JPH07140245A - 視界を決定する方法 - Google Patents
視界を決定する方法Info
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- JPH07140245A JPH07140245A JP6014980A JP1498094A JPH07140245A JP H07140245 A JPH07140245 A JP H07140245A JP 6014980 A JP6014980 A JP 6014980A JP 1498094 A JP1498094 A JP 1498094A JP H07140245 A JPH07140245 A JP H07140245A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 視界を決定する方法において、視界の測定が
それぞれ固定して配置された一つの送信器と一つの受信
器によって行えるようにする。更に視野に障害物が存在
するにも拘わらず視界を検出できるようにする。 【構成】 少なくとも二つのパラメータ（ａ，ｂ）に関
係する強度経過標準曲線（１１）がパラメータ（ａ，
ｂ）の決定によって測定された後方散乱信号（１０）に
適合され、その少なくとも一つのパラメータ（ａ，ｂ）
が視界（ｓ）に対する大きさとして使用される。測定さ
れた後方散乱信号を標準曲線と比較することによって、
例えば後方散乱信号がやって来る方向のような別の情報
を必要とすることなしに、得られた強度曲線から視界を
求めることができる。
それぞれ固定して配置された一つの送信器と一つの受信
器によって行えるようにする。更に視野に障害物が存在
するにも拘わらず視界を検出できるようにする。 【構成】 少なくとも二つのパラメータ（ａ，ｂ）に関
係する強度経過標準曲線（１１）がパラメータ（ａ，
ｂ）の決定によって測定された後方散乱信号（１０）に
適合され、その少なくとも一つのパラメータ（ａ，ｂ）
が視界（ｓ）に対する大きさとして使用される。測定さ
れた後方散乱信号を標準曲線と比較することによって、
例えば後方散乱信号がやって来る方向のような別の情報
を必要とすることなしに、得られた強度曲線から視界を
求めることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばドイツ連邦共和
国特許第４００５９１９Ｃ１号公報で公知となっている
ような特許請求の範囲請求項１の上位概念部分に記載さ
れている視界を決定する方法に関する。
国特許第４００５９１９Ｃ１号公報で公知となっている
ような特許請求の範囲請求項１の上位概念部分に記載さ
れている視界を決定する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記の特許公報において、走行車の正面
範囲における視界を測定するために、規則的な時間間隔
で光パルスを種々の傾斜角度で路面に向けて送信する送
信器を、水平軸を中心として揺動可能に配置することが
提案されている。反射された反射光パルスは受信装置で
受けられる。その場合多数の受信器が水平軸に対して種
々の傾斜角度で配置されている。
範囲における視界を測定するために、規則的な時間間隔
で光パルスを種々の傾斜角度で路面に向けて送信する送
信器を、水平軸を中心として揺動可能に配置することが
提案されている。反射された反射光パルスは受信装置で
受けられる。その場合多数の受信器が水平軸に対して種
々の傾斜角度で配置されている。
【０００３】送信器から出された信号は主に傾斜角度に
関係する距離で道路の表面に到達する。この信号は道路
表面で反射され、その反射信号は相応して傾斜した受信
器で測定される。
関係する距離で道路の表面に到達する。この信号は道路
表面で反射され、その反射信号は相応して傾斜した受信
器で測定される。
【０００４】視界測定は、その都度所定の距離を認識で
きるか否かだけしか確認しない多数の単位測定を必要と
している。すべての測定を共同させてはじめて、実際の
視界についての明言（結果）を得ることができる。更
に、信号を正確に所定の方向に送信する送信器が制御し
て揺動できるように配置されねばならないか、個々に制
御され互いに傾斜された多数の送信器が配置されねばな
らない。いずれにしても、水平軸に対してどんな角度で
反射信号が入射するかを検出するために、多数の受信器
が走行車に配置されねばならない。
きるか否かだけしか確認しない多数の単位測定を必要と
している。すべての測定を共同させてはじめて、実際の
視界についての明言（結果）を得ることができる。更
に、信号を正確に所定の方向に送信する送信器が制御し
