをかけ又はコーナリングをする場合に）動的なこともあれば、（例えば、荷物に起因して）静的なこともある。したがって、センサに対する充分な信頼性を達成するために、より大きなサイズの視野が用いられ又は読み出されることが多く、それにより、所与のアライメント偏差を考慮しても、関連エリアにおける全ての物体が取得される。これでは、高コスト及び／又は低解像度となってしまう。

国際公開第２０１７／０８１２９４号

上記を鑑みて、本発明の課題は、ライダー測定装置の視野において、より良好に物体を検出することに向けた手法を提供することである。特に、関連エリアにおける最大可能解像度が達成されることになる。

この課題を達成するために、本発明は、第１の態様において、車両上の焦点面アレイ構成においてライダー測定装置の視野を調整する調整装置であって、
車両の傾斜角を特定する傾斜角推定部と、
傾斜角に基づいて車両のアライメントに関連して所望の物体検出エリアを特定するエリア部と、
所望の物体検出エリアに基づいて車両の水平面に平行に延在する、ライダー測定装置のライダー送信ユニットの送信素子及び／又はライダー測定装置のライダー受信ユニットのセンサ素子の選択行を特定する選択部と、
物体検出エリア内の物体を検出するように、選択行のライダー測定装置のライダー送信ユニットの送信素子及び／又はライダー受信ユニットのセンサ素子を活性化する制御インターフェースと、
を有する調整装置に関する。

他の態様では、本発明は、車両の環境において物体を検出するための焦点面アレイ構成におけるライダー測定装置であって、
光パルスを送信する複数の送信素子を有するライダー送信ユニット及び光パルスを受信する複数のセンサ素子を有するライダー受信ユニットであって、送信素子及びセンサ素子は車両の水平面に平行に延在する行に配置された、ライダー送信ユニット及びライダー受信ユニットと、
上記の調整装置と、
を有するライダー測定装置に関する。

本発明の更なる態様は、調整装置に応じて構成された方法、及びコンピュータで実行されると、その方法のステップを実行するプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品、並びにコンピュータで実行されると、ここに記載される方法の実行をもたらすコンピュータプログラムが記憶された記憶媒体に関する。

本発明の好適な実施形態は、従属請求項に記載される。上記特徴及びさらに以下に記載される特徴は、本発明の枠組みから逸脱することなく、それぞれ示された組合せだけでなく、他の組合せ又はそれら自体でも使用可能であることが理解される。特に、調整装置、ライダー測定装置及び方法並びにコンピュータプログラム製品が、従属請求項における調整装置又はライダー測定装置のために記載される実施形態によって構成可能である。

車両の傾斜角は、例えば、荷物又は運転操作（ブレーキをかけること、アクセルを踏むことなど）に起因して、乗車中に変化し得る。焦点面アレイ構成における固定設置センサを考慮すると、固定設置センサは車両に関連してその位置に固定される。傾斜動作にかかわらずに関連エリアにおける物体を検出可能とするために、センサについて選択される可視範囲は、その鉛直方向の広がりの観点で充分に大きくなければならない。結果として、関連しないエリアも、それら自体において、車両の傾斜動作の場合に関連エリアを包含するものと評価される。製造中又はセンサを車両に固定する間に、アライメントの精度低下が生じることも同様にあり得る。それらも同様に、それ自体非常に大きなライダー送信ユニット及びライダー受信ユニットに対して選択視野によって補償されなければならない。

本発明は、車両の傾斜角が最初に特定されることを規定する。傾斜角に基づいて、その後に所望の物体検出エリアが特定される。この物体検出エリアは、ライダー送信ユニット又はライダー受信ユニットの視野の一部分に対応する。所望の物体検出エリアは、物体がライダー測定装置によって検出されるべき視野の部分である。これに関して、物体検出エリアは、その中に物体が予想されるエリアを構成する。特定された所望の物体検出エリアに続いて、ライダー測定装置の送信素子の行及び／又はセンサ素子の行が選択され、その後にそれらが活性化されて物体検出エリア内の物体を検出する。結果として、本発明は、ライダー測定装置の完全な可能な視野ではなく、その一部分のみが活性化及び評価されることを規定する。視野の不要な部分は使用されない。

