JPH07174851A

JPH07174851A - 車両用距離測定装置

Info

Publication number: JPH07174851A
Application number: JP5322594A
Authority: JP
Inventors: Hiroko Maekawa; ひろ子前川
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-12-21
Filing date: 1993-12-21
Publication date: 1995-07-14
Anticipated expiration: 2016-04-16
Also published as: JP3156473B2

Abstract

(57)【要約】【目的】パルス光を照射し、このパルス光の物体から
の反射までの時間によって距離を求める車両用の距離検
出装置において、人間に対する安全性を確保した上で、
確実に測距できる送光パワーで送光すること。【構成】パルス光を送光する発光器１と、パルス光が
物体に照射された反射光を受光する受光器３と、パルス
光の送受光の時間差に基づいて物体までの距離を求める
ＣＰＵ６とを備え、このＣＰＵ６によって前記発光器１
からの送光パワーを前記受光器３での受光パワーに基づ
いて制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は電磁波、特にパルス光
を照射し、このパルス光が物体に当たって反射された反
射光を受光し、パルス光の送受光間の時間差により物体
までの距離を求める車両用距離測定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の車両用距離測定装置としては、
送受光間の時間を単純に測定するものや、例えば特開平
２−２２８５７９号公報等で開示されているいわゆるサ
ンプリング方式によって測距するものなどがある。ここ
では上記公報で説明されている距離測定装置を図８に基
づき説明する。図８において、１は送光手段である発光
器であり、レーザーのパルス光を照射する。２はクロッ
クパルスを発生するクロックパルス発生器２であり、ク
ロックパルスの発生に同期して発光器１はパルス光を照
射する。３は発光器１から照射されたパルス光が物体７
に当たって反射された反射光を受光する受光手段である
受光器である。４はサンプルパルス発生器、５はサンプ
ルホールド回路、６は物体７までの距離などを検出する
処理手段であるＣＰＵである。

【０００３】次にこのように構成された車両用距離測定
装置の動作を説明する。クロックパルス発生器２から発
生したクロックパルスによって発光器１からパルス光が
発生される。パルス光を発生したときに前方に物体７が
あればこの物体７からの反射光が受光器３によって受け
られ、受光信号がサンプルホールド回路５に入力され
る。ここで、サンプルパルス発生器４はクロックパルス
発生器２から発生するクロックパルスが何回発生された
か、つまり発光器１から何回発光されたかを数え、この
パルスの発生回数にΔｔ時間を乗じた時間だけ前記クロ
ックパルスよりも遅延させた時間にサンプルパルスを発
生する。このサンプルパルスは前記サンプルホールド回
路５に入力され、サンプルホールド回路５ではサンプル
パルスが入ってくる毎に受光器３での受光信号をホール
ドする。そしてＣＰＵ６では距離を検出するのに必要な
受光信号の所定のしきい値と前記サンプルホールド回路
５でサンプルされた受光信号の値とを比較し、前記しき
い値以上の受光信号になったらその受光信号になるまで
に発生したクロックパルスの数を数え、このクロックパ
ルス数Ｎに距離分解能に相当する前記遅延時間Δｔと光
が１秒間に進む距離とを乗じ、その積を２で除すれば
（前記積は物体と距離測定装置間の往復距離だから）物
体７までの距離Ｒが求められる。これを式で表すと下式
（１）の通りである。Ｒ＝Ｎ＊Δｔ＊ｃ／２…（式１）

【０００４】以上のサンプリング方式についてもう少し
説明する。まず一定の時間を設定しておく。そして、こ
の一定の時間毎に自車の前方等の物体の有無と物体が有
る場合はその物体までの距離が求められる。そして前記
一定の時間内では発光器１から一定間隔のクロックパル
スによってその間隔でパルス光が発生される。ここで前
記一定の時間はパルス光の発生間隔に比べて遥かに長く
設定され、この時間内でクロックパルス発生毎にサンプ
ルパルスがΔｔ時間ずつ遅れて発生され、そのサンプル
パルスがサンプルホールドされる。そして、サンプルホ
ールド回路６でサンプルパルスを受ける毎に受光器３か
らの受光信号をサンプルする。前記時間Δｔは前記した
ように距離分解能に相当し、例えば前記一定の時間内で
の最初のクロックパルスによって発生されたパルス光に
対する受光レベルが前記しきい値を越えておれば、光が
Δｔ時間に進む距離が装置と物体７までの往復距離にな
る。このように前記一定の時間内で何回目のクロックパ
ルスで受光レベルがしきい値を越えたかによって物体ま
での距離が判る。このクロックパルスはその発生回数が
最大検出距離に相当する値になると０に戻る。以上の一
定の時間毎の動作を一周期として、これを繰返し、各周
期毎に測距値を求めることとなる。

