JP2001221856A

JP2001221856A - ドップラ式対地速度計

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Publication number: JP2001221856A
Application number: JP2000032104A
Authority: JP
Inventors: Kenji Imoo; 憲司芋生; Tsuguo Okamoto; 嗣男岡本; Yutaka Kaizu; 裕海津
Original assignee: University of Tokyo NUC
Current assignee: University of Tokyo NUC
Priority date: 2000-02-09
Filing date: 2000-02-09
Publication date: 2001-08-17
Anticipated expiration: 2020-02-09
Also published as: JP3355369B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ドップラシフト測定用の送信波の入射角およ
び反射波の反射角が変化して測定ドップラシフト値ひい
ては、それから演算される速度値に影響を及ぼすことを
防止し、常に高精度の速度測定を行う。【解決手段】超音波もしくは電波である送信波（４）
を路面（５）に向けて照射し、反射波（６）のドップラ
効果による周波数偏移を検出して、対地速度（V)を測定
する速度計において、送信器（３）からの送信波（４）
をオフセットパラボラ型の反射器（１0）で反射させて
路面（５）に当て、路面からの反射波（６）を別のオフ
セットパラボラ型反射器（１２）で反射させて受信器
（７）で受信する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は超音波あるいは電
磁波のドップラーシフトを利用して車両など地上を移動
する物体の対地速度を測定する装置に関するものであ
り、自律走行車両の位置認識システムにおいて走行距離
のデータを提供するための車速計、自動車のナビゲーシ
ョンシステムのための車速計、自動車のＡＢＳ（アンチ
ロックブレーキシステム）のための車速計、船舶の速度
計測機などに適用可能な速度測定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車等に用いられるドップラ
式対地速度計は、超音波信号等の探信波を地表面に向け
て照射し、地表面から反射された反射波を受信し、ドッ
プラ効果によって生じた周波数変化から対地速度を演算
により求めるものが知られている。

【０００３】図１に、かかる従来のドップラ式対地速度
測定装置の例を示す。図１においてドップラ式対地速度
測定装置Ａは図示しない移動体に固定されており、該移
動体は速度Ｖで図中の矢印Ｖ方向に向かって移動してい
るものとする。該ドップラ式対地速度測定装置Ａは、発
振器１、送信用の増幅器２、送信器３、受信器７、受信
用増幅器８、およびドップラシフト検出回路９によって
構成されている。

【０００４】発振器１は所定の周波数の出力信号を生成
し、該出力信号は送信用の増幅器２で増幅され、送信器
３から路面５に向けて前記所定の周波数を有する送信波
４が発せられる。この送信波としては超音波もしくは電
波が用いられる。該送信波４が路面５にあたり、そこで
反射されて反射波６が生ずる。該反射波６は受信器７に
向かう。受信器７はこの反射波６を受信して、受信信号
に変換しこれを増幅器８に送る。増幅器８は受信信号を
増幅し、増幅された受信信号はさらにドップラシフト検
出回路９に送られる。ドップラシフト検出回路９では、
発振器１よりの発振信号により送信波４の周波数を測定
する。また、前記増幅された受信信号から受信波６の周
波数を測定する。該送信波４と受信波６の周波数を比較
することによりドップラ効果による周波数偏移、すなわ
ちドップラシフトを検出し、このシフト周波数より対地
速度が計算される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】一般に、ドップラシフ
トと車速の間には以下の関係がある。超音波を用いる場
合に、空気が路面に対して静止しているものとすると、
受信波６の周波数は以下の（１）式のようになる。

【０００６】

【数１】

【０００７】ここで、（１）式において、Ｆ_Rは受信波
６の周波数、Ｆ₀は送信波４の周波数、Ｃ_Sは音速、Ｖは
車速である。また、図１で示す車両に対する路面の相対
速度ベクトルをＶ’とするとき、角αは相対速度ベクト
ルＶ’と送信波４の進行方向がなす角度であり、角βは
相対速度ベクトルＶ’と反射波６の進行方向がなす角度
である。

【０００８】また、超音波の代わりに電波が用いられて
も良く、この場合には受信波６の周波数は（２）式で表
される。

【０００９】

【数２】

【００１０】ここでＣ_Lは光速である。

【００１１】これらの（１）（２）式からわかるよう
に、ドップラ式速度計では、超音波の場合も、電波の場
合も、速度Vをドップラシフトから演算により求めよう
とする場合、速度Vの値は角度αおよびβに影響を受け
る。