これにより、光パルス（レーザパワー）を送信するために及び情報処理のためにも、エネルギーを節約することができる。またさらに、不要な行を走査する処理のためのタイムバジェットが節約可能となる。物体検出エリアに割り当てられた送信素子の行又はセンサ素子の行が高い精度で評価されることを可能とする。これにより、暗い物体（例えば、路上の障害物）の検出の向上が可能となる。これに関して、本発明により、検出精度が向上する。自律走行車両の安全性が向上可能となる。

好適な実施形態では、調整装置は、環境センサの環境センサデータを受信するための環境センサインターフェースを備える。傾斜角推定部は、環境センサデータに基づいて傾斜角を特定するように構成される。環境センサデータは、好ましくは、車両の環境における物体についての情報とともにライダー測定装置のポイントクラウドデータを備える。例えば、カメラ又はレーダーセンサのデータが、環境センサデータとして受信され得る。ライダー測定装置のデータが、適宜処理される。傾斜角が、それらの環境センサデータに続いて特定され得る。これに対する有利な効果は、車両の傾斜角が車両の環境に関連して正確に特定され得ることである。傾斜角の正確な特定が可能となる。ライダー測定装置のデータを用いる場合、外部データにアクセスする必要はない。

好適な実施形態では、傾斜角推定部は、環境センサデータに基づいて水平位置を検出するように構成される。傾斜角推定部は、さらに、水平位置に基づいて傾斜角を特定するように構成される。水平が検出される。この目的のため、例えば、車両の道路から所定距離にある平面が検出され得る。同様に、どの高さ（センサ素子のどの行）で道路が検出されなくなるかを検出することもできる。これは、傾斜角の正確でかつ状況に応じて適切な推定をもたらす。

他の好適な実施形態では、傾斜角推定部は、環境センサデータに基づいて車両の間近における道路の進行過程を検出するように構成される。傾斜角推定部は、さらに、道路の進行過程に基づいて傾斜角を特定するように構成される。道路は、車両の間近において検出される。例えば、道路が間近に検出されるセンサ素子の行において又はセンサ素子の行で、センサ平面が認識され得る。これは、外部データにアクセスすることを要さずに傾斜角の正確な推定をもたらす。

好適な実施形態では、調整装置は、車両上の位置センサの位置センサデータを受信するための位置センサインターフェースを備える。傾斜角推定部は、位置センサデータに基づいて傾斜角を特定するように構成される。位置センサが追加的に存在する場合、傾斜角の特定がそのデータに基づいて行われ得る。これにより、実現容易性及び正確に推定された傾斜角がもたらされる。計算電力が節約可能となる。

好適な実施形態では、エリア部が、予め定義された角度パラメータに基づいて所望の物体検出エリアを特定するように構成される。例えば、物体検出エリアは、道路に平行な平面の周囲の固定角度範囲を示し得る。変動する上方及び下方偏差も、同様に予め定義された角度パラメータにおいて定義される。これは、所望の物体検出エリアの特定の実現容易性をもたらす。

ライダー測定装置のデータの好適な実施形態では、ライダー測定装置は、車両のバンパーのエリアにおける車両への取付けのために構成される。例えば、ライダー測定装置は、車両のバンパーに一体化され得る。これにより、車両の前方又は後方における物体の開けた視界が得られる。ただし、バンパー上の位置は、車両の傾斜動作に影響を受け易い。

ライダー測定装置の好適な実施形態では、ライダー送信ユニット及びライダー受信ユニットは、１５°～２５°、好ましくは２０°の鉛直方向の視野を有する。鉛直方向の視野の視野中心は、車両の水平面（長手面）に平行に延在する。ライダー送信ユニット及びライダー受信ユニットの比較的大きな鉛直方向の視野は、物体検出エリアを選択するための充分な基礎を形成する。