【０００５】ところで、上記のような距離測定装置は上
記しきい値以上にならなければ測距不能であり、遠距離
の物体を検出するにはそれだけ大きな送光パワーが必要
である。ところが、一方で、人間（特に目）に対する安
全性を考えた場合には送光パワーの低減が望ましい。こ
のため、例えば特開昭４９−１６４６３号公報や特開昭
６３−１０６５８７号公報に記載された距離測定装置が
提案されている。

【０００６】まず特開昭４９−１６４６３号公報では車
速が大きい程、悪天候程、或は昼程照射するレーザ光を
強くし、低速や晴天や夜の場合にはレーザ光を前記の場
合より弱くして人体に対する安全性を図っている。また
特開昭６３−１０６５８７号公報には、レーザ光の光出
力を当初は弱くしておき、障害物がなければある一定値
まで光出力を徐々に強めていき、障害物が検出された
ら、その物までの距離を求め、光出力が求められた距離
に対して送光が強すぎれば、光出力を弱め、逆に光出力
が距離に対して弱ければ、強めることが記載されてい
る。ここで測定距離に応じた光出力は人体に対する最大
許容露光量ＭＰＥを越えないように設定されている。こ
れにより、人体に悪影響を及ぼさない程度で光出力が発
せられる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報で開示された距離測定装置には次に述べる課題があっ
た。すなわち、特開昭４９−１６４６３号公報で示され
ているような車速等によるレーザ光の強さの制御の仕方
では物体の有無に拘らず送光パワーを下げているため、
物体検出に必要な送光パワーが必要以上に低く抑えら
れ、検出範囲が制限されてしまうという問題点があっ
た。

【０００８】また特開昭６３−１０６５８７号公報で示
された装置は物体までの検出距離によって送光パワーが
制御されるものであるため、人間への安全性の確保のた
め低く抑えられており、車両などの物体を検出するのに
必要な送光パワーが得られないことがあった。このため
測距誤差が生じやすかった。さらに対象物の反射率によ
って受光パワーに強弱が生じるため、例えば車両のリフ
レクタと他の車体部分からの反射光がミックスされた場
合に、元々送光パワーが弱ければ反射光も弱いため、受
光パワーもあまり強い値が得られず、本来、検出範囲に
ある車両からの光を受けても受光パワーがしきい値付近
にしかならない場合があり、このため測距値がばらつく
ことがあった。

【０００９】この発明は、上記のような問題点を解決す
べく、人間の特に目に対する安全性を確保しながら、測
距値のばらつきを抑え、且つ測定距離範囲の長い車両用
距離測定装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明では、パルス光
を送光する送光手段と、この送光手段からのパルス光が
物体に照射された反射光を受光する受光手段と、パルス
光の送受光の時間差に基づいて物体までの距離を求める
処理手段とを備えた距離測定装置において、前記送光手
段からの送光パワーを前記受光手段での受光パワーに基
づいて制御する送光制御手段を有することを特徴とする
車両用距離測定装置によって上記課題を解決する。ま
た、パルス光を送光する送光手段と、この送光手段から
のパルス光が物体に照射された反射光を受光する受光手
段と、パルス光の送受光の時間差に基づいて物体までの
距離を求める処理手段とを備えた距離測定装置におい
て、検出された物体の種類を推測する手段と、この手段
で推測された物体の種類に応じて送光パワーを制御する
送光制御手段を有することを特徴とする車両用距離測定
装置によっても上記課題を解決する。