て揺動できるように配置されねばならないか、個々に制
御され互いに傾斜された多数の送信器が配置されねばな
らない。いずれにしても、水平軸に対してどんな角度で
反射信号が入射するかを検出するために、多数の受信器
が走行車に配置されねばならない。
【０００５】従って視界に障害物が存在するときには視
界が決定されず、せいぜい障害物と走行車との距離しか
決定できない。他の欠点として、この距離測定は真っ直
ぐな走行範囲でしか有用な測定値を提供しない。
界が決定されず、せいぜい障害物と走行車との距離しか
決定できない。他の欠点として、この距離測定は真っ直
ぐな走行範囲でしか有用な測定値を提供しない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、冒頭
に述べた形式の視界決定方法を、視界の測定がそれぞれ
固定して配置された一つの送信器と一つの受信器で行え
るように改良することにある。また視野の中に障害物が
存在するにも拘わらず視界が検出できるようにすること
にある。
に述べた形式の視界決定方法を、視界の測定がそれぞれ
固定して配置された一つの送信器と一つの受信器で行え
るように改良することにある。また視野の中に障害物が
存在するにも拘わらず視界が検出できるようにすること
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明によればこの目的
は、特許請求の範囲請求項１の特徴部分に記載された手
段によって達成される。
は、特許請求の範囲請求項１の特徴部分に記載された手
段によって達成される。
【０００８】標準曲線と比較することによって、例えば
後方散乱信号がやって来る方向のような別の情報を必要
とすることなしに、得られた強度曲線から視界を求める
ことができる。これによって、送信された各パルスから
視界に対する値を求めることもできるので、視界につい
ての明言を得るために多数の測定結果を評価することも
もはや不要である。これによって、送信されたパルスの
時間幅を公知の装置の場合よりも長くする必要がないの
で、高い測定周波数も得られる。本発明の方法は視界の
静的測定並びに走行車における用途に適用される。
後方散乱信号がやって来る方向のような別の情報を必要
とすることなしに、得られた強度曲線から視界を求める
ことができる。これによって、送信された各パルスから
視界に対する値を求めることもできるので、視界につい
ての明言を得るために多数の測定結果を評価することも
もはや不要である。これによって、送信されたパルスの
時間幅を公知の装置の場合よりも長くする必要がないの
で、高い測定周波数も得られる。本発明の方法は視界の
静的測定並びに走行車における用途に適用される。
【０００９】更に本発明の実施態様において、測定で得
られた後方散乱信号を二回評価することによって、視野
に障害物が存在するときも視界を決定することができ
る。パラメータが一回決定される最初の評価の後で、測
定された強度分布が、測定された強度の標準曲線からの
狭い大きさ増加範囲について検査される。かかる範囲が
存在している場合、この信号は障害物による後方散乱と
して解釈され、その障害物と走行車との距離は増大した
信号の走行時間から求められる。視界を決定するために
パラメータの第二回目の計算が行われ、その場合パラメ
ータの計算の際に信号増大の範囲は考慮に入れない。
られた後方散乱信号を二回評価することによって、視野
に障害物が存在するときも視界を決定することができ
る。パラメータが一回決定される最初の評価の後で、測
定された強度分布が、測定された強度の標準曲線からの
狭い大きさ増加範囲について検査される。かかる範囲が
存在している場合、この信号は障害物による後方散乱と
して解釈され、その障害物と走行車との距離は増大した
信号の走行時間から求められる。視界を決定するために
パラメータの第二回目の計算が行われ、その場合パラメ
ータの計算の際に信号増大の範囲は考慮に入れない。
【００１０】本発明の他の目的に適った実施態様は特許
請求の範囲の従属請求項に記載されており、以下図に示
した実施例を参照して本発明を詳細に説明する。
請求の範囲の従属請求項に記載されており、以下図に示
した実施例を参照して本発明を詳細に説明する。
【００１１】
【実施例】図１は本発明に基づく方法の個々のステップ
の順序を流れ線図で示している。ステップ１．１におい
て送信器２１から光パルス１９が送信される。その場合
特に赤外線スペクトル範囲における脈動レーザーの光パ
ルス１９が対象となる。光パルス１９の所定の僅かな一
部が直接受信器２２に導入されるが、受信器２２に到達
する他の光は後方散乱光である。ステップ１．２の測定