焦点面アレイ構成は、実質的に一平面においてセンサ素子（又は送信素子）の構成として理解される。特に、ライダー受信ユニットは、対応するセンサ素子を有するマイクロチップである。受信及び送信ユニットも、マイクロチップ上にともに配置され得る。センサ素子は、チップ上にマトリクス状に配置される。センサ素子は、ライダー受信ユニットのチップの表面にわたって分散される。１又は複数のセンサ素子が、送信素子に割り当てられる。ライダー送信ユニットの光パルスは、特にレーザ光のパルスとして理解される。車両の環境は、特に、車両から視認可能な車両周辺のエリアを含む。傾斜角（英語でｐｉｔｃｈ ａｎｇｌｅ）は、傾斜又はタンピング動作を示し又は定量化する車両の位置角度である。傾斜角は、車両の横断軸（傾斜軸）周りの回転を定量化する。横断軸は、車両の移動の法線方向に横断して延びる本体軸である。車両の水平面は、車両の長手軸及び横断軸に平行である。

添付図面との関連において幾つかの選択された例示的実施形態に基づいて、以下に本発明をより詳細に記載及び説明する。

本発明の一態様によるライダー測定装置の概略図である。 本発明による調整装置の概略図である。 ライダー測定装置の調整された視野の概略図である。 ライダー送信ユニットの概略図である。 本発明によるライダー測定装置を有する車両の概略図である。 本発明による方法の概略図である。

図１に、車両１４の環境において物体１２を検出するための本発明によるライダー測定装置１０を模式的に示す。図示する例示的実施形態では、ライダー測定装置１０は、車両１４に一体化される。例えば、車両１４の環境における物体１２は、他の車両又は静的物体（道路標識、家屋、樹木など）若しくは他の道路使用者（歩行者、自転車に乗る人など）であり得る。ライダー測定装置１０は、好ましくは、車両１４のバンパーのエリアに搭載され、特に、車両の前方における車両１４の環境を評価することができる。例えば、ライダー測定装置１０は、フロントバンパーに一体化される。

ライダー測定装置１０は、ライダー受信ユニット１６及びライダー送信ユニット１８を備える。ライダー測定装置１０は、ライダー測定装置１０の視野を調整する調整装置２０をさらに備える。

ライダー受信ユニット１６及びライダー送信ユニット１８の双方は、好ましくは、焦点面アレイ構成で構成される。それぞれの装置の素子は、実質的に、対応するチップ上の平面において配置される。ライダー受信ユニット又はライダー送信ユニットのチップは、対応する光学機器（送信光学系又は受信光学系）の焦点に配置される。特に、ライダー受信ユニット１６のセンサ素子又はライダー送信ユニット１８の送信素子は、それぞれの受信又は送信光学系の焦点に配置される。例えば、これらの光学系は、光学レンズ系からなり得る。

ライダー受信ユニット１６のセンサ素子は、好ましくはＳＰＡＤ（単一光子アバランシェダイオード）として構成される。ライダー送信ユニット１８は、レーザ光又はレーザパルスを送信する複数の送信素子を備える。送信素子は、好ましくはＶＣＳＥＬ（垂直共振器面発光レーザ）として構成される。ライダー送信ユニット１８の送信素子は、送信チップ面にわたって分散される。ライダー受信ユニット１６のセンサ素子は、受信チップ面にわたって分散される。

送信チップは送信光学系をそれに割り振り、受信チップは受信光学系をそれに割り振っている。光学系は、空間領域からの入射光をそれぞれのチップ上に結像させる。空間領域は、物体１２について検査又は検知される、ライダー測定装置１０の可視エリアに対応する。ライダー受信ユニット１６又はライダー送信ユニット１８の空間領域は、実質的に同一である。送信光学系は、空間領域の部分エリアを表す立体角に送信素子を結像させる。送信素子は、それに従ってレーザ光をこの立体角に送出する。送信素子はともに、空間領域全体を覆う。受信光学系は、空間領域の部分エリアを表す立体角にセンサ素子を結像させる。全てのセンサ素子が、空間領域全体を覆う。同じ立体角を検査する送信素子は及びセンサ素子は、相互に対して結像し、それに従って相互に対応して割り振られ又は割り当てられる。通常の場合は、送信素子のレーザ光は、付随するセンサ素子に常に結像される。複数のセンサ素子は送信素子の立体角内に配置されることが有利である。