【００１２】正確な速度Vを得ようとする場合、これら
の角度αおよびβを一定にするか、あるいは独立して検
出できれば問題はないが、従来の方法ではそれが困難で
ある。というのは、送信器３から出た送信波４は図１の
ように１本の直線に沿って伝わるのではなく、実際には
図２に示すように送信器の指向範囲内で広がりながら伝
わり、路面に達した送信波４_１から４_４は、それぞれ路
面で乱反射されることにより一層拡散された反射波を生
成する。この拡散した反射波のうち受信器７の指向範囲
にあるもののみが受信され、速度Vの算出に用いられ
る。

【００１３】図２の模式図では乱反射により生成された
反射波ａと反射波ｂが受信され、その和が受信信号とな
る。路面での反射の仕方は、路面の凹凸の状態によって
常に変化するので、送信波が路面内のどの点で受信器７
の指向範囲内において強く反射するのかは予測不可能で
ある。したがって図１の相対速度ベクトルに対する送信
波および反射波の入射角αと反射角βを正確に特定する
のは困難である。

【００１４】このため従来のドップラ式速度計では、前
もって測定現場と似た条件の路面で較正試験を行うこと
により角度αおよびβの平均値を取得し、測定時にはそ
の値を用いて速度を計算している。しかし従来の方法で
は、設定された角度αおよびβの平均値では対応する事
ができない条件を有する路面上では、正確な速度Vを求
める事ができなくなるという問題があった。

【００１５】本発明は、上述のような路面状況によって
ドップラシフト測定用の送信波の入射角および反射波の
反射角が変化して測定ドップラシフト値ひいては、それ
から演算される速度値に影響を及ぼすことを防止し、常
に高精度の速度測定を行うことのできる、ドップラ式の
対地速度測定装置を提供することを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の態様に係
るドップラ式の対地速度測定装置は、送信器からの送信
波を収束させて照射面に向けて反射するための送信波用
反射器と、路面から反射される反射波のうち、所定の反
射角で反射されたもののみを受信器へ向けて反射する反
射波（受信波）用反射器を備えている。

【００１７】送信波用反射器によって、送信波はほぼビ
ーム状に形成されて路面に当たるため、送信波の入射角
を所定の角度にすることができる。また反射波にはさま
ざまな反射角で反射されたものが含まれるが、反射波
（受信波）用反射器はそれら反射波のうち、所定の反射
角で反射されたもののみを受信器に入るように設定され
ており、その結果、本発明に係る対地速度測定装置で
は、所定の反射角である反射波の周波数のみをドップラ
シフトの算出対象として検出する事が可能となる。その
結果、送信波の入射角および反射波の反射角のばらつき
に左右される事なく、ドップラシフトおよび対地速度を
算定する事が可能となる。

【００１８】なお、送信波用反射器および反射波（受信
波）用反射器のそれぞれは、いわゆるオフセットパラボ
ラ形状の反射面を有する反射板としても良く、また送信
器、受信器はそれらオフセットパラボラの焦点に位置す
るように配置されれば良い。

【００１９】また、送信波としては、超音波あるいは電
磁波等を用いて良い。

【００２０】また、本発明の第２の態様に係るドップラ
式の対地速度測定装置は、送信器からの送信波を収束さ
せて照射面に向けて反射するとともに、路面から反射さ
れる反射波のうち、所定の反射角で反射されたもののみ
を受信器へ向けて反射する送信波および反射波兼用の反
射器を備えている。

【００２１】該兼用反射器は、送信波の左右への広がり
を妨げず、照射面積が極端に小さくなるのを防ぐ形状に
されている。具体的には該測定装置がつけられた移動体
の進行方向にそった断面を見れば、該反射器の反射面は
放物線となっているが、移動体の進行方向と直行する方
向、すなわち、移動体の横方向に沿った断面を見れば該
反射面は湾曲しておらず直線となっているように、その
形状が与えられる。

【００２２】これにより、送信波の路面に当接する領域
である照射領域が、（進行方向においては収束されつつ
該横方向においては拡大されるので、入射角・反射角を
一定にするという条件を満たしつつ反射波の受信強度を
確保できるため、より一層測定精度を向上させることが
可能になる。