中に得られた信号は後方散乱信号１０の測定された強度
Ｉの不連続的な時間的経過として測定される。続いてス
テップ１．３において最小二乗法によるパラメータａ，
ｂの計算が行われる。ステップ１．４において後方散乱
信号１０がステップ１．３で得られた標準曲線１１と比
較される。標準曲線１１の範囲ＢＩＩにおいて標準曲線
１１よりもかなり高い後方散乱信号１０が生ずると、こ
れは視野における障害物２９として解釈される。障害物
２９が存在する場合、ステップ１．５においてステップ
１．６〜１．８への分岐が呼び起こされ、そうでない場
合にはステップ１．９への跳躍が行われる。ステップ
１．６において後方散乱信号１０の走行時間ｔH から障
害物２９までの距離ｄの計算が行われる。なお測定され
た走行時間ｔH は光パルスの往復に要する時間である。
計算された距離ｄはステップ１．７で表示される。続い
てパラメータａ，ｂの新たな計算がステップ１．８で行
われ、その場合増大した後方散乱信号１５の範囲で得ら
れる信号は考慮しない。これによって視界ｓの改善され
た値が決定される。視界ｓの計算は視界ｓとパラメータ
ａの相反値との間の線形関係で行われる。計算された視
界ｓはステップ１．１０に表示され、次の測定が行われ
る。
の順序を流れ線図で示している。ステップ１．１におい
て送信器２１から光パルス１９が送信される。その場合
特に赤外線スペクトル範囲における脈動レーザーの光パ
ルス１９が対象となる。光パルス１９の所定の僅かな一
部が直接受信器２２に導入されるが、受信器２２に到達
する他の光は後方散乱光である。ステップ１．２の測定
中に得られた信号は後方散乱信号１０の測定された強度
Ｉの不連続的な時間的経過として測定される。続いてス
テップ１．３において最小二乗法によるパラメータａ，
ｂの計算が行われる。ステップ１．４において後方散乱
信号１０がステップ１．３で得られた標準曲線１１と比
較される。標準曲線１１の範囲ＢＩＩにおいて標準曲線
１１よりもかなり高い後方散乱信号１０が生ずると、こ
れは視野における障害物２９として解釈される。障害物
２９が存在する場合、ステップ１．５においてステップ
１．６〜１．８への分岐が呼び起こされ、そうでない場
合にはステップ１．９への跳躍が行われる。ステップ
１．６において後方散乱信号１０の走行時間ｔH から障
害物２９までの距離ｄの計算が行われる。なお測定され
た走行時間ｔH は光パルスの往復に要する時間である。
計算された距離ｄはステップ１．７で表示される。続い
てパラメータａ，ｂの新たな計算がステップ１．８で行
われ、その場合増大した後方散乱信号１５の範囲で得ら
れる信号は考慮しない。これによって視界ｓの改善され
た値が決定される。視界ｓの計算は視界ｓとパラメータ
ａの相反値との間の線形関係で行われる。計算された視
界ｓはステップ１．１０に表示され、次の測定が行われ
る。
【００１２】障害物２９が視野の中に確認されている場
合には、本発明の他の変形例において障害物２９と走行
車との相対速度が、障害物に対する距離が数回にわたる
測定により監視され、その変化から相対速度が計算され
ることによって決定され、表示される。
合には、本発明の他の変形例において障害物２９と走行
車との相対速度が、障害物に対する距離が数回にわたる
測定により監視され、その変化から相対速度が計算され
ることによって決定され、表示される。
【００１３】図２は霧の中における理想的な完全で支障
のない後方散乱信号１０を表示している。光パルス１９
の送信後における最初の短い時間帯では受信器２２にお
いてまだ信号は発生されない。その後で送信器２１から
送信された光パルス１９の僅かな一部の直接的な帰還に
よって大きな光強度Ｉが受信器２２において引き起こさ
れる。しかしこの信号は送信された光パルス１９の時間
幅でしかない。それに送信器２１のすぐ近くで後方散乱
した光が重畳し、これは同様に非常に高い光強度を有
し、範囲ＢＩに示されている信号経過が得られる。受信
器２２において後方散乱光から測定された強度Ｉは後方
散乱と送信器２１ないし受信器２２との距離の関数で減
少する。後方散乱が方向性をもって行われないとき即ち
或る反射体によって行われないとき、後方散乱は後方散
乱と受信器との距離の二乗の逆数に比例している。これ
は範囲ＢＩＩにおける強度曲線の形状を決定する。な
お、受信器２２と後方散乱との距離ｄに伴って後方散乱
に入射する光パルスの強度も減少する。しかしこれは最
初の接近において無視できる。それにより範囲ＢＩＩに
対して予想される標準曲線１１として関数Ｍ（ｔ）＝ａ
／ｔ2 ＋ｂが生ずる。範囲ＢＩにおいて標準曲線１１は
高さａ＋ｂの平坦域（プラトー）を有し、関数はその平
坦域まで例えば線形に上昇する。しかし標準曲線１１は