【００１１】また、パルス光を送光する送光手段と、こ
の送光手段からのパルス光が物体に照射された反射光を
受光する受光手段と、パルス光の送受光の時間差に基づ
いて物体までの距離を求める処理手段とを備えた距離測
定装置において、前記処理手段で測定された距離と前記
受光手段での受光パワーとに基づいて送光パワーを制御
する送光制御手段を有することを特徴とする車両用距離
測定装置によっても上記課題を解決する。また、パルス
光を送光する送光手段と、この送光手段からのパルス光
が物体に照射された反射光を受光する受光手段と、パル
ス光の送受光の時間差に基づいて物体までの距離を求め
る処理手段とを備えた距離測定装置において、通常は送
光手段によって送光パワーを所定のパターンで変化さ
せ、物体からの反射光を受光した際にその受光パワーに
基づいて送光パワーを制御する送光制御手段を有するこ
とを特徴とする車両用距離測定装置によっても上記課題
を解決する。

【００１２】さらに、パルス光を送光する送光手段と、
この送光手段からのパルス光が物体に照射された反射光
を受光する受光手段と、パルス光の送受光の時間差に基
づいて物体までの距離を求める処理手段とを備えた距離
測定装置において、ブレーキ操作の有無を検出するブレ
ーキ作動検知手段と、この検知手段によってブレーキが
操作されたことが検知されれば送光手段からの送光パワ
ーを低下させる送光制御手段を有することを特徴とする
車両用距離測定装置によっても上記課題を解決する。ま
た、パルス光を送光する送光手段と、この送光手段から
のパルス光が物体に照射された反射光を受光する受光手
段と、パルス光の送受光の時間差に基づいて物体までの
距離を求める処理手段とを備えた距離測定装置におい
て、ハンドルの操舵角を検出するハンドル角検出手段
と、この検出手段によって検出された操舵角に基づいて
送光手段からの送光パワーを制御する送光制御手段を有
することを特徴とする車両用距離測定装置によっても上
記課題を解決する。更にまた、パルス光を送光する送光
手段と、この送光手段からのパルス光が物体に照射され
た反射光を受光する受光手段と、パルス光の送受光の時
間差に基づいて物体までの距離を求める処理手段とを備
えた距離測定装置において、地図上の自車の走行位置を
検出する手段と、この手段で検出された走行位置が自動
車専用道路でなければ、自動車専用道路の場合に比べて
送光手段からの送光パワーを下げる送光制御手段を有す
ることを特徴とする車両用距離測定装置によっても上記
課題を解決する。尚、距離測定に使用する媒体はパルス
光以外の電磁波であってもよい。

【００１３】

【作用】請求項１の発明では、受光パワーに基づいて送
光パワーを制御するので、その受光パワーに応じた必要
な送光パワーとなるように送光制御手段によって送光手
段が制御される。特に請求項２の発明では、受光パワー
が大きい程、送光パワーを小さくするので、送光パワー
が検出している物体に対して、大きくまたは小さくなり
過ぎず適切な送光パワーとなる。請求項３の発明では、
検出された物体の種類を推測する手段で推測された物体
の種類に応じて送光制御手段によって送光パワーが制御
されるので、その検出物に応じた必要な送光パワーにて
距離測定がなされる。

【００１４】特に請求項４の発明のように、物体の種類
を推測するのに処理手段で求められた距離と受光手段で
の受光パワーを用いれば、ある測定距離でどの位の受光
パワーが得られているかによって物体の種類が推測され
る。また特に請求項５の発明では、検出された物体が人
の場合は検出した際の受光パワーに所定の受光パワーを
加えた値に対応する送光パワーにて送光手段からパルス
光を送光し、検出された物体が車両の場合は、検出した
際の受光パワーにて送光手段からパルス光を送光する。
請求項６の発明では、処理手段で検出された物体までの
距離とその際の受光パワーとに基づいて送光制御手段に
て送光パワーを制御する。

【００１５】請求項７の発明では、送光制御手段によっ
て通常は所定のパターンで送光手段からの送光パターン
を変化させ、物体を検出すれば、その際の受光パワーに
応じた送光パワーにてパルス光を照射する。請求項８の
発明では、請求項７において、特に送光制御手段が送光
パワーを徐々に上げていくようなパターンで送光パター
ンを変化させる。請求項９の発明では、ブレーキ作動検
知手段で、ブレーキが操作されたことを検知すれば、送
光制御手段によって送光手段からの送光パワーを低減さ
せる。