【００２３】なお、送信波としては、超音波あるいは電
磁波等を用いて良い。

【００２４】さらに、本発明の第３の態様によれば、前
記第１の態様に係るドップラ式の対地速度測定装置、若
しくは前記第２の態様に係るドップラ式の対地速度測定
装置であって、前記送信波は低周波数の超音波、たとえ
ば４０ＫＨｚ近傍の周波数を有する超音波であることを
特徴とするドップラ式の対地速度測定装置が提供され
る。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下に図面を参照しながら、本発
明の実施例について説明する。

【００２６】［実施例１］本発明の第１の実施例に係る
ドップラ式の対地速度測定装置は、送信波を照射する送
信器３と、該送信器からの送信波を受けこれを路面に向
けて反射する送信用反射器１０と、該路面から反射され
る反射波を受信器７に向けて反射する受信用反射器１２
と、該受信用反射器１２からの反射波を受信する受信器
７とを備えている。その他の構成については、従来のド
ップラ測定装置と同様に構成しても良く、たとえば送信
器３の入力端には、図示しない発振器、増幅器等が接続
されており、また、受信器７の出力端には、図示しない
増幅器、ドップッラシフト検出回路が接続されていれば
良い。

【００２７】本実施例の構成について、図３、図４を参
照しながら更に詳しく説明する。

【００２８】図３は、本実施例の構成を模式的に示す側
面断面図である。本図に示された直交座標系ｘｙｚのｘ
軸は、本実施例に係る測定装置を備えた移動体（図示せ
ず）の進行方向を示し、ｙ軸は該進行方向に対して直行
し、かつ路面５に対して平行左方向（紙面に対して表面
から裏面へ向かう方向）を示し、ｚ軸は路面５に対して
鉛直上方向を示している。

【００２９】いま、送信器３から発せられた送信波は、
その指向範囲内において広がりつつ送信用反射器１０に
当るものとする。ここで、該反射器１０の反射面１０’
は、放物線ｃ₁をその中心線ｄ₁のまわりに回転させてで
きる回転放物面の一部で構成されており、また送信器３
は放物線ｃ₁の焦点位置にあるように位置づけされてい
る。また放物線ｃ₁は斜め下の路面に向かって開口して
いる。すなわち送信用反射器１０の反射面は、送信器を
焦点とするオフセットパラボラ形状である。これにより
反射器１０の反射面１０’で反射された送信波はすべて
同一の進行方向を有するおおよそ柱状ないしビーム状の
ものとなり、適宜な照射面積を有する照射面１１で路面
に当たる。反射面１０’からの送信波４は照射面１１に
向かって互いに平行な状態で進行するので、照射面１１
内のどの点においても送信波４の入射角αは一定とな
る。

【００３０】本実施例においては、前記の送信用反射器
１０と同様のオフセットパラボラ型の受信用反射器１２
が受信器７に対して配置されている。すなわち、該反射
器１２の反射面１２’は、放物線ｃ_２をその中心線ｄ_２
のまわりに回転させてできる回転放物面の一部で構成さ
れており、また受信器７は放物線ｃ_２の焦点位置にある
ように位置づけされている。従って路面で反射した反射
波６のうち、一定の反射角で反射した反射波のみが、反
射器１２を介して受信器７に到達する。これにより、受
信器７が受信する反射波の反射角はほぼ一定となり、反
射角は角度βであるものとして、演算処理を行う事が可
能となる。

【００３１】図５は、本実施例の構成の概略を示す該略
平面図である。送信器３と受信器７は進行方向に対して
並列に、すなわちｙ軸に沿って配置され、また送信用反
射器１０、受信用反射器１２もｙ軸に沿って配置される
ように構成されている。しかしながら、本実施例におい
ては、送信器３、受信器７、送信用反射器１０、受信用
反射器１２の位置はこれらに限定されるものではなく、
送信波、反射波がこれら反射器および照射面を経由して
送信器３から受信器７へ到達できれば他の構成でも良
く、たとえば送信器３受信器７をz軸方向に沿って配置
しても良いし、x軸方向に沿って配置しても良い。

【００３２】本実施例によれば、路面が非常に荒れてい
て凹凸が激しい場合には送信波は該荒れた路面でさらに
乱反射する事になるが、反射面１２’が所定の反射角β
で反射した反射波のみを受信器７に到達させるので、路
面の状態に左右されずドップラシフトに基づく速度計算
を正確に行う事が可能である。