空間領域の内部において物体１２を特定又は検出するために、ライダー測定装置１０は、測定処理を実行する。そのような測定処理は、測定システム及びその電子装置の構造設計に応じて、１又は複数の測定サイクルを含む。ここでは、ＴＣＳＰＣ（時間相関単一光子計数）法が、調整装置２０において適宜用いられる。ここで、個々の入射光子が、特にＳＰＡＤを介して検出され、センサ素子がトリガされる時刻（検出時）がメモリ素子に記憶される。検出時は、レーザ光が送信される基準時に相関付けられる。差分を用いて、物体１２の距離を特定可能とするレーザ光のランタイムを確定することができる。

ライダー受信ユニット１６のセンサ素子は、一方ではレーザ光によってトリガされ、他方では背景照射によってトリガされ得る。物体１２の特定の距離において、レーザ光は常に同じ時間に到来するが、背景照射は任意の時間にセンサ素子をトリガする同じ確率を与える。測定が複数回にわたって、特に、複数の測定サイクルで実行される場合、センサ素子のトリガが、物体の距離に関連してレーザ光のランタイムに対応する検出時において加算されていく。これに対して、背景照射によるトリガは、測定サイクルの測定継続期間にわたって均一に分散される。１回の測定は、レーザ光の送信及びその後の検出に対応する。メモリ素子に記憶された測定処理の個々の測定サイクルからのデータは、物体１２の距離を推定するように複数の回数にわたって特定された検出時を評価することを可能とする。

センサ素子は、有利にはＴＤＣ（時間／デジタル変換器）に接続される。ＴＤＣは、センサ素子のトリガの時刻をメモリ素子に蓄積する。例えば、そのようなメモリ素子は、短期メモリ又は長期メモリとして構成され得る。測定処理について、ＴＤＣは、センサ素子が入射光子を検出する時刻をメモリ素子に入力していく。これは、記憶素子のデータに基づくヒストグラムによってグラフィカルに図示され得る。ヒストグラムでは、測定サイクルの継続期間が非常に短い時間区間（いわゆるビン）に分割される。センサ素子が活性化されると、ＴＤＣは、ビンの値を１だけ増分する。レーザパルスのランタイム、すなわち、検出時と基準時の差分に対応するビンが入力されていく。

図２に、ライダー測定装置の視野を調整するための本発明による調整装置２０を模式的に示す。調整装置２０は、傾斜角推定部２２、エリア部２４、選択部２６及び制御インターフェース２８を備える。さらに、調整装置２０はまた、環境センサの環境センサデータがそれを介して受信可能な環境センサインターフェース及び／又は位置センサの位置センサデータがそれを介して受信可能な位置センサインターフェースを備え得る（不図示）。各部及びインターフェースは、個々であっても組み合わせられても、ソフトウェア及び／又はハードウェアで構成又は実施可能である。特に、各部は、ライダー測定装置のプロセッサ上で稼働するソフトウェアにおいて実施可能である。

例えば、傾斜角推定部２２は、位置センサのデータを受信し及び／又は環境センサのデータを受信し、それに基づく車両の傾斜角を特定するように構成され得る。そして、傾斜角は、対応する評価値によって特定又は計算される。例えば、水平位置、すなわち、水平の進行過程又は道路の進行過程、すなわち、車両の前方のエリアにおける道路のアライメントを特定又は追跡するのに、ライダー測定装置のポイントクラウドデータが適宜評価される。