【００１６】請求項１０の発明では、ハンドル角検出手
段によって検出された操舵角に基づいて、カーブ路を走
行中かどうかなどを検出し、これに基づいて送光制御手
段によって送光手段からの送光を制御する。請求項１１
の発明では、地図上の自車位置を検出し、その自車位置
が自動車専用道路でない場合は、送光制御手段を通じ
て、送光手段からの送光パワーを通常よりも弱める、或
は自車位置が自動車専用道路でない場合は、自動車専用
道路を走行している場合よりも送光パワーを減少させ
る。請求項１２の発明では、請求項１１において特に、
自動車専用道路を走行中はその時の受光パワーに基づい
た送光パワーを送光手段から照射する。

【００１７】

【実施例】この発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。実施例１図１に実施例１の構成を示す。図１において、１は送光
手段である発光器、２はクロックパルス発生器、３は受
光手段である受光器、４はサンプルパルス発生器、５は
サンプルホールド回路、６は従来例の説明部分で述べた
サンプリング方式を採用して前記式１によって物体７ま
での距離を求める処理手段であるＣＰＵであり、この構
成および距離測定動作は従来例と同様である。この距離
測定装置は自動車の前部などに取り付けられる。この実
施例ではＣＰＵ６に送光制御手段としての機能も備わっ
ている。そして、この送光制御手段によって受光パワー
を基に送光パワーが調節される。

【００１８】その具体的内容を図２、３に基づき説明す
る。図２にはサンプルホールド回路５の出力信号、すな
わち受光信号を示し、縦方向は受光パルスの強さ（受光
パワー）、横方向はサンプルパルス発生器４のクロック
パルス計数値Ｎを表す。Ｌは受光されたパルス光の検出
のしきい値であり、受光パワーがＬを越えなければＣＰ
Ｕ６によって物体からの反射光として検知されない。受
光パワーがしきい値Ｌを越えれば測距可能となるが、Ｃ
ＰＵ６のはこのあと受光パワーがピークとなるピーク点
Ｐでの値ＬＰをホールドする。この受光パワーＬＰを基
に図３に示すグラフによって、送光制御手段としての機
能を持ったＣＰＵ６は受光パワーＬＰに応じた送光パワ
ーＬＭにて発光器１から次回の送光をさせる。

【００１９】図３から判るように、今回の受光パワーが
高ければ、次回の送光パワーは低くなり、今回の受光パ
ワーが低ければ、次回の送光パワーは高くなる。すなわ
ち、その時の受光パワーに応じた送光パワーとなるよう
にＣＰＵ６で送光パワーが調節されるのである。図３の
送受光パワーの関係は、或る受光パワーに対して、次回
は適度な受光パワーとなるような送光パワーが実験的に
求められたもので、これがＣＰＵ６内に設定されてい
る。このようにすると、例えばしきい値Ｌ付近の受光パ
ワーしかない微弱な反射光しか得られない物体に対して
も次回は十分な送光パワーを照射してより確実な測距値
が得られる。

【００２０】実施例２実施例２において、基本的な構成、距離演算の基本的な
手法は従来例と同様である。ここではしきい値検出後、
送光器１からパルス光を発光させる際にＣＰＵ６で行な
う処理が異なり、距離と受光パワーを用いて、例えば車
両と人間のように反射率の差が大きい物体を識別し、そ
の物体に応じた送光パワー制御を行なう。すなわち、こ
の例では物体の種類を推測する手段としての機能がＣＰ
Ｕ６内に備わっており、具体的には検出された距離とそ
の際の受光パワーから物体の種類を推測する。そして、
送光制御手段としての機能を備えたＣＰＵ６によって前
記距離と受光パワーの関係、つまり検出された物体の種
類に応じて、基本となる受光パワーを決定し、この基本
受光パワーに応じた送光パワーを発光器１から送光させ
る。

【００２１】その具体例を図４のマップにしたがって説
明する。図４において、横軸は測定された距離、縦軸は
受光パワーを示す。この図で、領域（ア）は検出物体が
反射鏡の場合の距離と受光パワーの関係、領域（イ）は
同じく車両の場合、領域（ウ）は人の場合、領域（エ）
はノイズの場合である。ＣＰＵ６では距離測定の際に、
その距離と受光パワーの関係から物体の種類を推測し、
次回の送光パワーの強さに反映させる。