別の形状を持つこともできる。場合によっては距離ｄな
いし走行時間ｔにも関係する因数によって、散乱によっ
て指数的に減少する光パルスの強度を考慮に入れること
ができる。しかし距離の高い累乗の項も数列として取り
入れることもできる。その場合範囲ＢＩＩにおける標準
曲線１１は例えば形状Ｍ（ｔ）＝ａ／ｔ2 ＋ｂ／ｔ3 ＋
ｃとなる。しかし標準曲線１１に対する複雑な式はパラ
メータの計算の際に大きな労力を生ずる。ここで表示し
た単純な近似式は、計算が簡単であり即ち迅速に単純な
プロセッサによって実施できるという利点を有する。
のない後方散乱信号１０を表示している。光パルス１９
の送信後における最初の短い時間帯では受信器２２にお
いてまだ信号は発生されない。その後で送信器２１から
送信された光パルス１９の僅かな一部の直接的な帰還に
よって大きな光強度Ｉが受信器２２において引き起こさ
れる。しかしこの信号は送信された光パルス１９の時間
幅でしかない。それに送信器２１のすぐ近くで後方散乱
した光が重畳し、これは同様に非常に高い光強度を有
し、範囲ＢＩに示されている信号経過が得られる。受信
器２２において後方散乱光から測定された強度Ｉは後方
散乱と送信器２１ないし受信器２２との距離の関数で減
少する。後方散乱が方向性をもって行われないとき即ち
或る反射体によって行われないとき、後方散乱は後方散
乱と受信器との距離の二乗の逆数に比例している。これ
は範囲ＢＩＩにおける強度曲線の形状を決定する。な
お、受信器２２と後方散乱との距離ｄに伴って後方散乱
に入射する光パルスの強度も減少する。しかしこれは最
初の接近において無視できる。それにより範囲ＢＩＩに
対して予想される標準曲線１１として関数Ｍ（ｔ）＝ａ
／ｔ2 ＋ｂが生ずる。範囲ＢＩにおいて標準曲線１１は
高さａ＋ｂの平坦域（プラトー）を有し、関数はその平
坦域まで例えば線形に上昇する。しかし標準曲線１１は
別の形状を持つこともできる。場合によっては距離ｄな
いし走行時間ｔにも関係する因数によって、散乱によっ
て指数的に減少する光パルスの強度を考慮に入れること
ができる。しかし距離の高い累乗の項も数列として取り
入れることもできる。その場合範囲ＢＩＩにおける標準
曲線１１は例えば形状Ｍ（ｔ）＝ａ／ｔ2 ＋ｂ／ｔ3 ＋
ｃとなる。しかし標準曲線１１に対する複雑な式はパラ
メータの計算の際に大きな労力を生ずる。ここで表示し
た単純な近似式は、計算が簡単であり即ち迅速に単純な
プロセッサによって実施できるという利点を有する。
【００１４】標準曲線は、走行時間ｔが測定可能な大き
さであるので、図面において走行時間ｔの関数として示
されている。距離ｄは走行時間ｔから線形式２・ｄ＝ｖ
・ｔによって計算され、その場合ｖは光速度である。視
界の値は式ｓ＝Ｋ／ａから簡単に求められる。これは、
後方散乱光の強度が後方散乱の密度即ち例えば霧を形成
する細かい水滴に比例するという事実を考慮している。
因数ａは後方散乱光の強度に比例している。これに対し
て視界ｓは、後方散乱の密度が高くなればなる程悪くな
る。従って視界ｓとパラメータａとの間の関係として反
比例が仮定できる。ここでも、事実を良好に表す複雑な
計算モデルが利用されることによって高い解析ないし測
定精度を達成することができる。しかしここで明示した
単純な式によって十分な測定精度が得られる。単純に表
したパラメータ的表示によるパラメータｂは、測定の際
に未然に防止できないオフセットに相応している。これ
は例えばヘッドライトおよびデイライトの赤外線スペク
トルから生ずる。
さであるので、図面において走行時間ｔの関数として示
されている。距離ｄは走行時間ｔから線形式２・ｄ＝ｖ
・ｔによって計算され、その場合ｖは光速度である。視
界の値は式ｓ＝Ｋ／ａから簡単に求められる。これは、
後方散乱光の強度が後方散乱の密度即ち例えば霧を形成
する細かい水滴に比例するという事実を考慮している。
因数ａは後方散乱光の強度に比例している。これに対し
て視界ｓは、後方散乱の密度が高くなればなる程悪くな
る。従って視界ｓとパラメータａとの間の関係として反
比例が仮定できる。ここでも、事実を良好に表す複雑な
計算モデルが利用されることによって高い解析ないし測
定精度を達成することができる。しかしここで明示した
単純な式によって十分な測定精度が得られる。単純に表
したパラメータ的表示によるパラメータｂは、測定の際
に未然に防止できないオフセットに相応している。これ
は例えばヘッドライトおよびデイライトの赤外線スペク
トルから生ずる。
【００１５】送信器２１として利用される単純に構成さ
れたレーザーは特に自動車において生ずるような運転条
件のもとで安定せず、送信された光パルス１９の強度に