エリア部２４は、例えば（２次元ともなり得る）予め定義された角度パラメータに基づいて物体検出エリアを特定することができる。特に、ここでは、角度パラメータは、道路の平面から又は水平面からの上方又は下方偏差を示し得る。

選択部２６は、送信素子の行及び／又はセンサ素子の行を選択するのに用いられる。送信素子の部分のみが活性化されること、及びセンサ素子の部分のみが読み出されることの双方が可能である。同様に、送信素子の行及びセンサ素子の行の双方が選択されることも可能である。

対応する選択行が、制御インターフェース２８を介して活性化される。制御インターフェース２８は、これに応じてライダー測定装置又はライダー測定装置のプロセッサを作動させるように構成される。

図３に、車両１４が、例えばブレーキ処理に起因して傾斜する場合に車両１４の視野３０がどのように変化するかを模式的に示す。左側に、車両１４が、通常のアライメントで示される。図示する断面図では、ライダー受信ユニット１６又はライダー送信ユニット１８は、例えば、２０°の鉛直方向の視野３０（２０°の開口角の視野）を有し得る。視野の視野中心は、車両１４の長手軸Ｌに平行に（車両の水平面に平行に）延在する。長手軸Ｌは、基準系（水平線）の対応する軸Ｌ´と一致して延在する。車両１４の鉛直軸Ｈは、道路に垂直であり、基準系の対応する鉛直軸Ｈ´と一致して延在する。この車両１４の通常状態では、ライダー測定装置１０は視野３０全体の中の物体を検出することができるが、物体が物体検出エリア３２内で取得されれば充分である。例えば、物体検出エリアは、水平線に対して±５°のエリアを含み得る。物体検出エリア３２をアクティブ視野ということもある。

図３の右側には、車両１４が傾斜角Ｎで傾斜動作を行っている状況を示す。長手軸Ｌ又は鉛直軸Ｈは、基準系の対応の軸Ｌ´、Ｈ´に対して傾斜している。ライダー測定装置１０が車両１４に固定接続されているため、ライダー測定装置又はライダー送信ユニット及びライダー受信ユニットの視野も傾斜している。本発明による調整装置は、水平線に対して±５°の同じエリアのみが常にアクティブ視野として選択されてこのエリア内の物体が検出可能となるような態様で、物体検出エリア３２を選択することを可能とする。ライダー測定装置１０の視野３０は、言ってみれば、部分的にのみ使用される。

ブレーキ操作について示す状況は、例示とし理解されなければならない。車両１４上の荷物又は車両におけるライダー測定装置１０のアライメントの許容誤差によっても、ライダー測定装置１０が充分に大きな視野を有する場合に、視野の調整又は観察エリアの選択が必要又は好都合となる。

図４に、本発明によるライダー送信ユニット１８を模式的に示す。ライダー送信ユニット１８は、複数の行Ｚ_１～Ｚ_６に配置された複数の送信素子３４を備える。簡明化のため、図面は、数行、すなわち、選択行の送信素子３４のみを示す。例えば、ライダー送信ユニットは、１２８×１２８個の送信素子３４を有するアレイを備え得る。

送信素子３４は、行毎に活性化され得る。これは、同じ行Ｚ_１～Ｚ_６に配置された全ての送信素子３４が、同時に活性化され得ることを意味する。

ライダー送信ユニット１８が焦点面アレイ構成で構成されて車両に固定接続され又は車両に内蔵されるので、車両に対するライダー送信ユニット１８のアレイのアライメントは運転中には変更され得ない。したがって、公差が設置中に発生する場合、又は車両が傾斜動作を実行する場合、基準系（道、水平線など）に対するライダー送信ユニットのアライメントは変化する。本発明によると、一方ではエネルギーを節約し、他方ではより高い周波数で所望の物体検出エリアの残余の行を作動させることができるように、行Ｚ_１～Ｚ_６のうちの選択行のみが活性化される。