【００２２】ここで物体が反射鏡の場合は、検出距離に
対して受光パワーが強すぎるので、実際の受光パワーＬ
Ｐに所定のパワーΔＷ１を加算して求めた値を基準受光
パワーＷとして設定する。物体が車両の場合は実際の受
光パワーＬＰをそのまま基準受光パワーとし、物体が人
間の場合には安全性を考えて実際の受光パワーＬＰに所
定のパワーΔＷ２を加えた値を基準受光パワーとする。
さらに物体がノイズ、つまり検出値は前記しきい値Ｌを
越えているものの誤検出によるものか何らかの物体なの
か不明瞭な場合にはもっと確実に物体を把握したいの
で、実際の受光パワーＬＰから所定のパワーΔＷ３を差
し引いた値を基準受光パワーとする。これを式で表すと
以下のようになる。（ア）の場合：Ｗ＝ＬＰ＋ΔＷ１（式２）（イ）の場合：Ｗ＝ＬＰ（式３）（ウ）の場合：Ｗ＝ＬＰ＋ΔＷ２（式４）（エ）の場合：Ｗ＝ＬＰ−ΔＷ３（式５）以上のような基準受光パワーは予め実験によって求めら
れ、これがＣＰＵ６に記憶されているのものである。

【００２３】その後、実施例と同様の処理を行なう。す
なわち、上記の手順に分類して求めた基準受光パワーＷ
を入力として図３を基に説明したグラフに応じた送光パ
ワーを次回に出力する。このように実施例２では、検出
した物体の種類を推測して、その物体の特性から予め定
めた補正量を加減した基準受光パワーＷを基に送光パワ
ーを制御するため、安全性と測距精度が向上する。

【００２４】実施例３実施例３において、基本的な構成、距離演算の基本的な
手法は従来例と同様である。ここではしきい値検出後、
送光器１からパルス光を発光させる際にＣＰＵ６で行な
う処理が異なる。すなわち、最初、送光制御手段である
機能を有するＣＰＵ６において所定の送光パターンで送
光パワーを変化させていき、次に物体を検知したらその
際の受光パワーに応じた送光パワーで発光器１から送光
させることとしている。具体的にはＣＰＵ６は図５に示
すようなのこぎり波形状のパターンで送光パワーを制御
する。つまり送光パルスを最初は小さいパワーで発生さ
せ、次に前回のパワーより少し高いパワーで発生させる
というように、一連の送光パルスの変化の仕方を図５に
示すようにリニアに徐々に上がるようにし、送光パルス
が、設定された最高のパワーになったら次回は送光パワ
ーを例えば最初の小さいパワーまで急減させる。そし
て、この一連の送光パターンを繰り返すような送光制御
をする。

【００２５】この繰返しパターンの途中、例えば図５の
Ｘ点で物体が検知されたなら、送光制御手段によってそ
の時の受光パワーを入力として実施例１で述べた図３の
ようなグラフでの受光パワーに応じた送光パワーのパル
ス光を次回に発光器１から出力する。このようにすれ
ば、できるだけ弱い送光パワーで物体を検知でき、また
物体検知後も、実施例１と同様、しきい値Ｌ付近の微弱
な反射光しか得られない物体に対しても十分な送光パワ
ーにてパルス光を照射してより正確な測距値が得られ
る。

【００２６】実施例４実施例４において、基本的な構成、距離演算の基本的な
手法は従来例と同様である。ここでは図６に示すように
自車両のブレーキが作動したか否かまたはその作動状態
を検知する手段であるブレーキ作動検知器８と、自車両
のハンドルの操舵角度を検出する手段であるハンドル角
検出器９と、自車両の車速を検出する手段である車速セ
ンサ１０とが付加され、これらが送光制御手段としての
機能をも有するＣＰＵ６に接続されている。そして、前
記ブレーキ作動検知器８、ハンドル角検知器９、車速セ
ンサ１０によって走行モードを検出し、これによって自
動車の実際の走行の仕方、状況に応じた送光制御をす
る。具体的には、まずブレーキ作動検知器８の出力から
ブレーキが作動していることを検出した場合は、前方に
物体がある場合など、ドライバーが何らかの危険性があ
ると判断したための行動と解釈してよく、この場合、危
険な状態から脱するまでＣＰＵ６によって発光器１から
の送光パワーを下げておくこととしている。特に、ブレ
ーキを踏む原因となるのは自車の前に人間が存在してい
る場合のことが多く、この場合に送光パワーを下げるこ
とは、その人間へ強いパルス光が照射されるのを防ぐと
いう利点がある。