【００３３】［実施例２］つぎに、本発明の第２の実施
例について、図６、図７、図８を参照しながら説明す
る。

【００３４】本発明の第２の実施例に係るドップラ式の
対地速度測定装置は、送信波を照射する送信器３と、該
送信器からの送信波を受けこれを路面に向けて反射する
とともに、該路面から反射される反射波を受信器７に向
けて反射する送信波・反射波兼用の反射器１３と、該反
射器１３からの反射波を受信する受信器７とを備えてい
る。その他の構成については、従来のドップラ測定装置
と同様に構成して良く、たとえば送信器３の入力端には
図示しない発振器、増幅器等が接続され、また、受信器
７の出力端には図示しない増幅器、ドップッラシフト検
出回路が接続されて良い。

【００３５】図６は、本実施例の構成を模式的に示す側
面断面図である。本図に示された直交座標系ｘｙｚのｘ
軸は、本実施例に係る測定装置を備えた移動体の進行方
向を示し、ｙ軸は該進行方向に対して直行し、かつ路面
５に対して平行左方向（紙面に対して表面から裏面へ向
かう方向）を示し、ｚ軸は路面５に対して鉛直上方向を
示している。

【００３６】送信器３と受信器７は図中のy軸方向に沿
って並べて取り付けられている。すなわち送信器３と受
信器７はｙ軸に平行な同一直線上にあるように配置され
る。

【００３７】送信器３から発せられた送信波４は反射器
１３に当たって反射し、路面上の照射面１１に向かって
所定の入射角で当接するように進む。

【００３８】ここで、反射器１３について説明すると、
該反射器１３の反射面１３’はｘｚ平面内で放物線ｃに
沿って湾曲している。該放物線ｃの焦点は送信器３と受
信器７の取り付け位置と一致するように定められる。ま
た放物線ｃは斜め下に向かって開口しており、その反射
面１３’を規定する該放物線ｃの中心線ｄが角度θで路
面５と交わるように、該反射器１３が配置される。反射
器１３の反射面１３’はｙ軸方向には湾曲していない。
すなわち反射面１３’とｘ軸に垂直な平面の交線はｙ軸
に平行な直線となるように、反射面１３’が形成されて
いる。

【００３９】図７に示すように、上述の反射面１３’に
当たることで進行方向が制限されつつ路面５に向かう送
信波４は、路面５に当たると乱反射し、さまざまな反射
角を有する反射波が生ずる。このうち一定の方向に反射
した反射波だけが、再び反射器１３の反射面１３’で反
射されて受信器７に向かい、受信される。一定の方向に
反射した反射波の該路面に対する角度、すなわち反射角
はほぼθに等しいものである。

【００４０】図８は、本実施例の構成の概略を示す該略
平面図である。送信器３と受信器７はｙ軸に平行な同一
直線上に配置されている。また、反射面１３’がｙ軸方
向には湾曲していない形状にされているために送信波は
y軸方向には拡散して路面５に当接するので、反射器１
３から反射されて路面５に当接する部分である照射面１
１は、y軸方向に伸長した形状となる。

【００４１】該反射器の作用により、路面に対する送信
波の向き、および受信波の向きが制限され、これにより
前述の式（１）および式（２）におけるｃｏｓαとｃｏ
ｓβの値がほぼ一定となる。これについて図９により説
明する。図９において送信波が直線ｍに沿って伝播し、
点Ｐで路面５に当たるものとする。点Ｐがｘ軸上にある
ように座標を設定する。座標軸の向きは図６、図７、図
８と共通である。直線ｍ上に単位長さの線分ＰＱをと
る。線分ＰＱのｘｚ平面への射影をＰＲとし、∠ＱＰＲ
＝φとすると、ＰＲ＝ｃｏｓφである。さらに線分ＰＲ
のｘ軸への射影をＰＳとし、∠ＲＰＳ＝θとすると、Ｐ
Ｓ＝ＰＲｃｏｓθ＝ｃｏｓφｃｏｓθである。このとき
θは図６、図７における角θと同一である。また線分Ｐ
Ｓは線分ＰＱのｘ軸への射影であるから、∠ＱＰＳ＝α
とすると、ＰＳ＝ｃｏｓαである。αは図１における角
αと同一である。これより以下の式（３）が成立する。

【００４２】

【数３】

【００４３】式（３）において、θおよびφが変化した
場合のｃｏｓαへの影響をしらべる。式（３）をθとφ
でそれぞれ微分すると、式（４）、（５）となる。

【００４４】

【数４】

【００４５】

【数５】

【００４６】ドップラ式速度計では伏角を４５°程度と
して取り付けることが多いので、θは４５°程度とな
る。φについては通常使われる送受信器の指向性、およ
び送受信器と路面との位置関係から５°以内である場合
が多い。そこで、θ＝４５°、φ＝５°として式
（４）、（５）に代入すると、