センサ素子を有するライダー受信ユニットがライダー送信ユニット１８に対応して構成されるものとする。ライダー送信ユニット１８及びライダー受信ユニット１６は、通常は相互に固定接続され、好ましくは隣同士で隣接して配置されるので、車両が移動を行う場合に両方のアライメントが変化する。ライダー送信ユニット１８の送信素子３４を作動させることと同様に、ライダー受信ユニット１６のセンサ素子はまた、行毎に読み出され得る。これは、より多くのエネルギーを節約し、又は読出し周波数を増加させることができる。

図５に、本発明によるライダー測定装置１０を有する車両１４を模式的に示す。ライダー測定装置１０に加えて、車両は、位置センサ３８とともに環境センサ３６を備える。例えば、環境センサ３６は、カメラを備えていてもよく、ライダー測定装置１０の外部に配置されてもよい。例えば、位置センサ３８は、慣性測定部を備えていてもよく、同様に車両１４におけるライダー測定装置１０の外部に配置されてもよい。

図６に、車両上の焦点面アレイ構成におけるライダー測定装置の視野を調整するための本発明による方法を模式的に示す。車両は、傾斜角を特定するステップＳ１０、所望の物体検出エリアを特定するステップＳ１２、選択行を特定するステップＳ１４、及び選択行を活性化するステップＳ１６を備える。例えば、方法は、ライダー測定装置のプロセッサ上で稼働するソフトウェアで実施可能である。

本発明を図面及び明細書に基づいて包括的に記載及び説明した。明細書及び説明は、例として理解されるべきであり、限定的なものではない。本発明は、開示された実施形態に限定されない。他の実施形態又は変形例が、本発明の使用中に、並びに図面、開示及び以降の特許請求の範囲の正確な分析中に当業者に想到される。

特許請求の範囲において、文言「備える」及び「有する」は、更なる素子／要素又はステップの存在を排除しない。不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は、複数の存在を排除しない。単一の素子／要素又は単一のユニット／部は、特許請求の範囲において言及された幾つかのユニット／部の機能を実行することができる。素子／要素、ユニット／部、インターフェース、装置及びシステムは、ハードウェア及び／又はソフトウェアにおいて部分的又は完全に変換可能である。幾つかの異なる従属請求項における一部の対策の単なる言及は、それらの対策の組合せが同様に有利には使用できない旨と解釈されるべきではない。コンピュータプログラムが、不揮発性データキャリア、例えば、光学メモリ又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）に記憶／分散可能である。コンピュータプログラムは、ハードウェアとともに及び／又はハードウェアの一部として、例えば、インターネットによって又は有線若しくは無線通信システムによって分散され得る。特許請求の範囲における符号は、限定的なものとして理解されるべきではない。

１０ ライダー測定装置
１２ 物体
１４ 車両
１６ ライダー受信ユニット
１８ ライダー送信ユニット
２０ 調整装置
２２ 傾斜角推定部
２４ エリア部
２６ 選択部
２８ 制御インターフェース
３０ 視野
３２ 物体検出エリア
３４ 送信素子
３６ 環境センサ
３８ 位置センサ

Claims (11)