変動が生ずるので、この強度は測定されねばならない。
光パルス信号１９の所定の一部が受信器に導入されるこ
とによって、後方散乱信号１０の最大強度から光パルス
１９の強度が推論される。光パルスの単位強度について
規格化することによって、信号変動により生ずるパラメ
ータａ，ｂの計算ミスは回避される。
れたレーザーは特に自動車において生ずるような運転条
件のもとで安定せず、送信された光パルス１９の強度に
変動が生ずるので、この強度は測定されねばならない。
光パルス信号１９の所定の一部が受信器に導入されるこ
とによって、後方散乱信号１０の最大強度から光パルス
１９の強度が推論される。光パルスの単位強度について
規格化することによって、信号変動により生ずるパラメ
ータａ，ｂの計算ミスは回避される。
【００１６】図３は測定法およびその測定で得られた後
方散乱信号を概略的に示しており、その場合障害物２９
が測定範囲に存在している。送信器２１は光パルス１９
を送信する。光パルスの僅かな部分は受信器２２に直接
導入され、受信器で測定される他の光は後方散乱によっ
てそこに到達する。後方散乱信号１０の予期される経過
が増加１５を含めて得られる。従って増加１５は光パル
スが障害物２９で反射されるか散乱されることで生ず
る。入射する光パルス１９の大部分が受信器２２に戻さ
れる。障害物２９と走行車との距離ｄは障害物で反射さ
れた光の走行時間ｔH から計算される。式ｄ＝ｖ・ｔh
／２が成り立ち、そこでｖは光速度である。因数２は光
パルス１９が距離ｄを二回にわたって通過することを考
慮している。障害物の計算された距離ｄは運転者に表示
される。連続する数回の測定の間における障害物と走行
車との距離の変化から、走行車と障害物２９の相対速度
が推論される。この処置は特に、視界ｓの範囲において
走行車の前に存在する障害物の場合に重要である。
方散乱信号を概略的に示しており、その場合障害物２９
が測定範囲に存在している。送信器２１は光パルス１９
を送信する。光パルスの僅かな部分は受信器２２に直接
導入され、受信器で測定される他の光は後方散乱によっ
てそこに到達する。後方散乱信号１０の予期される経過
が増加１５を含めて得られる。従って増加１５は光パル
スが障害物２９で反射されるか散乱されることで生ず
る。入射する光パルス１９の大部分が受信器２２に戻さ
れる。障害物２９と走行車との距離ｄは障害物で反射さ
れた光の走行時間ｔH から計算される。式ｄ＝ｖ・ｔh
／２が成り立ち、そこでｖは光速度である。因数２は光
パルス１９が距離ｄを二回にわたって通過することを考
慮している。障害物の計算された距離ｄは運転者に表示
される。連続する数回の測定の間における障害物と走行
車との距離の変化から、走行車と障害物２９の相対速度
が推論される。この処置は特に、視界ｓの範囲において
走行車の前に存在する障害物の場合に重要である。
【００１７】図４ａ，図４ｂは測定で得られた受信器２
２における後方散乱信号の強度曲線と近似標準曲線１１
とを示している。測定された後方散乱信号は実線で、計
算された標準曲線１１，１１′，１１″は破線で、障害
物は一点鎖線で示されている。
２における後方散乱信号の強度曲線と近似標準曲線１１
とを示している。測定された後方散乱信号は実線で、計
算された標準曲線１１，１１′，１１″は破線で、障害
物は一点鎖線で示されている。
【００１８】単純な標準曲線Ｍ（ｔ）＝ａ／ｔ2 ＋ｂが
利用されている。パラメータａが後方散乱に適合するた
めおよび従って視界を決定するために重大なパラメータ
であることは明らかである。図４ｂから、測定信号の範
囲ＢＩＩにおいて障害物が確認されたとき、パラメータ
の二段階の計算が測定精度にどの程度影響を与えるかが
分かる。増加１５によって最初のパラメータ計算の際に
パラメータａの値ａ′が求められる。パラメータの二回
目の計算をするために、一点鎖線で増大して示されてい
る障害物に相応している測定値の範囲は考慮されない。
これによってパラメータａの第二の値ａ″が得られ、こ
れは最初の計算よりも正確な視界の測定を表している。
第二の値ａ″は基本的には値ａ′よりも小さく、その結
果生ずる視界ｓは大きくなっている。これは、障害物で
発生した信号が計算で消去されるので、実際の視界状態
に相応している。
利用されている。パラメータａが後方散乱に適合するた
めおよび従って視界を決定するために重大なパラメータ
であることは明らかである。図４ｂから、測定信号の範
囲ＢＩＩにおいて障害物が確認されたとき、パラメータ
の二段階の計算が測定精度にどの程度影響を与えるかが
分かる。増加１５によって最初のパラメータ計算の際に
パラメータａの値ａ′が求められる。パラメータの二回