【００２７】次に、ハンドル角検出器９の出力が、例え
ば車速センサ１０で検出された車速に応じて定まる所定
時間と所定角度を越える状態となれば、車両はカーブ走
行中であると推定され、この場合はＣＰＵ６によって発
光器１からのパルス光の送光パワーを下げて、自車線内
を走行する車両のみを測距対象とすることにより、それ
以外への照射を回避し、不必要に強いパルス光を照射し
ないようにする。このように本実施例では、ドライバー
の操作を検出して走行モードを判断し、遠距離データが
必要でない場面では送光パワーを下げることにより、安
全性の高い距離測定ができる装置が実現される。また、
この実施例４でも実施例１で説明した図３のグラフを用
いて受光パワーに応じた送光パワー制御をしてもよい。

【００２８】実施例５実施例５において、基本的な構成、距離演算の基本的な
手法は従来例と同様である。ここでは一般にナビゲーシ
ョンシステムという自車位置検出システムを本距離測定
装置に連動させた装置としている。具体的には図７に示
すように、自車位置を検出する検出する手段であるＧＰ
Ｓ（ｇｌｏｂａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｓｙｓｔ
ｅｍ）１１と、ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体から地図情
報を読み出す地図データ再生器１２と、自車位置や地図
などのデータを表示するＣＲＴや液晶ディスプレイなど
の表示器１３とが付加され、これらが送光制御手段とし
ての機能をも有するＣＰＵ６に接続されている。前記地
図データ再生器１２には自動車専用道路か否かの情報が
記憶されている。

【００２９】次にこの実施例５での動作を説明する。ま
ず、ＧＰＳ１１と、地図データ再生器１２の道路データ
をＣＰＵ６に入力して、これを表示器１３に表示する。
この時、上記の地図情報により自車両が一般道内にある
場合は、自動車専用道路の場合よりも、ＣＰＵ６によっ
てパルス光の送光パワーを下げる。これは、一般道では
低車速で走行することが多く、もともと遠距離まで測距
する必要がなく、人間の飛び出し、横切りなどの危険性
も高いことから、送光パワーをなるべく抑えた方が良い
からである。一方、自動車専用道路では高速で走行する
ことが多く、一般道に比べれば遠距離まで測距する必要
があるので、一般道に比べ、ＣＰＵ６で送光パワーを上
げる。このように、実施例５では、車両の走行する道路
の種類によって異なるニーズに対応した測距範囲をカバ
ーできる。また、この実施例５において、道路の種類と
同時に、受光パワーなどのデータを入力としてもよい。
例えば、まず自車両が自動車専用道路を走行中の場合
に、上記の手順で送光パワーを調整し、次に実施例１で
説明した図３のようなグラフにより、その時の受光パワ
ーが小さければＣＰＵ６によって送光パワーを上げ、大
きければ送光パワーを下げるようにすれば、より安全な
装置が得られる。

【００３０】以上の各実施例では既に述べた利点の他
に、送光パワーを、必要なときにパワーアップし、不必
要な場合はパワーカットしているため、発光器１の寿命
が長くなるという利点もある。以上述べた実施例におい
ては、発光器１が一つであって、しかも固定されたレー
ザレーダとされているが、発光器１が送光方向を複数方
向、もしくは放射方向に順次照射するスキャン方式のレ
ーザ光照射によるレーダであってもよい。また発光器１
が複数個あるマルチ方式レーザレーダであっても良い。
また、上記実施例１〜５の手法を複数個組み合せて、さ
らにきめ細かい送光制御も可能である。さらに上記実施
例では、距離測定にサンプリング方式を用いているが、
これに限らず、各送受光毎にパルス光の往復時間から距
離を求めたり、あるいはこれらの距離の複数測距回数の
平均値から距離を求める方式を用いてもよい。また、上
記実施例で、送受光のパワーとは、Ｗ（ワット）／ｍ_２
（平方メートル）だけでなく、Ｊｏｕｌ／ｍ_２といった
エネルギーとして表される露光量の場合も含んだ概念と
する。また、上記実施例では、距離測定媒体として、レ
ーザ光のパルスが用いられているが、これ以外の電磁波
であってもよい。