1. 車両（１４）上の焦点面アレイ構成においてライダー測定装置（１０）の視野（３０）を調整する調整装置（２０）であって、
   前記車両の傾斜角（Ｎ）を特定する傾斜角推定部（２２）と、
   前記傾斜角に基づいて前記車両のアライメントに関連して所望の物体検出エリア（３２）を特定するエリア部（２４）と、
   前記所望の物体検出エリアに基づいて前記車両の水平面に平行に延在する、前記ライダー測定装置のライダー送信ユニット（１８）の送信素子（３４）及び／又は前記ライダー測定装置のライダー受信ユニット（１６）のセンサ素子の行（Ｚ_１～Ｚ_６）のうちの選択行を特定する選択部（２６）と、
   前記物体検出エリア内の物体（１２）を検出するように、前記選択行の前記ライダー測定装置の前記ライダー送信ユニットの送信素子及び／又は前記ライダー受信ユニットのセンサ素子を活性化する制御インターフェース（２８）と、
   を有する調整装置（２０）。
2. 環境センサ（３６）の環境センサデータを受信する環境センサインターフェースを有し、
   前記傾斜角推定部（２２）は、前記環境センサデータに基づいて前記傾斜角を特定するように構成され、
   前記環境センサデータは、好ましくは前記車両（１４）の環境における物体（１２）についての情報とともに前記ライダー測定装置（１０）のポイントクラウドデータを備える、請求項１に記載の調整装置（２０）。
3. 前記傾斜角推定部（２２）は、
   前記環境センサデータに基づいて水平位置を検出し、
   前記水平位置に基づいて前記傾斜角を特定するように構成された、請求項２に記載の調整装置（２０）。
4. 前記傾斜角推定部（２２）は、
   前記環境センサデータに基づいて前記車両（１４）の間近にある道路の進行過程を検出し、
   前記道路の進行過程に基づいて前記傾斜角を特定するように構成された、請求項２から３のいずれか一項に記載の調整装置（２０）。
5. 前記車両（１４）における位置センサ（３８）の位置センサデータを受信する位置センサインターフェースを有し、
   前記傾斜角推定部（２２）は、前記位置センサデータに基づいて前記傾斜角を特定するように構成された、請求項１から４のいずれか一項に記載の調整装置（２０）。
6. 前記エリア部（２４）は、予め定義された角度パラメータに基づいて前記所望の物体検出エリア（３２）を特定するように構成された、請求項１から５のいずれか一項に記載の調整装置（２０）。
7. 車両（１４）の環境において物体（１２）を検出するための焦点面アレイ構成におけるライダー測定装置（１０）であって、
   光パルスを送信する複数の送信素子（３４）を有するライダー送信ユニット（１８）及び前記光パルスを受信する複数のセンサ素子を有するライダー受信ユニット（１６）であって、前記送信素子及び前記センサ素子は前記車両の水平面に平行に延在する行（Ｚ_１～Ｚ_６）に配置された、ライダー送信ユニット（１８）及びライダー受信ユニット（１６）と、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の調整装置（２０）と、
   を有するライダー測定装置（１０）。
8. 前記ライダー測定装置は、車両（１４）への、前記車両のバンパーのエリアにおける取付けのために構成された、請求項７に記載のライダー測定装置（１０）。
9. 前記ライダー送信ユニット（１８）及び前記ライダー受信ユニット（１６）は、１５°から２５°、好ましくは２０°の鉛直方向の視野（３０）を有し、
   前記鉛直方向の視野の視野中心は、前記車両（１４）の前記水平面に平行に延在する、請求項７から８のいずれか一項に記載のライダー測定装置（１０）。
10. 車両（１４）上の焦点面アレイ構成においてライダー測定装置（１０）の視野（３０）を調整する方法であって、
    前記車両の傾斜角を特定するステップ（Ｓ１０）と、
    前記傾斜角に基づいて前記車両のアライメントに関連して所望の物体検出エリア（３２）を特定するステップ（Ｓ１２）と、
    前記所望の物体検出エリアに基づいて前記車両の水平面に平行に延在する、前記ライダー測定装置のライダー送信ユニット（１８）の送信素子（３４）及び／又は前記ライダー測定装置のライダー受信ユニット（１６）のセンサ素子の行（Ｚ_１～Ｚ_６）のうちの選択行を特定するステップ（Ｓ１４）と、
    前記物体検出エリア内の物体（１２）を検出するように、前記選択行の前記ライダー測定装置の前記ライダー送信ユニットの送信素子及び／又は前記ライダー受信ユニットのセンサ素子を活性化するステップ（Ｓ１６）と、
    を有する方法。
11. プログラムコードを有するコンピュータプログラム製品であって、前記プログラムコードがコンピュータで実行されると、請求項１０に記載の方法の前記ステップを実行する前記プログラムコードを有するコンピュータプログラム製品。
    

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