【数６】

【００４７】従って、角φの変化によるｃｏｓαの変化
は、角θによるｃｏｓαの変化に比べて非常に小さい。
本発明では反射器の作用により、θを一定にすることに
より、ｃｏｓαをほぼ一定の値に維持することができ
る。受信波についても送信波と同様に考えられる。角θ
を一定にすることにより、受信波における反射角の余弦
ｃｏｓβをほぼ一定に維持できる。

【００４８】上記の方法で、ドップラ速度計における、
送信波の入射角と受信波の反射角をほぼ一定に維持でき
る。これにより、路面の状態に影響されず、正確な速度
測定が行えるようになる。

【００４９】なお、上記角θ及び角φの両方を一定にし
た場合は、αおよびβは完全に一定となるが、これに伴
う弊害が生じる。すなわち、こうした場合、反射器に当
たった送信波は全く広がらなくなり、路面の照射面積が
小さくなる。これにより、特に凹凸の少ない路面では波
が受信される方向に反射される確率が小さくなって、反
射波を受信できなくなる可能性が増大する。

【００５０】したがって本実施例では角θおよびφのう
ち影響の大きいθのみを一定にし、φは制御しないこと
で、具体的には、反射面１３’をｙ軸方向には湾曲して
いない形状にすることによって、送信波の左右への広が
りを妨げず、照射面積が極端に小さくなるのを防いでい
る。これにより反射波の受信強度を確保しつつ、測定精
度を向上させることが可能になる。また、反射器を送信
・受信共通とする事により、装置を小型化する事も可能
となる。

【００５１】［実施例３］本実施例は、比較的低周波数
の超音波、たとえば４０ＫＨｚ程度の超音波を送信波と
して用いることを特徴とする、上記実施例１もしくは２
に係るドップラ式対地速度計を提供するものである。

【００５２】一般に、比較的低周波数の超音波を発生す
る送信器は指向性が悪く、送信波が広範な角度で拡散し
てしまう。そのため、従来のドップラ式速度計において
比較的低周波数の超音波を発生する送信器を用いた場合
は、送信波の路面に対する入射角、ひいては反射波の路
面に対する反射角を所定の値に保つことが大変難しい。

【００５３】ところが、本発明に係るドップラ式対地速
度計においては、送信波の路面に対する入射角および反
射波の路面に対する反射角を所定の値に保つ反射器を備
えているので、これら入射角・反射角を一定に保ちなが
ら低周波数の超音波を送信波として用いることが可能と
なる。また、低周波数の送信波を用いたドップラ式速度
計は減衰が小さいので、反射強度が比較的小さい路面か
らでも充分な強度の反射波を得ることを可能となり、多
様な路面状況に対応できるドップラ式速度計を提供でき
る。さらに、風などによるノイズの影響を受け難く、高
精度の測定を行うことができる。

【００５４】

【発明の効果】反射面１０’、１２’、１３’の作用に
より、車両と路面の相対速度ベクトルに対する送信波の
入射角、および反射波の反射角を規制する事が可能とな
り、これにより前述の式（１）および式（２）における
角度αおよび角度βの値が一定となり、より正確な速度
を求める事が可能となるドップラ式速度計を提供する事
ができる。また、一定の反射角を有する反射波のみを受
信器に送る事ができるので、路面の状態に影響されず、
正確な速度測定が行えるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来のドップラ式速度計の構成を示すブロック
図である。