【００３１】

【発明の効果】請求項１の発明では、送光制御手段によ
って、受光パワーに基づいた送光パワーとなるように送
光手段が制御されるので、物体までの測距のために必要
な送光パワーにて距離測定が行なえ、また不必要に送光
パワーを強めない結果になるので人体への安全性も確保
できる。特に請求項２の発明のように、受光パワーが大
きい程、送光パワーを小さくすることにより、距離測定
に必要な送光パワーが過不足なく得られる。請求項３の
発明では、検出された物体の種類に応じて送光パワーを
制御するので、その物体までの距離測定に必要な送光パ
ワーを安全性を確保した上で出力することが可能とな
る。特に請求項４の発明のように、測定された距離とそ
の際の受光パワーによって物体の種類を推定するように
すれば、物体種類によって距離と受光パワーの関係は大
体決まっているので、物体の種類を確実に推定でき、請
求項３の効果がより具体的に得られる。さらに請求項５
の発明のようにすれば、判別された物体が車両の場合は
通常の送光パワーで測距し、人間の場合には通常より弱
い送光パワーにすることができるので、他車両までの距
離検出の確実さと、人間への安全性がより両立でき、請
求項３の効果がより具体的に得られる。

【００３２】請求項６の発明では、測定距離と受光パワ
ーとの関係によって送光パワーが決定されるので、請求
項３と同様、必要な送光パワーを安全生を確保した上で
得ることができる。請求項７の発明では、送光パワーを
所定のパターンで変化させ、物体を検知した際にそのと
きの受光パワーに応じた送光パワーで送光制御をするの
で、これによってもできるだけ送光パワーを小さくして
おいて安全性を確保すると共に物体までの距離が充分測
れる程度の送光パワーにて測距できる。特に請求項８の
発明のように、送光パターンを徐々に上げるようにすれ
ば物体検出まではできるだけ弱い送光パワーとなるの
で、人間に対する安全性がより高まる。

【００３３】請求項９の発明では、ブレーキが作動すれ
ば送光パワーを下げるので、ブレーキ作動時に自車両近
傍に存在する人間へ強い送光が照射されるのが防がれ
る。請求項１０の発明では、ハンドル角に基づいて送光
パワーを制御するので、例えばカーブ路などで不必要に
送光パワーが強められることを防止することが可能とな
る。請求項１１の発明では、自動車専用道路以外では、
自動車専用道路走行時よりも送光パワーを減らすので、
一般道での人間への安全性が充分確保できると共に自動
車専用道路では比較的、遠距離までの測距ができ、高速
で走行することが多い自動車専用道路でより確実に先行
車を捉えることができ、走行安全性に寄与できる。請求
項１２の発明では、特に自動車専用道路の場合、受光パ
ワーに基づいて送光パワーを制御するので、物体を捉え
るのに必要な送光パワーを確実に得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る車両用距離測定装置の構成を
示すブロック図である。