目の計算をするために、一点鎖線で増大して示されてい
る障害物に相応している測定値の範囲は考慮されない。
これによってパラメータａの第二の値ａ″が得られ、こ
れは最初の計算よりも正確な視界の測定を表している。
第二の値ａ″は基本的には値ａ′よりも小さく、その結
果生ずる視界ｓは大きくなっている。これは、障害物で
発生した信号が計算で消去されるので、実際の視界状態
に相応している。
【００１９】もっともこの方法によれば範囲ＢＩに存在
する障害物は、これが直接的な反射信号と重畳されると
きには確認できない。パラメータａは、障害物がレーザ
ーパルスの大部分を通過せしめるときしか正しく決定さ
れない。しかしこれは、送信器の数メートル前に存在
し、既に運転者によって確認されている障害物にしか適
用されないので、障害物あるいは視界の検出の欠点とは
ならない。この視界測定方式はこの形態では駐車補助手
段として利用できない。基本的には、光パルス１９の一
部を受信器２２に直接連結することを未然に防止するこ
とによって、走行車の非常に近くに存在する障害物を認
識することができ、その距離を表示することができる。
もっとも視界の合理的な測定は、光パルスの強度が例え
ば第二の受信器で測定されるときしかできない。
する障害物は、これが直接的な反射信号と重畳されると
きには確認できない。パラメータａは、障害物がレーザ
ーパルスの大部分を通過せしめるときしか正しく決定さ
れない。しかしこれは、送信器の数メートル前に存在
し、既に運転者によって確認されている障害物にしか適
用されないので、障害物あるいは視界の検出の欠点とは
ならない。この視界測定方式はこの形態では駐車補助手
段として利用できない。基本的には、光パルス１９の一
部を受信器２２に直接連結することを未然に防止するこ
とによって、走行車の非常に近くに存在する障害物を認
識することができ、その距離を表示することができる。
もっとも視界の合理的な測定は、光パルスの強度が例え
ば第二の受信器で測定されるときしかできない。
【００２０】なお、周囲光に関連しているパラメータｂ
の値は二回の計算によって障害物の場合に全く影響され
ない。
の値は二回の計算によって障害物の場合に全く影響され
ない。
【００２１】図５には、本発明の方法を実施するために
適した視界測定装置２０が概略的に示されている。表示
器２４は運転者に測定された視界を伝え、場合によって
は障害物に対する距離を伝える。信号処理装置２３は計
算を行い、送信器２１および受信器２２を制御する。フ
ィードバック経路２５は光パルス１９の所定の一部を直
接受信器２２に導く。光パルス１９の強度はパルス時間
幅が６ｎｓであるとき約２０ワットの出力である。なお
その場合、測定結果は光パルス１９の強度が増大するに
つれて良好になる。しかし送信された光パルス１９によ
って第三者に危険を及ぼさないようにする必要がある。
従ってその最大強度は相応したビーム指向によって上限
が与えられている。後方散乱信号の強度は距離と共に減
少し、入射する光が均質な拡散を生ずる小さな後方散乱
の場合には数ｎＷの範囲でしかない。しかしかかる小さ
な強度も測定できる。
適した視界測定装置２０が概略的に示されている。表示
器２４は運転者に測定された視界を伝え、場合によって
は障害物に対する距離を伝える。信号処理装置２３は計
算を行い、送信器２１および受信器２２を制御する。フ
ィードバック経路２５は光パルス１９の所定の一部を直
接受信器２２に導く。光パルス１９の強度はパルス時間
幅が６ｎｓであるとき約２０ワットの出力である。なお
その場合、測定結果は光パルス１９の強度が増大するに
つれて良好になる。しかし送信された光パルス１９によ
って第三者に危険を及ぼさないようにする必要がある。
従ってその最大強度は相応したビーム指向によって上限
が与えられている。後方散乱信号の強度は距離と共に減
少し、入射する光が均質な拡散を生ずる小さな後方散乱
の場合には数ｎＷの範囲でしかない。しかしかかる小さ
な強度も測定できる。
【図１】本発明に基づく方法の流れ線図。
【図２】後方散乱信号の理想的な曲線および標準曲線の
線図。
線図。
【図３】測定法およびその際に得られる後方散乱信号の
概略図。
概略図。
【図４】（ａ）（ｂ）は後方散乱信号および標準曲線の
経過の線図。
経過の線図。
【図５】本発明の方法を実施するために適した視界測定
装置の概略図。
装置の概略図。
１０ 後方散乱信号 １１ 標準曲線 １５ 増加 １９ 光パルス ２１ 送信器（光源） ２２ 受信器 ａ，ｂ パラメータ ｓ 視界
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成６年１１月１１日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