【図２】従来のドップラ式速度計における送信波および
反射波の伝播を説明するための図である。

【図３】本発明の実施例１において送信機が照射した送
信波が路面に当たる様子を示す側面概略図である。

【図４】本発明の実施例１において路面からの反射波を
受信器が受信する様子を示す側面概略図である。

【図５】本発明の実施例１の構成を示す概略平面図であ
る。

【図６】本発明の実施例２において送信機が照射した送
信波が路面に当たる様子を示す側面概略図である。

【図７】本発明の実施例２において路面からの反射波を
受信器が受信する様子を示す側面概略図である。

【図８】本発明の実施例２の構成を示す概略平面図であ
る。

【図９】送信波の入射角度を説明するための図である。

【符号の説明】

A：ドップラ式対地速度測定装置１：発振器２：送信用増幅器３：送信器４：送信波５：路面６：反射波７：受信器８：受信信号増幅器９：ドップラシフト検出回路１０：送信用反射器１０’：反射面１１：路面上の照射面１２：受信用反射器１２’：反射面１３：反射器１３’反射面Ｖ：車両の速度ベクトルＶ’：車両に対する路面の相対速度ベクトル α：送信波４と相対速度ベクトルＶ’のなす角 β：反射波６と相対速度ベクトルＶ’のなす角ｃ：放物線ｄ：放物線ｃの中心線ｃ₁：送信器３を焦点とする放物線ｃ₂：受信器７を焦点とする放物線ｄ₁：放物線ｃ₁の中心線ｄ₂：放物線ｃ₂の中心線ＰＱ：送信波の進行方向上の単位長さの線分ＰＲ：線分ＰＱのｘｚ平面への射影ＰＳ：線分ＰＱのｘ軸への射影 θ：∠ＲＰＳ φ：∠ＱＰＲ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】送信波（４）を路面（５）に向けて照
射し、反射波（６）のドップラ効果による周波数偏移を
検出して、対地速度（V）を測定するドップラ式対地速
度計であって、該ドップラ式対地速度計は：送信波を送
出する送信器（３）と；該送信波が路面にて反射されて
生成される反射波（６）を受ける受信器（７）と；該送
信波が所定の入射角で路面に照射されるように、該送信
器からの送信波を路面に向けて反射する第１の反射面
（１３’）を有する第１の反射器（１０）と；該路面か
ら反射された反射波（６）を受け、該受けた反射波のう
ち所定の反射角で反射されたものを該受信器（７）へ反
射する第２の反射面（１２’）を有する第２の反射器
（１２）と；を具備することを特徴とする、ドップラ式
対地速度計。
【請求項２】送信波（４）を送出する送信器（３）
と；該送信波が路面で反射されて生成される反射波
（６）を受ける受信器（７）と；該送信器から照射され
た送信波を路面に向けて反射するための第１の反射面
（１０’）を有する第１の反射器（１０）と；該路面か
ら反射された反射波（６）を受けて、該受けた反射波を
該受信器に向けて反射するための第２の反射面（１
２’）を有する第２の反射器（１２）と；を具備するド
ップラ式対地速度計であって、該第１の反射面は、回転放物面の一部で構成され、かつ
該送信器はその回転放物面の焦点位置にあるように位置
づけされており、該第２の反射面は、回転放物面の一部で構成され、かつ
該受信器はその回転放物面の焦点位置にあるように位置
づけされている、ことを特徴とする、ドップラ式対地速
度計。
【請求項３】送信波（４）を路面（５）に向けて照
射し、反射波（６）のドップラ効果による周波数偏移を
検出して、対地速度（V）を測定するドップラ式対地速
度計であって、該ドップラ式対地速度計は：送信波を送
出する送信器（３）と；該送信波が路面にて反射されて
生成される反射波（６）を受ける受信器（７）と；該送
信波が所定の入射角で路面に照射されるように、該送信
器からの送信波を路面に向けて反射するとともに、該路
面から反射された反射波（６）を受け、該受けた反射波
のうち所定の反射角で反射されたものを該受信器（７）
へ反射する反射面（１３’）を有する反射器（１３）
と；を具備し、該反射面は、所定の方向において該送信波の広がりを抑
制しないような形状を有する、ことを特徴とする、ドッ
プラ式対地速度計。
【請求項４】送信波（４）を送出する送信器（３）
と；該送信波が路面で反射されて生成される反射波
（６）を受ける受信器（７）と；該送信器から照射され
た送信波を路面に向けて反射するとともに、該路面から
反射された反射波（６）を受けて、該受けた反射波を該
受信器に向けて反射する反射面（１３’）を有する反射
器（１３）と；を具備するドップラ式対地速度計であっ
て、該反射面は、該送信波および反射波の進行方向に沿った
方向には湾曲しているが、該進行方向にほぼ直行しかつ
路面に対して平行な方向には湾曲していない放物面の一
部で構成されており、該送信器および受信器は反射波の進行方向に関しては、
該放物面の焦点に配置され、かつ該進行方向にほぼ直行
しかつ路面に対して平行な方向おいては、同一直線状に
配置されていることを特徴とする、ドップラ式対地速度
計。