【図２】この発明に係る車両用距離測定装置での受光
態様を示す図である。

【図３】この発明に係る車両用距離測定装置での受光
パワーに基づいた送光パワーを示す図である。

【図４】この発明の実施例２に係る車両用距離測定装
置での測定距離と受光パワーとの関係を示す図である。

【図５】この発明の実施例３に係る車両用距離測定装
置での送光パターンを例示するための図である。

【図６】この発明の実施例４に係る車両用距離測定装
置の構成を示すブロック図である。

【図７】この発明の実施例５に係る車両用距離測定装
置の構成を示すブロック図である。

【図８】従来の車両用距離測定装置の構成を示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

１発光器（送光手段）３受光器（受光手段）６ＣＰＵ（処理手段、送光制御手段、物体の種
類を推測する手段を含む）８ブレーキ作動検知器９ハンドル角検出器１１ＧＰＳ（自車位置を検出する手段）１２地図データ再生器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】パルス光を送光する送光手段と、この送
光手段からのパルス光が物体に照射された反射光を受光
する受光手段と、パルス光の送受光の時間差に基づいて
物体までの距離を求める処理手段とを備えた距離測定装
置において、前記送光手段からの送光パワーを前記受光
手段での受光パワーに基づいて制御する送光制御手段を
有することを特徴とする車両用距離測定装置。
【請求項２】送光制御手段は、受光パワーが大きい
程、送光パワーを小さくする請求項１に記載の車両用距
離測定装置。
【請求項３】パルス光を送光する送光手段と、この送
光手段からのパルス光が物体に照射された反射光を受光
する受光手段と、パルス光の送受光の時間差に基づいて
物体までの距離を求める処理手段とを備えた距離測定装
置において、検出された物体の種類を推測する手段と、
この手段で推測された物体の種類に応じて送光パワーを
制御する送光制御手段を有することを特徴とする車両用
距離測定装置。
【請求項４】物体の種類を推測する手段は、処理手段
で求められた距離と受光手段での受光パワーに基づいて
物体の種類を推測する請求項３に記載の車両用距離測定
装置。
【請求項５】物体の種類を推測する手段で推測された
物体が車両の場合は、送光制御手段によってその際の受
光パワーに基づいた送光パワーにて送光手段からパルス
光を送光し、前記推測された物体が人の場合は前記送光
制御手段によってその際の受光パワーに所定の受光パワ
ーを加えたものに応じた送光パワーにて送光手段からパ
ルス光を送光する請求項３に記載の車両用距離測定装
置。
【請求項６】パルス光を送光する送光手段と、この送
光手段からのパルス光が物体に照射された反射光を受光
する受光手段と、パルス光の送受光の時間差に基づいて
物体までの距離を求める処理手段とを備えた距離測定装
置において、前記処理手段で測定された距離と前記受光
手段での受光パワーとに基づいて送光パワーを制御する
送光制御手段を有することを特徴とする車両用距離測定
装置。
【請求項７】パルス光を送光する送光手段と、この送
光手段からのパルス光が物体に照射された反射光を受光
する受光手段と、パルス光の送受光の時間差に基づいて
物体までの距離を求める処理手段とを備えた距離測定装
置において、通常は送光手段によって送光パワーを所定
のパターンで変化させ、物体からの反射光を受光した際
にその受光パワーに基づいて送光パワーを制御する送光
制御手段を有することを特徴とする車両用距離測定装
置。
【請求項８】所定のパターンには、送光パワーを徐々
に上げていく行程が含まれている請求項７に記載の車両
用距離測定装置。
【請求項９】パルス光を送光する送光手段と、この送
光手段からのパルス光が物体に照射された反射光を受光
する受光手段と、パルス光の送受光の時間差に基づいて
物体までの距離を求める処理手段とを備えた距離測定装
置において、ブレーキ操作の有無を検出するブレーキ作
動検知手段と、この検知手段によってブレーキが操作さ
れたことが検知されれば送光手段からの送光パワーを低
下させる送光制御手段を有することを特徴とする車両用
距離測定装置。
【請求項１０】パルス光を送光する送光手段と、この
送光手段からのパルス光が物体に照射された反射光を受
光する受光手段と、パルス光の送受光の時間差に基づい
て物体までの距離を求める処理手段とを備えた距離測定
装置において、ハンドルの操舵角を検出するハンドル角
検出手段と、この検出手段によって検出された操舵角に
基づいて送光手段からの送光パワーを制御する送光制御
手段を有することを特徴とする車両用距離測定装置。
【請求項１１】パルス光を送光する送光手段と、この
送光手段からのパルス光が物体に照射された反射光を受
光する受光手段と、パルス光の送受光の時間差に基づい
て物体までの距離を求める処理手段とを備えた距離測定
装置において、地図上の自車の走行位置を検出する手段
と、この手段で検出された走行位置が自動車専用道路で
なければ、自動車専用道路の場合に比べて送光手段から
の送光パワーを下げる送光制御手段を有することを特徴
とする車両用距離測定装置。
【請求項１２】走行位置が自動車専用道路の場合に、
受光パワーに応じて送光パワーを制御する送光制御手段
によって送光パワーを調節する請求項１１に記載の車両
用距離測定装置。
【請求項１３】請求項１乃至１２において、パルス光
以外の電磁波が送受信される車両用距離測定装置。