【図３】
【図１】
【図４】
【図５】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ホルスト ハーン ドイツ連邦共和国 71272 レニンゲン アイベンウエーク ６ (72)発明者 ウオルフガング ラウアー ドイツ連邦共和国 74074 ハイルブロン ゾロトウルナー シユトラーセ 31
Claims (7)
- 【請求項１】 光源（２１）から送られた光パルス（１
９）の後方散乱信号（１０）から視界（ｓ）を決定する
方法であって、送信された光信号の僅かな一部が後方散
乱信号（１０）を送信されたパルス（１９）の強度
（Ｉ）で規格化するために受信器（２２）に直接連結さ
れ、受信器（２２）内において後方散乱信号（１０）の
強度（Ｉ）が光パルス（１９）の送信以後に経過した走
行時間（ｔ）の関数で測定され、後方散乱信号（１０）
の走行時間（ｔ）から後方散乱に対する距離が推論され
るような視界を決定する方法において、 少なくとも二つのパラメータ（ａ，ｂ）に関係する強度
経過標準曲線（１１）がパラメータ（ａ，ｂ）の決定に
よって測定された後方散乱信号（１０）に適合され、そ
の少なくとも一つのパラメータ（ａ，ｂ）が視界（ｓ）
に対する大きさとして使用されることを特徴とする視界
を決定する方法。 - 【請求項２】 標準曲線（１１）が形式Ｍ（ｔ）＝ａ・
Ｆ（ｔ）＋ｂを有しており、その場合ａ，ｂが決定すべ
きパラメータ（ａ，ｂ）であり、Ｆ（ｔ）がパラメータ
無しの基礎関数であることを特徴とする請求項１記載の
方法。 - 【請求項３】 基礎関数が二つの範囲（ＢＩ，ＢＩＩ）
から成り、その第一の範囲（ＢＩ）が平坦域への跳躍関
数であり、第二の範囲（ＢＩＩ）が減少関数であること
を特徴とする請求項２記載の方法。 - 【請求項４】 視界（ｓ）が線形関係によってパラメー
タａの相反値から求められることを特徴とする請求項２
記載の方法。 - 【請求項５】 パラメータ（ａ，ｂ）の計算が最小二乗
法で行われることを特徴とする請求項１記載の方法。 - 【請求項６】 予期される後方散乱信号（１０）の近似
標準曲線（１１）に比べての後方散乱信号（１０）の或
る範囲における強度（Ｉ）の大きな増加（１５）が障害
物（２９）として解釈され、この増加した後方散乱信号
（１５）の走行時間（ｔH ）から障害物に対する距離が
計算されることを特徴とする請求項１記載の方法。 - 【請求項７】 第二の範囲（ＢＩＩ）において後方散乱
信号（１０）が近似標準曲線（１１）に比べて増加（１
５）した場合、パラメータ（ａ，ｂ）の新たな計算が行
われ、増大した強度の範囲がパラメータ（ａ，ｂ）を計
算するために関係されず、新たに計算されたパラメータ
（ａ，ｂ）が視界（ｓ）を計算するために関係させられ
ることを特徴とする請求項６又は３記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4301228.0 | 1993-01-19 | ||
| DE4301228A DE4301228C1 (de) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | Verfahren zur Bestimmung der Sichtweite |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07140245A true JPH07140245A (ja) | 1995-06-02 |
| JPH0830734B2 JPH0830734B2 (ja) | 1996-03-27 |
Family
ID=6478442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6014980A Expired - Lifetime JPH0830734B2 (ja) | 1993-01-19 | 1994-01-14 | 視界を決定する方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5489982A (ja) |
| JP (1) | JPH0830734B2 (ja) |
| DE (1) | DE4301228C1 (ja) |
| GB (1) | GB2274368B (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2007121307A (ja) * | 2001-01-12 | 2007-05-17 | Safegate Internatl Ab | 航空機ドック入れシステムならびにエプロンの自動検査および霧または雪の検出を伴う方法 |
| US7598904B2 (en) * | 2007-04-30 | 2009-10-06 | Autoliv Asp, Inc. | Method and measuring device for determining a relative velocity |
| WO2019116641A1 (ja) * | 2017-12-15 | 2019-06-20 | コニカミノルタ株式会社 | 距離測定装置、距離測定装置の制御方法、および距離測定装置の制御プログラム |
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| GB2318240B (en) * | 1994-06-28 | 1999-03-03 | Mitsubishi Electric Corp | Distance measurement device |
| DE59509929D1 (de) * | 1994-07-06 | 2002-01-24 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Ermittlung der Sichtweite, insbesondere für die Bewegung eines Kraftfahrzeuges |
| US6023322A (en) * | 1995-05-04 | 2000-02-08 | Bushnell Corporation | Laser range finder with target quality display and scan mode |
| US5623335A (en) * | 1995-05-04 | 1997-04-22 | Bushnell Corporation | Laser range finder with target quality display |
| JPH1010233A (ja) * | 1996-06-24 | 1998-01-16 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | レーザ式障害物検知方法およびセンサ |
| GB2323492B (en) * | 1996-06-24 | 1999-03-31 | Mitsui Shipbuilding Eng | Laser obstacle detection method and sensor |
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| DE19717399C2 (de) * | 1997-04-24 | 2001-05-23 | Martin Spies | Einrichtung zur Bestimmung von Abstand und Art von Objekten sowie der Sichtweite |
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-
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- 1993-01-19 DE DE4301228A patent/DE4301228C1/de not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-01-12 US US08/180,301 patent/US5489982A/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-01-14 JP JP6014980A patent/JPH0830734B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1994-01-17 GB GB9400785A patent/GB2274368B/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH0830734B2 (ja) | 1996-03-27 |
| DE4301228C1 (de) | 1994-04-21 |
| US5489982A (en) | 1996-02-06 |
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| GB2274368B (en) | 1996-07-17 |
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